JPH0250207A - 荷搬送設備 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は走行レールに案内されて自走する自走台車を備
えた荷搬送設備に関するものである。

従来の技術 上記荷搬送設備における自走台車への地上側のコントロ
ーラからの信号の授受は、たとえば特開昭５９−１４３
７５５号公報に見られるように１走行レールに設けた制
御信号授受用レールと自走台車に設けた集電手段との接
触にて行われ、自走台車は地上側のコントローラから遠
隔的、自動的に制御されていた。

発明が解決しようとする課題 しかし、従来の信号授受を行う構成では、信号用レール
と集電手段とを使用しているため、集電手段、レールの
摩耗が激しく、定期的に取替えを行わないと信号の授受
が良好に行なわれなくなるという問題や、上記定期的な
取替えのために大きな費用がかかるという問題があった
。このような問題を解決するため、電波による信号授受
手段が考えられるが、自走台車以外の機器へ与えるノイ
ズの問題や、定在波の影響でデッドゾーン（電界が零と
なるゾーン）が発生し通信不能となるという問題があっ
た。

本発明は上記問題を解決するものであり、電波による信
号の送受信を行い、補修をほとんど不要とするとともに
、通信不能となることを回避した荷搬送手段を提供する
ことを目的とするものである。

課題を解決するための手段 上記問題を解決するため本発明は、走行レールに案内さ
れて自走して荷を搬送し、かつ電波による信号の送受信
手段を有する複数の自走台車と、前記走行レールに沿っ
て布設された誘導線をアンテナとして前記自走台車と電
波による信号の送受信を行う送受信手段を有し、複数の
自走台車を制御する地上の制御手段と、前記誘導線の終
端に接続される終端抵抗器の抵抗値を時間的に切換える
切換え手段とを設けたものである。

作用 上記構成により、走行レールに沿って布設された誘導線
をアンテナとし電波を使用して自走台車と地上の制御手
段との信号の送受信を行う。よって、従来のような集電
手段と信号用レールの如く、摩耗のための定期的な保修
を必要とりない。また、誘導線に定在波によって発生す
るデッドゾーンが、切換え手段による終端抵抗器の抵抗
値の時間毎の切換えによって時間的に移動する。よって
、自走台車が停止していても連続してデッドゾーンに入
ることがなくなり、自走台車と地上の制御手段間が通信
不能となることが回避される。

実施例 以下本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。

第１図は本発明の荷搬送設備の自走台車の制御ブロック
を図解して示したものである。第１図において、１はマ
イクロコンピュータからなり、複数の自走台車２を総括
して制御する地上の制御手段である地上コントローラで
あり、自走台車２が走行する走行レールに沿って散在し
、荷の移載を行うステーションや上位のホストコンピュ
ータ（いずれも図示せず）からの荷の移載信号および後
述する地上モデム３からの各自走台車２毎のフィードバ
ック信号、たとえば現在位置のアドレス信号や荷の有無
などの信号を入力して判断し、各自走台車２毎に走行す
る行先や移載を行うかどうかなどの制御信号を地上コン
トローラ１内に設置されたインターフェイス部（図示せ
ず）を介して地上モデム３へ出力する。地上コントロー
ラ１と地上モデム３の伝送方式はＲ３−２３２Ｃを使用
し、非同期シリアル伝送で全二重化している。

地とモデム３は第２図に示すように、地上コントローラ
１とのインターフェイス部４と、無線の送受信機に相当
する送信部５および受信部６と、送信動作が受信部６に
影響を与えないためのデュプレクサ−７とから構成され
ており、送信部５と受信部６は、第３図に示すようにレ
ール連結材９にて連結された走行レール８に自走台車２
の走行方向に沿って全長に布設された誘導線であるＵＨ
Ｆテレビ用のフィーダ線１０をアンテナとしている。

送信部５は電波法に規定する微弱無線局に該当し、周波
数変調方式を変調方式としており、受信部６はスーパー
ヘテロダイン方式を受信方式としている。地上モデム３
のインターフェイス部４へ入力した地上コントローラ１
からの各自走台車２毎のディジタル制御信号はインター
フェイス部でディジタルアナログ変換され、送信部５Ｉ
ζて１７０ＭＨｚを主搬送波としてＦＭ変調されデュプ
レクサ−７およびインピーダンスマツチングボックスＵ
を介してフィーダ線１０から送信される。フィーダ線１
０の終端には２００Ωの終端抵抗器νが接続されている
。

