JPH0240800A - 車両用走行制御装置 - Google Patents
車両用走行制御装置Info
- Publication number
- JPH0240800A JPH0240800A JP63189648A JP18964888A JPH0240800A JP H0240800 A JPH0240800 A JP H0240800A JP 63189648 A JP63189648 A JP 63189648A JP 18964888 A JP18964888 A JP 18964888A JP H0240800 A JPH0240800 A JP H0240800A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- inter
- case
- car
- decided
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 4
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 abstract description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 17
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 5
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 206010039203 Road traffic accident Diseases 0.000 description 1
- 230000000994 depressogenic effect Effects 0.000 description 1
- 230000002542 deteriorative effect Effects 0.000 description 1
- 101150010415 eat-5 gene Proteins 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 1
- 230000007794 irritation Effects 0.000 description 1
- 230000003313 weakening effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、前方車両に対し所定の車間距離を保゛つよう
に車速を制御する走行制御装置に関する。
に車速を制御する走行制御装置に関する。
（従来技術）
現在の道路事情は悪化の一路を辿っており、車両渋滞の
発生は日常的になっている。このような渋滞時の走行は
、運転者にかなりの苦痛を与え、心理的イライラを発生
させ、交通事故を生む要因の一つとなっている。そこで
運転者の負担を軽減させるために、超音波ソナーを用い
て前方車両に対して一定の安全な車間距離を保つように
自車両の車速を制御する車間距離制御装置が提案されて
いる（特開昭６０−１６３７３３号公報）。
発生は日常的になっている。このような渋滞時の走行は
、運転者にかなりの苦痛を与え、心理的イライラを発生
させ、交通事故を生む要因の一つとなっている。そこで
運転者の負担を軽減させるために、超音波ソナーを用い
て前方車両に対して一定の安全な車間距離を保つように
自車両の車速を制御する車間距離制御装置が提案されて
いる（特開昭６０−１６３７３３号公報）。
ところで、前方車両に対して一定の車間距離を保って低
速で走行する場合、自動変速機を備えた車両においては
、トルクコンバータによるクリーピング現象があるため
に、ブレーキの制御のみで前方車両に自動追尾すること
が可能である。この場合は停止方向のみの制御であり、
運転者の注意力の低下さえなければ、安全性は高いもの
である。
速で走行する場合、自動変速機を備えた車両においては
、トルクコンバータによるクリーピング現象があるため
に、ブレーキの制御のみで前方車両に自動追尾すること
が可能である。この場合は停止方向のみの制御であり、
