JPH03121791A - 産業用ロボット - Google Patents
産業用ロボットInfo
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- JPH03121791A JPH03121791A JP1261696A JP26169689A JPH03121791A JP H03121791 A JPH03121791 A JP H03121791A JP 1261696 A JP1261696 A JP 1261696A JP 26169689 A JP26169689 A JP 26169689A JP H03121791 A JPH03121791 A JP H03121791A
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- Japan
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- housing
- reducer
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- axis
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- Granted
Links
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 claims abstract description 29
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims abstract description 7
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 claims description 36
- 239000000470 constituent Substances 0.000 claims description 2
- 238000003780 insertion Methods 0.000 abstract description 8
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- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 3
- 238000009429 electrical wiring Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
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- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Electric Cable Arrangement Between Relatively Moving Parts (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、産業用ロボットに関し、もつと詳しくは、モ
ジュール形産業用ロボットの関節モジュールの構造およ
びモジュール形手首構造に関する。
ジュール形産業用ロボットの関節モジュールの構造およ
びモジュール形手首構造に関する。
従来の技術
産業用ロボットでは、その関節モジュールが小形である
ことが望まれ、さらにまた電気配線用ゲープルおよび流
体を輸送する管がその関節モジュール内に挿通されて処
理することが望まれる。さらにまたこの産業用ロボット
では、各種の用途に応じて、手首を取付けることが望ま
れる。
ことが望まれ、さらにまた電気配線用ゲープルおよび流
体を輸送する管がその関節モジュール内に挿通されて処
理することが望まれる。さらにまたこの産業用ロボット
では、各種の用途に応じて、手首を取付けることが望ま
れる。
発明が解決すべき課題
本発明の目的は、構成が小形であり、しかも可撓性長手
体を内部で処理することができる関節モジュールを備え
た産業用ロボットを提供することである。
体を内部で処理することができる関節モジュールを備え
た産業用ロボットを提供することである。
本発明の他の目的は、各種の分野で用いることができる
モジュール形手首構造を備える産業用ロボットを提供す
ることである。
モジュール形手首構造を備える産業用ロボットを提供す
