JPH0250207A - 荷搬送設備 - Google Patents
荷搬送設備Info
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- JPH0250207A JPH0250207A JP63200751A JP20075188A JPH0250207A JP H0250207 A JPH0250207 A JP H0250207A JP 63200751 A JP63200751 A JP 63200751A JP 20075188 A JP20075188 A JP 20075188A JP H0250207 A JPH0250207 A JP H0250207A
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- JP
- Japan
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- propelled
- ground
- signal
- traveling
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Links
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- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 abstract description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 238000000034 method Methods 0.000 description 7
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- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 4
- 239000003990 capacitor Substances 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
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- 235000007516 Chrysanthemum Nutrition 0.000 description 1
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- 230000008054 signal transmission Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は走行レールに案内されて自走する自走台車を備
えた荷搬送設備に関するものである。
えた荷搬送設備に関するものである。
従来の技術
上記荷搬送設備における自走台車への地上側のコントロ
ーラからの信号の授受は、たとえば特開昭59−143
755号公報に見られるように1走行レールに設けた制
御信号授受用レールと自走台車に設けた集電手段との接
触にて行われ、自走台車は地上側のコントローラから遠
隔的、自動的に制御されていた。
ーラからの信号の授受は、たとえば特開昭59−143
755号公報に見られるように1走行レールに設けた制
御信号授受用レールと自走台車に設けた集電手段との接
触にて行われ、自走台車は地上側のコントローラから遠
隔的、自動的に制御されていた。
発明が解決しようとする課題
しかし、従来の信号授受を行う構成では、信号用レール
と集電手段とを使用しているため、集電手段、レールの
摩耗が激しく、定期的に取替えを行わないと信号の授受
が良好に行なわれなくなるという問題や、上記定期的な
取替えのために大きな費用がかかるという問題があった
。このような問題を解決するため、電波による信号授受
手段が考えられるが、自走台車以外の機器へ与えるノイ
ズの問題や、定在波の影響でデッドゾーン(電界が零と
なるゾーン)が発生し通信不能となるという問題があっ
た。
と集電手段とを使用しているため、集電手段、レールの
摩耗が激しく、定期的に取替えを行わないと信号の授受
が良好に行なわれなくなるという問題や、上記定期的な
取替えのために大きな費用がかかるという問題があった
。このような問題を解決するため、電波による信号授受
手段が考えられるが、自走台車以外の機器へ与えるノイ
ズの問題や、定在波の影響でデッドゾーン(電界が零と
なるゾーン)が発生し通信不能となるという問題があっ
た。
本発明は上記問題を解決するものであり、電波による信