運転者の注意力の低下さえなければ、安全性は高いもの
である。
しかしながら、現実には運転者の注意力の低下を招くお
それがあり、新たな問題が発生する０例えば渋滞時に、
前方ソナーによる自動走行モードに入り、前方車両に対
し所定の車間距離を保って追尾する場合、道路のカーブ
している地点にさしかかり、前方車両が左右何れかに曲
った場合、自車両もハンドル操作をしなければならない
、また、先方車両が加速した場合、直ちにクリーピング
走行を中止して加速に移らないと、先行車両と自車両と
の間に他車が割り込むおそれがある。
それがあり、新たな問題が発生する０例えば渋滞時に、
前方ソナーによる自動走行モードに入り、前方車両に対
し所定の車間距離を保って追尾する場合、道路のカーブ
している地点にさしかかり、前方車両が左右何れかに曲
った場合、自車両もハンドル操作をしなければならない
、また、先方車両が加速した場合、直ちにクリーピング
走行を中止して加速に移らないと、先行車両と自車両と
の間に他車が割り込むおそれがある。
（発明の目的）
そこで本発明は、前方車両に自動追尾する場合に道路の
カーブの判別と、前方車両が加速したときの判別とを可
能にしてこれに応答することができる車両用走行制御装
置を提供することを目的とする。
カーブの判別と、前方車両が加速したときの判別とを可
能にしてこれに応答することができる車両用走行制御装
置を提供することを目的とする。
（発明の構成）
本発明は、車体前部に設けられた距離検出手段により、
車両渋滞時における前方車両との車間距離を検出し、こ
の検出信号にもとづいて自車両の車速を制御して自動走
行するようにした車両用走行制御装置において、前方に
物体を検出できなくなったときに、上記自動走行制御を
中止するようにしたことを特徴とする。
車両渋滞時における前方車両との車間距離を検出し、こ
の検出信号にもとづいて自車両の車速を制御して自動走
行するようにした車両用走行制御装置において、前方に
物体を検出できなくなったときに、上記自動走行制御を
中止するようにしたことを特徴とする。
（発明の効果）
本発明によれば、自動走行制御によって前方車両に追尾
しているときに、前方車両が左右何れかに曲った場合、
あるいは加速した場合でも、直ちにこれに応答すること
ができるから、危険を回避でき、安全性が向上する。
しているときに、前方車両が左右何れかに曲った場合、
あるいは加速した場合でも、直ちにこれに応答すること
ができるから、危険を回避でき、安全性が向上する。
（実 施 例）
以下、図面を参照して本発明の実施例について説明する
。
。
第１図は本発明が適用される車両のパワートレインの構
成を示し、■はエンジン、２はその吸気通路３に設けら
れたスロットルバルブ、４はスロットルバルブ２の駆動
機構である。５はエンジン１の後端に取付けられた電子
制御自動変速機（ＥＡＴ）で、この変速機５の出力は、
プロペラシャフト６、差動ギヤ装置Ｗ７、左右のドライ
ブシャフト８Ｌ、８Ｒを通じてそれぞれ左右の駆動輪９
Ｌ、９Ｒに伝達されるようになっている。各駆動輪９Ｌ
、９Ｒにはブレーキ装置１０Ｌ、ＩＯＲがそれぞれ取付
けられている。
成を示し、■はエンジン、２はその吸気通路３に設けら
れたスロットルバルブ、４はスロットルバルブ２の駆動
機構である。５はエンジン１の後端に取付けられた電子
制御自動変速機（ＥＡＴ）で、この変速機５の出力は、
プロペラシャフト６、差動ギヤ装置Ｗ７、左右のドライ
ブシャフト８Ｌ、８Ｒを通じてそれぞれ左右の駆動輪９
Ｌ、９Ｒに伝達されるようになっている。各駆動輪９Ｌ
、９Ｒにはブレーキ装置１０Ｌ、ＩＯＲがそれぞれ取付
けられている。
一方、コントロールユニットは、アクセルペダルの踏込
み量を検出するアクセルペダルセンサ１２、ステアリン
グハンドルの操舵角を検出する舵角センサ１３、ブレー
キペダルが踏込まれたことを検出するブレーキスイッチ
ｌ ４、ＥＡＴ５がＮレンジにあることを検出するＮレ
ンジスイッチ１５および車速センサ１６等の入力にもと
づいて、エンジンｌに対してスロットル開度、点火時期
および空燃比の制御を行ない、かつブレーキ装置１０Ｌ
、１０Ｒに対しては、ブレーキ圧サーボユニット１７を
