JPH0244410A - Acサーボモータ用ロータリエンコーダ - Google Patents
Acサーボモータ用ロータリエンコーダInfo
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- JPH0244410A JPH0244410A JP19564088A JP19564088A JPH0244410A JP H0244410 A JPH0244410 A JP H0244410A JP 19564088 A JP19564088 A JP 19564088A JP 19564088 A JP19564088 A JP 19564088A JP H0244410 A JPH0244410 A JP H0244410A
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 9
- 238000007493 shaping process Methods 0.000 description 7
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- 238000004804 winding Methods 0.000 description 4
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 101000679735 Saccharomyces cerevisiae (strain ATCC 204508 / S288c) 60S ribosomal protein L16-A Proteins 0.000 description 1
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- 239000000758 substrate Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Measurement Of Length, Angles, Or The Like Using Electric Or Magnetic Means (AREA)
- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
「産業上の利用分野」
この発明は、ロータリエンコーダに係り、特にAC(交
流)ザーボモータに取り付けられ、ロータの回転角を検
出するACサーボモータ用ロータリエンコーダに関する
。
流)ザーボモータに取り付けられ、ロータの回転角を検
出するACサーボモータ用ロータリエンコーダに関する
。
「従来の技術」
ロータリエンコーダを備えたACザーボモータか知られ
ている。この種のACサーボモータにおいては、ロータ
リエンコーダによってロータのステータに対する回転角
か検出され、検出結果に基づいて回転制御が行われる。
ている。この種のACサーボモータにおいては、ロータ
リエンコーダによってロータのステータに対する回転角
か検出され、検出結果に基づいて回転制御が行われる。
第6図は、従来のロータリエンコーダにおける磁気記録
媒体lOの平面図である。この磁気記録媒体はディスク
状をなし、中心がACサーボモータのロータに連結され
、ロータと連動して回転するようになっている。また、
磁気記録媒体10には、円軌道に沿って、メイントラッ
クlが形成されている。このメイントラック1には、一
定波長λの正弦波状の磁気情報が繰り返し記録されてい
る。そして、この磁気情報を検出するためのメイントラ
ック用磁気センサ2aおよび2bが、メイントラックl
に対向配置されている。
媒体lOの平面図である。この磁気記録媒体はディスク
状をなし、中心がACサーボモータのロータに連結され
、ロータと連動して回転するようになっている。また、
磁気記録媒体10には、円軌道に沿って、メイントラッ
クlが形成されている。このメイントラック1には、一
定波長λの正弦波状の磁気情報が繰り返し記録されてい
る。そして、この磁気情報を検出するためのメイントラ
ック用磁気センサ2aおよび2bが、メイントラックl
に対向配置されている。
第7図は、従来のロータリエンコーダの構成を示したも
のである。この図において、メイントラック用磁気セン
サ2aおよび2bは、ガラス基板上に磁気抵抗素子が形
成されてなる。ここで、磁気抵抗素子は、磁界中に置か
れた場合、その磁界の強さに応じて固有抵抗が変化する
現象、いわゆる磁気抵抗効果が生じる素子材料によって
構成されており、この磁気抵抗効果を利用して、メイン
トラック1上に記録された正弦波状磁気情報が読み取ら
