JPH029986B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は車両のハンドル操舵力を軽減するため
に、動力源として電動機を用いる車両用の電気式
動力舵取装置に関する。

電気式動力舵取装置は油圧式動力舵取装置と比
較して、常時エンジン直結で駆動する動力源とし
ての油ポンプが必要ないので、エンジン馬力の損
失がないこと。油圧作動油を使用しないから作動
油の洩れ、汚れ等の心配がなくメンテナンスがや
りやすいこと。油圧配管の必要がなく電気配線で
すむから組付けが容易であること。油圧制御弁の
ような高精度でデリケートな装置が必要でないの
で、安価なシステムが期待できる。

部品点数、重量も減り、エンジン廻りがすつき
りし整備性が良くなること。手動舵取装置と主要
部品を共用できること等の諸点においてメリツト
があり、かつ多数の提案がなされているにもかゝ
わらず、実用化が進まない理由は、１駆動源とし
て一般に使用されるに充分な出力を有する電動機
は、操舵装置部品としては寸法的にかなり大きな
ものとなり、最近のFF乗用車にはスペースがな
く、取付けが困難である。２電動機には、乗用車
用電源が直流12Vであるところから、12Vの直流
小型電動機を使用するのが一般的であるが、これ
らの電動機の発生トルクは数Kg・cmの小さなもの
であり、軸受抵抗、摺動子抵抗などの影響も大き
く、効率は電動機単体で50〜65％である。不用意
に軸受径や摺動子径を大きくしたり、一段目の減
速機に損失の大きいウオームギヤなどを使用すれ
ば、ステアリングギヤを含めた効率は30％以下に
なり、これが電動機の小型化、軽量化を阻害し、
大電流を必要とし、乗用車への取付けを困難にし
ている。３電気式動力舵取装置では、ステアリン
グギヤの入力軸側に、電動機および大減速比の減
速装置が接続されるため、必然的にステアリング
ギヤ単体の場合に比較し、入力軸側の摩擦が増加
する。これは乗用車のハンドル戻りを阻害し、操
舵力と保舵力の間のトルク差を大とし、また高速
走行中の微小操舵領域においてダイレクト感のな
い、あいまいな操舵フイーリングを与え、最終的
な油圧式との比較において劣り、実用化を阻んで
いる。４電気式動力舵取装置の電気制御回路は信
頼性に実績がなく、重要保安部品としての安全性
に対する配慮に問題がある。等である。