号の送受信を行い、補修をほとんど不要とするとともに
、通信不能となることを回避した荷搬送手段を提供する
ことを目的とするものである。
号の送受信を行い、補修をほとんど不要とするとともに
、通信不能となることを回避した荷搬送手段を提供する
ことを目的とするものである。
課題を解決するための手段
上記問題を解決するため本発明は、走行レールに案内さ
れて自走して荷を搬送し、かつ電波による信号の送受信
手段を有する複数の自走台車と、前記走行レールに沿っ
て布設された誘導線をアンテナとして前記自走台車と電
波による信号の送受信を行う送受信手段を有し、複数の
自走台車を制御する地上の制御手段と、前記誘導線の終
端に接続される終端抵抗器の抵抗値を時間的に切換える
切換え手段とを設けたものである。
れて自走して荷を搬送し、かつ電波による信号の送受信
手段を有する複数の自走台車と、前記走行レールに沿っ
て布設された誘導線をアンテナとして前記自走台車と電
波による信号の送受信を行う送受信手段を有し、複数の
自走台車を制御する地上の制御手段と、前記誘導線の終
端に接続される終端抵抗器の抵抗値を時間的に切換える
切換え手段とを設けたものである。
作用
上記構成により、走行レールに沿って布設された誘導線
をアンテナとし電波を使用して自走台車と地上の制御手
段との信号の送受信を行う。よって、従来のような集電
手段と信号用レールの如く、摩耗のための定期的な保修
を必要とりない。また、誘導線に定在波によって発生す
るデッドゾーンが、切換え手段による終端抵抗器の抵抗
値の時間毎の切換えによって時間的に移動する。よって
、自走台車が停止していても連続してデッドゾーンに入
ることがなくなり、自走台車と地上の制御手段間が通信
不能となることが回避される。
をアンテナとし電波を使用して自走台車と地上の制御手
段との信号の送受信を行う。よって、従来のような集電
手段と信号用レールの如く、摩耗のための定期的な保修
を必要とりない。また、誘導線に定在波によって発生す
るデッドゾーンが、切換え手段による終端抵抗器の抵抗
値の時間毎の切換えによって時間的に移動する。よって
、自走台車が停止していても連続してデッドゾーンに入
ることがなくなり、自走台車と地上の制御手段間が通信
不能となることが回避される。
実施例
以下本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。
第1図は本発明の荷搬送設備の自走台車の制御ブロック
を図解して示したものである。第1図において、1はマ
イクロコンピュータからなり、複数の自走台車2を総括
して制御する地上の制御手段である地上コントローラで
あり、自走台車2が走行する走行レールに沿って散在し
、荷の移載を行うステーションや上位のホストコンピュ
ータ(いずれも図示せず)からの荷の移載信号および後
述する地上モデム3からの各自走台車2毎のフィードバ
ック信号、たとえば現在位置のアドレス信号や荷の有無
などの信号を入力して判断し、各自走台車2毎に走行す
る行先や移載を行うかどうかなどの制御信号を地上コン
トローラ1内に設置されたインターフェイス部(図示せ
ず)を介して地上モデム3へ出力する。地上コントロー
ラ1と地上モデム3の伝送方式はR3−232Cを使用
し、非同期シリアル伝送で全二重化している。
を図解して示したものである。第1図において、1はマ
イクロコンピュータからなり、複数の自走台車2を総括
して制御する地上の制御手段である地上コントローラで
あり、自走台車2が走行する走行レールに沿って散在し
、荷の移載を行うステーションや上位のホストコンピュ
ータ(いずれも図示せず)からの荷の移載信号および後
述する地上モデム3からの各自走台車2毎のフィードバ
ック信号、たとえば現在位置のアドレス信号や荷の有無
などの信号を入力して判断し、各自走台車2毎に走行す
る行先や移載を行うかどうかなどの制御信号を地上コン
トローラ1内に設置されたインターフェイス部(図示せ
ず)を介して地上モデム3へ出力する。地上コントロー
ラ1と地上モデム3の伝送方式はR3−232Cを使用
し、非同期シリアル伝送で全二重化している。
地とモデム3は第2図に示すように、地上コントローラ
1とのインターフェイス部4と、無線の送受信機に相当
する送信部5および受信部6と、送信動作が受信部6に
影響を与えないためのデュプレクサ−7とから構成され
ており、送信部5と受信部6は、第3図に示すようにレ
ール連結材9にて連結された走行レール8に自走台車2
の走行方向に沿って全長に布設された誘導線であるUH
Fテレビ用のフィーダ線10をアンテナとしている。
1とのインターフェイス部4と、無線の送受信機に相当
する送信部5および受信部6と、送信動作が受信部6に