介してブレーキ力の制御を行なっており、これにより、
路面状況および運転者の意志に応じた走りにパワートレ
インを自動的に適合させている。
み量を検出するアクセルペダルセンサ１２、ステアリン
グハンドルの操舵角を検出する舵角センサ１３、ブレー
キペダルが踏込まれたことを検出するブレーキスイッチ
ｌ ４、ＥＡＴ５がＮレンジにあることを検出するＮレ
ンジスイッチ１５および車速センサ１６等の入力にもと
づいて、エンジンｌに対してスロットル開度、点火時期
および空燃比の制御を行ない、かつブレーキ装置１０Ｌ
、１０Ｒに対しては、ブレーキ圧サーボユニット１７を
介してブレーキ力の制御を行なっており、これにより、
路面状況および運転者の意志に応じた走りにパワートレ
インを自動的に適合させている。
さらに、第２図に示すように、車体の前部に、前方ソナ
ー１８、右側方ソナー１９および左側方ソナー２０を備
えており、渋滞時には、各ソナー１８〜２０から、第３
図に示すような超音波パルス列を所定時間毎に送信する
とともに、送信後は受信に切替え、反対時間Ｔｒによっ
て前方車両との車間距離りを測定しながらクリーピング
走行を行なっている。
ー１８、右側方ソナー１９および左側方ソナー２０を備
えており、渋滞時には、各ソナー１８〜２０から、第３
図に示すような超音波パルス列を所定時間毎に送信する
とともに、送信後は受信に切替え、反対時間Ｔｒによっ
て前方車両との車間距離りを測定しながらクリーピング
走行を行なっている。
Ｌ ＝ Ｖｓ ＊ Ｔｒ／ ２ （Ｖｓ ｓ車速）
そしてコントロールユニット１１は前方車両がソナー１
８〜２０で検出できなくなったとき、ブザー２１を鳴ら
して警告を発したり、あるいは前方車両との車間距離に
応じてブレーキ力あるいはスロットル開度を制御してい
る。
そしてコントロールユニット１１は前方車両がソナー１
８〜２０で検出できなくなったとき、ブザー２１を鳴ら
して警告を発したり、あるいは前方車両との車間距離に
応じてブレーキ力あるいはスロットル開度を制御してい
る。
次にコントロールユニット１１が実行する制御について
第４図および第５図を参照して説明する。
第４図および第５図を参照して説明する。
まず、第４図のステップＳ１ではイニシャライズを行な
い、次のステップＳ２でアクセルペダルセンサ１２から
アクセルペダル踏込み１ｌＰＡを入力する０次にステッ
プＳ３で上記アクセルペダル踏込み１ｌＰＡから基本ス
ロットル開度ＰＢを計算する０次のステップ８４〜Ｓ６
は、クリーピング走行条件を示し、アクセルＯＦＦであ
り（ＰＡ＝０）、ブレーキＯＦＦであり（ブレーキスイ
ッチ１４０入力なし）、かつＮレンジでない（Ｎレンジ
スイッチ１５の入力なし）ときをクリーピング走行とし
て次のステップＳ７へ進み、前方ソナー１８で検出した
車間距１１Ｌｃと、右側方ソナー１９および左側方ソナ
ー２０でそれぞれ検出した車間距離Ｌ＋＋、Ｌｔとを入
力する。そして次のステップＳ８において、Ｌｃ＞３０
ｍであれば前方に車なしと判定し、ステップＳ９ではＬ
ｌｌＳＬＬ〉３０ｍであれば右、左側方に車なしと判定
する。さらにステップＳｌＯでは、前回の制御で検出し
た車間路１！！ＩＩＢ Ｌ、またはＢＬＬがどのようで
あったか否かを判定し、ＢＬＲまたはＢＬＬ≦３０ｍで
あれば、前方車両は右方または左方の何れかに曲ったも
のと判断し、次のステップ３１１で舵角センサ１３から
の舵角ＡＨを入力する。さらにステップＳ１２でハンド
ル操作が行なわれているか否かを判定し、ＡＨ＝０であ
ればステップＳ１３へ進んでブザー２１を鳴らして運転
者の注意を喚起し、次のステップ３１４でコーナーフラ
グＦＣをセットし、ステップＳ１５へ進んで前回の車間
距離ＢＬｃ、ＢＬえ、ＢＬＬをそれぞれＬＣ１Ｌｌｌ１
％ ＬＬに更新する。
い、次のステップＳ２でアクセルペダルセンサ１２から
アクセルペダル踏込み１ｌＰＡを入力する０次にステッ
プＳ３で上記アクセルペダル踏込み１ｌＰＡから基本ス
ロットル開度ＰＢを計算する０次のステップ８４〜Ｓ６
は、クリーピング走行条件を示し、アクセルＯＦＦであ
り（ＰＡ＝０）、ブレーキＯＦＦであり（ブレーキスイ
ッチ１４０入力なし）、かつＮレンジでない（Ｎレンジ