本発明はこれらの問題を解決すべく、特に安全
性の高い信頼性に富んだ電気制御回路を有する電
気式動力舵取装置を提供することを目的とする。

以下に本発明の実施例を示す図面について説明
する。

車体に装着されたステアリングギヤ組立１は両
端に十字軸継手５を有する中間軸７を介して出力
軸１１に接続している。車体にブラケツト６で装
着されたステアリングコラム組立８は、ステアリ
ングホイール９を上端に装着した入力軸１０およ
び出力軸１１を回転自在に支承している。ステア
リングコラム組立８には伝導装置２が付設されて
おり、伝導装置２はトルクケーブル４により電動
機３の回転を受け入れている。伝導装置２は入力
軸１０と出力軸１１を２個の玉軸受２６，２７お
よび１個の玉軸受２９で回転自在に支承する入力
軸側のハウジング３０と出力軸側のカバー３１を
備えており、ハウジング３０とカバー３１はイン
ローで芯合わせして嵌合し図示しないボルトによ
り結合されている。入力軸１０と出力軸１１はト
ーシヨンバー１２と２本のピン１３により接続さ
れており、トーシヨンバー１２に捩れを与えるこ
とにより相対的にも回転することができ、相互に
トーシヨンバー１２の大径部に嵌合した針状ころ
軸受２８で支承され、滑らかな相対的回転が保証
されている。この入出力軸の相対的な回転は、両
軸の衝合部に設けられたストツパ部１４により、
トーシヨンバー１２に過大なトルクがかゝらない
ように制限されている。第３図にストツパ部１４
の構造を示す。すなわち、入力軸１０の端部には
２個の突起３２が設けられ、出力軸１１の端部に
設けた２個の切欠き３３に所定のすきまをもつて
嵌合し、すきま分の相対的回転を許容された後、
突起３２と切欠き３３が係合するようになつてい
る。入出力軸１０，１１は互に向き合つたフラン
ジ部１５，１６を有し、入力軸のフランジ部１５
には２本のピン１７が圧入固定され、ピン１７に
は遊星歯車１９が回転可能に嵌合し、出力軸のフ
ランジ部１６にも同様２本のピン１８がフランジ
部１６の両側に突き出して圧入固定され、ピン１
８の入力軸１０側に突き出た部分に遊星歯車２０
が回転可能に嵌合しており、双方の遊星歯車１
９，２０は共通するサンギヤ２１に噛み合つてい
る。サンギヤ２１は入力軸１０および出力軸１１
のフランジ部の間の軸部において出力軸１１に回
転可能に支承されている。また、入力軸１０の遊
星歯車１９はハウジング３０に回転可能に嵌合し
たリングギヤ２２に噛み合い、出力軸の遊星歯車
２０はハウジング３０に回転できぬように嵌合し
たリングギヤ２３に噛み合つている。入力軸側の
リングギヤ２２の外周面には切欠き３４が設けら
れており、こゝにピン２４の球状の頭部が嵌合し
ている。ピン２４の他端はスプール２５の中央部
に設けた穴３７に嵌合固定されており、スプール
２５はハウジング３０に設けた入力軸１０と直交
する方向の穴３９に摺動可能に嵌合している。穴
３９は第４図に示すように両端を蓋８３で閉ぢら
れており、蓋８３とスプール２５の間にはばね３
５がそれぞれ介装されており、ばね３５は適当な
セツト荷重をもつてスプール２５を中立位置に保
持する。また、一方の蓋８３には、ポテンシヨメ
ータ、差動トランス、パルスエンコーダ等スプー
ル２５の位置を検出し、電気信号に変換するハン
ドルトルク検出装置３６が固定されており、スプ
ール２５の一端に固定されたピン８５が蓋８３に
設けられた穴を通つてハンドルトルク検出装置３
６の内部に出入りする。なお、第４図中符号３８
はピン２４の移動を可能にするためハウジング３
０に設けた穴である。

また、出力軸のフランジ部１６に圧入されたピ
ン１８の出力軸側に突き出た部分には、遊星歯車
４１が回転可能に嵌合し、これに噛み合うリング
ギヤ４０がハウジング３０に回転不能に固定さ
れ、サンギヤ４２は出力軸１１の外周で回転可能
に支承されて遊星歯車４１と噛み合つている。ま
た、サンギヤ４２にはキヤリヤ４３の内周のスプ
ラインが噛み合つており、キヤリヤ４３には２本
のピン４４が圧入されていて、ピン４４にはそれ
ぞれ遊星歯車４５が回転可能に嵌合し、遊星歯車
４５にはサンギヤ４６およびリングギヤ４７が噛
み合つている。サンギヤ４６は出力軸１１の外周
に回転可能に支承されており、リングギヤ４７は
ハウジング３０に回転可能に嵌合している。リン
グギヤ４７の外周には第５図に示すような斜面を
持つた凹部５２が多数設けられている。ハウジン
グ３０の外面に固定されたソレノイド５３によつ
て駆動されるピン５４がハウジング３０とリング
ギヤ４７の嵌合面に突出可能になつており、ソレ
ノイド５３がオンとなつて、図示のようにピン５
４が凹部５２に係合すると、リングギヤ４７はハ
ウジング３０に対し回転不能となり、ソレノイド
５３がオフになると、ピン５４はばね５５の力で
凹部５２から抜け出し、リングギヤ４７は回転可
能となる。ソレノイド５３がオフになつてピン５
４が凹部５２から離脱したとき、ピン５４の反リ
ングギヤ側の端部は、ソレノイド５３と電源を結
ぶ電源ライン上に設けた接点７７をオフとする。
一方、サンギヤ４６は出力軸１１上に針状ころ軸
受６９で回転自在に支承された減速歯車４８の内
面のスプラインと噛み合い、一体となつて回転す
る。減速歯車４８は減速入力軸８４上に設けた小
歯車４９に噛み合つており、減速歯車４８および
小歯車４９はウオームとウオームホイール以外の
高効率で正逆回転可能な平歯車、はすば歯車、傘
歯車等であればよい。減速入力軸８４はハウジン
グ３０およびカバー３１に２個の小径の玉軸受５
０で回転自在に支承され、トルクケーブル４で電
動機３に連結し、電動機の回転を少い摩擦で減速
歯車４８に伝達する。トルクケーブル４は屈曲が
大きいと摩擦を増すので、必要によりはすば歯
車、傘歯車を使つて減速入力軸８４の方向を調整
するとよい。