自走台車２には第１図および第３図に示すように、フィ
ーダ線ｌＯに接近対向して自走台車２の走行方向に２本
のアンテナ協、１４が設けられている。

第１のアンテナＵは１７０■れに適合するループアンテ
ナで形成され、第２のアンテナ１４は１３８■ｈに適合
するループアンテナで形成されており、２本のアンテナ
詔、１４の設置間隔はフィーダ線１０からの送信周波数
のλ／４．（＾；波長）、すなわち１７０ＭＨｚのλ／
４、約４４（ｍとしている。

フィーダ線１０から送信された地上コントローラ１から
の制御信号はこの２本のアンテナ１３　、１４で受信さ
れ、分配器迅で平均化されて本体モデム１６へ入力され
る。本体モデム１６は地上モデム３と送信部５、受信部
６の局部発振周波数を入替えただけで他は同一の構成を
しており、分配器拓から入力された信号はデュプレクサ
−７Ａを介して受信部６Ａで復調されインターフェイス
部４Ａでディジタル信号に変換され本体の制御手段であ
る本体コントローラ１７にＲ８−２３２Ｃの伝送方式に
て伝送される。本体コントローラ１７は、センサとして
、荷の有無、荷の定位置を検出する充電スイッチからな
る移載部検出器摺、走行レール８に沿って設置された現
在位置のアドレスの基点となる原点、ステーションのゾ
ーンおよびカーブを検出する光電スイッチからなる走行
制御検出器１９、先行する自走台車との接近を検出する
受光型頭、追突を検出するパンパスイツチ２１、走行距
離を後述する走行モータｎの回転数で検出するためのエ
ンコーダｎが接続されており、各センサからの信号およ
び本体モデム１６から入力した地上コントローラ１から
の制御信号あるいは操作面Ｕに接続される制御箱（図示
せず）からの手動時の制御信号により判断し、インバー
タ５、切換スイッチ缶を介して前記走行モータρあるい
は切換スイッチＩにて切替えて移載モータ刀を制御して
自走台車２の自走および自走台車２からの荷の移載を制
御している◎また本体コントローラ１７は後行する自走
台車が接近を検出するための投光を投光器器にて行って
いる。本体コントローラνからの地上コントローラ１へ
の前記フィードバック信号はディジタル信号督こて本体
モデム１６ヘシリアル伝送され、本体モデム１６インタ
ーフエ４３部４Ａにてディジタル−アナログ変換し、送
信部５Ａにて１３８ＭＨｚを主搬送波としてＦＭ変調し
、分配器ｍを介して２本のアンテナ１３　、１４にて送
信する。２本のアンテナＵ。

１４から送信された本体コントローラ１７からのフィー
ドバック信号はフィーダ線１０にて受信されてインピー
ダンス・マツチングボックスＵを介して地上モデム３の
受信部６で復調されてインターフェイス部４でアナログ
−ディジタル変換されて地上コントローラ１にシリアル
伝送される。地上コントローラ１は地上モデム３から入
力した本体コントローラηからのフィードバック信号に
より自走台車２の状況を把握している。

第３図において、四は走行モータｎにて駆動される駆動
車輪、艶は遊転車輪、３１は走行レール８に自走台車２
をガイドするためのガイドローラである。

このように、地上モデム３と本体モデム１６を送受信機
とし、フィーダ線１０、第１、第２のアンテナ１３　、
１４をアンテナとして使用することにより地上コントロ
ーラ１と本体コントローラ１７の信号の授受を行うこと
ができ、さらに従来のような信号用レールと集電手段を
無くすことができ、摩耗する箇所を無くすことができる
ため、定期的に保修を行う必要を無くすことができる。

また、２本のアンテナＢ、１４をλ／４間隔で設けるこ
とにより通信の安定を図ることとができる。

また、第４図に示すように、理論的には存在しないはず
の反射波ａが実際に存在し、この反射波ａによる定在波
の影響でデッドゾーン（電界が零となるゾーン）Ａが存
在する。第４図において、ｂは進行波を示す。このデッ
ドゾーンＡによる通信不能を回避させるために終端抵抗
器球の抵抗値を時間的に切換えている。

第５図に終端抵抗器辺の回路図を示す。第５図において
、４２．４１はフィーダ線１０との接続端子であり、接
続端予乾にコンデンサＣ１を介して２００Ωの抵抗Ｒ１
が接続され、この抵抗Ｒ１は直列に順方向に接続された
一方のダイオードＤ１のアノードに接続され、他方のダ
イオードＤ２のカソードがコンデンサＣ２を介して接続
端子心に接続されている。朝、４５は電源端子であり、
プラスの電源端子祠はタイマー栃の入力端子４６Ａに接
続され、マイナスの電源端子砺はタイマー化の共通端子
荀Ｂに接続されるとともに、誘導コイルＬ２を介してダ
イオードＤ２のカソードに接続されている。

タイマー６の出力端子４６ＣはＩＫΩの抵抗Ｒ２と誘導
コイルＬ１を介してダイオードＤ１のアノードに接続さ
れている。タイマー化は電源端子祠。

砺を介して、たとえば５ｖの直流電源が供給されると３
秒毎にオン、オフを繰り返してダイオードＤＩ、Ｄ２に
３秒毎に約２ｆｆ！Ａの順バイアス電流Ｉを流してダイ
オードＤＩ、Ｄ２をオンとし、第６図に示すように３秒
毎に接続端子４２．４１間の抵抗値、すなわち終端抵抗
器認の抵抗値をダイオードＤ１゜Ｄ２のオン時に２００
Ω、オフ時に数１００にΩに切換えている。

このようにタイマー椙により終端抵抗器ｄの抵抗値を時
間毎に切換えることにより、第４図に示した反射波ａの
位相角が変化し、結果としてデッドゾーンＡの位置が変
化する。したがって、自走台車２は停止していても連続
してデッドゾーンに入ることがなくなり、自走台車２と
地上コントローラ１間が通信不能となることを回避する
ことができる。また、自走台車２に設けているアンテナ
口、１４を、デッドゾーンによる通信不能が回避された
ことにより、１本にすることが可能である。

なお、タイマー菊の切換え時間は、地上コントローラｌ
から自走台車２への伝送タイミング、１ループの走行レ
ール８上を走行する自走台車２の数、自走台車２が定在
波でエラー（通信不能）となる確率、地上コントローラ
１が自走台車２のエラーと判断し、他の自走台車２に伝
送開始する時間などによって設定される。

発明の効果 以上のように本発明によれば、走行レールに沿って布設
された誘導線をアンテナとし、電波を使用して自走台車
と地上の制御手段との信号の送受信を行うことができ、
従来の信号用レールと集電手段のように摩耗する箇所が
なくなるため、定期的な保修を行う必要がなくなり保修
費を削減することができる。また、切換え手段によって
誘導線に接続された終端抵抗器の抵抗値が時間毎に切換
えられることによって、誘導線上に定在波によって発生
するデッドゾーンが時間的に移動するため、自走台車は
停止していても連続してデッドゾーンに入ることがなく
なり、自走台車と地上の制御手段間が通信不能となるこ
とを回避することができ、信頼性の高い荷搬送設備を提
供することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す荷搬送設備の自走台車
の制御ブロック図、第２図は同荷搬送設備の地上（本体
）モデムの構成図、第３図は同荷搬送設備のレール部の
断面図、第４図は同荷搬送設備のフィーダ線上の進行波
と反射波の波形図島第５図は同荷搬送設備の終端抵抗器
の回路図、第６図は第５図の終端抵抗器の抵抗値の特性
図である。 １・・・地上コントローラ（地上の制御手段）、２・・
・自走台車、１０・・・フィーダ線（誘導線）、し・・
・終端抵抗器、裾・・・タイマー（切換え手段）。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、走行レールに案内されて自走して荷を搬送し、かつ
   電波による信号の送受信手段を有する複数の自走台車と
   、前記走行レールに沿つて布設された誘導線をアンテナ
   として前記自走台車と電波による信号の送受信を行う送
   受信手段を有し、複数の自走台車を制御する地上の制御
   手段と、前記誘導線の終端に接続される終端抵抗器の抵
   抗値を時間的に切換える切換え手段とを設けた荷搬送設
   備。