スイッチ１５の入力なし）ときをクリーピング走行とし
て次のステップＳ７へ進み、前方ソナー１８で検出した
車間距１１Ｌｃと、右側方ソナー１９および左側方ソナ
ー２０でそれぞれ検出した車間距離Ｌ＋＋、Ｌｔとを入
力する。そして次のステップＳ８において、Ｌｃ＞３０
ｍであれば前方に車なしと判定し、ステップＳ９ではＬ
ｌｌＳＬＬ〉３０ｍであれば右、左側方に車なしと判定
する。さらにステップＳｌＯでは、前回の制御で検出し
た車間路１！！ＩＩＢ Ｌ、またはＢＬＬがどのようで
あったか否かを判定し、ＢＬＲまたはＢＬＬ≦３０ｍで
あれば、前方車両は右方または左方の何れかに曲ったも
のと判断し、次のステップ３１１で舵角センサ１３から
の舵角ＡＨを入力する。さらにステップＳ１２でハンド
ル操作が行なわれているか否かを判定し、ＡＨ＝０であ
ればステップＳ１３へ進んでブザー２１を鳴らして運転
者の注意を喚起し、次のステップ３１４でコーナーフラ
グＦＣをセットし、ステップＳ１５へ進んで前回の車間
距離ＢＬｃ、ＢＬえ、ＢＬＬをそれぞれＬＣ１Ｌｌｌ１
％ ＬＬに更新する。
一方、ステップＳ８でＬｃ≦３０ｍと判定されたときは
、前方に車ありと判断して直接ステップＳ１５へ進み、
車間距離を更新する。また、ステップＳ８で前方に車な
しと判定され、かつステップＳ９で右側方または左側方
に車ありと判定された場合には、ステップ５１６へ進ん
でＬｃとＢＬｃとの差から、車間路ｊｌｆＬｃが急変し
たか否かを判定し、この判定がｒＹＥｓＪのときはステ
ップ３１１へ進むが、ｒＮＯＪのときはステップ３１５
へ進む、さらにステップ３１０で、前回もＢＬ８または
ＢＬＬ≦３０ｍであったと判定された場合は、ステップ
Ｓ１７へ進み、コーナーフラグＦＣがセットされている
か否かを判定し、「ＮＯ」の場合はステップＳ１６へ進
むが、ｒＹＥｓＪの場合はステップ３１８で舵角ＡＨを
入力し、ステップＳ１９でコーナーフラグＦＣをクリア
する。次のステップＳ２０でハンドル操作が行なわれて
いると判定された場合はステップ３１５へ進むが、ハン
ドル操作が行なわれていないと判定されたときは、ステ
ップＳ２１で、ブレーキをかけ、車を停止させてからス
テップ３１５へ進む。
、前方に車ありと判断して直接ステップＳ１５へ進み、
車間距離を更新する。また、ステップＳ８で前方に車な
しと判定され、かつステップＳ９で右側方または左側方
に車ありと判定された場合には、ステップ５１６へ進ん
でＬｃとＢＬｃとの差から、車間路ｊｌｆＬｃが急変し
たか否かを判定し、この判定がｒＹＥｓＪのときはステ
ップ３１１へ進むが、ｒＮＯＪのときはステップ３１５
へ進む、さらにステップ３１０で、前回もＢＬ８または
ＢＬＬ≦３０ｍであったと判定された場合は、ステップ
Ｓ１７へ進み、コーナーフラグＦＣがセットされている
か否かを判定し、「ＮＯ」の場合はステップＳ１６へ進
むが、ｒＹＥｓＪの場合はステップ３１８で舵角ＡＨを
入力し、ステップＳ１９でコーナーフラグＦＣをクリア
する。次のステップＳ２０でハンドル操作が行なわれて
いると判定された場合はステップ３１５へ進むが、ハン
ドル操作が行なわれていないと判定されたときは、ステ
ップＳ２１で、ブレーキをかけ、車を停止させてからス
テップ３１５へ進む。
ステップＳ１５で前回の車間距離を更新した後は、制御
は第５図に移る。第５図では、まずステップＳ２２で車
速センサ１６から車速Ｖｓを入力し、次のステップＳ２
３でＶｓ＞２０１ｕｍ／ｈか否かを判定し、ＶＳ ≦２
０ｋｍ／ｈのときはステップＳ２４で停車（Ｖｓ ＝Ｏ
） しているか否かを判定する。そして走行中であれば
ステップＳ２５で前方ソナー１８で測定した車間路１１
Ｌｃが７ｍを超えているか否かを判定する。車間路ｊｉ
ｌＬｃが７ｍを超えていれば、次のステップＳ２６でブ
レーキがかかっているか否かを判定し、ブレーキがかか
っていれば、ステップＳ２７でブレーキ力ＢＫを弱め、
ステップＳ３９へ進む、また、ステップＳ２４の判定で
車速Ｖｓがゼロと判定されたときは、ステップ３２８へ
進んで車間路ｊｉｌＬｃが５ｍを超えているか否かを判
定し、車間路１１Ｌｃが５ｍを超えていればステップＳ