次に伝導装置の作用について説明する。

出力軸１１側に負荷トルクがないとき、入力軸
１０に回転を与えると、第１の２組の遊星歯車組
の出力軸側のリングギヤ２３は固定であり、入力
軸側のリングギヤ２２はばね３５のセツト荷重に
より回転を押えられているので共に回転せず、出
力軸１１、２組の遊星歯車１９，２０およびサン
ギヤ２１が回転し、出力軸１１は入力軸１０と相
対的な回転を生ずることなく、入力軸１０と同方
向に同速度で回転する。出力軸１１側に負荷トル
クがあると、入力軸１０に加えられるトルクが負
荷トルクに打ち勝つまでは、トーシヨンバー１２
は捩られるが出力軸１１は回転しない。入力軸１
０の入力トルクによつて生ずるリングギヤ２２の
回転トルクがばね３５のセツト荷重によりリング
ギヤ２２の回転を押えているトルク以上になる
と、ばね３５とトーシヨンバー１２はたわみ、リ
ングギヤ２２が回転し、スプール２５は中立位置
に対し変位を生ずる。入力トルクが出力軸１１の
負荷トルクに釣合えば、それ以上の入力トルクに
対しては出力軸１１が回転し、共通のサンギヤ２
１が回転するから、ばね３５、トーシヨンバー１
２およびスプール２５は変位を保つたまゝで、入
力軸１０、出力軸１１は同方向に同速度で回転す
る。従つて、入力トルクの大きさおよび方向をば
ね３５およびトーシヨンバー１２の変位にともな
うスプール２５の変位に変換し、スプール位置を
電気信号に変換してハンドルトルク検出装置を形
成したものである。また、電動機の回転はトルク
ケーブル４により減速入力軸８４に伝達され、小
歯車４９、減速歯車４８、サンギヤ４６に噛み合
う遊星歯車４５、遊星歯車４５に噛み合うリング
ギヤ４７に伝えられるが、リングギヤ４７がソレ
ノイド５３により固定されているときは、遊星歯
車４５はリングギヤ４７の内周に沿つて自転・公
転し、キヤリヤ４３を回転させる。キヤリヤ４３
の回転はサンギヤ４２に伝えられ、サンギヤ４２
の回転は遊星歯車４１に伝えられるが、リングギ
ヤ４０がハウジング３０に固定されているので、
遊星歯車４１はリングギヤ４０の内周に沿つて自
転・公転し、出力軸のフランジ部１６にその回転
を伝え、出力軸１１を回転させる。リングギヤ４
７がソレノイド５３により固定されていないとき
は、リングギヤ４７が遊星歯車４５により回転さ
せられるので、遊星歯車４５の公転すなわちキヤ
リヤ４３の回転が生ぜず、電動機の回転は出力軸
１１に伝えられない。すなわち、リングギヤ４７
とソレノイド５３等は電動クラツチとして機能す
る。次に第６図に示す電気制御系の構成について
説明する。