れろ。また、磁気センサ2aおよび2bは、互いに(k
±174)λ(kは整数)離間してメイントラックlに
対向配置されている。そして、メイントラックlは、磁
気センサ2aおよび2bに対して、M方向(第6図およ
び第7図における矢印M)に移動自在になっている。そ
して、磁気センサ2aおよび2bの磁気抵抗素子パター
ンはメイントラック1から受ける磁界によって抵抗値が
変化し、この結果、磁気センサ2aおよび2bからは磁
気スケールlとの位置関係に応じたレベルの信号が得ら
れる。すなわち、メイントラック1上の正弦波状磁気情
報1周期の区間をθ=0〜2πとすると、磁気センサ2
aからはsinθ、磁気センサ2bからはCOSθのレ
ベル信号が得られる。そして、メイントラックlが磁気
センサ2aおよび2bに対して移動すると、それに伴っ
て磁気センサ2aおよび2bから位相がπ/2ずれた2
相の変位検出信号sinθ(A相)およびcosθ(B
相)が得られる。
のである。この図において、メイントラック用磁気セン
サ2aおよび2bは、ガラス基板上に磁気抵抗素子が形
成されてなる。ここで、磁気抵抗素子は、磁界中に置か
れた場合、その磁界の強さに応じて固有抵抗が変化する
現象、いわゆる磁気抵抗効果が生じる素子材料によって
構成されており、この磁気抵抗効果を利用して、メイン
トラック1上に記録された正弦波状磁気情報が読み取ら
れろ。また、磁気センサ2aおよび2bは、互いに(k
±174)λ(kは整数)離間してメイントラックlに
対向配置されている。そして、メイントラックlは、磁
気センサ2aおよび2bに対して、M方向(第6図およ
び第7図における矢印M)に移動自在になっている。そ
して、磁気センサ2aおよび2bの磁気抵抗素子パター
ンはメイントラック1から受ける磁界によって抵抗値が
変化し、この結果、磁気センサ2aおよび2bからは磁
気スケールlとの位置関係に応じたレベルの信号が得ら
れる。すなわち、メイントラック1上の正弦波状磁気情
報1周期の区間をθ=0〜2πとすると、磁気センサ2
aからはsinθ、磁気センサ2bからはCOSθのレ
ベル信号が得られる。そして、メイントラックlが磁気
センサ2aおよび2bに対して移動すると、それに伴っ
て磁気センサ2aおよび2bから位相がπ/2ずれた2
相の変位検出信号sinθ(A相)およびcosθ(B
相)が得られる。
次に、3は分割回路であり、A/D変換器3aおよび3
bと、角度算出部3Cとからなる。A/D変換器3aで
は、AI:目検出信号(sinθ)h<A/D変換され
、デジタルデータDaが出力される。また、A/D変換
器3bでは、B相検出信号(cosθ)がA/D変換さ
れ、デジタルデータDbが出力される。
bと、角度算出部3Cとからなる。A/D変換器3aで
は、AI:目検出信号(sinθ)h<A/D変換され
、デジタルデータDaが出力される。また、A/D変換
器3bでは、B相検出信号(cosθ)がA/D変換さ
れ、デジタルデータDbが出力される。
そして、rハ度算出部3Cでは、これらデジタルデータ
DaおよびDbから、角度データθが算出されて出力さ
れる。ここで、角度データθは、メイントラックlの1
磁化区間内における磁気センサ2aあるいは2bの位置
を示す。
DaおよびDbから、角度データθが算出されて出力さ
れる。ここで、角度データθは、メイントラックlの1
磁化区間内における磁気センサ2aあるいは2bの位置
を示す。
次に、4は磁極計数回路であり、波形整形回路41.4
2および43と、方向判別回路44と、カウンタ45と
からなる。波形整形回路41および42ては、各々AI
およびB相の検出信号が、波形整形されて出力される。
2および43と、方向判別回路44と、カウンタ45と
からなる。波形整形回路41および42ては、各々AI
およびB相の検出信号が、波形整形されて出力される。
この場合、波形整形回路41.42の出力信号PI P
tは、第8図に示すように、お互いに位相がπ/2ずれ
た矩形波となり、また、磁気記録媒体lOの回転方向が
正方向の場合は、パルスP、が進み、負方向の場合は、
パルスP2が進むようになっている。そして、方向判別
回路44では、例えば、パルスP1の立ち上がり時にパ
ルスP、のレベルが“H″か“L″かによって方向が判
別される。この方向判別回路44の出力信号Svは、カ
ウンタ45のアップダウン切り換え端子U/Dに供給さ
れる。そして、カウンタ45では、信号Swによってア
ップかダウンに切り換えられながら、パルスP1がカウ
ントされる。この例では、磁気記録媒体lOが正方向に
回転している時にアップカウント、負方向に回転してい