影響を与えないためのデュプレクサ−7とから構成され
ており、送信部5と受信部6は、第3図に示すようにレ
ール連結材9にて連結された走行レール8に自走台車2
の走行方向に沿って全長に布設された誘導線であるUH
Fテレビ用のフィーダ線10をアンテナとしている。
送信部5は電波法に規定する微弱無線局に該当し、周波
数変調方式を変調方式としており、受信部6はスーパー
ヘテロダイン方式を受信方式としている。地上モデム3
のインターフェイス部4へ入力した地上コントローラ1
からの各自走台車2毎のディジタル制御信号はインター
フェイス部でディジタルアナログ変換され、送信部5I
ζて170MHzを主搬送波としてFM変調されデュプ
レクサ−7およびインピーダンスマツチングボックスU
を介してフィーダ線10から送信される。フィーダ線1
0の終端には200Ωの終端抵抗器νが接続されている
。
数変調方式を変調方式としており、受信部6はスーパー
ヘテロダイン方式を受信方式としている。地上モデム3
のインターフェイス部4へ入力した地上コントローラ1
からの各自走台車2毎のディジタル制御信号はインター
フェイス部でディジタルアナログ変換され、送信部5I
ζて170MHzを主搬送波としてFM変調されデュプ
レクサ−7およびインピーダンスマツチングボックスU
を介してフィーダ線10から送信される。フィーダ線1
0の終端には200Ωの終端抵抗器νが接続されている
。
自走台車2には第1図および第3図に示すように、フィ
ーダ線lOに接近対向して自走台車2の走行方向に2本
のアンテナ協、14が設けられている。
ーダ線lOに接近対向して自走台車2の走行方向に2本
のアンテナ協、14が設けられている。
第1のアンテナUは170■れに適合するループアンテ
ナで形成され、第2のアンテナ14は138■hに適合
するループアンテナで形成されており、2本のアンテナ
詔、14の設置間隔はフィーダ線10からの送信周波数
のλ/4.(^;波長)、すなわち170MHzのλ/
4、約44(mとしている。
ナで形成され、第2のアンテナ14は138■hに適合
するループアンテナで形成されており、2本のアンテナ
詔、14の設置間隔はフィーダ線10からの送信周波数
のλ/4.(^;波長)、すなわち170MHzのλ/
4、約44(mとしている。
フィーダ線10から送信された地上コントローラ1から
の制御信号はこの2本のアンテナ13 、14で受信さ
れ、分配器迅で平均化されて本体モデム16へ入力され
る。本体モデム16は地上モデム3と送信部5、受信部
6の局部発振周波数を入替えただけで他は同一の構成を
しており、分配器拓から入力された信号はデュプレクサ
−7Aを介して受信部6Aで復調されインターフェイス
部4Aでディジタル信号に変換され本体の制御手段であ
る本体コントローラ17にR8−232Cの伝送方式に
て伝送される。本体コントローラ17は、センサとして
、荷の有無、荷の定位置を検出する充電スイッチからな
る移載部検出器摺、走行レール8に沿って設置された現
在位置のアドレスの基点となる原点、ステーションのゾ
ーンおよびカーブを検出する光電スイッチからなる走行
制御検出器19、先行する自走台車との接近を検出する
受光型頭、追突を検出するパンパスイツチ21、走行距
離を後述する走行モータnの回転数で検出するためのエ
ンコーダnが接続されており、各センサからの信号およ
び本体モデム16から入力した地上コントローラ1から
の制御信号あるいは操作面Uに接続される制御箱(図示
せず)からの手動時の制御信号により判断し、インバー
タ5、切換スイッチ缶を介して前記走行モータρあるい
は切換スイッチIにて切替えて移載モータ刀を制御して
自走台車2の自走および自走台車2からの荷の移載を制
御している◎また本体コントローラ17は後行する自走
台車が接近を検出するための投光を投光器器にて行って
いる。本体コントローラνからの地上コントローラ1へ
の前記フィードバック信号はディジタル信号督こて本体
モデム16ヘシリアル伝送され、本体モデム16インタ
ーフエ43部4Aにてディジタル−アナログ変換し、送
信部5Aにて138MHzを主搬送波としてFM変調し
、分配器mを介して2本のアンテナ13 、14にて送
信する。2本のアンテナU。
の制御信号はこの2本のアンテナ13 、14で受信さ
れ、分配器迅で平均化されて本体モデム16へ入力され
る。本体モデム16は地上モデム3と送信部5、受信部
6の局部発振周波数を入替えただけで他は同一の構成を
しており、分配器拓から入力された信号はデュプレクサ
−7Aを介して受信部6Aで復調されインターフェイス
部4Aでディジタル信号に変換され本体の制御手段であ
る本体コントローラ17にR8−232Cの伝送方式に