２９でブレーキ力を弱めてからステップＳ３９へ進み、
車間距離Ｌｃが５ｍ以内であればそのままステップＳ３
９へ進む、一方、走行状態にあってかつ、ステップＳ２
５の判定で車間距離Ｌｃが７ｍ以内であると判定された
ときには、ステップＳ３０へ進み、車間距離Ｌｃが５ｍ
未満であるか否かを判定する。そしてこの判定がｒＹＥ
ｓＪのときにはステップＳ３１でスロットル補正開度Ｐ
Ｃがゼロより大きいか否かを判定し、この判定がｒＹＥ
ｓＪのときにはステップＳ３２でスロットル補正開度Ｐ
Ｃをクリアしてステップ３３９へ進む、ステップ３３１
の判定がｒＮＯＪであれば、ステップＳ３３でブレーキ
力ＢＫを強め、ステップＳ３９へ進む、さらに５ｍ≦Ｌ
ｃ≦７ｍのときには、ステップ３３４へ進んでスロット
ル補正開度ＰＣがゼロより大きいか否かを判定し、この
判定がｒＹＥｓＪのときはステップＳ３５でスロットル
補正開度を小さくする。またステップＳ３４の判定がｒ
ＮＯＪのときにはステップ８３６でブレーキがかかって
いるか否かを判定し、ブレーキがかかっていなければそ
のまま、ブレーキがかかっていればステップＳ３７でブ
レーキを弱めてからステップＳ３９に進む。
は第５図に移る。第５図では、まずステップＳ２２で車
速センサ１６から車速Ｖｓを入力し、次のステップＳ２
３でＶｓ＞２０１ｕｍ／ｈか否かを判定し、ＶＳ ≦２
０ｋｍ／ｈのときはステップＳ２４で停車（Ｖｓ ＝Ｏ
） しているか否かを判定する。そして走行中であれば
ステップＳ２５で前方ソナー１８で測定した車間路１１
Ｌｃが７ｍを超えているか否かを判定する。車間路ｊｉ
ｌＬｃが７ｍを超えていれば、次のステップＳ２６でブ
レーキがかかっているか否かを判定し、ブレーキがかか
っていれば、ステップＳ２７でブレーキ力ＢＫを弱め、
ステップＳ３９へ進む、また、ステップＳ２４の判定で
車速Ｖｓがゼロと判定されたときは、ステップ３２８へ
進んで車間路ｊｉｌＬｃが５ｍを超えているか否かを判
定し、車間路１１Ｌｃが５ｍを超えていればステップＳ
２９でブレーキ力を弱めてからステップＳ３９へ進み、
車間距離Ｌｃが５ｍ以内であればそのままステップＳ３
９へ進む、一方、走行状態にあってかつ、ステップＳ２
５の判定で車間距離Ｌｃが７ｍ以内であると判定された
ときには、ステップＳ３０へ進み、車間距離Ｌｃが５ｍ
未満であるか否かを判定する。そしてこの判定がｒＹＥ
ｓＪのときにはステップＳ３１でスロットル補正開度Ｐ
Ｃがゼロより大きいか否かを判定し、この判定がｒＹＥ
ｓＪのときにはステップＳ３２でスロットル補正開度Ｐ
Ｃをクリアしてステップ３３９へ進む、ステップ３３１
の判定がｒＮＯＪであれば、ステップＳ３３でブレーキ
力ＢＫを強め、ステップＳ３９へ進む、さらに５ｍ≦Ｌ
ｃ≦７ｍのときには、ステップ３３４へ進んでスロット
ル補正開度ＰＣがゼロより大きいか否かを判定し、この
判定がｒＹＥｓＪのときはステップＳ３５でスロットル
補正開度を小さくする。またステップＳ３４の判定がｒ
ＮＯＪのときにはステップ８３６でブレーキがかかって
いるか否かを判定し、ブレーキがかかっていなければそ
のまま、ブレーキがかかっていればステップＳ３７でブ
レーキを弱めてからステップＳ３９に進む。
このように車間距離Ｌｃが５ｍ≦Ｌｃ≦７ｍの範囲内に
あるときは増速側および減速側の双方の制御を停止する
ことにしている。さらにステップＳ２６でブレーキがか
かっていないと判定されたときは、ステップ３３８で補
助スロットル補正開度ＰＣを大きくしてステップＳ３９
へ移る。
あるときは増速側および減速側の双方の制御を停止する
ことにしている。さらにステップＳ２６でブレーキがか
かっていないと判定されたときは、ステップ３３８で補
助スロットル補正開度ＰＣを大きくしてステップＳ３９
へ移る。
ステップ３３９では最終スロットル開度ＰＴの計算を行
ない、次のステップ３４０％３４１でスロットル開度の
制御とブレーキ力の制御とを行なって第４図のステップ
Ｓ２に戻る。
ない、次のステップ３４０％３４１でスロットル開度の
制御とブレーキ力の制御とを行なって第４図のステップ
Ｓ２に戻る。
以上が本発明による走行制御装置の実施例の構成および
その動作の説明であるが、上述の説明から明らかなよう