ハンドルトルクの方向および大きさを示す電気
信号は前記のハンドルトルク検出装置３６から電
源制御回路８０、クラツチ制御回路７９および電
動機制御回路７０に入力される。また、車速セン
サーまたは伝達するエンジン回転数を変える変速
機の操作用シフトレバーの位置を検出して電気信
号に変える検出器等の情報入力装置８１の信号は
電源制御回路８０および電動機制御回路７０に入
力される。また、電動クラツチのソレノイド５３
への入力を検出するクラツチ入力検出装置８２か
らの信号は電源制御回路８０に入る。さらに駆動
回路を含む電動機７４への入力を検出する電動機
入力検出装置７８からの信号は電源制御回路８０
およびクラツチ制御回路７９に入力する。電動機
入力検出装置７８および駆動回路を含む電動機７
４と電源７１を結ぶ電源ラインには自動電源スイ
ツチ７３と、自動電源スイツチ７３の電源側に手
動電源スイツチ７２が設けられている。また、ク
ラツチ入力検出装置８２および電動クラツチのソ
レノイド５３を自動電源スイツチ７３に結ぶ電源
ラインには、前記ソレノイドのピン５４でオフに
される接点７７とソレノイド駆動スイツチ７６が
あり、両者の中間からタイマスイツチ７５を接点
７７と並列に配置する回路が設けられている。タ
イマスイツチ７５は、タイマスイツチ７５とソレ
ノイド駆動スイツチ７６が同時にオンしてソレノ
イド５３が働き、ピン５４がリングギヤ４７の凹
部５２に係合すべくハウジング３０の内方に飛び
出し、押されていた接続７７がオンの状態になる
までの時間だけオンの状態にあり、通常はオフの
状態を保つ。そして一度命令がリセツトされない
かぎり、オンの状態に入らないような機能を持つ
ている。電源制御回路８０、クラツチ制御回路７
９および電動機制御回路７０は自動電源スイツチ
７３と手動電源スイツチ７２の間から分流する電
源ラインに並列に接続されている。電源制御回路
８０は電動機および電動クラツチが作動状態に入
る条件を記憶していて常時自動電源スイツチ７３
をオンの状態におき、ハンドルトルク検出装置３
６、情報入力装置８１、電動機入力検出装置７８
およびクラツチ入力検出装置８２から入力する信
号を記憶した条件と比較・監視し、記憶した条件
と一致しない信号が入つた場合には、自動電源ス
イツチ７３をオフにし、手動舵取装置に切り替え
る。例えば、車速30キロ以下、またはシフトレバ
ーの位置が前進の１段目、２段目および後進など
の情報入力装置８１からの信号に対応する記憶さ
れた作動条件、およびハンドルトルク何Kg・cm以
上というハンドルトルク検出装置３６からの信号
に対応する記憶された作動条件に対し、車速60キ
ロ走行、前進４段目でハンドルトルクが零という
ような作動条件外でなお電動機入力検出装置７８
やクラツチ入力検出装置８２からの信号が入りつ
づけるようなときには、自動電源スイツチ７３を
オフにするのである。クラツチ制御回路７９は電
動機７４が電動機制御回路７０により作動状態に
入る条件を記憶しており、常時は電動クラツチの
ソレノイド５３をオフの状態にしておき、電動機
入力検出装置８２からの信号とハンドルトルク検
出装置３６からの信号を比較し、記憶された条件
に一致した場合のみ、タイマスイツチ７５とソレ
ノイド駆動スイツチ７６に信号を送り電動スイツ
チのソレノイド５３を作動させ、電動クラツチを
接続した状態とする。これにより電動機が回転す
るときは電動機の回転は出力軸１１に伝達され
る。また、電動機が回転すべき条件下にないのに
もかゝわらず回転した場合には、電動クラツチは
接続されず、電動機の回転は出力軸１１に伝達さ
れない。電動機制御回路７０は電動機が作動状態
に入る条件を記憶しており、ハンドルトルク検出
装置３６および情報入力装置８１からの信号がそ
の条件に一致したならば電動機７４を作動させ
る。なお、情報入力装置８１はかならずしも必要
ではなく、前記実施例のように情報入力装置８１
を設けた場合には、ハンドルトルク以外の車速と
かシフトレバーの位置などによつても、操舵を電
動式から手動式への切替を行うことができ、使用
領域の選択が広範囲に行える。また、情報入力装
置８１が車速センサーの場合には、電動機制御回
路７０のゲインを変更し、車速に対応して電動機
を駆動し、高い車速に対しては重く、低い車速に
対しては軽く、車速に応じた操舵感覚を得ること
ができる。また自動電源スイツチ７３を警報装置
にしてもよい。

第７図は伝導装置２をラツクピニオン式舵取装
置のステアリングギヤ組立１に設置した他の実施
例を示し、伝導装置２の構造は第２図と同様であ
り、ラツク軸５のラツクに噛み合うピニオン（図
示せず）は出力軸１１に設けられ、ピニオン軸は
上部において入力軸１０となり、下部で出力軸１
１となつている。電動機３はギヤボツクスに装着
されていてトルクケーブル４で伝導装置２に連結
されているが、作用効果は第１の実施例と同様で
ある。

本発明の電気式動力舵取装置は、電動機制御回
路、クラツチ制御回路および電源制御回路を併列
に電源に接続し、かつクラツチ制御回路には電動
機入力検出装置からの信号が入り、電源制御回路
には電動機入力検出装置およびクラツチ入力検出
装置からの信号が入るので、電源制御回路は電動
機と電気クラツチの作動条件を記憶し、記憶とこ
となる信号が入力すれば電源スイツチを切り、あ
るいは警報を発して運転者に手動電源スイツチを
切らせることにより電動機および電動クラツチの
作動を停止する。クラツチ制御回路は電動機の作
動条件を記憶し、記憶とことなる信号が入力する
と電動クラツチを接続せず、電動機の回転を機械
的操舵系に伝達しない。また、電動機制御回路は
他の２回路がどのような状態にあつても、独自に
入力トルクからの入力に応じて電動機を制御する
から、その様な場合でも電動または手動により操
舵は可能である。このように個々の制御回路が故
障しても、１個の制御回路さえ無事であれば、す
くなくとも手動による操舵が可能であつて、致命
的な危険を回避でき、安全性を十分に確保した電
気式舵取装置を提供できる効果がある。また、情
報入力装置を備えた実施例にあつてはその信号を
電源制御回路に送り、車速またはシフトレバーの
位置に応じて電源制御回路により電源スイツチを
操作することにより、動力舵取装置と手動舵取装
置としての使用領域を自動的に選択し得る効果が
ある。なお、情報入力装置を車速センサーとした
場合には、上記効果の他に、電動機制御回路に送
られた信号により電動機制御回路のゲインを変更
し車速に対応する操舵感覚を得ることができる。
また、自動電源スイツチまたは警報装置と手動電
源スイツチを直列に接続した実施例においては、
動力舵取装置と手動舵取装置としての使用領域を
任意に選択し得る効果がある。さらに、電動クラ
ツチを機械的操舵系内に設けた遊星ギヤ減速装置
のリングギヤ外周面に設けた斜面を有する凹部に
ソレノイドで駆動するピンを係合離脱させるよう
にした実施例においては、クラツチ制御回路が故
障して電動クラツチが接続されたまゝとなり、電
源制御回路が故障して自動電源スイツチがオンの
まゝかまたは警報装置が働かず手動電源スイツチ
が切れず、電動機制御回路も故障して電動機が一
方向へ回転しつづけるか、ロツクして回転不能と
なつた最悪の場合でも、過大なトルクによりリン
グギヤが回転しようとすると、凹部の斜面がカム
の作用をしてピンをソレノイドの電磁力に打ち勝
つて押し戻し、電源ライン上の接点をオフにして
電動クラツチを切り、機械系操舵系を手動にする
ので、３個の制御回路全部が故障しても操舵不能
になるようなことはない。電源オフ、電動クラツ
チオフ、および電動クラツチオンで電動機の回転
自由等の故障状態ではなおさら操舵不能は生じな
い。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を示し、第１図は電気式
動力舵取装置の概念的な側面図、第２図は伝導装
置の拡大縦断面図、第３図は第２図の−線に
おける拡大横断面図、第４図は第２図の−線
における拡大横断面図、第５図は第２図の−
線における拡大横断面図、第６図は電気回路のブ
ロツク線図、第７図は伝導装置の設置個所のこと
なる他の実施例を示す電気動力舵取装置の要部の
概念的な側面図である。 符号の説明、１：ステアリングギヤ組立、２：
伝導装置、３：電動機、４：トルクケーブル、
８：ステアリングコラム組立、９：ステアリング
ホイール、１０：入力軸、１１：出力軸、１２：
トーシヨンバー、１７，２０，４１，４５：遊星
歯車、２１，４２，４６：サンギヤ、２２，２
３，４０，４７：リングギヤ、２４：ピン、２
５：スプール、２６，２７，２９，５０：玉軸
受、３０：ハウジング、３１：カバー、３４：切
欠き、３５：ばね、３６：ハンドルトルク検出装
置、４３：キヤリヤ、４８：減速歯車、４９：小
歯車、５２：凹部、５３：ソレノイド、５４：ピ
ン、５５：ばね、７０：電動機制御回路、７１：
電源、７２：手動電源スイツチ、７３：自動電源
スイツチ、７４：駆動回路を含む電動機、７５：
タイマースイツチ、７６：ソレノイド駆動スイツ