て伝送される。本体コントローラ17は、センサとして
、荷の有無、荷の定位置を検出する充電スイッチからな
る移載部検出器摺、走行レール8に沿って設置された現
在位置のアドレスの基点となる原点、ステーションのゾ
ーンおよびカーブを検出する光電スイッチからなる走行
制御検出器19、先行する自走台車との接近を検出する
受光型頭、追突を検出するパンパスイツチ21、走行距
離を後述する走行モータnの回転数で検出するためのエ
ンコーダnが接続されており、各センサからの信号およ
び本体モデム16から入力した地上コントローラ1から
の制御信号あるいは操作面Uに接続される制御箱(図示
せず)からの手動時の制御信号により判断し、インバー
タ5、切換スイッチ缶を介して前記走行モータρあるい
は切換スイッチIにて切替えて移載モータ刀を制御して
自走台車2の自走および自走台車2からの荷の移載を制
御している◎また本体コントローラ17は後行する自走
台車が接近を検出するための投光を投光器器にて行って
いる。本体コントローラνからの地上コントローラ1へ
の前記フィードバック信号はディジタル信号督こて本体
モデム16ヘシリアル伝送され、本体モデム16インタ
ーフエ43部4Aにてディジタル−アナログ変換し、送
信部5Aにて138MHzを主搬送波としてFM変調し
、分配器mを介して2本のアンテナ13 、14にて送
信する。2本のアンテナU。
14から送信された本体コントローラ17からのフィー
ドバック信号はフィーダ線10にて受信されてインピー
ダンス・マツチングボックスUを介して地上モデム3の
受信部6で復調されてインターフェイス部4でアナログ
−ディジタル変換されて地上コントローラ1にシリアル
伝送される。地上コントローラ1は地上モデム3から入
力した本体コントローラηからのフィードバック信号に
より自走台車2の状況を把握している。
ドバック信号はフィーダ線10にて受信されてインピー
ダンス・マツチングボックスUを介して地上モデム3の
受信部6で復調されてインターフェイス部4でアナログ
−ディジタル変換されて地上コントローラ1にシリアル
伝送される。地上コントローラ1は地上モデム3から入
力した本体コントローラηからのフィードバック信号に
より自走台車2の状況を把握している。
第3図において、四は走行モータnにて駆動される駆動
車輪、艶は遊転車輪、31は走行レール8に自走台車2
をガイドするためのガイドローラである。
車輪、艶は遊転車輪、31は走行レール8に自走台車2
をガイドするためのガイドローラである。
このように、地上モデム3と本体モデム16を送受信機
とし、フィーダ線10、第1、第2のアンテナ13 、
14をアンテナとして使用することにより地上コントロ
ーラ1と本体コントローラ17の信号の授受を行うこと
ができ、さらに従来のような信号用レールと集電手段を
無くすことができ、摩耗する箇所を無くすことができる
ため、定期的に保修を行う必要を無くすことができる。
とし、フィーダ線10、第1、第2のアンテナ13 、
14をアンテナとして使用することにより地上コントロ
ーラ1と本体コントローラ17の信号の授受を行うこと
ができ、さらに従来のような信号用レールと集電手段を
無くすことができ、摩耗する箇所を無くすことができる
ため、定期的に保修を行う必要を無くすことができる。
また、2本のアンテナB、14をλ/4間隔で設けるこ
とにより通信の安定を図ることとができる。
とにより通信の安定を図ることとができる。
また、第4図に示すように、理論的には存在しないはず
の反射波aが実際に存在し、この反射波aによる定在波
の影響でデッドゾーン(電界が零となるゾーン)Aが存
在する。第4図において、bは進行波を示す。このデッ
ドゾーンAによる通信不能を回避させるために終端抵抗
器球の抵抗値を時間的に切換えている。
の反射波aが実際に存在し、この反射波aによる定在波
の影響でデッドゾーン(電界が零となるゾーン)Aが存
在する。第4図において、bは進行波を示す。このデッ
ドゾーンAによる通信不能を回避させるために終端抵抗
器球の抵抗値を時間的に切換えている。
第5図に終端抵抗器辺の回路図を示す。第5図において
、42.41はフィーダ線10との接続端子であり、接
続端予乾にコンデンサC1を介して200Ωの抵抗R1
が接続され、この抵抗R1は直列に順方向に接続された
一方のダイオードD1のアノードに接続され、他方のダ
イオードD2のカソードがコンデンサC2を介して接続
端子心に接続されている。朝、45は電源端子であり、
プラスの電源端子祠はタイマー栃の入力端子46Aに接
続され、マイナスの電源端子砺はタイマー化の共通端子
荀Bに接続されるとともに、誘導コイルL2を介してダ
イオードD2のカソードに接続されている。
、42.41はフィーダ線10との接続端子であり、接
続端予乾にコンデンサC1を介して200Ωの抵抗R1
が接続され、この抵抗R1は直列に順方向に接続された
一方のダイオードD1のアノードに接続され、他方のダ
イオードD2のカソードがコンデンサC2を介して接続
端子心に接続されている。朝、45は電源端子であり、
プラスの電源端子祠はタイマー栃の入力端子46Aに接
続され、マイナスの電源端子砺はタイマー化の共通端子
荀Bに接続されるとともに、誘導コイルL2を介してダ
イオードD2のカソードに接続されている。
タイマー6の出力端子46CはIKΩの抵抗R2と誘導
コイルL1を介してダイオードD1のアノードに接続さ
れている。タイマー化は電源端子祠。
コイルL1を介してダイオードD1のアノードに接続さ
れている。タイマー化は電源端子祠。
砺を介して、たとえば5vの直流電源が供給されると3
秒毎にオン、オフを繰り返してダイオードDI、D2に
3秒毎に約2ff!Aの順バイアス電流Iを流してダイ
オードDI、D2をオンとし、第6図に示すように3秒
毎に接続端子42.41間の抵抗値、すなわち終端抵抗
器認の抵抗値をダイオードD1゜D2のオン時に200
Ω、オフ時に数100にΩに切換えている。
秒毎にオン、オフを繰り返してダイオードDI、D2に
3秒毎に約2ff!Aの順バイアス電流Iを流してダイ
オードDI、D2をオンとし、第6図に示すように3秒
毎に接続端子42.41間の抵抗値、すなわち終端抵抗
器認の抵抗値をダイオードD1゜D2のオン時に200
Ω、オフ時に数100にΩに切換えている。
このようにタイマー椙により終端抵抗器dの抵抗値を時
間毎に切換えることにより、第4図に示した反射波aの
位相角が変化し、結果としてデッドゾーンAの位置が変
化する。したがって、自走台車2は停止していても連続
してデッドゾーンに入ることがなくなり、自走台車2と
地上コントローラ1間が通信不能となることを回避する
ことができる。また、自走台車2に設けているアンテナ
口、14を、デッドゾーンによる通信不能が回避された
ことにより、1本にすることが可能である。
間毎に切換えることにより、第4図に示した反射波aの
位相角が変化し、結果としてデッドゾーンAの位置が変
化する。したがって、自走台車2は停止していても連続
してデッドゾーンに入ることがなくなり、自走台車2と
地上コントローラ1間が通信不能となることを回避する
ことができる。また、自走台車2に設けているアンテナ
口、14を、デッドゾーンによる通信不能が回避された
ことにより、1本にすることが可能である。
なお、タイマー菊の切換え時間は、地上コントローラl
から自走台車2への伝送タイミング、1ループの走行レ
ール8上を走行する自走台車2の数、自走台車2が定在
波でエラー(通信不能)となる確率、地上コントローラ
1が自走台車2のエラーと判断し、他の自走台車2に伝
送開始する時間などによって設定される。
から自走台車2への伝送タイミング、1ループの走行レ
ール8上を走行する自走台車2の数、自走台車2が定在
波でエラー(通信不能)となる確率、地上コントローラ
1が自走台車2のエラーと判断し、他の自走台車2に伝
送開始する時間などによって設定される。
発明の効果
以上のように本発明によれば、走行レールに沿って布設
された誘導線をアンテナとし、電波を使用して自走台車
と地上の制御手段との信号の送受信を行うことができ、
従来の信号用レールと集電手段のように摩耗する箇所が
なくなるため、定期的な保修を行う必要がなくなり保修
費を削減することができる。また、切換え手段によって
誘導線に接続された終端抵抗器の抵抗値が時間毎に切換
えられることによって、誘導線上に定在波によって発生
するデッドゾーンが時間的に移動するため、自走台車は
停止していても連続してデッドゾーンに入ることがなく
なり、自走台車と地上の制御手段間が通信不能となるこ
とを回避することができ、信頼性の高い荷搬送設備を提
供することができる。
された誘導線をアンテナとし、電波を使用して自走台車
と地上の制御手段との信号の送受信を行うことができ、
従来の信号用レールと集電手段のように摩耗する箇所が
なくなるため、定期的な保修を行う必要がなくなり保修
費を削減することができる。また、切換え手段によって
誘導線に接続された終端抵抗器の抵抗値が時間毎に切換
えられることによって、誘導線上に定在波によって発生
するデッドゾーンが時間的に移動するため、自走台車は
停止していても連続してデッドゾーンに入ることがなく
なり、自走台車と地上の制御手段間が通信不能となるこ
とを回避することができ、信頼性の高い荷搬送設備を提
供することができる。
第1図は本発明の一実施例を示す荷搬送設備の自走台車
の制御ブロック図、第2図は同荷搬送設備の地上(本体
)モデムの構成図、第3図は同荷搬送設備のレール部の
断面図、第4図は同荷搬送設備のフィーダ線上の進行波
と反射波の波形図島第5図は同荷搬送設備の終端抵抗器
の回路図、第6図は第5図の終端抵抗器の抵抗値の特性
図である。 1・・・地上コントローラ(地上の制御手段)、2・・
・自走台車、10・・・フィーダ線(誘導線)、し・・
・終端抵抗器、裾・・・タイマー(切換え手段)。
の制御ブロック図、第2図は同荷搬送設備の地上(本体
)モデムの構成図、第3図は同荷搬送設備のレール部の
断面図、第4図は同荷搬送設備のフィーダ線上の進行波
と反射波の波形図島第5図は同荷搬送設備の終端抵抗器
の回路図、第6図は第5図の終端抵抗器の抵抗値の特性
図である。 1・・・地上コントローラ(地上の制御手段)、2・・
・自走台車、10・・・フィーダ線(誘導線)、し・・
・終端抵抗器、裾・・・タイマー(切換え手段)。
Claims (1)
- 1、走行レールに案内されて自走して荷を搬送し、かつ
電波による信号の送受信手段を有する複数の自走台車と
、前記走行レールに沿つて布設された誘導線をアンテナ
として前記自走台車と電波による信号の送受信を行う送
受信手段を有し、複数の自走台車を制御する地上の制御
手段と、前記誘導線の終端に接続される終端抵抗器の抵
抗値を時間的に切換える切換え手段とを設けた荷搬送設
備。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP63200751A JP2627177B2 (ja) | 1988-08-11 | 1988-08-11 | 荷搬送設備 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP63200751A JP2627177B2 (ja) | 1988-08-11 | 1988-08-11 | 荷搬送設備 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0250207A true JPH0250207A (ja) | 1990-02-20 |
JP2627177B2 JP2627177B2 (ja) | 1997-07-02 |
Family
ID=16429567
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP63200751A Expired - Fee Related JP2627177B2 (ja) | 1988-08-11 | 1988-08-11 | 荷搬送設備 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2627177B2 (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH04168507A (ja) * | 1990-11-01 | 1992-06-16 | Komatsu Forklift Co Ltd | 無人搬送車の走行制御方法 |
JPH04218811A (ja) * | 1990-11-28 | 1992-08-10 | Daifuku Co Ltd | 荷搬送設備 |
JPH0788936A (ja) * | 1994-01-31 | 1995-04-04 | Teijin Ltd | 押出機の吐出圧力制御装置 |
-
1988
- 1988-08-11 JP JP63200751A patent/JP2627177B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH04168507A (ja) * | 1990-11-01 | 1992-06-16 | Komatsu Forklift Co Ltd | 無人搬送車の走行制御方法 |
JPH04218811A (ja) * | 1990-11-28 | 1992-08-10 | Daifuku Co Ltd | 荷搬送設備 |
JPH0788936A (ja) * | 1994-01-31 | 1995-04-04 | Teijin Ltd | 押出機の吐出圧力制御装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
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JP2627177B2 (ja) | 1997-07-02 |
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