る時にダウンカウントが行われるようになっている。ま
た、図示してない原点検出用センサが原点位置を通過す
る毎に、その原点位置において原点信号Szが検出され
、これが波形整形回路43を介した後に原点パルスPz
となりカウンタ45のリセット端子Rに供給されるよう
になっている。この結果、カウンタ9は、原点検出用セ
ンサが原点位置に達する海にリセットされる。従って、
カウンタ45のカウント値Nは、磁気センサ2 a、
2 bの現在位置と原点位置との間において、磁気セン
サ2a、2bが通過した磁気スケール1上の磁化区間の
数(磁極数)に対応する値となる。そして、このカウン
タ45のカウント!!Nと、角度算出部3cの角度デー
タθとが、デジタル変位データD outとして出力さ
れる。
tは、第8図に示すように、お互いに位相がπ/2ずれ
た矩形波となり、また、磁気記録媒体lOの回転方向が
正方向の場合は、パルスP、が進み、負方向の場合は、
パルスP2が進むようになっている。そして、方向判別
回路44では、例えば、パルスP1の立ち上がり時にパ
ルスP、のレベルが“H″か“L″かによって方向が判
別される。この方向判別回路44の出力信号Svは、カ
ウンタ45のアップダウン切り換え端子U/Dに供給さ
れる。そして、カウンタ45では、信号Swによってア
ップかダウンに切り換えられながら、パルスP1がカウ
ントされる。この例では、磁気記録媒体lOが正方向に
回転している時にアップカウント、負方向に回転してい
る時にダウンカウントが行われるようになっている。ま
た、図示してない原点検出用センサが原点位置を通過す
る毎に、その原点位置において原点信号Szが検出され
、これが波形整形回路43を介した後に原点パルスPz
となりカウンタ45のリセット端子Rに供給されるよう
になっている。この結果、カウンタ9は、原点検出用セ
ンサが原点位置に達する海にリセットされる。従って、
カウンタ45のカウント値Nは、磁気センサ2 a、
2 bの現在位置と原点位置との間において、磁気セン
サ2a、2bが通過した磁気スケール1上の磁化区間の
数(磁極数)に対応する値となる。そして、このカウン
タ45のカウント!!Nと、角度算出部3cの角度デー
タθとが、デジタル変位データD outとして出力さ
れる。
「発明が解決しようとする課題」
ところで、ACサーボモータにおいては、ステータ巻線
にロータの回転角に応じた電流が供給され、この結果、
ステータに発生される磁界によってロータを回転するよ
うになっている。従って、ACサーボモータは、ステー
タ電流を決定するために、ロータの回転角の検出手段を
必要とする。
にロータの回転角に応じた電流が供給され、この結果、
ステータに発生される磁界によってロータを回転するよ
うになっている。従って、ACサーボモータは、ステー
タ電流を決定するために、ロータの回転角の検出手段を
必要とする。
しかしながら、上述した従来のロータリエンコーダは、
磁気センサからの検出信号を計数することによって現時
点における回転角を検出するので、基準位置において計
数値を0にセットしない限り、回転角は不定であり、ス
テータ電流を決定することができない。この対策として
、ロータに取り付けられた磁気記録媒体にロータ位置が
検出できるような長い波長の磁気情報を記録しておき、
この磁気情報を検出することによってロータ位置を検出
することが考えられるが、例えば磁気記録媒体に1回転
1波長といった長い波長の磁気情報を記録することは困
難である。また、たとえそれが可能であっても、記録さ
れた磁気情報を検出するためには磁気センサの寸法を磁
気情報の記録波長に合わせる必要があり、このため磁気
センサが大型になってしまうという問題があった。
磁気センサからの検出信号を計数することによって現時
点における回転角を検出するので、基準位置において計
数値を0にセットしない限り、回転角は不定であり、ス
テータ電流を決定することができない。この対策として
、ロータに取り付けられた磁気記録媒体にロータ位置が
検出できるような長い波長の磁気情報を記録しておき、
この磁気情報を検出することによってロータ位置を検出
することが考えられるが、例えば磁気記録媒体に1回転
1波長といった長い波長の磁気情報を記録することは困
難である。また、たとえそれが可能であっても、記録さ
れた磁気情報を検出するためには磁気センサの寸法を磁
気情報の記録波長に合わせる必要があり、このため磁気
センサが大型になってしまうという問題があった。
この発明は上述した事情に鑑みてなされたもので、ロー
タ位置を検出することが可能なACサーボモータ用〔7
−クリエンコーダを提供することを目的としている。
タ位置を検出することが可能なACサーボモータ用〔7
−クリエンコーダを提供することを目的としている。
「課題を解決するための手段」
この発明は、ロータと連動して回転する磁気記録媒体を
有し、該磁気記録媒体から検出される磁気情報により、
該ロータのステータに対する回転色を検出するACサー
ボモータ用ロータリエンコーダにおいて、 前記磁気記録媒体の所定の円軌道に沿って形成された少
なくとも1本のトラックからなり、各トラックには括学
位置からの角度に応じたデジタルデータに対応する磁気
情報が記録されてなるロータ検出用トラックと、 前記ロータ検出用トラックにおける各トラツタに対向配
置され、各トラックの着磁状態に応したデジタルデータ
を出力するロータ検出トラック用磁気センサと を具備することを特徴としている。
有し、該磁気記録媒体から検出される磁気情報により、
該ロータのステータに対する回転色を検出するACサー
ボモータ用ロータリエンコーダにおいて、 前記磁気記録媒体の所定の円軌道に沿って形成された少
なくとも1本のトラックからなり、各トラックには括学
位置からの角度に応じたデジタルデータに対応する磁気
情報が記録されてなるロータ検出用トラックと、 前記ロータ検出用トラックにおける各トラツタに対向配
置され、各トラックの着磁状態に応したデジタルデータ
を出力するロータ検出トラック用磁気センサと を具備することを特徴としている。
「作用」
上記構成によれば、ロータ検出用トラックに記録された
磁気情報がロータ検出用磁気センサによって読み取られ
、ロータ位置に対応する検出信号が得られる。
磁気情報がロータ検出用磁気センサによって読み取られ
、ロータ位置に対応する検出信号が得られる。
「実施例」
以下、図面を参照して本発明の一実施例について説明す
る。
る。
第1図は、この発明の第1の実施例によるACザーポ゛
モータ用ロータリエンコーダとACサーボモータとを示
す構成図であり、第1図(a)はその平面図、第1図(
b)は旧断面図である。磁気記録媒体lOはンヤフト1
0aによってACサーボモータのロータlObに連結さ
れている。また、ACサーボモータにおいて、ロータf
obはステータ10cに対して自在に回転するようにな
っている。磁気記録媒体IOには、同心円状の軌道に沿
ってメイントラックlおよびロータ検出用トラックII
S 12.13が各々形成されている。メイントラック
lには一定波長λの正弦波状磁気情報が繰り返し記録さ
れている。そして、この正弦波状磁気情報はメイントラ
ックlに対向配置された磁気センサ2aおよび2bによ
って読み取られるようになっている。
モータ用ロータリエンコーダとACサーボモータとを示
す構成図であり、第1図(a)はその平面図、第1図(
b)は旧断面図である。磁気記録媒体lOはンヤフト1
0aによってACサーボモータのロータlObに連結さ
れている。また、ACサーボモータにおいて、ロータf
obはステータ10cに対して自在に回転するようにな
っている。磁気記録媒体IOには、同心円状の軌道に沿
ってメイントラックlおよびロータ検出用トラックII
S 12.13が各々形成されている。メイントラック
lには一定波長λの正弦波状磁気情報が繰り返し記録さ
れている。そして、この正弦波状磁気情報はメイントラ
ックlに対向配置された磁気センサ2aおよび2bによ
って読み取られるようになっている。
次に、ロータ検出用トラック11,12.13について
説明する。この実施例におけるACサーボモータの場合
、ステータlocは6極の磁極を形成するようになって
いる。このため、ステータ10cに供給4−る電流を決
定するためには、ロータ101)のステータlocに対
する角度を60°の精度で検出4°る必要がある。第1
図(a)において、ロータ検出用トラック11.+2.
13におけろ黒塗りの領域にはデジタルデータ“1”に
対応する磁気情報が、白塗りの領域にはデジタルデータ
“0”に対応する磁気情報が記録されている。そして、
これらロータ検出用トラック11.12.13には、ロ
ータ検出トラック用磁気センサ21.22.23が各々
対向配置されており、これらの磁気センサによってトラ
ックに記録された磁気情報が読み取られ、ロータloa
のステータlocに対する回転角度が60°の精度で得
られるようになっている。
説明する。この実施例におけるACサーボモータの場合
、ステータlocは6極の磁極を形成するようになって
いる。このため、ステータ10cに供給4−る電流を決
定するためには、ロータ101)のステータlocに対
する角度を60°の精度で検出4°る必要がある。第1
図(a)において、ロータ検出用トラック11.+2.
13におけろ黒塗りの領域にはデジタルデータ“1”に
対応する磁気情報が、白塗りの領域にはデジタルデータ
“0”に対応する磁気情報が記録されている。そして、
これらロータ検出用トラック11.12.13には、ロ
ータ検出トラック用磁気センサ21.22.23が各々
対向配置されており、これらの磁気センサによってトラ
ックに記録された磁気情報が読み取られ、ロータloa
のステータlocに対する回転角度が60°の精度で得
られるようになっている。
第2図は、メイントラック用磁気センサ2aおよび2b
と、ロータ検出トラック用磁気センサ21.22.23
の構成図である。まず、メイントラック用磁気センサ2
aおよび2bについて説明する。メイントラック用磁気
センサ2aは、メイントラックlと直交する4本の棒状
部分を有する磁気抵抗素子1.+aによって構成されて
おり、各棒状部分はmλ、(n±172)λ、mλ(m
、 nは整数)離間している。また、磁気抵抗素子Le
aは一端が電源Vccに接続され、他端が接地されてお
り、中点がA相信号出力端となっている。メイントラッ
ク用磁気センサ2bは、磁気抵抗素子Leaと同一形状
の磁気抵抗素子り、bによって構成されている。この磁
気抵抗素子り、bは磁気抵抗素子Leaに対して(k±
l/4)λ(kは整数)離間して配置されている。そし
て、メイントラックlが、これら磁気センサ2a、2b
に対して移動すると、磁気センサ2aからは正弦波の変
位検出信号が得られ、磁気センサ2bからはそれとπ/
2位相のずれlこ余弦波の検出信号が得られる。
と、ロータ検出トラック用磁気センサ21.22.23
の構成図である。まず、メイントラック用磁気センサ2
aおよび2bについて説明する。メイントラック用磁気
センサ2aは、メイントラックlと直交する4本の棒状
部分を有する磁気抵抗素子1.+aによって構成されて
おり、各棒状部分はmλ、(n±172)λ、mλ(m
、 nは整数)離間している。また、磁気抵抗素子Le
aは一端が電源Vccに接続され、他端が接地されてお
り、中点がA相信号出力端となっている。メイントラッ
ク用磁気センサ2bは、磁気抵抗素子Leaと同一形状
の磁気抵抗素子り、bによって構成されている。この磁
気抵抗素子り、bは磁気抵抗素子Leaに対して(k±
l/4)λ(kは整数)離間して配置されている。そし
て、メイントラックlが、これら磁気センサ2a、2b
に対して移動すると、磁気センサ2aからは正弦波の変
位検出信号が得られ、磁気センサ2bからはそれとπ/
2位相のずれlこ余弦波の検出信号が得られる。
次に、ロータ検出トラック用磁気センサ21.22.2
3について説明する。磁気センサ23は、磁気抵抗素子
L+*aおよびLI3bと、これらの磁気抵抗素子と同
一の抵抗値であり、かつ、同一の温度係数を有する基準
抵抗Rrefとでブリッジ回路を構成し、その出力を差
動アンプ23Aの入力端に接続してなる。ここで、磁気
抵抗素子L 13aおよびI−+3bは、メイントラッ
ク用磁気センサを構成する磁気抵抗素子L+aおよびL
+bと同一形状であり、各々はmλ(mは整数)たけ離
間してロータ検出用トラック13に対向配置されている
。このロータ検出磁気センサ23は、直下のロータ検出
用トラック13から受ける磁界か変化すると、差動アン
プ23Aから検出信号S23を出力する。すなわち、磁
気センサ23が受けろ磁界が変化すると、これに伴い、
磁気抵抗素子L+3aおよびL+3bの抵抗値が変化す
る。この結果、ブリッジ回路の2出力間に電位差が変化
し、この電位差が差動アンプ23Aによって増幅され、
検出信号S23として出力される。なお、磁気センサ2
1.22の構成および動作は、磁気センサ23と同様で
あるので説明を省略する。
3について説明する。磁気センサ23は、磁気抵抗素子
L+*aおよびLI3bと、これらの磁気抵抗素子と同
一の抵抗値であり、かつ、同一の温度係数を有する基準
抵抗Rrefとでブリッジ回路を構成し、その出力を差
動アンプ23Aの入力端に接続してなる。ここで、磁気
抵抗素子L 13aおよびI−+3bは、メイントラッ
ク用磁気センサを構成する磁気抵抗素子L+aおよびL
+bと同一形状であり、各々はmλ(mは整数)たけ離
間してロータ検出用トラック13に対向配置されている
。このロータ検出磁気センサ23は、直下のロータ検出
用トラック13から受ける磁界か変化すると、差動アン
プ23Aから検出信号S23を出力する。すなわち、磁
気センサ23が受けろ磁界が変化すると、これに伴い、
磁気抵抗素子L+3aおよびL+3bの抵抗値が変化す
る。この結果、ブリッジ回路の2出力間に電位差が変化
し、この電位差が差動アンプ23Aによって増幅され、
検出信号S23として出力される。なお、磁気センサ2
1.22の構成および動作は、磁気センサ23と同様で
あるので説明を省略する。
第3図は、この発明の第1の実施例によるACサーボモ
ータ用ロータリエンコーダの構成図である。なお、この
図において、前述した第7図と対応する部分には同一の
符号を付し、その説明を省略する。51,52.53は
波形整形回路であり、各々ロータ検出トラック用磁気セ
ンサ21.22.23から出力される検出信号5211
S22、S23を波形整形し、デジタル信号P21.P
22、P23を出力する。60はステータ電流制御回路
であり、前述のデジタル信号P21.P22、P23お
よびロータの目標回転角度等を示す制御情報を受け、ス
テータ電流アンプ61に制御信号を出力する。ステータ
電流アンプ61は、ステータ電流制御回路60から供給
される制御信号に基づいてステータ巻線62に電流を供
給する。
ータ用ロータリエンコーダの構成図である。なお、この
図において、前述した第7図と対応する部分には同一の
符号を付し、その説明を省略する。51,52.53は
波形整形回路であり、各々ロータ検出トラック用磁気セ
ンサ21.22.23から出力される検出信号5211
S22、S23を波形整形し、デジタル信号P21.P
22、P23を出力する。60はステータ電流制御回路
であり、前述のデジタル信号P21.P22、P23お
よびロータの目標回転角度等を示す制御情報を受け、ス
テータ電流アンプ61に制御信号を出力する。ステータ
電流アンプ61は、ステータ電流制御回路60から供給
される制御信号に基づいてステータ巻線62に電流を供
給する。
次に、このACサーボモータ用ロータリエンコーダの動
作を説明する。第1図(a)、(b)において、ロータ
tobが回転すると、これと連動して磁気記録媒体10
が回転する。そして、メイントラック用磁気センサ2a
および2b、ロータ検出トラック用磁気センサ21.2
2.23からは、この回転に応じた検出信号か得られる
。第4図は、第1図(a)におりて磁気記録媒体IOが
基準位置から時計側りに1回転した場合に得られる検出
信号を示したものである。この図に示すように、メイン
トラック用磁気センサ2aからはメイントラック1にお
ける記録波長に応じた正弦波状検出信号(A相)が得ら
れる。一方、ロータ検出トラック用磁気センサ21,2
2.23からは、ロータlObの回転α1度に応した検
出信号S21、S22、S23が得られる。すなわち、
検出信号S21、S22、S23は、ロータ10bの回
転角度が60XN’(Nは整数)になる毎にいずれかが
変化する。
作を説明する。第1図(a)、(b)において、ロータ
tobが回転すると、これと連動して磁気記録媒体10
が回転する。そして、メイントラック用磁気センサ2a
および2b、ロータ検出トラック用磁気センサ21.2
2.23からは、この回転に応じた検出信号か得られる
。第4図は、第1図(a)におりて磁気記録媒体IOが
基準位置から時計側りに1回転した場合に得られる検出
信号を示したものである。この図に示すように、メイン
トラック用磁気センサ2aからはメイントラック1にお
ける記録波長に応じた正弦波状検出信号(A相)が得ら
れる。一方、ロータ検出トラック用磁気センサ21,2
2.23からは、ロータlObの回転α1度に応した検
出信号S21、S22、S23が得られる。すなわち、
検出信号S21、S22、S23は、ロータ10bの回
転角度が60XN’(Nは整数)になる毎にいずれかが
変化する。
そして、この検出信号521−923によって、現時点
におけるロータ10bの基準位置からの回転角度が60
°の精度で示される。
におけるロータ10bの基準位置からの回転角度が60
°の精度で示される。
第3図において、ロータ検出トラック用磁気センサ21
〜23から得られた検出信号S21−923は波形整形
回路51〜53によって波形整形され、デジタル信号P
21−P23としてステータ電流制御回路60に供給さ
れる。そして、ステータ電流制御回路60では、デジタ
ル信号P21〜P23が示すロータ10bの回転角度お
よび制御情報が示す目標回転角度に基づいてステータ電
流が決定され、ステータ電流アンプ61に制御信号が供
給される。そして、ステータ電流アンプ61は、この制
御信号に基づいてステータ電流をステータ巻線62に供
給する。このようにして、ステータ巻線に供給する電流
がロータlObの回転fL1度に応じて制御され、ロー
タlObの回転が制御される。
〜23から得られた検出信号S21−923は波形整形
回路51〜53によって波形整形され、デジタル信号P
21−P23としてステータ電流制御回路60に供給さ
れる。そして、ステータ電流制御回路60では、デジタ
ル信号P21〜P23が示すロータ10bの回転角度お
よび制御情報が示す目標回転角度に基づいてステータ電
流が決定され、ステータ電流アンプ61に制御信号が供
給される。そして、ステータ電流アンプ61は、この制
御信号に基づいてステータ電流をステータ巻線62に供
給する。このようにして、ステータ巻線に供給する電流
がロータlObの回転fL1度に応じて制御され、ロー
タlObの回転が制御される。
次に、この発明の第2の実施例について説明する。第5
図は、第2の実施例によるACサーボ用ロータリエンコ
ーダおよびACサーボモータの外観を示す斜視図である
。このロータリエンコーダは、ドラム状の磁気記録媒体
+00を有する。そして、この磁気記録媒体100の側
面にメイントラック101.ロータ検出用トラック11
1−113が形成されている。そして、第1実施例と同
様、これらのトラックに対向して、メイントラック用磁
気センサ2aおよび2b、ロータ検出トラック用磁気セ
ンサ21〜23が配置されている。このロータリエンコ
ーダの動作は前述した第1の実施例と同様であり、ここ
での重複した説明は省略する。
図は、第2の実施例によるACサーボ用ロータリエンコ
ーダおよびACサーボモータの外観を示す斜視図である
。このロータリエンコーダは、ドラム状の磁気記録媒体
+00を有する。そして、この磁気記録媒体100の側
面にメイントラック101.ロータ検出用トラック11
1−113が形成されている。そして、第1実施例と同
様、これらのトラックに対向して、メイントラック用磁
気センサ2aおよび2b、ロータ検出トラック用磁気セ
ンサ21〜23が配置されている。このロータリエンコ
ーダの動作は前述した第1の実施例と同様であり、ここ
での重複した説明は省略する。
「発明の効果」
以北説明したように、この発明によれば、ACザーポモ
ータ用クロータリエンコーダ対し、磁気記録媒体の所定
の円軌道に沿って形成された少なくとら1本のトラック
からなり、各トラックには法皇位置からの角度に応じた
デジタルデータに対応4−る磁気情報が記録されてなる
ロータ検出用、トラックと、前記ロータ検出用トラック
における各トラックに対向配置され、各トラックの着磁
状態に応じたデジタルデータを出力するロータ検出トラ
ック用磁気センサとを設けたので、ロータ検出トラック
用磁気センサから得られるデジタルデータのみにより、
ロータのステータに対する回転角度を検出することがで
きる。
ータ用クロータリエンコーダ対し、磁気記録媒体の所定
の円軌道に沿って形成された少なくとら1本のトラック
からなり、各トラックには法皇位置からの角度に応じた
デジタルデータに対応4−る磁気情報が記録されてなる
ロータ検出用、トラックと、前記ロータ検出用トラック
における各トラックに対向配置され、各トラックの着磁
状態に応じたデジタルデータを出力するロータ検出トラ
ック用磁気センサとを設けたので、ロータ検出トラック
用磁気センサから得られるデジタルデータのみにより、
ロータのステータに対する回転角度を検出することがで
きる。
第1図はこの発明の第1の実施例によるACサーボモー
タ用ロータリエンコーダおよびACCサーモータの構成
を示す図であり、第1図(a)は平面図、第1図(b)
は正断面図であり、第2図は同実施例におけるメイント
ラック用磁気センサ2a4;よび2b、ロータ検出トラ
ック用磁気センサ21〜23の構成図、第3図は同実施
例におけるACサーボモータ用ロータリエンコーダの全
体の構成図、第4図は同実施例における検出信号の波形
図、第5図はこの発明の第2の実施例によるACザーボ
モータ用ロータリエンコーダおよびACサーボモータの
外観を示す斜視図、第6図は従来のロータリエンコーダ
における磁気記録媒体の構成を示す平面図、第7図は従
来のロータリエンコーダの構成図、第8図は第7図にお
ける波形整形回路41および42の出力信号の波形図で
ある。 ラック、21〜23・・・・・ロータ検出トラック用磁
気センサ、10.100 ・・磁気記録媒体、10b
・・・・・ロータ、IOc・・・・・・ステータ。
タ用ロータリエンコーダおよびACCサーモータの構成
を示す図であり、第1図(a)は平面図、第1図(b)
は正断面図であり、第2図は同実施例におけるメイント
ラック用磁気センサ2a4;よび2b、ロータ検出トラ
ック用磁気センサ21〜23の構成図、第3図は同実施
例におけるACサーボモータ用ロータリエンコーダの全
体の構成図、第4図は同実施例における検出信号の波形
図、第5図はこの発明の第2の実施例によるACザーボ
モータ用ロータリエンコーダおよびACサーボモータの
外観を示す斜視図、第6図は従来のロータリエンコーダ
における磁気記録媒体の構成を示す平面図、第7図は従
来のロータリエンコーダの構成図、第8図は第7図にお
ける波形整形回路41および42の出力信号の波形図で
ある。 ラック、21〜23・・・・・ロータ検出トラック用磁
気センサ、10.100 ・・磁気記録媒体、10b
・・・・・ロータ、IOc・・・・・・ステータ。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 ロータと連動して回転する磁気記録媒体を有し、該磁気
記録媒体から検出される磁気情報により、該ロータのス
テータに対する回転角を検出するACサーボモータ用ロ
ータリエンコーダにおいて、前記磁気記録媒体の所定の
円軌道に沿って形成された少なくとも1本のトラックか
らなり、各トラックには基準位置からの角度に応じたデ
ジタルデータに対応する磁気情報が記録されてなるロー
タ検出用トラックと、 前記ロータ検出用トラックにおける各トラックに対向配
置され、各トラックの着磁状態に応じたデジタルデータ
を出力するロータ検出トラック用磁気センサと を具備することを特徴とするACサーボモータ用ロータ
リエンコーダ。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP19564088A JPH0244410A (ja) | 1988-08-05 | 1988-08-05 | Acサーボモータ用ロータリエンコーダ |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP19564088A JPH0244410A (ja) | 1988-08-05 | 1988-08-05 | Acサーボモータ用ロータリエンコーダ |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0244410A true JPH0244410A (ja) | 1990-02-14 |
Family
ID=16344531
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP19564088A Pending JPH0244410A (ja) | 1988-08-05 | 1988-08-05 | Acサーボモータ用ロータリエンコーダ |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0244410A (ja) |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS57154014A (en) * | 1981-03-20 | 1982-09-22 | Hitachi Ltd | Magnetic rotary encoder |
JPS605789A (ja) * | 1983-06-20 | 1985-01-12 | Shibaura Eng Works Co Ltd | Acサ−ボモ−タ |
JPS63177019A (ja) * | 1986-10-09 | 1988-07-21 | Alpine Electron Inc | 位置センサ |
-
1988
- 1988-08-05 JP JP19564088A patent/JPH0244410A/ja active Pending
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS57154014A (en) * | 1981-03-20 | 1982-09-22 | Hitachi Ltd | Magnetic rotary encoder |
JPS605789A (ja) * | 1983-06-20 | 1985-01-12 | Shibaura Eng Works Co Ltd | Acサ−ボモ−タ |
JPS63177019A (ja) * | 1986-10-09 | 1988-07-21 | Alpine Electron Inc | 位置センサ |
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