JPH09141590A - 工業用ロボット - Google Patents
工業用ロボットInfo
- Publication number
- JPH09141590A JPH09141590A JP7301734A JP30173495A JPH09141590A JP H09141590 A JPH09141590 A JP H09141590A JP 7301734 A JP7301734 A JP 7301734A JP 30173495 A JP30173495 A JP 30173495A JP H09141590 A JPH09141590 A JP H09141590A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- base
- fixed base
- cable
- industrial robot
- fixed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0025—Means for supplying energy to the end effector
- B25J19/0029—Means for supplying energy to the end effector arranged within the different robot elements
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S414/00—Material or article handling
- Y10S414/131—Transmission-line guide for a shiftable handler
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T74/00—Machine element or mechanism
- Y10T74/20—Control lever and linkage systems
- Y10T74/20207—Multiple controlling elements for single controlled element
- Y10T74/20305—Robotic arm
- Y10T74/20311—Robotic arm including power cable or connector
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 工業用ロボットに配設されるケーブルを、無
理な力を作用させることなく保持する。 【解決手段】 固定ベース１１の上部にベアリング１３
を介して旋回ベース１２を回動可能に設ける。固定ベー
ス１１の上面側に形成された凹部１４に、減速機１５を
設ける。旋回ベース１２に、減速機１５に回動軸１７が
接続されたモータ１６を設ける。固定ベース１１の内部
に、軸Ａ上に設けられたベアリング１８によって回動可
能に支持されたケーブル支持部２１を設ける。ケーブル
支持部２１に、ケーブルＣを支持させる。旋回ベース１
２の底部に挿通孔２３を形成する。固定ベース１１に円
弧状の開口部２４を形成する。挿通孔２３及び開口部２
４に、ケーブルＣを挿通させる。
理な力を作用させることなく保持する。 【解決手段】 固定ベース１１の上部にベアリング１３
を介して旋回ベース１２を回動可能に設ける。固定ベー
ス１１の上面側に形成された凹部１４に、減速機１５を
設ける。旋回ベース１２に、減速機１５に回動軸１７が
接続されたモータ１６を設ける。固定ベース１１の内部
に、軸Ａ上に設けられたベアリング１８によって回動可
能に支持されたケーブル支持部２１を設ける。ケーブル
支持部２１に、ケーブルＣを支持させる。旋回ベース１
２の底部に挿通孔２３を形成する。固定ベース１１に円
弧状の開口部２４を形成する。挿通孔２３及び開口部２
４に、ケーブルＣを挿通させる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、ベース部にアー
ム部が設けられた工業用ロボットに関するものである。
ム部が設けられた工業用ロボットに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来より、工業用ロボットとしては、図
５に示すような、多関節形のものが多く用いられてい
る。このロボットＲは、床面に固定された固定ベース１
と、この固定ベース１上に軸Ａを中心として回動可能に
支持された旋回ベース２と、この旋回ベース２に軸Ｂを
中心として回動可能に連結された第１アーム３と、この
第１アーム３に軸Ｃを中心として回動可能に連結された
第２アーム４と、この第２アーム４の先端に軸Ｄを中心
として回動可能に設けられ、この軸Ｄを含む軸Ｅ、Ｆ、
Ｇを中心として回動可能な３自由度のリスト５とから概
略構成されており、リスト５の先端部にスプレーガン等
の各種の作業装置を取り付けて作業を行わせるようにな
っている。また、この種のロボットとしては、特開平２
−１６０４８５号にも示されているように、固定ベース
部の上面に円弧状の長孔を設け、この長孔に各種装置あ
るいは関節駆動用のモータに接続されて旋回ベースから
引き出されたケーブルを通し、固定ベースの座面にその
ケーブルをはわせた構造のものがある。
５に示すような、多関節形のものが多く用いられてい
る。このロボットＲは、床面に固定された固定ベース１
と、この固定ベース１上に軸Ａを中心として回動可能に
支持された旋回ベース２と、この旋回ベース２に軸Ｂを
中心として回動可能に連結された第１アーム３と、この
第１アーム３に軸Ｃを中心として回動可能に連結された
第２アーム４と、この第２アーム４の先端に軸Ｄを中心
として回動可能に設けられ、この軸Ｄを含む軸Ｅ、Ｆ、
Ｇを中心として回動可能な３自由度のリスト５とから概
略構成されており、リスト５の先端部にスプレーガン等
の各種の作業装置を取り付けて作業を行わせるようにな
っている。また、この種のロボットとしては、特開平２
−１６０４８５号にも示されているように、固定ベース
部の上面に円弧状の長孔を設け、この長孔に各種装置あ
るいは関節駆動用のモータに接続されて旋回ベースから
引き出されたケーブルを通し、固定ベースの座面にその
ケーブルをはわせた構造のものがある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記のよう
にケーブルが引き回された構造のロボットにあっては、
旋回中心でケーブルを支持していないため、ケーブルに
無理な曲げ力がかかってしまい、また、この曲げ力をさ
けるためケーブルの遊びを多くとると、これを収納する
ための固定ベースの中空部が大きくなり、ベースの大型
化を招いてしまう。また、旋回中心にてケーブルが支持
されていないとともに特にケーブルの保護構造がないた
め、ケーブルが固定ベースの底部に接触してこすれた
り、長孔の端部に接触してしまう恐れがあった。
にケーブルが引き回された構造のロボットにあっては、
旋回中心でケーブルを支持していないため、ケーブルに
無理な曲げ力がかかってしまい、また、この曲げ力をさ
けるためケーブルの遊びを多くとると、これを収納する
ための固定ベースの中空部が大きくなり、ベースの大型
化を招いてしまう。また、旋回中心にてケーブルが支持
されていないとともに特にケーブルの保護構造がないた
め、ケーブルが固定ベースの底部に接触してこすれた
り、長孔の端部に接触してしまう恐れがあった。
【０００４】この発明は、上記事情に鑑みてなされたも
ので、旋回時に、ケーブルに無理な力を作用させること
なく確実に保護することが可能な工業用ロボットを提供
することを目的としている。
ので、旋回時に、ケーブルに無理な力を作用させること
なく確実に保護することが可能な工業用ロボットを提供
することを目的としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１記載の工業用ロボットは、ベース部と、該
ベース部に設けられたアーム部とを有する工業用ロボッ
トであって、前記ベース部は設置面に固定される固定ベ
ースと、該固定ベースの上部に回動可能に連結された旋
回ベースとを有し、該固定ベースは、この固定ベース及
び旋回ベースのそれぞれの内部を通り、前記旋回ベース
の回動に追従してその回動軸の周囲を周方向へ移動する
ケーブルが挿通された円弧状の開口部と、前記回動軸上
にてこの回動軸を中心として回動可能に設けられて前記
開口部から固定ベース内へ引き込まれた前記ケーブルを
支持するケーブル支持部とを有することを特徴としてい
る。
に、請求項１記載の工業用ロボットは、ベース部と、該
ベース部に設けられたアーム部とを有する工業用ロボッ
トであって、前記ベース部は設置面に固定される固定ベ
ースと、該固定ベースの上部に回動可能に連結された旋
回ベースとを有し、該固定ベースは、この固定ベース及
び旋回ベースのそれぞれの内部を通り、前記旋回ベース
の回動に追従してその回動軸の周囲を周方向へ移動する
ケーブルが挿通された円弧状の開口部と、前記回動軸上
にてこの回動軸を中心として回動可能に設けられて前記
開口部から固定ベース内へ引き込まれた前記ケーブルを
支持するケーブル支持部とを有することを特徴としてい
る。
【０００６】請求項２記載の工業用ロボットは、請求項
１記載の工業用ロボットにおいて、前記固定ベースと前
記旋回ベースとの間には、前記円弧状の開口部の周方向
の長さ寸法よりも前記旋回ベースの回動範囲を小さな範
囲に規制する回動規制部材が設けられていることを特徴
としている。
１記載の工業用ロボットにおいて、前記固定ベースと前
記旋回ベースとの間には、前記円弧状の開口部の周方向
の長さ寸法よりも前記旋回ベースの回動範囲を小さな範
囲に規制する回動規制部材が設けられていることを特徴
としている。
【０００７】
【発明の実施の形態】以下、本発明の工業用ロボットの
実施の形態を図によって説明する。図１及び図２におい
て、符号１１は、固定ベースである。この固定ベース１
１には、その上部に旋回ベース１２がベアリング１３を
介して設けられており、このベアリング１３によって旋
回ベース１２が固定ベース１１に対して軸Ａを中心とし
て回動可能とされている。旋回ベース１２の下方側にお
ける固定ベース１１の上面側には、凹部１４が形成され
ており、この凹部１４内における固定ベース１１の中心
には、減速機１５が設けられている。この減速機１５に
は、前記旋回ベース１２に設けられたモータ１６の回動
軸１７が接続されており、このモータ１６が駆動して回
動軸１７が回動されることにより、この回動軸１７の回
動力が減速機１５へ伝達されるようになっている。
実施の形態を図によって説明する。図１及び図２におい
て、符号１１は、固定ベースである。この固定ベース１
１には、その上部に旋回ベース１２がベアリング１３を
介して設けられており、このベアリング１３によって旋
回ベース１２が固定ベース１１に対して軸Ａを中心とし
て回動可能とされている。旋回ベース１２の下方側にお
ける固定ベース１１の上面側には、凹部１４が形成され
ており、この凹部１４内における固定ベース１１の中心
には、減速機１５が設けられている。この減速機１５に
は、前記旋回ベース１２に設けられたモータ１６の回動
軸１７が接続されており、このモータ１６が駆動して回
動軸１７が回動されることにより、この回動軸１７の回
動力が減速機１５へ伝達されるようになっている。
【０００８】即ち、モータ１６の回動軸１７から減速機
１５に回動力が伝達されると、この回動軸１７の回動力
が減速機１５を介して固定ベース１１へ伝達され、これ
により、旋回ベース１２が固定ベース１１に対して軸Ａ
を中心として回動されるようになっている。また、固定
ベース１１の内部に形成された空間１１ａ内には、固定
ベース１１を構成する上面部１１ｂの下面に、前記軸Ａ
上にベアリング１８が設けられており、このベアリング
１８には、回動軸１９が回動可能に支持されている。そ
して、この回動軸１９には、ケーブル支持部２１が固定
されている。このケーブル支持部２１には、固定ベース
１１の側部に形成された孔部２２から引き込まれた各種
ケーブルＣが支持されている。即ち、固定ベース１１内
におけるケーブルＣの支持箇所が軸Ａを中心として回動
可能とされている。また、旋回ベース１２には、その底
部に挿通孔２３が形成されており、この挿通孔２３に
は、前記各種ケーブルＣが挿通されている。固定ベース
１１には、凹部１４内における上面部１１ｂに、円弧状
に形成された開口部２４が形成されており、この開口部
２４には、挿通孔２３から引き込まれたケーブルＣが挿
通されている。
１５に回動力が伝達されると、この回動軸１７の回動力
が減速機１５を介して固定ベース１１へ伝達され、これ
により、旋回ベース１２が固定ベース１１に対して軸Ａ
を中心として回動されるようになっている。また、固定
ベース１１の内部に形成された空間１１ａ内には、固定
ベース１１を構成する上面部１１ｂの下面に、前記軸Ａ
上にベアリング１８が設けられており、このベアリング
１８には、回動軸１９が回動可能に支持されている。そ
して、この回動軸１９には、ケーブル支持部２１が固定
されている。このケーブル支持部２１には、固定ベース
１１の側部に形成された孔部２２から引き込まれた各種
ケーブルＣが支持されている。即ち、固定ベース１１内
におけるケーブルＣの支持箇所が軸Ａを中心として回動
可能とされている。また、旋回ベース１２には、その底
部に挿通孔２３が形成されており、この挿通孔２３に
は、前記各種ケーブルＣが挿通されている。固定ベース
１１には、凹部１４内における上面部１１ｂに、円弧状
に形成された開口部２４が形成されており、この開口部
２４には、挿通孔２３から引き込まれたケーブルＣが挿
通されている。
【０００９】また、固定ベース１１の上面部１１ｂに形
成された凹部１４には、その周壁にストッパ（回動規制
部材）２５が形成されており、旋回ベース１２の下面側
には、固定ベース１１方向へ突出された凸部（回動規制
部材）２６が形成されている。そして、これら固定ベー
ス１１のストッパ２５と旋回ベース１２の凸部２６とが
当接することにより、固定ベース１１に対する旋回ベー
ス１２の回動範囲が、開口部２４の周方向への長さ寸法
よりも小さな範囲に規制されるようになっている。ま
た、旋回ベース１２は、その上面側にカバー２７が取り
付けられており、このカバー２７によって旋回ベース１
２の上面側の空間部２８内に設けられたモータ１６が保
護されている。
成された凹部１４には、その周壁にストッパ（回動規制
部材）２５が形成されており、旋回ベース１２の下面側
には、固定ベース１１方向へ突出された凸部（回動規制
部材）２６が形成されている。そして、これら固定ベー
ス１１のストッパ２５と旋回ベース１２の凸部２６とが
当接することにより、固定ベース１１に対する旋回ベー
ス１２の回動範囲が、開口部２４の周方向への長さ寸法
よりも小さな範囲に規制されるようになっている。ま
た、旋回ベース１２は、その上面側にカバー２７が取り
付けられており、このカバー２７によって旋回ベース１
２の上面側の空間部２８内に設けられたモータ１６が保
護されている。
【００１０】上記のように構成された工業用ロボットに
よれば、固定ベース１１内にて各種のケーブルＣを支持
しているケーブル支持部２１が、旋回ベース１２の旋回
軸Ａ上に、回動可能に支持されているので、旋回ベース
１２の旋回時に、ケーブル支持部２１が、旋回ベース１
２の旋回にともなうケーブルＣの動きに追従して回動す
ることにより、ケーブルＣへ作用する曲げ力を大幅に低
減させることができる。また、固定ベース１１に設けら
れたストッパ２５及び旋回ベース１２に設けられた凸部
２６によって旋回ベース１２の回動範囲が開口部２４の
周方向への長さ寸法よりも小さな範囲に規制されている
ので、旋回ベース１２の回動によるケーブルＣの開口部
２４の端部への接触をなくすことができる。
よれば、固定ベース１１内にて各種のケーブルＣを支持
しているケーブル支持部２１が、旋回ベース１２の旋回
軸Ａ上に、回動可能に支持されているので、旋回ベース
１２の旋回時に、ケーブル支持部２１が、旋回ベース１
２の旋回にともなうケーブルＣの動きに追従して回動す
ることにより、ケーブルＣへ作用する曲げ力を大幅に低
減させることができる。また、固定ベース１１に設けら
れたストッパ２５及び旋回ベース１２に設けられた凸部
２６によって旋回ベース１２の回動範囲が開口部２４の
周方向への長さ寸法よりも小さな範囲に規制されている
ので、旋回ベース１２の回動によるケーブルＣの開口部
２４の端部への接触をなくすことができる。
【００１１】また、図３及び図４に示すものは、旋回ベ
ース１２に、挿通孔２３に連通した円筒部３１を下方へ
突出させて形成し、この円筒部３１を、固定ベース１１
の開口部２４へ挿通させたもので、この構造の工業用ロ
ボットによれば、固定ベース１１と旋回ベース１２との
境界において、ケーブルＣが円筒部３１内に挿通されて
いるので、旋回ベース１２の旋回時におけるケーブルＣ
の、固定ベース１１の開口部２４の縁部への接触を確実
に防止することができる。また、この場合、円筒部３１
が開口部２４の端部に当接して回動を規制する回動規制
部材とされているため、固定ベース１１のストッパ２５
及び旋回ベース１２の凸部２６は不要である。
ース１２に、挿通孔２３に連通した円筒部３１を下方へ
突出させて形成し、この円筒部３１を、固定ベース１１
の開口部２４へ挿通させたもので、この構造の工業用ロ
ボットによれば、固定ベース１１と旋回ベース１２との
境界において、ケーブルＣが円筒部３１内に挿通されて
いるので、旋回ベース１２の旋回時におけるケーブルＣ
の、固定ベース１１の開口部２４の縁部への接触を確実
に防止することができる。また、この場合、円筒部３１
が開口部２４の端部に当接して回動を規制する回動規制
部材とされているため、固定ベース１１のストッパ２５
及び旋回ベース１２の凸部２６は不要である。
【００１２】
【発明の効果】以上、説明したように、本発明の工業用
ロボットによれば、下記の効果を得ることができる。請
求項１記載の工業用ロボットによれば、旋回ベースが回
動されて、その回動に追従してケーブルが円弧状の開口
部内を移動した際に、ケーブルを支持しているケーブル
支持部が回動軸上にて回動することにより、旋回ベース
の回動に対するケーブルの追従性を向上させることがで
き、これにより、ケーブルへの曲げ力の作用を大幅に低
減させることができる。請求項２記載の工業用ロボット
によれば、回動規制部材によって旋回ベースの回動範囲
が、ケーブルが挿通された円弧状の開口部の周方向への
長さ寸法よりも小さくされているので、開口部の端部へ
のケーブルの接触をなくすことができる。
ロボットによれば、下記の効果を得ることができる。請
求項１記載の工業用ロボットによれば、旋回ベースが回
動されて、その回動に追従してケーブルが円弧状の開口
部内を移動した際に、ケーブルを支持しているケーブル
支持部が回動軸上にて回動することにより、旋回ベース
の回動に対するケーブルの追従性を向上させることがで
き、これにより、ケーブルへの曲げ力の作用を大幅に低
減させることができる。請求項２記載の工業用ロボット
によれば、回動規制部材によって旋回ベースの回動範囲
が、ケーブルが挿通された円弧状の開口部の周方向への
長さ寸法よりも小さくされているので、開口部の端部へ
のケーブルの接触をなくすことができる。
【図１】本発明の実施の形態の工業用ロボットの構成及
び構造を説明する工業用ロボットのベース部の断面図で
ある。
び構造を説明する工業用ロボットのベース部の断面図で
ある。
【図２】本発明の実施の形態の工業用ロボットの構成及
び構造を説明する工業用ロボットのベース部の図１にお
けるＸ−Ｘ断面図である。
び構造を説明する工業用ロボットのベース部の図１にお
けるＸ−Ｘ断面図である。
【図３】本発明の他の実施の形態の工業用ロボットの構
成及び構造を説明する工業用ロボットのベース部の断面
図である。
成及び構造を説明する工業用ロボットのベース部の断面
図である。
【図４】本発明の他の実施の形態の工業用ロボットの構
成及び構造を説明する工業用ロボットのベース部の図３
におけるＸ−Ｘ断面図である。
成及び構造を説明する工業用ロボットのベース部の図３
におけるＸ−Ｘ断面図である。
【図５】工業用ロボットの概略的な構成及び構造を説明
する工業用ロボットの斜視図である。
する工業用ロボットの斜視図である。
１１ 固定ベース １２ 旋回ベース ２１ ケーブル支持部 ２４ 開口部 ２５ ストッパ（回動規制部材） ２６ 凸部（回動規制部材） ３１ 円筒部（回動規制部材） Ｃ ケーブル
Claims (2)
- 【請求項１】 ベース部と、該ベース部に設けられたア
ーム部とを有する工業用ロボットであって、 前記ベース部は設置面に固定される固定ベースと、該固
定ベースの上部に回動可能に連結された旋回ベースとを
有し、 該固定ベースは、この固定ベース及び旋回ベースのそれ
ぞれの内部を通り、前記旋回ベースの回動に追従してそ
の回動軸の周囲を周方向へ移動するケーブルが挿通され
た円弧状の開口部と、前記回動軸上にてこの回動軸を中
心として回動可能に設けられて前記開口部から固定ベー
ス内へ引き込まれた前記ケーブルを支持するケーブル支
持部とを有することを特徴とする工業用ロボット。 - 【請求項２】 前記固定ベースと前記旋回ベースとの間
には、前記円弧状の開口部の周方向の長さ寸法よりも前
記旋回ベースの回動範囲を小さな範囲に規制する回動規
制部材が設けられていることを特徴とする請求項１記載
の工業用ロボット。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7301734A JPH09141590A (ja) | 1995-11-20 | 1995-11-20 | 工業用ロボット |
| US08/746,924 US5816107A (en) | 1995-11-20 | 1996-11-18 | Joint for industrial robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7301734A JPH09141590A (ja) | 1995-11-20 | 1995-11-20 | 工業用ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09141590A true JPH09141590A (ja) | 1997-06-03 |
Family
ID=17900525
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7301734A Pending JPH09141590A (ja) | 1995-11-20 | 1995-11-20 | 工業用ロボット |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5816107A (ja) |
| JP (1) | JPH09141590A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0950479A2 (de) * | 1998-04-17 | 1999-10-20 | KUKA Roboter GmbH | Roboter |
| JP2002011687A (ja) * | 2000-06-28 | 2002-01-15 | Shinko Electric Co Ltd | 産業用ロボット |
| JP2006095614A (ja) * | 2004-09-28 | 2006-04-13 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | ロボット |
Families Citing this family (15)
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|---|---|---|---|---|
| SE508817C2 (sv) * | 1996-06-12 | 1998-11-09 | Asea Brown Boveri | Anordning vid en robotarm |
| SE513371C2 (sv) * | 1998-10-16 | 2000-09-04 | Abb Ab | Anordning och förfarande för styrning av ett kablage samt användning av sagda anordning och förfarande |
| US7331255B2 (en) * | 2001-09-21 | 2008-02-19 | Petrak Gregory H | Method and apparatus for tensioning an emergency brake system on a vehicle |
| KR100487152B1 (ko) * | 2002-08-13 | 2005-05-03 | 삼성전자주식회사 | 다관절 로봇 |
| JP3830481B2 (ja) * | 2003-10-03 | 2006-10-04 | ファナック株式会社 | 産業用ロボット |
| JP2005334991A (ja) * | 2004-05-25 | 2005-12-08 | Fanuc Ltd | ロボットの動作検出・規制装置 |
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| CN102114637A (zh) * | 2009-12-30 | 2011-07-06 | 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 | 机械手臂 |
| CN102114634B (zh) * | 2009-12-30 | 2014-03-26 | 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 | 多轴机器人及其采用的轴固定座 |
| CN102275158A (zh) * | 2010-06-10 | 2011-12-14 | 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 | 机器人 |
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| CN108274454B (zh) * | 2016-05-19 | 2020-08-25 | 深圳市越疆科技有限公司 | 集成底座和机器人 |
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