JP2598137B2 - 産業用ロボット - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、産業用ロボツトに関し、もつと詳しくは、
モジユール形産業用ロボツトの関節モジユールの構造お
よびモジユール形手首構造に関する。

従来の技術 産業用ロボツトでは、その関節モジユールが小形であ
ることが望まれ、さらにまた電気配線用ケーブルおよび
流体を搬送する管がその関節モジユール内に挿通されて
処理することが望まれる。さらにまたこの産業用ロボツ
トでは、各種の用途に応じて、手首を取付けることが望
まれる。

発明が解決すべき課題 本発明の目的は、構成が小形であり、しかも可撓性長
手体を内部で処理することができる関節モジユールを備
えた産業用ロボツトを提供することである。

本発明の他の目的は、各種の分野で用いることができ
るモジユール形手首構造を備える産業用ロボツトを提供
することである。

課題を解決するための手段 本発明は、次の構成要件（ａ）〜（ｈ）を持つ関節モ
ジユールを備えるモジユール形産業用ロボツトである。

（ａ）円筒形ケース11と一体の出力段12と、そのケース
11と同軸上の外向きの固定フランジ13と、ケース11と同
軸上で固定フランジ13側に臨む入力段11とを有する減速
機10を有し、 （ｂ）固定フランジ13の半径方向内方寄りの部分13aに
モータ15のケースが、モータ15の出力軸17側で取付けら
れ、モータ15の出力軸17が入力段16に連結され、さら
に、 （ｃ）固定フランジ13の半径方向外方寄りの部分13bに
同軸かつ一体的に結合され、ケース11とほぼ同一の外径
を有し、モータ15をその内部に包含するように配置され
た円筒状の第１ハウジング20を有し、 この第１ハウジング20の一端部は、固定フランジ13と
一体に結合され、 第１ハウジング20の他端部には、外向きの接合用フラ
ンジ21が形成され、 （ｄ）ケース11と同軸で、そのケース11の第１ハウジン
グ20と反対側の端部に固定された端板24には、円筒状体
にハウジング23の一端部が一体的とされ、 第２ハウジング23は、減速機10および第１ハウジング
20を内方し、ケース11と第１ハウジング20との半径方向
外方に間隔をあけて環状空間25を形成し、 第２ハウジング23の前記端板24と反対側の他端部23a
は、その内面の一端が接合用フランジ21の前記端板24側
の部分に回転自在にシールされており、 （ｅ）環状空間25にＵ字状に配置された可撓性長手体26
が収納され、この長手体26のＵ字状の部分26aは、ケー
ス11と第１ハウジング20との各外周面に沿つて円弧状で
あり、 （ｆ）長手体26のＵ字状の部分26aの両端部26b,26cは、
各固定片27,28によつてケース11と第12ハウジング20と
の各外周上にそれぞれ固定され、 （ｇ）第１および第２ハウジング20,23の周壁に挿通孔3
1,32がそれぞれ形成され、 第１ハウジング20の挿通孔31には、その第１ハウジン
グ20の外周面に一方の固定片28によつて固定された長手
体26の前記端部26cから延長された第１部分26dが挿通し
て第１ハウジング20の内周面とモータ15のケースの外周
面との間の空間66に挿入され、 この第１部分26dの端部には、コネクタ34が取付けら
れ、 第２ハウジング23の挿通孔32には、ケース11の外周面
に他方の固定片27によつて固定された長手体26の端部26
bから延長された第２部分26eが、挿通して第２ハウジン
グ23の外方に導き出され、 この第２部分26eの端部には、もう１つのコネクタ34
が取付けられ、 （ｈ）接合用フランジ21と第２ハウジング23の挿通孔32
を囲む外周部分とに、産業用ロボットの相互に角変位す
べき部分7,5が結合されること。

また本発明は、可撓性長手体26は、複数本設けられ、 これら長手体26は、ケース11と第１ハウジング20との
各外周面に沿つて全体の形状が偏平になるように、隣接
して平行に配置されることを特徴とする。

また本発明は、次の構成要件（ｉ）〜（ｎ）を持つモ
ジユール形手首構造を備える産業用ロボツトである。

（ｉ）第１駆動源51と、第１駆動源51によつて第１軸の
まわりに回転駆動される第１出力端53とを有する手首基
端部48と、 （ｊ）第２駆動源54と、第２駆動源54によつて第１軸に
垂直な第２軸まわりに回転駆動される第２出力端56とを
有し、第１出力端53に着脱可能な手首中間部49と、 （ｋ）第３駆動源57と、第３駆動源57によつて第２軸に
垂直な第３軸のまわりに回転駆動される第３出力端59と
を有し、第２出力端56に着脱可能な手首先端部50とを備
え、 （ｌ）前記第３軸は、第２軸に垂直に交わりかつ第１軸
を含む一平面内に含まれ、 （ｍ）前記手首基端部48と手首中間部49と手首先端部50
とは、各第１〜第３軸にそれぞれ沿つて延びる中空部を
有し、この中空部に可撓性長手体を挿通可能であり、 （ｎ）関節モジユールであつて、 （n1）円筒形ケース11と一体の出力段12と、そのケース
11と同軸上の外向きの固定フランジ13と、ケース11と同
軸上で固定フランジ13側に臨む入力段11とを有する減速
機10を有し、 （n2）固定フランジ13の半径方向内方寄りの部分13aに
モータ15のケースが、モータ15の出力軸17側で取付けら
れ、モータ15の出力軸17が入力段16に連結され、さら
に、 （n3）固定フランジ13の半径方向外方寄りの部分13bに
同軸かつ一体的に結合され、ケース11とほぼ同一の外径
を有し、モータ15をその内部に包含するように配置され
た円筒状の第１ハウジング20を有し、 この第１ハウジング20の一端部は、固定フランジ13と
一体に結合され、 第１ハウジング20の他端部には、外向きの接合用フラ
ンジ21が形成され、 （n4）ケース11と同軸で、そのケース11の第１ハウジン
グ20と反対側の端部に固定された端板24には、円筒状体
にハウジング23の一端部が一体的とされ、 第２ハウジング23は、減速機10および第１ハウジング
20を内包し、ケース11と第１ハウジング20との半径方向
外方に間隔をあけて環状空間25を形成し、 第２ハウジング23の前記端板24と反対側の他端部23a
は、その内面の一端が接合用フランジ21の前記端板24側
の部分に回転自在にシールされており、 （n5）環状空間25にＵ字状に配置された可撓性長手体26
が収納され、この長手体26のＵ字状の部分26aは、ケー
ス11と第１ハウジング20との各外周面に沿つて円弧状で
あり、 （n6）長手体26のＵ字状の部分26aの両端部26b,26cは、
各固定片27,28によつてケース11と第12ハウジング20と
の各外周面上にそれぞれ固定され、 （n7）第１および第２ハウジング20,23の周壁に挿通孔3
1,32がそれぞれ形成され、 第１ハウジング20の挿通孔31には、その第１ハウジン
グ20の外周面に一方の固定片28によつて固定された長手
体26の前記端部26cから延長された第１部分26dが挿通し
て第１ハウジング20の内周面とモータ15のケースの外周
面との間の空間66に挿入され、 この第１部分26dの端部には、コネクタ34が取付けら
れ、 第２ハウジング23の挿通孔32には、ケース11の外周面
に他方に固定片27によつて固定された長手体26の端部26
bから延長された第２部分26eが、挿通して第２ハウジン
グ23の外方に導き出され、 この第２部分26eの端部には、もう１つのコネクタ34
が取付けられ、 （n8）接合用フランジ21には、手首基端部48が結合さ
れ、 第２ハウジング23の挿通孔32を囲む外周部分には、ア
ーム部材５の長手方向一端部が結合されること。

作 用 本発明に従えば、関節モジユールは小形であり、しか
も電気配線用ケーブルおよび管などの可撓性長手体をそ
の関節モジユール内で処理することが可能になり、また
その関係モジユールはどのような向きにでも使用可能で
ある。こうして、この関節モジユールをたとえば基軸お
よび手首などに関連して用いるとき、大きな動作範囲を
持つことができ、１台の産業用ロボツトを床置、天吊、
棚置、壁掛などのように自由に設置することができる。

さらにまた本発明に従えば、関節モジユール内に上述
のように可撓性長手体が内蔵され、また関節モジユール
毎にシールされているため、耐環境に優れる。

さらにまた本発明に従えば、関節モジユールを用いる
ことによつて、アームの回転軸を希望する方向とした各
種の産業用ロボツトを容易に実現することができ、また
アーム長の違う産業用ロボツトを容易に実現することが
できる。

さらに本発明に従えば、広い動作範囲を達成すること
ができ、各種の分野において有利に本発明を実現するこ
とができる。

また本発明に従えば、モジユール形手首構造を用いる
ことによつて、希望する各種の作業を行う産業用ロボツ
トを実現することができる。

実施例 第１図は、本発明の一実施例の斜視図である。この産
業用ロボツト１は床置、天吊、棚置または壁掛などとし
て、固定位置に取付けられる部品が本発明に従う関節モ
ジユール２によつて構成され、さらに中間部材３を介し
て関節モジユール４、さらにアーム長Ｌを有する中間ア
ーム部材５を介して、関節モジユール６が結合されてい
る。また関節モジユール６には、本発明に従うモジユー
ル形手首７が連結される。

第２図は関節モジユール６の断面図であり、第３図は
関節モジユール６の斜視図である。減速機10は、円筒形
ケース11と出力段12とが一体的となつており、その出力
段12およびケース11と同軸上に固定フランジ13が備えら
れ、出力段12側のケース11および出力段12と固定フラン
ジ13に固定された減速機固定部18とはクロスローラベア
リング14によつて回転自在に支持される。固定フランジ
13にはモータ15が取付け可能に連結されており、このモ
ータ15の出力軸17は、減速機10の入力軸16に連結され、
このモータ15の動力によつて出力段12が駆動される。円
筒状の第１ハウジング20は、固定フランジ13に同軸かつ
一体的に結合される。この第１ハウジング20はケース11
とほぼ同一の外径を有する。第１ハウジング20の前記固
定フランジ13とは反対側（第２図の右方）には、外向き
の外向き、すなわち半径方向外方に拡がる形状を有する
接合用フランジ21が形成される。

第２ハウジング23は、ケース11、したがつて第１ハウ
ジング20と同軸で、ケース11に一体的に、その端板24に
おいて結合される。この第２ハウジング23は円筒状であ
つて、ケース11と第１ハウジング20との半径方向外方に
間隔をあけて環状空間25を形成する。

環状空間25には、Ｕ字状に配置された可撓性長手体で
ある電気配線を行うケーブル26が収納される。第４図示
のごとくこのケーブル26は、ケース11と第１ハウジング
20との外周面に沿つて、円弧状である。ケーブル26のＵ
字状の部分26aの一端部26bは固定片27によつてケース11
の外周面に固定されており、他端部26cは第１ハウジン
グ20の外周面に固定片28によつて固定される。

第１および第２ハウジング20,23の周壁には挿通孔31,
32が形成される。挿通孔31にはケーブル26の前記Ｕ字状
部分26aから延びる参照符26bで示すケーブルが挿通し、
もう１つの挿通孔32には、ケーブル26の前記Ｕ字状の部
分26aの端部26bから延びる参照符26eで示す部分が挿通
する。これらのケーブル26d,26eにはコネクタ34,35がそ
れぞれ取付けられ、関節モジユールの装着を容易として
いる。

第２ハウジング23は、アーム２の一端部に連結され
る。第１ハウジング20の接合用フランジ21にはモジユー
ル形手首７の一端部7aが連結される。ケーブル26の第１
ハウジング20における挿通孔31から取出された部分26d
は、第３図に明らかに示されるように、第１ハウジング
20内からモジユール形手首７内に導かれる。また第２ハ
ウジング23の挿通孔32から取出されたケーブル部分26e
は中間アーム部材５内に取出される。こうしてケーブル
26はモジユール形手首７および中間アーム部材５に内蔵
されて処理される。

関節モジユール2,4においても、前述の関節モジユー
ル６と同様な構成を有する。

このような関節モジユール4,6を用いることによつ
て、たとえば中間アーム部材５のアーム長Ｌが各種に変
化しても、そのアーム長Ｌの違いに容易に対応すること
ができる。

前記ケーブル26dは、ハウジング20の内周面とモータ1
5のケースの外周面との間の空間66に挿入される。接合
用フランジ21には、手首基端部48が結合される。ハウジ
ング23の挿通孔32を囲む外周部分には、アーム部材５の
長手方向一端部（第２図の上方の端部）が結合される。
ケーブル26は、複数本設けられ、ケース11とハウジング
20との各外周面に沿つて全体の形状が偏平になるよう
に、第４図に明らかに示されるように、隣接して平行に
配置される。

入力段16は、ケース11と同軸上で固定フランジ13側に
臨む。

モータ15のケースは、固定フランジ13の半径方向内方
寄りの部分13aに、モータ15の出力端17側で取付けられ
る。ハウジング20は、固定フランジ13の半径方向外方寄
りの部分13bに同軸かつ一体的に結合される。第１ハウ
ジング20の一端部は、固定フランジ13と一体に結合さ
れ、ハウジング20の他端部には外向きの接合用フランジ
21が形成される。端板24は、ケース11のハウジング20と
は反対側の端部に固定される。ハウジング23の端板24と
反対側の端部23aは、その接合用フランジ21の端板24側
の部分（第２図の左方に臨む部分）に回転自在にシール
されている。

第５図は、本発明の他の実施例の産業用ロボツト41の
斜視図である。この産業用ロボツト41では、ベース部42
とアーム44とを連結するために関節モジユール43を用
い、またこのアーム44とアーム45とを連結するために関
節モジユール46を用い、アーム45の端部には関節モジユ
ール47が取付けられる。このようないわばスカラー形産
業用ロボツトに関連しても、本発明に従う前述の関節モ
ジユール2,4,6と同様な構成を有する関節モジユール43,
46,47を用いて産業用ロボツトを実現することができ、
アーム長L1,L2の自在な設定を容易に行うことができ
る。さらにまたこのような関節モジユールを用いて、各
種の変形例を有する産業用ロボツトを容易に実現するこ
とができる。

第６図は、第１図に示されるモジユール形手首７の構
造を示す正面図である。この手首７は基本的には、手首
基端部48と手首中間部49と手首先端部50とを備えてい
る。手首基端部48は、モータである第１駆動源51と、こ
の第１駆動源51によつて第１軸52のまわりに回転駆動さ
れる第１出力端53およびその伝達駆動系とを有する。手
首中間部49は、モータである第２駆動源54と、その第２
駆動源54によつて第１軸53に垂直な第２軸55のまわりに
回転駆動される第２出力端56およびその伝達駆動系とを
有し、第１出力端53に着脱可能である。手首先端部50
は、モータである第３駆動源57と、この第３駆動源53に
よつて第２軸55に垂直な第３軸58のまわりに回転駆動さ
れる第３出力端59およびその伝達駆動系とを有し、この
手首先端部50は第２出力端56にボルトなどを用いて着脱
可能である。

この第３軸58は、第２軸55に垂直に交わり、かつ第１
軸52を含む一平面60内に含まれる。これによつて手首先
端部50による動作上の死角が存在せず、希望する作業位
置に第３軸58を正確にもたらすことができ、広い動作範
囲を有効に使用することができるとともに、作業を正確
に行うことができるようになる。

さらに、手首基端部48と、手首中間部49と手首先端部
50とは、第１〜第３軸52,55,58にそれぞれ沿つて延びる
中空部61,62,63を有し、この中空部61,62,63にケーブル
などの可撓性長手体を挿通可能とする。こうしてケーブ
ルがモジユール系手首７に内蔵されることになる。

発明の効果 以上のように本発明によれば、小形であつて可撓性長
手体を内部で処理することができる関節モジユールを備
える産業用ロボツトが実現され、この関節モジユールは
どのような向きにでも使用可能であるので、大きな動作
範囲を実現することができ、１台の産業用ロボツトを床
置、天吊、棚置、壁掛などのように自由に設置すること
ができるとともに、可撓性長手体が関節モジユール内に
内蔵され、また関節モジユール毎にシールを容易に行う
ことができるので、耐環境に優れており、さらにまた各
種の軸を有する多くの変形が可能な産業用ロボツトを容
易に実現することができ、またアーム長の違いにも容易
に対応することができ、さらにまた動作範囲を広くする
ことができ、有効に使用することができる。さらに本発
明のモジユール形手首構造を用いることによつて、各種
の作業を行う産業用ロボツトを容易に実現することがで
きる。特に本発明によれば、第２ハウジング28は、ケー
ス11と第１ハウジング20との間で環状空間25を形成し、
この環状空間25にＵ字状に配置された可撓性長手体26が
収納され、Ｕ字状の部分26aは、ケース11と第１ハウジ
ング20との各外周面に沿つて円弧状であり、Ｕ字状の部
分26aの両端部26b,26cは、各固定片27,28によつてケー
ス11と第１ハウジング20との各外周面上にそれぞれ固定
される構成となつており、したがつて環状空間25の半径
方向（第２図の上下方向）の間隔は、長手体26の単一本
の直径よりも僅かに大きい程度でよく、小形化が可能で
あるという優れた効果が達成される。

さらに本発明によれば、第２ハウジング23の端板24と
反対側の端部23aは、接合用フランジ21の端板24側の部
分（第２図の左方の部分）に回転自在にシールされてお
り、しかもこの接合用フランジ21と第２ハウジング23の
挿通孔32を囲む外周部分とには、産業用ロボツトの相互
に角変位すべき部分7,8が結合されているので、シール
性能を向上することができるという優れた効果もまた、
達成される。

さらに本発明によれば、長手体26の第１および第２部
分26d,26eの各端部にはコネクタ34,35が取付けられてお
り、したがつてモジユール化が容易であるという効果も
あり、これらの第１および第２部分26d,26eは、前述の
産業用ロボツトの相互に角変位すべき部分7,5内に導い
て、外部の雰囲気にさらすことを防ぐことができ、この
ことによつてもまた耐環境性能を向上することができ
る。

また本発明によれば、可撓性長手体26は、複数本設け
られ、ケース11と第１ハウジング20との各外周面に沿つ
て全体の形状が偏平になるようにし、隣接して平行に配
置されているので、このことによつてもまた環状空間25
の半径方向の間隔を、単一本の長手体26の直径よりも僅
かに大きい程度として、小形化を図ることができる。

また本発明によれば、第３軸58は、第２軸55に垂直に
交わり、かつ第１軸52を含む一平面60内に含まれる。こ
れによつて手首先端部50による動作上の死角が存在せ
ず、希望する作業位置に第３軸58を正確にもたらすこと
ができ、広い動作範囲を有効に使用することができると
ともに、作業を正確に行うことができるようになる。

さらに、手首基端部48と、手首中間部49と手首先端部
50とは、第１〜第３軸52,55,58にそれぞれ沿つて延びる
中空部61,62,63を有し、この中空部61,62,63にケーブル
などの可撓性長手体を挿通可能とする。こうしてケーブ
ルがモジユール形手首７に内蔵されることになる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例の斜視図、第２図は関節モジ
ユール６の断面図、第３図は関節モジユール６の斜視
図、第４図は関節モジユール６の一部を切欠いて示す簡
略化した斜視図、第５図は本発明の他の実施例の産業用
ロボツト41の斜視図、第６図はモジユール形手首７の正
面図である。 1,41……産業用ロボツト、2,4,6,43,46,47……関節モジ
ユール、5,44,45……アーム、10……減速機、11……ケ
ース、12……減速機出力段、13……固定フランジ、14…
…クロスローラベアリング、15……モータ、16……減速
機入力段、17……モータ出力軸、18……減速機固定部、
20……第１ハウジング、21……第１ハウジング結合用フ
ランジ部、23……第２ハウジング、25……環状空間、26
……ケーブル、31,32……挿通孔、42……ベース、48…
…手首基端部、49……手首中間部、50……手首先端部、
51……第１駆動源、54……第２駆動源、57……第３駆動
源

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】次の構成要件（ａ）〜（ｈ）を持つ関節モ
   ジユールを備えるモジユール形産業用ロボツト。 （ａ）円筒形ケース11と一体の出力段12と、そのケース
   11と同軸上の外向きの固定フランジ13と、ケース11と同
   軸上で固定フランジ13側に臨む入力段11とを有する減速
   機10を有し、 （ｂ）固定フランジ13の半径方向内方寄りの部分13aに
   モータ15のケースが、モータ15の出力軸17側で取付けら
   れ、モータ15の出力軸17が入力段16に連結され、さら
   に、 （ｃ）固定フランジ13の半径方向外方寄りの部分13bに
   同軸かつ一体的に結合され、ケース11とほぼ同一の外径
   を有し、モータ15をその内部に包含するように配置され
   た円筒状の第１ハウジング20を有し、 この第１ハウジング20の一端部は、固定フランジ13と一
   体に結合され、 第１ハウジング20の他端部には、外向きの接合用フラン
   ジ21が形成され、 （ｄ）ケース11と同軸で、そのケース11の第１ハウジン
   グ20と反対側の端部に固定された端板24には、円筒状体
   にハウジング23の一端部が一体的とされ、 第２ハウジング23は、減速機10および第１ハウジング20
   を内方し、ケース11と第１ハウジング20との半径方向外
   方に間隔をあけて環状空間25を形成し、 第２ハウジング23の前記端板24と反対側の他端部23a
   は、その内面の一端が接合用フランジ21の前記端板24側
   の部分に回転自在にシールされており、 （ｅ）環状空間25にＵ字状に配置された可撓性長手体26
   が収納され、この長手体26のＵ字状の部分26aは、ケー
   ス11と第１ハウジング20との各外周面に沿つて円弧状で
   あり、 （ｆ）長手体26のＵ字状の部分26aの両端部26b,26cは、
   各固定片27,28によつてケース11と第12ハウジング20と
   の各外周面上にそれぞれ固定され、 （ｇ）第１および第２ハウジング20,23の周壁に挿通孔3
   1,32がそれぞれ形成され、 第１ハウジング20の挿通孔31には、その第１ハウジング
   20の外周面に一方の固定片28によつて固定された長手体
   26の前記端部26cから延長された第１部分26dが挿通して
   第１ハウジング20の内周面とモータ15のケースの外周面
   との間の空間66に挿入され、 この第１部分26dの端部には、コネクタ34が取付けら
   れ、 第２ハウジング23の挿通孔32には、ケース11の外周面に
   他方の固定片27によつて固定された長手体26の端部26b
   から延長された第２部分26eが、挿通して第２ハウジン
   グ23の外方に導き出され、 この第２部分26eの端部には、もう１つのコネクタ34が
   取付けられ、 （ｈ）接合用フランジ21と第２ハウジング23の挿通孔32
   を囲む外周部分とに、産業用ロボットの相互に角変位す
   べき部分7,5が結合されること。
2. 【請求項２】可撓性長手体26は、複数本設けられ、 これらの長手体26は、ケース11と第１ハウジング20との
   各外周面に沿つて全体の形状が偏平になるように、隣接
   して平行に配置されることを特徴とする請求項１記載の
   産業用ロボツト。
3. 【請求項３】次の構成要件（ｉ）〜（ｎ）を持つモジユ
   ール径手首構造を備える産業用ロボツト。 （ｉ）第１駆動源51と、第１駆動源51によつて第１軸の
   まわりに回転駆動される第１出力端53とを有する手首基
   端部48と、 （ｊ）第２駆動源54と、第２駆動源54によつて第１軸に
   垂直な第２軸まわりに回転駆動される第２出力端56とを
   有し、第１出力端53に着脱可能な手首中間部49と、 （ｋ）第３駆動源57と、第３駆動源57によつて第２軸に
   垂直な第３軸のまわりに回転駆動される第３出力端59と
   を有し、第２出力端56に着脱可能な手首先端部50とを備
   え、 （ｌ）前記第３軸は、第２軸に垂直に交わりかつ第１軸
   を含む一平面内に含まれ、 （ｍ）前記手首基端部48と手首中間部49と手首先端部50
   とは、各第１〜第３軸にそれぞれ沿つて延びる中空部を
   有し、この中空部に可撓性長手体を挿通可能であり、 （ｎ）関節モジユールであつて、 （n1）円筒形ケース11と一体の出力段12と、そのケース
   11と同軸上の外向きの固定フランジ13と、ケース11と同
   軸上で固定フランジ13側に臨む入力段11とを有する減速
   機10を有し、 （n2）固定フランジ13の半径方向内方寄りの部分13aに
   モータ15のケースが、モータ15の出力軸17側で取付けら
   れ、モータ15の出力軸17が入力段16に連結され、さら
   に、 （n3）固定フランジ13の半径方向外方寄りの部分13bに
   同軸かつ一体的に結合され、ケース11とほぼ同一の外径
   を有し、モータ15をその内部に包含するように配置され
   た円筒状の第１ハウジング20を有し、 この第１ハウジング20の一端部は、固定フランジ13と一
   体に結合され、 第１ハウジング20の他端部には、外向きの接合用フラン
   ジ21が形成され、 （n4）ケース11と同軸で、そのケース11の第１ハウジン
   グ20と反対側の端部に固定された端板24には、円筒状体
   にハウジング23の一端部が一体的とされ、 第２ハウジング23は、減速機10および第１ハウジング20
   を内包し、ケース11と第１ハウジング20との半径方向外
   方に間隔をあけて環状空間25を形成し、 第２ハウジング23の前記端板24と反対側の他端部23a
   は、その内面の一端が接合用フランジ21の前記端板24側
   の部分に回転自在にシールされており、 （n5）環状空間25にＵ字状に配置された可撓性長手体26
   が収納され、この長手体26のＵ字状の部分26aは、ケー
   ス11と第１ハウジング20との各外周面に沿つて円弧状で
   あり、 （n6）長手体26のＵ字状の部分26aの両端部26b,26cは、
   各固定片27,28によつてケース11と第12ハウジング20と
   の各外周面上にそれぞれ固定され、 （n7）第１および第２ハウジング20,23の周壁に挿通孔3
   1,32がそれぞれ形成され、 第１ハウジング20の挿通孔31には、その第１ハウジング
   20の外周面に一方の固定片28によつて固定された長手体
   26の前記端部26cから延長された第１部分26dが挿通して
   第１ハウジング20の内周面とモータ15のケースの外周面
   との間の空間66に挿入され、 この第１部分26dの端部には、コネクタ34が取付けら
   れ、 第２ハウジング23の挿通孔32には、ケース11の外周面に
   他方に固定片27によつて固定された長手体26の端部26b
   から延長された第２部分26eが、挿通して第２ハウジン
   グ23の外方に導き出され、 この第２部分26eの端部には、もう１つのコネクタ34が
   取付けられ、 （n8）接合用フランジ21には、手首基端部48が結合さ
   れ、 第２ハウジング23の挿通孔32を囲む外周部分には、アー
   ム部材５の長手方向一端部が結合されること。