JP2602122B2 - シャシダイナモメータ上の自動車運転用ロボット - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ｛産業上の利用分野｝ 本発明は、シャシダイナモメータ上で自動車の性能試
験を行う場合に、その自動車を運転するロボットに関す
るものである。

｛従来の技術｝ 各種モード運転による排ガス・燃焼試験等のために、
完成自動車をシャシダイナモメータ上で、あらかじめ定
めたモードで走行させることが行われている。このよう
なモード走行は、省力化や運転の再現性を向上させるた
めにロボットで行われている。例えば、実開昭63−1909
44号公報には、このような目的のために使用される自動
車運転装置が記載されている。

その自動車運転装置は、アクセルペダルを移動操作さ
せるアームと、このアームを往復動させる駆動装置とで
構成されたアクチュエータを備えたものであって、前記
アームの往復動によるアクセルペダルの操作でアクセル
開度を調節して、あらかじめ定めたモードの走行パター
ンで自動車を走行させるものである。また、同様に、ク
ラッチペダル操作用のアクチュエータや、シフトレバー
を操作するアクチュエータ等も既に公知である。

ところが、これらの各アクチュエータは各別に構成さ
れて、それぞれの自動車の床に固定されている。したが
って、その固定時に、各アクチュエータと各ペダル、シ
フトレバーとの位置関係を調整しなければならないこと
から、各アクチュエータの固定に多くの手間を要してい
た。

このような問題を解決するために、例えば第13図に示
すように、クラッチペダル用アクチュエータ91a、ブレ
ーキ用アクチュエータ91b、アクセルペダル用アクチュ
エータ91cおよびシフトレバー用アクチュエータ92を、
運転者用シート95上に載置する本体93にすべて装着した
自動車運転用ロボット94が提案されている。

｛発明が解決しようとする課題｝ 第13図に示した従来の自動車運転用ロボット94は、必
要なアクチュエータ91a,91b,92のすべてが本体93に装着
されたおり、かつ本体93を運転者用シート95に載置固定
するから、ロボット94をほぼ定位置に能率よく配置する
ことができる。

しかし、アクチュエータ91a,91b,91c,92のすべてを本
体93に装着しているので、ロボット94の重量がかなり大
きくなることから、自動車への搬入・搬出に際しては運
搬装置で吊下げる必要があり、しかも、本体93からアク
チュエータ91a,91b,91cがかなり長く突出しているため
嵩が大きく、自動車への搬入または搬出が容易でなく、
場合によっては、車体に疵が付くこともあった。

また、シフトレバー用アクチュエータ92は、本体93の
左または右の側面部に取付けられているため、右ハンド
ルと左ハンドルの両方の自動車の性能試験を行う場合
は、２台のロボット94を準備しなければならなかった。
そのため、ランニングコストが高くなり、またロボット
94を保管するために大きなスペースを要していた。

本発明は、このような実情に鑑みてなされ、自動車へ
の搬入または搬出が容易であり、かつそのときに車体に
疵を付けるおそれが少なく、また、左右いずれのハンド
ルの自動車にも適用可能な自動車運転用ロボットを提供
することを目的としている。

｛課題を解決するための手段｝ 請求項１に記載の発明では、自動車のペダルを操作す
るペダルアクチュエータが、運転者用シートに載置され
る本体に設けられた自動車運転用ロボットにあって、前
記本体の前方側に横方向に設けた支持ロッドに沿って固
定位置調整可能な支持部材に前記ペダルアクチュエータ
の基部が着脱自在に固定され、前記支持部材には、前記
ペダルアクチュエータの基部を挟持するための挟持部
と、前記支持ロッドにその軸方向に形成された支持溝内
に掛止する掛止部と、前記掛止部を前記支持溝内に掛止
させ、かつ前記挟持部に前記ペダルアクチュエータの基
部を固定するためのハンドルとを設けてあることを特徴
としている。

請求項２に記載の発明では、自動車のシフトレバーを
操作するレバーアクチュエータが、運転者用シートに載
置される本体に設けられた自動車運転用ロボットにあっ
て、前記レバーアクチュエータの基部が、クランプレバ
ーの操作により、高さ位置調整可能な高さ調整部材に着
脱自在に取り付けられ、その高さ調整部材が、垂直面内
に回動位置設定可能な垂直回動調整部材と水平面内に回
動位置設定可能な水平回動調整部材とを介して、前記本
体に横方向に位置設定可変に設けられた支承板に接続さ
れてなることを特徴としている。

請求項３に記載の発明では、自動車のシフトレバーを
操作するレバーアクチュエータが運転者用シートに載置
される本体に設けられた自動車運転用ロボットにあっ
て、前記レバーアクチュエータの基部が、クランプレバ
ーの操作により、高さ位置調整可能な高さ調整部材に着
脱自在に取り付けられ、その高さ調整部材が、前記本体
上に左右に転回自在に支持されたアームに取り付けられ
てなることを特徴としている。

請求項４に記載の発明では、自動車のペダルを操作す
るペダルアクチュエータと、シフトレバーを操作するレ
バーアクチュエータとが、運転者用シートに載置される
本体に設けられた自動車運転用ロボットにあって、前記
ペダルアクチュエータの基部が、ハンドル操作により、
前記本体の前方側に横方向に設けた支持ロッドに沿って
固定位置調整可能な支持部材に着脱自在に取り付けられ
る一方、前記レバーアクチュエータの基部が、クランプ
レバーの操作により、高さ位置調整可能な高さ調整部材
に着脱自在に取り付けられ、その高さ調整部材が、垂直
面内に回動位置設定可能な垂直回動調整部材と水平面内
に回動位置設定可能な水平回動調整部材とを介して、前
記本体に横方向に位置設定可変に設けられた支承板に接
続されてなることを特徴としている。

請求項５に記載の発明では、自動車のペダルを操作す
るペダルアクチュエータと、シフトレバーを操作するレ
バーアクチュエータとが、運転者用シートに載置される
本体に設けられた自動車運転用ロボットにあって、前記
ペダルアクチュエータの基部が、ハンドル操作により、
前記本体の前方側に横方向に設けた支持ロッドに沿って
固定位置調整可能な支持部材に着脱自在に取り付けられ
る一方、前記レバーアクチュエータの基部が、クランプ
レバーの操作により、高さ位置調節可能な高さ調整部材
に着脱自在に取り付けられ、その高さ調整部材が、前記
本体上に左右に転回自在に支持されたアームに取り付け
られてなることを特徴としている。

｛作用｝ 請求項１に記載の発明では、自動車の搬入をするとき
に、まず、ハンドル操作によってペダルアクチュエータ
を支持部材から分離して、本体のみを運転者用シートに
載置する。そして、この本体に対して前記ペダルアクチ
ュエータを取付け、そのペダルアクチュエータをペダル
に対応させて、ハンドル操作により、支持部材と支持ロ
ッドに対して固定すればよく、搬入・据え付けが容易で
ある。

自動車の運転が終わってロボットを搬出するときに
も、各ペダルアクチュエータを本体から分離して搬出し
た後、本体を搬出すればよく、搬入・搬出に際して車体
に疵が付くおそれが少ない。

請求項２に記載の発明では、自動車に搬入するときに
は、クランプレバーの操作によって、まず、レバーアク
チュエータを本体から分離して、本体のみを運転者用シ
ートに載置する。そして、この本体の高さ調節部材に対
してクランプレバーの締め付けによって前記レバーアク
チュエータを固定し、シフトレバーに対応させて、水平
面内の角度、垂直面内の角度、高さ等の順に調整をおこ
なえばよく、搬入・据え付けが容易である。なお、右ハ
ンドルまたは左ハンドルへの対応は水平面内の角度を調
整することによりおこなえる。

自動車の運転が終わってロボットを搬出するときに
も、レバーアクチュエータを本体から分離して搬出した
後、本体を搬出すればよく、搬入・搬出に際して車体に
疵が付くおそれが少ない。

請求項３に記載の発明では、自動車に搬入するときに
は、クランプレバーの操作によって、レバーアクチュエ
ータを高さ調整部材から分離させ、本体のみを運転者用
シートに載置し、右ハンドル車の場合はアームを左側に
倒して高さ調整部材を本体の左側に配置した後、その高
さ調整部材にレバーアクチュエータの基部を取り付けれ
ばよく、また、左ハンドル車の場合は、アームを右側に
倒してレバーアクチュエータ取り付ければよい。

自動車の運転が終わってロボットを搬出するときに
も、クランプレバーの操作によってレバーアクチュエー
タを本体から分離して搬出した後、本体を搬出すればよ
い。

請求項４および請求項５に記載の発明では、ハンドル
とクランプレバーを操作して、ペダルアクチュエータと
レバーアクチュエータとを本体から分離して、本体のみ
を運転者用シートに載置した後、ペダルアクチュエータ
とレバーアクチュエータを本体に取り付け、それぞれペ
ダルとレバーに対応させればよく、搬入・据え付けが容
易である。

自動車の運転が終わってロボットを搬出するときに
は、各ペダルアクチュエータとレバーアクチュエータと
を本体から分離して搬出した後、本体を搬出すればよ
く、搬入・搬出に際して車体に疵が付くおそれが少な
い。

｛実施例｝ 以下に本発明のシャシダイナモメータ上の自動車運転
用ロボット（以下ロボットという）の実施例を図面に基
づいて詳細に説明する。

第１〜８図において、１はロボット、２はロボット１
を構成する本体で、その上面両端に前後方向に向けて取
付レバー3a,3bが取付けられ、その取付バー3a,3bの先端
部に支持ロッ４が横架されている（第１図参照）。５は
支持ロッド４の全長にわたって、その上面側に形成され
た支持溝で、その断面形状は凸状に形成されて、底側に
比して口部側の幅が小さくなっている。

6a,6b,6cは支持部材で、これらは第２図に示すよう
に、互いに重ねた一対の挾持板7a,7bを貫通した締付ボ
ルト８の端部にハンドル９を固着するとともに、他端に
掛止部としての締付ナット10をかみ合わせ、かつ挾持板
7a,7bの相対した各面に断面円弧状の挟持部としての挟
持溝11a,11bを設けてなるものである。そして、前記締
付ナット10は、支持溝５に端部から挿入してスライド可
能で、かつハンドル９の操作により、支持溝５の幅挟部
に係止されるように断面凸形状に形成されている。

したがって、締付ナット10を支持溝５に挿入して、ハ
ンドル９で締付ボルト８を締め付けると、支持溝５に係
止された締付ボルト８とハンドル９とで挟持板7a,7bを
締付けるとともに、それらを支持ロッド４にスライド不
能に固定する。ハンドル９で締付ボルト８を弛めると、
挾持板7a,7bの締付けが解除され、かつ支持溝５に対し
て締付ボルト８と締付ナット10がスライド可能になる。
12は挾持板7a,7bを分離する方向に付勢するばねであ
る。

13aはクラッチペダル用のアクチュエータ（ペダルア
クチュエータ）、13bはブレーキペダル用のアクチュエ
ータ（ペダルアクチュエータ）、13cはアクセルペダル
用のアクチュエータ（ペダルアクチュエータ）、14a,14
b,14cはアクチュエータ13a,13b,13cの各基端に設けられ
た取付体で、これらに突設された支軸15a,15b,15cを、
前記支持部材6a,6b,6cの各挾持板7a,7bの挾持溝11a,11b
で挾持し、かつ前記各ハンドル９による締付ボルト８の
締付けで、支軸15a,15b,15cが各挾持板7a,7bに固定され
て、アクチュエータ13a,13b,13cが支持部材6a,6b,6cに
固定して取り付けられ、各ハンドル９を緩めると、各ア
クチュエータ13a,13b,13cを支持部材6a,6b,6cから分離
できるようになっている。

アクチュエータ13a,13b,13cは、第４図に示すよう
に、支持パイプ16内に挿入されたねじ軸17にかみ合った
支持ナット18にスライドアーム19を連結材20で連結し、
かつ連結材20にガイドバー21を貫通し構成されている。
そして、第２図に示すように、サーボモータ22でタイミ
ングベルト23を介してねじ軸17を回転させるものであっ
て、ねじ軸17の回転方向により支持ナット18が移動し、
スライドアーム19を支持パイプ16に対して進退させる。

前記アクチュエータ13aは、スライドアーム19をパイ
プで構成して、これにねじ軸17を挿入しているが、ねじ
軸17はスライドアーム19の外部に配置することも可能で
あって、スライドアーム19を進退可能に構成すればたり
るものである。

24は前記支持ロッド４と平行にして本体２に架設され
た操作ねじ軸で、その操作ねじ軸24に螺合されたガイド
ナット25が支承板26に固着されている。24aは操作ねじ
軸24を回転させるサーボモータ、27a,27bは操作ねじ軸2
4の両側に平行にして、本体２に架設された支持バー
で、これらをスライド可能に挿通させたガイドパイプ28
a,28bも支承板26に固着されている（第５〜６図参
照）。29は支承板26上に配置された取付部材で、これは
支承板26に固着立設された基筒30に接続されたＬ字形状
の中間筒31と、中間筒31に接続された先頭筒32とで構成
されている。

前記基筒30と中間筒31は、第６図に示したように、基
筒30を中間筒31に挿入して、中間筒31が周方向に回転可
能にボルト33で接続されている。34は中間筒31の外周に
配置された連結パイプで、これは内面に軸線方向に形成
した突条35を、中間筒31の外面に軸線方向に形成された
溝36にかみ合わせて、軸線方向にスライド可能で回転不
能に中間筒31に取付けられている。そして、基筒30と連
結パイプ34との互いに重なった端面に、歯車状にかみ合
う凹凸部37a,37bが形成されている。

したがって、連結パイプ34を降下させて凹凸部37a,37
bをかみ合わせると、中間筒31は回転不能に基筒30に連
結され、連結パイプ34を第６図に鎖線で示したように上
昇させて凹凸部37a,37bを分離すると、中間筒31は連結
パイプ34と共に基筒30の周方向に回転可能になり、上述
の基筒30、中間筒31および連結パイプ34等で水平回動調
整部材を構成している。

前記中間筒31と先頭筒32は、第７図に示したように、
中間筒31を先頭筒32に挿入して、周方向に回転可能にボ
ルト38で接続されている。39は先頭筒32の外周に配置さ
れた接続パイプで、これは内面に軸線方向に形成した突
条40を、中間筒31と先頭筒32の各外面に軸線方向に形成
された溝41a,41bにかみ合わせて、軸線方向にスライド
可能で回転不能に先頭筒32に取付けられている。

したがって、中間筒31側に接続パイプ39をスライドさ
せると、その突条40が中間筒31の溝41bにもかみ合うの
で、先頭筒32は回転不能に中間筒31に接続され、第７図
に鎖線で示したように、中間筒31の反対側に接続パイプ
39をスライドさせると、突条40が溝41bから分離するの
で、先頭筒32は回転可能になり、上述の中間筒31、連結
パイプ39および先頭筒32等で垂直回動調整部材を構成し
ている。

42は高さ調節体（高さ調整部材）、43は高さ調節体42
を構成する枠体で、これが先頭筒32の先端に固着されて
いる。44は枠体43に取付けられた上下方向に長い保持材
で、これにラック状に保持凹部45が形成されている。46
a,46bは保持材44とほぼ平行にして枠体43に設けられた
案内棒で、これにスライド可能に可動体47が取付けられ
ている。48は前記保持凹部45と相対して可動体47を貫通
した保持ボルトで、その先端が保持凹部45に挿入可能で
ある。

49は前記可動体47に固着されたブラケットで、これに
ホルダ50が固着されている。51はホルダ50を上下方向に
貫通した支持孔、52は支持孔51に連通してホルダ50に形
成されたスリット（第８図参照）で、これでホルダ50の
一部が分割されている。53はクランプレバーで、そのク
ランプボルト54が、スリット52の両側にわたってホルダ
50にねじ込まれて、支持孔51の締付けと解放をすること
が可能に構成されている。55はシフトレバー用のアクチ
ュエータ（レバーアクチュエータ）で、その側面に突設
された取付ロッド56を、前記支持孔51に挿通し、かつク
ランプボルト54を締付けて、アクチュエータ55がホルダ
50に取付けられており、クランプボルト54を弛めると、
取付ロッド56と共にアクチュエータ55をホルダ50から分
離することが可能である。

アクチュエータ55も、前記アクチュエータ13aと同様
に、サーボモータ57によるねじ軸（図示省略）の回転で
スライドアーム58を進退させるように構成されている。
59はスライドアーム58の先端に取付けられたシフトレバ
ー用クリップ（第１図参照）である。

したがって、前記高さ調節体42の保持ボルト48を後退
させて保持材44から分離すると、可動体47と共にアクチ
ュエータ55が案内棒46a,46bに沿ってスライド可能にな
り、シフトレバー用クリップ59の高さを調節することが
できる。

60は本体２の後部に設けた背部支持体、61は支持脚体
（第２図参照）で、これに前記支持ロッド４が載置され
る。61は自動車の運転者用シートで、これは座部６と背
もたれ64及び座部63を床面に固着し、かつそれをスライ
ドさせるレール65で構成されている。66はロボット１を
運転者用シート62に固定するベルトである。

この自動車運転用ロボット１は、上記のように構成さ
れている。自動車の運転者用シート62に対するロボット
１の搬入は、支持部材6a,6b,6cの各ハンドル９の回転で
締付ボルト８を弛めて、挾持板7a,7b間から支軸15a,15
b,15cを抜き取ってアクチュエータ13a,13b,13cを分離す
る。またクランプレバー53でクランプボルト54を弛め、
支持孔51から取付ロッド56を抜き取ってアクチュエータ
55を取付部材29から分離する。

また、自動車のハンドル仕様に対応して、取付部材29
の中間筒31を回動してホルダ50をシフトレバー（図示省
略）側に位置させる。前記中間筒31の回転は、連結パイ
プ34を第６図に鎖線で示したように上昇させて凹凸部37
a,37bを分離し、例えば、第５図に鎖線で示した位置に
ある中間筒31を、基筒30の周方向に回転させて実線で示
した位置に移動させる。そして、凹凸部37a,37bをかみ
合わせて中間筒31を固定する。この取付部材29の方向変
換は、ロボット１を運転者用シート62に載置してから行
うことも可能である。

そして、本体２のみを第１図に示したように、運転者
用シート62の座部63に載置し、背部支持体60を背もたれ
64に当てる。すると、支持ロッド４が座部63の前端から
突出するから、支持ロッド４の下に支持脚体61を置き、
これに支持ロッド４を載置（第２図参照）し、かつベル
ト66で本体２を運転者用シート62に固定する。

次に、シフトレバー用のアクチュエータ55の取付ロッ
ド56を取付部材29先端に設けたホルダ50の支持孔51に挿
通しクランクレバー53でクランプボルト54を締付けて、
取付ロッド56を介しアクチュエータ55を取付部材29に取
付ける。

アクチュエータ55に設けたクリップ59の位置調節にお
いて、アクチュエータ55の径方向の調節は、その調節方
向に対応する方向にサーボモータ24aで操作ねじ軸24を
回転させる。すると、ガイドナット25が移動して、支承
板26と取付部材29を介してアクチュエータ55を、前記調
節方向に移動させる。アクチュエータ55の軸線方向の調
節は、サーボモータ57の駆動によるアクチュエータ55の
スライドアーム58の進退によって行う。シフトレバー用
クリップ59の高さの調節は、高さ調節体42の保持ボルト
48を後退させて、それを保持凹部45から分離される。そ
して、可動体47を上または下にスライドさせてクリップ
59の高さを調節してから、保持ボルト48を保持凹部45に
挿入する。

アクチュエータ13a,13b,13cは、支持部材6a,6b,6cの
各挾持溝11a,11b間に支軸15a,15b,15cを順次に挿入し、
かつクラッチペダル、ブレーキペダル、アクセルペダル
の各位置まで、締付ボルト８と締付ナット10と共に支持
溝５に沿ってスライドさせる。そして、支軸15を支点と
してアクチュエータ13a,13b,13cのそれぞれを上下方向
に回動させて、前記各ペダルと相対向させてから、各ハ
ンドル９で締付ボルト８を締付けて、アクチュエータ13
a,13b,13cを支持部材6a,6b,6cに固定するとともに、支
持部材6a,6b,6cを支持ロッド４に固定する。

このようにして自動車を運転する。自動車の運転が終
了して、ロボット１を自動車から搬出するときは、各ハ
ンドル９の操作でアクチュエータ13a,13b,13cを支持部
材6a,6b,6cから分離搬出し、かつクランプレバー53の操
作でホルダ50からアクチュエータ55を分離搬出してか
ら、本体２を搬出する。

アクチュエータ13a,13b,13cを本体２から分離すると
きは、締付ボルト８と締付ナット10とを支持ロッド４か
ら分離して、支持部材6a,6b,6cと共に分離することも可
能である。また、性能試験を行う自動車がオートマチッ
ク車の場合は、クラッチペダル用のアクチュエータ13a
は本体２から除くことも可能である。

このロボット１は、前記のように、アクチュエータ13
a,13b,13c,55のすべてを、本体２に分離可能に取付けて
いるから、例えば、ロボット１を自動車の運転者用シー
ト62に搬入するときは、アクチュエータ13a,13b,13c,55
を分離して、まず本体２のみを搬入し、それにアクチュ
エータ13a,13b,13c,55を装着する。したがって、本体２
は軽量になるから人が手で持って搬入、搬出することが
でき、かつ本体２から大きく突出したものがなくなるか
ら、自動車のドアその他に接触することを防ぐこともで
きるから、本体２をスムーズにかつ容易に運転者用シー
ト62に載置することが可能である。

本体２の前記搬出入は、運搬装置を使用して行うこと
も可能であて、この場合も軽量でかさが小さいから、運
搬装置に対する本体２の着脱操作、及び運搬装置の移動
も容易であって、自動車出入口などのスペースに制約さ
れることなく、本体２の搬出入をスムーズに行うことが
できる。

また、シフトレバー用のアクチュエータ55を取付ける
取付部材29を、本体２にスライド可能に設け、かつ取付
部材29を、基筒30に中間筒31を回転可能に接続して構成
しているから、中間筒31を回転させることによって、シ
フトレバー用のアクチュエータ55を本体２の左右のいず
れの位置にも配置することが可能である。したがって、
１台のロボット１で右ハンドルと左ハンドルのいずれの
自動車も運転することが可能であって、ハンドル仕様に
対応した２台のロボットを準備することの問題を解決す
ることができる。

なお、取付部材29の移動を、操作ねじ軸24の回転によ
るガイドナット25の移動で行っているが、前記操作ねじ
軸24とガイトナット25を設けることなく、支持バー27a,
27bに沿って手動で取付部材29を移動させることこ可能
である。この場合、取付部材29の固定は、例えば、支持
バー27aに接するロックボルト（図示省略）を支承板26
に設ける。

第９〜10図は第２実施例を示し、前記本体２に対する
アクチュエータ13a,13b,13cの取付手段に関するもので
ある。

第９〜10図において、68a,68b,68cは本体（図示省
略）に取付けた操作ねじ軸（支持ロッド）で、これらに
かみ合わせた操作ナット69a,69b,69cから連結アーム70
a,70b,70cが突設されている。71a,71b,71cは連結アーム
70a,70b,70cの各端部に連結された操作ホルダ、72aは連
結アーム70a,70b,70cと操作ホルダ71a,71b,71cの各連結
部をスライド可能に貫通したガイドロッド、72bは操作
ホルダ71a,71b,71cをスライド可能に貫通したガイドロ
ッドで、このガイドロッド72a,72bも本体に取付けられ
る。73は操作ホルダ71a,71b,71cの各端部を貫通した支
持孔である。そして、操作ホルダ71a,71b,71cには、第1
0図に操作ホルダ71cについて示したように、支持孔73に
連通してスリット74を形成して、操作ホルダ71a,71b,71
cの各一部を分割している。75はスリット74の両側にわ
たって操作ホルダ71a,71b,71cのそれぞれにねじ込まれ
たクランプボルトで、これらにハンドル76が固着されて
いる。77は操作ねじ軸68a,68b,68cのそれぞれを回転さ
せる取手である。

13aはクラッチペダル用のアクチュエータ（ペダルア
クチュエータ）、13bはブレーキペダル用のアクチュエ
ータ（ペダルアクチュエータ）、13cはアクセルペダル
用のアクチュエータ（ペダルアクチュエータ）、14a,14
b,14cはアクチュエータ13a,13b,13cの各基端に設けられ
た取付体で、これらに突設された支軸15a,15b,15cを、
前記操作ホルダ（支持部材）71a,71b,71cの各支持孔73
に挿通する。そして、クランプボルト75による各支持孔
73の締付けで支軸15a,15b,15cを固定して、アクチュエ
ータ13a,13b,13cが操作ホルダ71a,71b,71cに取付けられ
ている。

この実施例は、ハンドル76の操作でアクチュエータ13
a,13b,13cを操作ホルダ71a,71b,71cに固定またはそれか
ら分離するものである。そして、操作ホルダ71a,71b,71
cに固定したアクチュエータ13a,13b,13cのそれぞれを、
各ペダル（図示省略）と相対する位置に移動させるとき
は、操作ねじ軸68a,68b,68cをそれぞれの取手77で回転
させる。すると、操作ナット69a,69b,69cと連結アーム7
0a,70b,70cの移動に従って、操作ホルダ71a,71b,71cと
共にアクチュエータ13a,13b,13cのそれぞれが移動する
ものであって、このアクチュエータ13a,13b,13cの位置
の調節を簡単に行うことができる。

アクチュエータ13a,13b,13cの上下方王の調節は、ハ
ンドル76を弛めて支軸15a,15b,15cを回動させる。

なお、前記操作ねじ軸68a,68b,68cは水平方向に並べ
ることもできる。また、前記第１実施例の支持部材6a,6
b,6cのそれぞれを、第２実施例の操作ナット69a,69b,69
cと連結アーム70a,70b,70cとで移動させることも可能で
ある。

第11図は第３実施例を示し、前記取付部材29の移動手
段に関するものである。

第11図において、29は取付部材であって、これは立設
された基体80の上端に、可動体（アーム）81が軸82で回
動可能に連結し構成されている。42は高さ調節体、49は
ブラケット、50はホルダ、53はクランプレバー、55はア
クチュエータである。

この実施例において、性能試験を行う自動車のハンド
ル仕様に対応して、アクチュエータ55の位置を変更する
場合、例えば、実線で示した位置のホルダ50を、鎖線の
位置に変更するときは、可動体81を矢印で示したよう
に、上方にほぼ180度回動させるものである。

第12図は水平回動調整部材の異なる例を示し、26は支
承板で、これに取付部材29が立設されている。80aは支
承板26に立設固着された取付部材29を構成する基筒で、
その端部を可動筒81aに挿入して、可動筒81aが基筒80a
に分離可能に接続されている。83は基筒80aの内周面に
軸線方向に形成された凹凸条で、これに可動筒81aの外
周面に軸線方向に設けられた凹凸条84がかみ合っている
から、可動筒81aはその軸線方向にはスライド可能であ
るが、周方向には回転不能となっている。

自動車のハンドル仕様に対応して、アクチュエータ
（図示省略）の位置変更のために可動筒81aを移動させ
る場合は、基筒80aから可動筒81aを抜き取って、可動筒
81aを所要の方向に向けて、それに基筒81aを挿入し凹凸
条83,84をかみ合わせて、可動筒81aを基筒80aに回転不
能に接続するものである。

なお、基筒80aから可動付81aを分離することなく、基
筒80aに対して可動筒81aを少し持ち上げた状態で可動筒
81aを回転可能に、凹凸条83,84を設けることもできる。
また、基筒80aに可動筒81aを挿入して、これらを接続す
ることも可能である。

｛発明の効果｝ 以上説明したように、請求項１に記載の発明によれ
ば、ペダルアクチュエータを、ハンドルの操作によっ
て、本体の前方側に横方向に設けた支持ロッドに沿って
固定位置調整可能な支持部材に着脱自在に取り付けてい
るので、ペダルアクチュエータを支持部材から分離して
本体のみを運転者用シートに載置することができ、その
本体に対して、ペダルアクチュエータを取り付け、その
ペダルアクチュエータをペダルに対応させて、ハンドル
操作によって、支持部材と支持ロッドに対して固定する
ことができ、搬入・据え付けが容易であり、また、搬出
時には、ペダルアクチュエータを支持部材から再び分離
して本体を搬出でき、搬入・搬出時に車体が疵付けられ
るおそれが少ない。

請求項２に記載の発明によれば、レバーアクチュエー
タを、クランプレバーの操作によって、本体に対して着
脱自在に取り付け、かつ、その水平面内の回動角度と垂
直面内の回動角度および高さを調整自在に構成したの
で、本体への搬入・搬出時には、レバーアクチュエータ
を本体から分離して車体を疵付けることなく容易に取り
扱うことができ、また、各種のシフトレバーに対してレ
バーアクチュエータを対応させることができる。

請求項３に記載の発明によれば、レバーアクチュエー
タを、クランプレバーの操作によって、本体上に左右に
転回自在に支持された高さ調整部材に着脱自在に取り付
けたので、本体への搬入・搬出時には、レバーアクチュ
エータを本体から分離させて車体を疵付けることなく容
易に取り扱うことができ、また、右ハンドル車にも左ハ
ンドル車にも対応できる。

請求項４および請求項５に記載の発明によれば、ハン
ドルとクランプレバーの操作により、ペダルアクチュエ
ータとレバーアクチュエータとをそれぞれ本体に着脱で
きるので、搬入・搬出時には、ペダルアクチュエータと
レバーアクチュエータとを本体から分離して車体を疵付
けることなく容易に取り扱うことができる。

【図面の簡単な説明】

第１〜８図は本発明の第１実施例を示し、第１図は斜視
図、第２図は支持ロッド部分の拡大断側面図、第３図は
第２図の平面図、第４図はアクチュエータの断面図、第
５図は取付部材駆動部の拡大平面図、第６図は第５図の
一部を断面した側面図、第７図は取付部材先端部の断正
面図、第８図は高さ調節体の断平面図、第９〜10図は第
２実施例を示し、第９図は平面図、第10図は側面図、第
11図は第３実施例の正面図、第12図は水平回動調整部材
の異なる例を示す一部を断面した正面図、第13図は従来
例の側面図である。 2:本体、4:支持ロッド、6a,6b,6c:支持部材、13a,13b,1
3c:ペダルアクチュエータ、30,31,34:水平回動調整部
材、31,32,39:垂直回動調整部材、42:高さ調整部材、5
5:レバーアクチュエータ。

Claims (5)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】自動車のペダルを操作するペダルアクチュ
   エータが、運転者用シートに載置される本体に設けられ
   た自動車運転用ロボットにおいて、前記本体の前方側に
   横方向に設けた支持ロッドに沿って固定位置調整可能な
   支持部材に前記ペダルアクチュエータの基部が着脱自在
   に固定され、前記支持部材には、前記ペダルアクチュエ
   ータの基部を挟持するための挟持部と、前記支持ロッド
   にその軸方向に形成された支持溝内に掛止する掛止部
   と、前記掛止部を前記支持溝内に掛止させ、かつ前記挟
   持部に前記ペダルアクチュエータの基部を固定するため
   のハンドルとを設けてあることを特徴とするシャシダイ
   ナモメータ上の自動車運転用ロボット。
2. 【請求項２】自動車のシフトレバーを操作するレバーア
   クチュエータが、運転者用シートに載置される本体に設
   けられた自動車運転用ロボットにおいて、前記レバーア
   クチュエータの基部が、クランプレバーの操作により、
   高さ位置調整可能な高さ調整部材に着脱自在に取り付け
   られ、その高さ調整部材が、垂直面内に回動位置設定可
   能な垂直回動調整部材と水平面内に回動位置設定可能な
   水平回動調整部材とを介して、前記本体に横方向に位置
   設定可変に設けられた支承板に接続されてなることを特
   徴とするシャシダイナモメータ上の自動車運転用ロボッ
   ト。
3. 【請求項３】自動車のシフトレバーを操作するレバーア
   クチュエータが運転者用シートに載置される本体に設け
   られた自動車運転用ロボットにおいて、前記レバーアク
   チュエータの基部が、クランプレバーの操作により、高
   さ位置調整可能な高さ調整部材に着脱自在に取り付けら
   れ、その高さ調整部材が、前記本体上に左右に転回自在
   に支持されたアームに取り付けられてなることを特徴と
   するシャシダイナモメータ上の自動車運転用ロボット。
4. 【請求項４】自動車のペダルを操作するペダルアクチュ
   エータと、シフトレバーを操作するレバーアクチュエー
   タとが、運転者用シートに載置される本体に設けられた
   自動車運転用ロボットにおいて、前記ペダルアクチュエ
   ータの基部が、ハンドル操作により、前記本体の前方側
   に横方向に設けた支持ロッドに沿って固定位置調整可能
   な支持部材に着脱自在に取り付けられる一方、前記レバ
   ーアクチュエータの基部が、クランプレバーの操作によ
   り、高さ位置調整可能な高さ調整部材に着脱自在に取り
   付けられ、その高さ調整部材が、垂直面内に回動位置設
   定可能な垂直回動調整部材と水平面内に回動位置設定可
   能な水平回動調整部材とを介して、前記本体に横方向に
   位置設定可変に設けられた支承板に接続されてなること
   を特徴とするシャシダイナモメータ上の自動車運転用ロ
   ボット。
5. 【請求項５】自動車のペダルを操作するペダルアクチュ
   エータと、シフトレバーを操作するレバーアクチュエー
   タとが、運転者用シートに載置される本体に設けられた
   自動車運転用ロボットにおいて、前記ペダルアクチュエ
   ータの基部が、ハンドル操作により、前記本体の前方側
   に横方向に設けた支持ロッドに沿って固定位置調整可能
   な支持部材に着脱自在に取り付けられる一方、前記レバ
   ーアクチュエータの基部が、クランプレバーの操作によ
   り、高さ位置調整可能な高さ調整部材に着脱自在に取り
   付けられ、その高さ調整部材が、前記本体上に左右に転
   回自在に支持されたアームに取り付けられてなることを
   特徴とするシャシダイナモメータ上の自動車運転用ロボ
   ット。