に、本実施例によれば、クリーピング走行によって前方
車両に自動追尾しているときに、前方車両が左右何れか
に曲った場合、あるいは加速した場合でも、直ちにこれ
に応答することが可能になるから、危険を回避でき安全
性が向上する。
その動作の説明であるが、上述の説明から明らかなよう
に、本実施例によれば、クリーピング走行によって前方
車両に自動追尾しているときに、前方車両が左右何れか
に曲った場合、あるいは加速した場合でも、直ちにこれ
に応答することが可能になるから、危険を回避でき安全
性が向上する。
第１図は本発明が適用される車両のパワートレインの構
成図、第２図および第３図は車間距離測定方法の説明図
、第４図および第５図はその制御フローチャートである
。 １−エンジン ２−・スロットルバルブ４・・
−スロットルバルブ駆ＩＪＪ Ｒｍ５−・電子制御自動
変速機（ＥＡＴ） １０Ｌ、１０Ｒ−ブレーキ装置 １１−コントロールユニット １６−・車速センサ １７−・ブレーキ圧サーボユニット １８−前方ソナー １９−右側方ソナー ２〇−左側方ソナー
成図、第２図および第３図は車間距離測定方法の説明図
、第４図および第５図はその制御フローチャートである
。 １−エンジン ２−・スロットルバルブ４・・
−スロットルバルブ駆ＩＪＪ Ｒｍ５−・電子制御自動
変速機（ＥＡＴ） １０Ｌ、１０Ｒ−ブレーキ装置 １１−コントロールユニット １６−・車速センサ １７−・ブレーキ圧サーボユニット １８−前方ソナー １９−右側方ソナー ２〇−左側方ソナー
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 車体前部に設けられた距離検出手段により、車両渋滞時
における前方車両との車間距離を検出し、この検出信号
にもとづいて自車両の車速を制御して自動走行するよう
にした車両用走行制御装置において、 前方に物体を検出できなくなったときに上記自動走行制
御を中止するようにしたことを特徴とする車両用走行制
御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63189648A JP2724724B2 (ja) | 1988-07-30 | 1988-07-30 | 車両用走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63189648A JP2724724B2 (ja) | 1988-07-30 | 1988-07-30 | 車両用走行制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0240800A true JPH0240800A (ja) | 1990-02-09 |
| JP2724724B2 JP2724724B2 (ja) | 1998-03-09 |
Family
ID=16244832
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63189648A Expired - Fee Related JP2724724B2 (ja) | 1988-07-30 | 1988-07-30 | 車両用走行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2724724B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0724855A (ja) * | 1993-07-14 | 1995-01-27 | Nippon Paper Ind Co Ltd | パルプモールド型及びその製造方法、並びにパルプモールド成形体及びその製造方法 |
| WO2019087975A1 (ja) * | 2017-11-01 | 2019-05-09 | 株式会社デンソー | 車両制御装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59180956U (ja) * | 1983-05-23 | 1984-12-03 | 日産自動車株式会社 | 車両走行制御装置 |