チ、７７：接点、７８：電動機入力検出装置、７
９：クラツチ制御回路、８０：電源制御回路、８
１：情報入力装置、８２：クラツチ入力検出装
置、８４：減速入力軸。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ ステアリングハンドルに加えられる操舵トル
   クを操向車輪に伝えるステアリングギヤを含む機
   械的操舵系と、人力による操舵トルクの方向およ
   び大きさを検出するハンドルトルク検出装置と、
   機械的操舵系に操舵トルクを供給する電動機と、
   電動機への入力を検出する電動機入力検出装置
   と、ハンドルトルク検出装置の信号に基いて電動
   機の駆動を制御する電動機制御回路と、電動機の
   回転を機械的操舵系に伝達・遮断する電動クラツ
   チと、電動クラツチへの入力を検出するクラツチ
   入力検出装置と、ハンドルトルク検出装置および
   電動機入力検出装置からの信号に基き電動クラツ
   チを駆動するクラツチ制御回路と、ハンドルトル
   ク検出装置、電動機入力検出装置およびクラツチ
   入力検出装置からの信号により電動機および電動
   クラツチに通ずる電源からの電路中に設けられた
   自動電源スイツチを操作する電源制御回路を有
   し、電動機制御回路、クラツチ制御回路および電
   源制御回路を自動電源スイツチと電源の間で並列
   に電源に接続した電気式動力舵取装置。 ２ 前記電源制御回路および電動機制御回路に情
   報入力装置からの信号を入力させたことを特徴と
   する特許請求の範囲第１項記載の電気式動力舵取
   装置。 ３ 前記電動クラツチは機械的操舵系内に設けた
   遊星歯車装置のリングギヤ外周面に設けた斜面を
   有する凹部にソレノイドで駆動するピンが係合・
   離脱し、ピンが離脱したときに、ソレノイドの電
   源ラインをオフの状態にする接点をピンが押して
   いる構造としたことを特徴とする特許請求の範囲
   第１項記載の電気式動力舵取装置。 ４ 前記情報入力装置を車速センサーとしたこと
   を特徴とする特許請求の第２項記載の電気式動力
   舵取装置。 ５ ステアリングハンドルに加えられる操舵トル
   クを操向車輪に伝えるステアリングギヤを含む機
   械的操舵系と、人力による操舵トルクの方向およ
   び大きさを検出するハンドルトルク検出装置と、
   機械的操舵系に操舵トルクを供給する電動機と、
   電動機への入力を検出する電動機入力検出装置
   と、ハンドルトルク検出装置の信号に基いて電動
   機の駆動を制御する電動機制御回路と、電動機の
   回転を機械的操舵系に伝達・遮断する電動クラツ
   チと、電動クラツチへの入力を検出するクラツチ
   入力検出装置と、ハンドルトルク検出装置および
   電動機入力検出装置からの信号に基き電動クラツ
   チを駆動するクラツチ制御回路と、ハンドルトル
   ク検出装置、電動機入力検出装置およびクラツチ
   入力検出装置からの信号により電動機および電動
   クラツチに通ずる電源からの電路中に設けられた
   警報装置を操作する電源制御回路と、警報装置と
   電源との間に設けられた手動電源スイツチを有
   し、電動機制御回路、クラツチ制御回路および電
   源制御回路を警報装置と手動電源スイツチの間で
   並列に電源に接続した電気式動力舵取装置。 ６ 前記電源制御回路および電動機制御回路に情
   報入力装置からの信号を入力させたことを特徴と
   する特許請求の範囲第５項記載の電気式動力舵取
   装置。 ７ 前記電動クラツチは機械的操舵系内に設けた
   遊星歯車装置のリングギヤ外周面に設けた斜面を
   有する凹部にソレノイドで駆動するピンが係合・
   離脱し、ピンが離脱したときに、ソレノイドの電
   源ラインをオフの状態にする接点をピンが押して
   いる構造としたことを特徴とする特許請求の範囲
   第５項記載の電気式動力舵取装置。 ８ 前記情報入力装置を車速センサーとしたこと
   を特徴とする特許請求の範囲第６項記載の電気式
   動力舵取装置。