ることである。
課題を解決するための手段
本発明は、次の構成要件（ａ＞〜（ｇ）を持つ関節モジ
ュールを備えるモジュール形産業用ロボットである。
ュールを備えるモジュール形産業用ロボットである。
（ａ）円筒形ケースと一体の出力段と、そのゲースと同
軸上の固定フランジとを有する減速機を有し、 （ｂ）固定フランジにモータのゲースが取付は可能であ
り、モータの出力軸が減速機の入力軸に連結され、さら
に、 （ｃ）前記固定７ランジに同軸かつ一体的に結合され、
前記減速機ケースとほぼ同一の外径を有し、前記モータ
をその内部に包含するよう配置された円筒状の第１ハウ
ジングを有し、前記減速機の固定７ランジと一体に結合
され、および、（ｄ）減速機ケースと同軸で一体的かつ
減速機、第１ハウジングを内包するように結合され、減
速機ケースと第１ハウジングとの半径方向外方に間隔を
あけて環状空間を形成し、かつ内面の一端が第１ハウジ
ングの減速機との結合とは反対端の外面と回転自在にシ
ールされている円筒状第２ハウジングを含み。
軸上の固定フランジとを有する減速機を有し、 （ｂ）固定フランジにモータのゲースが取付は可能であ
り、モータの出力軸が減速機の入力軸に連結され、さら
に、 （ｃ）前記固定７ランジに同軸かつ一体的に結合され、
前記減速機ケースとほぼ同一の外径を有し、前記モータ
をその内部に包含するよう配置された円筒状の第１ハウ
ジングを有し、前記減速機の固定７ランジと一体に結合
され、および、（ｄ）減速機ケースと同軸で一体的かつ
減速機、第１ハウジングを内包するように結合され、減
速機ケースと第１ハウジングとの半径方向外方に間隔を
あけて環状空間を形成し、かつ内面の一端が第１ハウジ
ングの減速機との結合とは反対端の外面と回転自在にシ
ールされている円筒状第２ハウジングを含み。
（ｅ）前記環状空間にＵ字状に配置された可撓性長手体
が収納され、この可撓性長手体は、減速機ケースと第１
ハウジングとの外周面に沿って円弧状であり、 （ｆ）可撓性長手体のＵ字状の部分の一端部は、減速機
ケースに固定され、他端部は第１ハウジングに固定され
、 （ｇ＞第１および第２ハウジングの周壁に挿通孔がそれ
ぞれ形成され、これらの挿通孔に、前記可撓性長手体が
前記Ｕ字状部分から延びて挿通すること。
が収納され、この可撓性長手体は、減速機ケースと第１
ハウジングとの外周面に沿って円弧状であり、 （ｆ）可撓性長手体のＵ字状の部分の一端部は、減速機
ケースに固定され、他端部は第１ハウジングに固定され
、 （ｇ＞第１および第２ハウジングの周壁に挿通孔がそれ
ぞれ形成され、これらの挿通孔に、前記可撓性長手体が
前記Ｕ字状部分から延びて挿通すること。
また本発明は、次の構成要件（ｈ）〜（２）を持つモジ
ュール形手首構造を備えることを特徴とする。
ュール形手首構造を備えることを特徴とする。
（ｈ）第１駆動源と、第１駆動源によって第１軸のまわ
りに回転駆動される第１出力端とを有する手首基端部と
、 （１）第２１１！動源と、第２駆動源によって第１軸に
垂直な第２軸のまわりに回転駆動される第２出力端とを
有し、第１出力端に着脱可能な手首中間部と、 （ｊ）第３駆動源と、第３［動源によって第２軸に垂直
な第３軸のまわりに回転駆動される第３出力端とを有し
、第２出力端に着脱可能な手首先端部とを備え、 （ｋ）前記第３軸は、第２軸に垂直に交わりかつ第１軸
を含む一平面内に含まれ、 ＜１ ）前記手首基端部と手首中間部と手首先端部とは
、各第１〜第３軸にそれぞれ沿って延びる中空部を有し
、この中空部に可撓性長手体を挿通可能であること。
りに回転駆動される第１出力端とを有する手首基端部と
、 （１）第２１１！動源と、第２駆動源によって第１軸に
垂直な第２軸のまわりに回転駆動される第２出力端とを
有し、第１出力端に着脱可能な手首中間部と、 （ｊ）第３駆動源と、第３［動源によって第２軸に垂直
な第３軸のまわりに回転駆動される第３出力端とを有し
、第２出力端に着脱可能な手首先端部とを備え、 （ｋ）前記第３軸は、第２軸に垂直に交わりかつ第１軸
を含む一平面内に含まれ、 ＜１ ）前記手首基端部と手首中間部と手首先端部とは
、各第１〜第３軸にそれぞれ沿って延びる中空部を有し
、この中空部に可撓性長手体を挿通可能であること。
作 用
本発明に従えば、関節モジュールは小形であり、しかも
電気配線用ケーブルおよび管などの可撓性長手体をその
関節モジュール内で処理することが可能になり、またそ
の関節モジュールはどのような向きにでも使用可能であ
る。こうして、この関節モジュールをたとえば基軸およ
び手首などに関連して用いるとき、大きな動作範囲を持
つことができ、１台の産業用ロボットを床置、天吊、装
置、壁掛などのように自由に設置することができる。
電気配線用ケーブルおよび管などの可撓性長手体をその
関節モジュール内で処理することが可能になり、またそ
の関節モジュールはどのような向きにでも使用可能であ
る。こうして、この関節モジュールをたとえば基軸およ
び手首などに関連して用いるとき、大きな動作範囲を持
つことができ、１台の産業用ロボットを床置、天吊、装
置、壁掛などのように自由に設置することができる。
さらにまた本発明に従えば、関節モジュール内に上述の
ように可撓性長手体が内蔵され、また関節モジュール毎
にシールされているため、耐環境に優れる。
ように可撓性長手体が内蔵され、また関節モジュール毎
にシールされているため、耐環境に優れる。
さらにまた本発明に従えば、関節モジュールを用いるこ
とによって、アームの回転軸を希望する方向とした各種
の産業用ロボットを容易に実現することができ、またア
ーム長の違う産業用ロボットを容易に実現することがで
きる。
とによって、アームの回転軸を希望する方向とした各種
の産業用ロボットを容易に実現することができ、またア
ーム長の違う産業用ロボットを容易に実現することがで
きる。
さらに本発明に従えば、広い動作範囲を達成することが
でき、各種の分野において有効に本発明を実施すること
ができる。
でき、各種の分野において有効に本発明を実施すること
ができる。
また本発明に従えば、モジュール形手首構造を用いるこ
とによって、希望する各種の作業を行う産業用ロボット
を実現することができる。
とによって、希望する各種の作業を行う産業用ロボット
を実現することができる。
実施例
第１図は、本発明の一実施例の斜視図である。
この産業用ロボット１は床置、天吊、装置または壁掛な
どとして、固定位置に取付けられる部品が本発明に従う
関節モジュール２によって構成され、さらに中間部材３
を介して関節モジュール４、さらにアーム長りを有する
中間アーム部材５を介して、関節モジュール６が結合さ
れている。また関節モジュール６には、本発明に従うモ
ジュール形手首７が連結される。
どとして、固定位置に取付けられる部品が本発明に従う
関節モジュール２によって構成され、さらに中間部材３
を介して関節モジュール４、さらにアーム長りを有する
中間アーム部材５を介して、関節モジュール６が結合さ
れている。また関節モジュール６には、本発明に従うモ
ジュール形手首７が連結される。
第２図は関節モジュール６の断面図であり、第３図は関
節モジュール６の斜視図である。減速機１０は、円筒形
ケース１１と出力段１２とが一体的となっており、その
出力段１２およびケース１１と同軸・上に固定フランジ
１３が備えられ、出力段１２側のケース１１および出力
段１２と固定フランジ１３に固定された減速機固定部１
８とはクロスローラベアリング１４によって回転自在に
支持される。固定フランジ１３にはモータ１５が取付は
可能に連結されており、このモータ１５の出力軸１７は
、減速機１０の入力軸１６に連結され、このモータ１５
の動力によって出力段１２が駆動される０円筒状の第１
ハウジング２０は、固定７ランジ１３に同軸かつ一体的
に結合される。この第１ハウジング２０はケース１１と
ほぼ同一の外径を有する。第１ハウジング２０の前記固
定７ランジ１３とは反対側（第２図の右方）には、外向
きの接合用フランジ２１が形成される。
節モジュール６の斜視図である。減速機１０は、円筒形
ケース１１と出力段１２とが一体的となっており、その
出力段１２およびケース１１と同軸・上に固定フランジ
１３が備えられ、出力段１２側のケース１１および出力
段１２と固定フランジ１３に固定された減速機固定部１
８とはクロスローラベアリング１４によって回転自在に
支持される。固定フランジ１３にはモータ１５が取付は
可能に連結されており、このモータ１５の出力軸１７は
、減速機１０の入力軸１６に連結され、このモータ１５
の動力によって出力段１２が駆動される０円筒状の第１
ハウジング２０は、固定７ランジ１３に同軸かつ一体的
に結合される。この第１ハウジング２０はケース１１と
ほぼ同一の外径を有する。第１ハウジング２０の前記固
定７ランジ１３とは反対側（第２図の右方）には、外向
きの接合用フランジ２１が形成される。
第２ハウジング２３は、ケース１１、したがって第１ハ
ウジング２０と同軸で、ケース１１に一体的に、その端
板２４において結合される。この第２ハウジング２３は
円筒状であって、ケース１１と第１ハウジング２０との
半径方向外方に間隔をあけて環状空間２５を形成する。
ウジング２０と同軸で、ケース１１に一体的に、その端
板２４において結合される。この第２ハウジング２３は
円筒状であって、ケース１１と第１ハウジング２０との
半径方向外方に間隔をあけて環状空間２５を形成する。
環状空間２５には、Ｕ字状に配置された可撓性長手体で
ある電気配線を行うケーブル２６が収納される。第４図
示のごとくこのケーブル２６は、ケース１１と第１ハウ
ジング２０との外周面に沿って、円弧状である。ケーブ
ル２６のＵ字状の部分２６ａの一端部２６ｂは固定片２
７によってケース１１の外周面に固定されており、他端
部２６Ｃは第１ハウジング２０の外周面に固定片２８に
よって固定される。
ある電気配線を行うケーブル２６が収納される。第４図
示のごとくこのケーブル２６は、ケース１１と第１ハウ
ジング２０との外周面に沿って、円弧状である。ケーブ
ル２６のＵ字状の部分２６ａの一端部２６ｂは固定片２
７によってケース１１の外周面に固定されており、他端
部２６Ｃは第１ハウジング２０の外周面に固定片２８に
よって固定される。
第１および第２ハウジング２０．２３の周壁には挿通孔
３１，３２が形成される。挿通孔３１にはケーブル２６
の前記Ｕ字状部分２６ａから延びる参照符２６ｂで示す
ケーブルが挿通し、もう１つの挿通孔３２には、ケーブ
ル２６の前記Ｕ字状の部分２６ａの端部２６ｂから延び
る参照符２６ｅで示す部分が挿通する。これらのケーブ
ル２６ｄ、２６ｅにはコネクタ３４．３５がそれぞれ取
付けられ、関節モジュールの装着を容易としている。
３１，３２が形成される。挿通孔３１にはケーブル２６
の前記Ｕ字状部分２６ａから延びる参照符２６ｂで示す
ケーブルが挿通し、もう１つの挿通孔３２には、ケーブ
ル２６の前記Ｕ字状の部分２６ａの端部２６ｂから延び
る参照符２６ｅで示す部分が挿通する。これらのケーブ
ル２６ｄ、２６ｅにはコネクタ３４．３５がそれぞれ取
付けられ、関節モジュールの装着を容易としている。
第２ハウジング２３は、アーム２の一端部に連結される
。第１ハウジング２０の接合用フランジ２１にはモジュ
ール形手首７の一端部７ａが連結される。ケーブル２６
の第１ハウジング２０における挿通孔３１から取出され
た部分２６ｄは、第３図に明らかに示されるように、第
１ハウジング２０内からモジュール形手首７内に導かれ
る。また第２ハウジング２３の挿通孔３２から取出され
たケーブル部分２６ｅは中間アーム部材５内に取出され
る。こうしてケーブル２６はモジュール形手首７および
中間アーム部材５に内蔵されて処理される。
。第１ハウジング２０の接合用フランジ２１にはモジュ
ール形手首７の一端部７ａが連結される。ケーブル２６
の第１ハウジング２０における挿通孔３１から取出され
た部分２６ｄは、第３図に明らかに示されるように、第
１ハウジング２０内からモジュール形手首７内に導かれ
る。また第２ハウジング２３の挿通孔３２から取出され
たケーブル部分２６ｅは中間アーム部材５内に取出され
る。こうしてケーブル２６はモジュール形手首７および
中間アーム部材５に内蔵されて処理される。
関節モジュール２．４においても、前述の関節モジュー
ル６と同様な構成を有する。
ル６と同様な構成を有する。
このような関節モジュール４，６を用いることによって
、たとえば中間アーム部材５のアーム長しが各種に変化
しても、そのアーム長しの違いに容易に対応することが
できる。
、たとえば中間アーム部材５のアーム長しが各種に変化
しても、そのアーム長しの違いに容易に対応することが
できる。
第５図は、本発明の他の実施例の産業用ロボット４１の
斜視図である。この産業用ロボット４１では、ベース部
４２とアーム４４とを連結するために関節モジュール４
３を用い、またこのアーム４４とアーム４５とを連結す
るために関節モジュール４６を用い、アーム４５の端部
には関節モジュール４７が取付けられる。このようない
わばスカラー形産業用ロボットに関連しても、本発明に
従う前述の関節モジュール２，４．６と同様な構成を有
する関節モジュール４３，４６．４７を用いて産業用ロ
ボットを実現することができ、アーム長ＬＬ、Ｌ２の自
在な設定を容易に行うことができる。さらにまたこのよ
うな関節モジュールを用いて、各種の変形例を有する産
業用ロボットを容易に実現することができる。
斜視図である。この産業用ロボット４１では、ベース部
４２とアーム４４とを連結するために関節モジュール４
３を用い、またこのアーム４４とアーム４５とを連結す
るために関節モジュール４６を用い、アーム４５の端部
には関節モジュール４７が取付けられる。このようない
わばスカラー形産業用ロボットに関連しても、本発明に
従う前述の関節モジュール２，４．６と同様な構成を有
する関節モジュール４３，４６．４７を用いて産業用ロ
ボットを実現することができ、アーム長ＬＬ、Ｌ２の自
在な設定を容易に行うことができる。さらにまたこのよ
うな関節モジュールを用いて、各種の変形例を有する産
業用ロボットを容易に実現することができる。
第６図は、第１図に示されるモジュール形手首７の構造
を示す正面図である。この手首７は基本的には、手首基
端部４８と手首中間部４９と手首先端部５０とを備えて
いる。手首基端部４８は、モータである第１駆動源５１
と、この第１駆動源５１によって第１軸５２のまわりに
回転駆動される第１出力端５３およびその伝達駆動系と
を有する。手首中間部４９は、モータである第２駆動源
５４と、その第２駆動源５４によって第１軸５３に垂直
な第２軸５５のまわりに回転駆動される第２出力端５６
およびその伝達駆動系とを有し、第１出力端５３に着脱
可能である０手首先端部５０は、モータである第３駆動
源５７と、この第３駆動源５３によって第２軸５５に垂
直な第３軸５８のまわりに回転駆動される第３出力端５
９およびその伝達駆動系とを有し、この手首先端部５０
は第２出力端５６にボルトなどを用いて着脱可能である
。
を示す正面図である。この手首７は基本的には、手首基
端部４８と手首中間部４９と手首先端部５０とを備えて
いる。手首基端部４８は、モータである第１駆動源５１
と、この第１駆動源５１によって第１軸５２のまわりに
回転駆動される第１出力端５３およびその伝達駆動系と
を有する。手首中間部４９は、モータである第２駆動源
５４と、その第２駆動源５４によって第１軸５３に垂直
な第２軸５５のまわりに回転駆動される第２出力端５６
およびその伝達駆動系とを有し、第１出力端５３に着脱
可能である０手首先端部５０は、モータである第３駆動
源５７と、この第３駆動源５３によって第２軸５５に垂
直な第３軸５８のまわりに回転駆動される第３出力端５
９およびその伝達駆動系とを有し、この手首先端部５０
は第２出力端５６にボルトなどを用いて着脱可能である
。
この第３軸５８は、第２軸５５に垂直に交わり、かつ第
１軸５２を含む一平面６０内に含まれる。
１軸５２を含む一平面６０内に含まれる。
これによって手首先端部５０による動作上の死角が存在
せず、希望する作業位置に第３軸５８を正確にもたらす
ことができ、広い動作範囲を有効に使用することができ
るとともに、作業を正確に行うことができるようになる
。
せず、希望する作業位置に第３軸５８を正確にもたらす
ことができ、広い動作範囲を有効に使用することができ
るとともに、作業を正確に行うことができるようになる
。
さらに、手首基端部４８と、手首中間部４９と手首先端
部５０とは、第１〜第３軸５２．５５゜５８にそれぞれ
沿って延びる中空部６１，６２゜６３を有し、この中空
部６１，６２．６３にケーブルなどの可撓性長手体を挿
通可能とする。こうしてケーブルがモジュール形手首７
に内蔵されることになる。
部５０とは、第１〜第３軸５２．５５゜５８にそれぞれ
沿って延びる中空部６１，６２゜６３を有し、この中空
部６１，６２．６３にケーブルなどの可撓性長手体を挿
通可能とする。こうしてケーブルがモジュール形手首７
に内蔵されることになる。
発明の効果
以上のように本発明によれば、小形であって可撓性長手
体を内部で処理することができる関節モジュールを備え
る産業用ロボットが実現され、この関節モジュールはど
のような向きにでも使用可能であるので、大きな動作範
囲を実現することができ、１台の産業用ロボットを床置
、天吊、棚間、壁掛などのように自由に設置することが
できるとともに、可撓性長手体が関節モジュール内に内
蔵され、また関節モジュール毎にシールを容易に行うこ
とができるので、耐環境に優れており、さらにまた各種
の軸を有する多くの変形が可能な産業用ロボットを容易
に実現することができ、またアーム長の違いにも容易に
対応することができ、さらにまた動作範囲を広くするこ
とができ、有効に使用することができる。さらに本発明
のモジュール形手首構造を用いることによって、各種の
作業を行う産業用ロボットを容易に実現することができ
る。
体を内部で処理することができる関節モジュールを備え
る産業用ロボットが実現され、この関節モジュールはど
のような向きにでも使用可能であるので、大きな動作範
囲を実現することができ、１台の産業用ロボットを床置
、天吊、棚間、壁掛などのように自由に設置することが
できるとともに、可撓性長手体が関節モジュール内に内
蔵され、また関節モジュール毎にシールを容易に行うこ
とができるので、耐環境に優れており、さらにまた各種
の軸を有する多くの変形が可能な産業用ロボットを容易
に実現することができ、またアーム長の違いにも容易に
対応することができ、さらにまた動作範囲を広くするこ
とができ、有効に使用することができる。さらに本発明
のモジュール形手首構造を用いることによって、各種の
作業を行う産業用ロボットを容易に実現することができ
る。
第１図は本発明の一実施例の斜視図、第２図は関節モジ
ュール６の断面図、第３図は関節モジュール６の斜視図
、第４図は関節モジュール６の一部を切欠いて示す簡略
化した斜視図、第５図は本発明の他の実施例の産業用ロ
ボット４１の斜視図、第６図はモジュール形手首７の正
面図である。
ュール６の断面図、第３図は関節モジュール６の斜視図
、第４図は関節モジュール６の一部を切欠いて示す簡略
化した斜視図、第５図は本発明の他の実施例の産業用ロ
ボット４１の斜視図、第６図はモジュール形手首７の正
面図である。
Claims (2)
- （１）次の構成要件（ａ）〜（ｇ）を持つ関節モジュー
ルを備えるモジュール形産業用ロボット。 （ａ）円筒形ケースと一体の出力段と、そのケースと同
軸上の固定フランジとを有する減速機を有し、 （ｂ）固定フランジにモータのケースが取付け可能であ
り、モータの出力軸が減速機の入力軸に連結され、さら
に、 （ｃ）前記固定フランジに同軸かつ一体的に結合され、
前記減速機ケースとほぼ同一の外径を有し、前記モータ
をその内部に包含するよう配置された円筒状の第１ハウ
ジングを有し、前記減速機の固定フランジと一体に結合
され、および、 （ｄ）減速機ケースと同軸で一体的かつ減速機、第１ハ
ウジングを内包するように結合され、減速機ケースと第
１ハウジングとの半径方向外方に間隔をあけて環状空間
を形成し、かつ内面の一端が第１ハウジングの減速機と
の結合とは反対端の外面と回転自在にシールされている
円筒状第２ハウジングを含み、 （ｅ）前記環状空間にＵ字状に配置された可撓性長手体
が収納され、この可撓性長手体は、減速機ケースと第１
ハウジングとの外周面に沿つて円弧状であり、 （ｆ）可撓性長手体のＵ字状の部分の一端部は、減速機
ケースに固定され、他端部は第１ハウジングに固定され
、 （ｇ）第１および第２ハウジングの周壁に挿通孔がそれ
ぞれ形成され、これらの挿通孔に、前記可撓性長手体が
前記Ｕ字状部分から延びて挿通すること。 - （２）次の構成要件（ｈ）〜（ｌ）を持つモジュール形
手首構造を備えることを特徴とする特許請求の範囲第１
項記載の産業用ロボット。 （ｈ）第１駆動源と、第１駆動源によつて第１軸のまわ
りに回転駆動される第１出力端とを有する手首基端部と
、 （ｉ）第２駆動源と、第２駆動源によつて第１軸に垂直
な第２軸のまわりに回転駆動される第２出力端とを有し
、第１出力端に着脱可能な手首中間部と、 （ｊ）第３駆動源と、第３駆動源によつて第２軸に垂直
な第３軸のまわりに回転駆動される第３出力端とを有し
、第２出力端に着脱可能な手首先端部とを備え、 （ｋ）前記第３軸は、第２軸に垂直に交わりかつ第１軸
を含む一平面内に含まれ、 （ｌ）前記手首基端部と手首中間部と手首先端部とは、
各第１〜第３軸にそれぞれ沿つて延びる中空部を有し、
この中空部に可撓性長手体を挿通可能であること。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26169689A JP2598137B2 (ja) | 1989-10-05 | 1989-10-05 | 産業用ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
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