| JPS619342A (ja) * | 1984-06-25 | 1986-01-16 | Nissan Motor Co Ltd | 車両走行制御装置 |
-
1988
- 1988-07-30 JP JP63189648A patent/JP2724724B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59180956U (ja) * | 1983-05-23 | 1984-12-03 | 日産自動車株式会社 | 車両走行制御装置 |
| JPS619342A (ja) * | 1984-06-25 | 1986-01-16 | Nissan Motor Co Ltd | 車両走行制御装置 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0724855A (ja) * | 1993-07-14 | 1995-01-27 | Nippon Paper Ind Co Ltd | パルプモールド型及びその製造方法、並びにパルプモールド成形体及びその製造方法 |
| US5745971A (en) * | 1993-07-14 | 1998-05-05 | Nippon Paper Industries Co., Ltd. | Method of manufacturing a pulp molding die |
| WO2019087975A1 (ja) * | 2017-11-01 | 2019-05-09 | 株式会社デンソー | 車両制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2724724B2 (ja) | 1998-03-09 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3622329B2 (ja) | 車両操舵装置 | |
| US6675096B2 (en) | Vehicle controlling apparatus and method | |
| JP3478107B2 (ja) | 車両用走行制御装置 | |
| JP4037506B2 (ja) | 車両運動制御装置 | |
| JP3127351B2 (ja) | 車両用オートクルーズ装置 | |
| US20090143951A1 (en) | Forward Collision Avoidance Assistance System | |
| WO2010035572A1 (ja) | 車両の減速支援装置 | |
| JP2001080484A (ja) | 車輌の挙動制御装置 | |
| JP2000203314A (ja) | 障害物の近接範囲で自動車を制動する方法及び装置 | |
| JP3689065B2 (ja) | 車両用走行制御装置 | |
| JP4200881B2 (ja) | 車両用走行制御装置 | |
| JP3960406B2 (ja) | 先行車追従制御装置 | |
| JP4172316B2 (ja) | 自動速度制御装置 | |
| JP2654971B2 (ja) | 車両用走行制御装置 | |
| JPH01101238A (ja) | 速度制御装置 | |
| JPH10269495A (ja) | 車両の走行補助装置 | |
| JPH0127972Y2 (ja) | ||
| JPH0240800A (ja) | 車両用走行制御装置 | |
| JP5292965B2 (ja) | 走行制御装置 | |
| JP4061890B2 (ja) | 車間距離制御装置 | |
| JPH07160995A (ja) | 車両用自動操舵装置 | |
| JPH07160994A (ja) | 車両用自動操舵装置 | |
| JPH06227283A (ja) | 車両の自動走行制御装置 | |
| JPH0240799A (ja) | 車両用走行制御装置 | |
| JP3313626B2 (ja) | 車両用操舵装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |