JPH0127972Y2 - - Google Patents
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- JPH0127972Y2 JPH0127972Y2 JP1982127925U JP12792582U JPH0127972Y2 JP H0127972 Y2 JPH0127972 Y2 JP H0127972Y2 JP 1982127925 U JP1982127925 U JP 1982127925U JP 12792582 U JP12792582 U JP 12792582U JP H0127972 Y2 JPH0127972 Y2 JP H0127972Y2
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- Japan
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- vehicle
- vehicle speed
- brake
- circuit
- deceleration
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 7
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 2
- 241000270730 Alligator mississippiensis Species 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
Description
【考案の詳細な説明】
本考案は、車両、特にオートトランスミツシヨ
ンを搭載した自動車の安全走行補助装置に関する
ものである。
ンを搭載した自動車の安全走行補助装置に関する
ものである。
車両の走行を安全裡に行うために従来から種々
の提案がなされており、本出願人が先に実願昭57
−78918号にて出願済みの「車両の安全走行補助
装置」もそうしたものの一つである。これは、方
向指示手段、操向手段、変速手段及び車速検出手
段等の出力から危険対象物の検出領域を自動的に
制御して、車両に対する危険対象物を的確に検出
することを目的とするものである。
の提案がなされており、本出願人が先に実願昭57
−78918号にて出願済みの「車両の安全走行補助
装置」もそうしたものの一つである。これは、方
向指示手段、操向手段、変速手段及び車速検出手
段等の出力から危険対象物の検出領域を自動的に
制御して、車両に対する危険対象物を的確に検出
することを目的とするものである。
ところが、従来のこのような安全走行補助装置
にあつては、危険対象物を検出した時にフートブ
レーキ装置により制動して危険を回避するものが
多いため、例えば高速走行時等に前方危険領域に
車両等が入り込んだときに制動力が過剰になる恐
れがあるという問題がある。
にあつては、危険対象物を検出した時にフートブ
レーキ装置により制動して危険を回避するものが
多いため、例えば高速走行時等に前方危険領域に
車両等が入り込んだときに制動力が過剰になる恐
れがあるという問題がある。
本考案は上記の実情に鑑みてなされたもので、
車間距離センサと車速センサとからの出力に基づ
いて制動する必要があると判断した時に、その時
の車間距離に基づいて必要な減速度を演算し、予
め記憶させてある車速と減速度とに基づく制御ゲ
ータに基づき演算した減速度とその時の車速とに
応じて３段階、即ち第１段階ではエンジンブレー
キ、第２段階ではエンジンブレーキに加えてエキ
ゾーストトブレーキも作動、第３段階ではエンジ
ンブレーキ、エキゾーストブレーキに更にフート
ブレーキも加えるよう車両制動を段階的に制御す
ることにより、従来車両に装備されている制動手
段を使用してコストを高めることなく滑らかでか
つ適切な制動力を得られる車両の安全走行補助装
置を提供することを目的とする。
車間距離センサと車速センサとからの出力に基づ
いて制動する必要があると判断した時に、その時
の車間距離に基づいて必要な減速度を演算し、予
め記憶させてある車速と減速度とに基づく制御ゲ
ータに基づき演算した減速度とその時の車速とに
応じて３段階、即ち第１段階ではエンジンブレー
キ、第２段階ではエンジンブレーキに加えてエキ
ゾーストトブレーキも作動、第３段階ではエンジ
ンブレーキ、エキゾーストブレーキに更にフート
ブレーキも加えるよう車両制動を段階的に制御す
ることにより、従来車両に装備されている制動手
段を使用してコストを高めることなく滑らかでか
つ適切な制動力を得られる車両の安全走行補助装
置を提供することを目的とする。
以下、本考案の実施例を図面に基づいて詳細に
説明する。
説明する。
第１図は本考案の一実施例を示すブロツク回路
図である。
図である。
図において、２は車速を検出する車速センサ、
４は前方車両との車間距離を検出する車間距離セ
ンサである。車速センサ２及び車間距離センサ４
からの出力は各々判別回路６に入力されるととも
に、アンドゲート８及び１０にそれぞれ入力され
る。アンドゲート８及び１０にはまた、判別回路
６からの出力が入力されるようになつている。前
記判別回路６は第２図に示すように車間距離１と
車速Ｖとにより設定された安全範囲Ａ、注意範囲
Ｂ及び危険範囲Ｃを示すグラフから危険か否かを
判定し両者の関係が注意範囲Ｂ及び危険範囲Ｃに
ある時に危険と判断し危険判定信号をアンドゲー
ト８及び１０に出力する。判定回路６からの危険
判定信号がアンドゲート８及び１０に入力する
と、前記アンドゲート８及び１０には既に車速信
号と車間距離信号がそれぞれ入力しているので、
アンドゲート８及び１０の出力が立ち上がる。前
記アンドゲート８の立上がり出力は、後述する制
御回路１４に入力する。また、前記アンドゲート
１０の立上がり出力は、車間距離センサ４からの
車間距離検出信号を入力してその時の安全に停止
させるために必要な目標減速度を演算する演算回
路１２に入力し、該演算回路１２で車間距離１の
変化量Δ１に基づいて演算された目標減速度に応
じた出力が演算回路１２から前記制御回路１４へ
入力する。
４は前方車両との車間距離を検出する車間距離セ
ンサである。車速センサ２及び車間距離センサ４
からの出力は各々判別回路６に入力されるととも
に、アンドゲート８及び１０にそれぞれ入力され
る。アンドゲート８及び１０にはまた、判別回路
６からの出力が入力されるようになつている。前
記判別回路６は第２図に示すように車間距離１と
車速Ｖとにより設定された安全範囲Ａ、注意範囲
Ｂ及び危険範囲Ｃを示すグラフから危険か否かを
判定し両者の関係が注意範囲Ｂ及び危険範囲Ｃに
ある時に危険と判断し危険判定信号をアンドゲー
ト８及び１０に出力する。判定回路６からの危険
判定信号がアンドゲート８及び１０に入力する
と、前記アンドゲート８及び１０には既に車速信
号と車間距離信号がそれぞれ入力しているので、
アンドゲート８及び１０の出力が立ち上がる。前
記アンドゲート８の立上がり出力は、後述する制
御回路１４に入力する。また、前記アンドゲート
１０の立上がり出力は、車間距離センサ４からの
車間距離検出信号を入力してその時の安全に停止
させるために必要な目標減速度を演算する演算回
路１２に入力し、該演算回路１２で車間距離１の
変化量Δ１に基づいて演算された目標減速度に応
じた出力が演算回路１２から前記制御回路１４へ
入力する。
制御回路１４は、第３図に示す減速度αと車速
Ｖとに基づく制御データを予め記憶させたメモリ
を有し、アンドゲート８からの出力をトリガとし
て前記記憶されている制御データに基づいて車速
センサ２からの車速信号及び演算回路１２からの
目標減速度に応じた出力に応じ３種類の制動手
段、即ちエンジンブレーキ、エキゾーストブレー
キ、フートブレーキの各作動指令信号を適宜組合
わせて出力する。
Ｖとに基づく制御データを予め記憶させたメモリ
を有し、アンドゲート８からの出力をトリガとし
て前記記憶されている制御データに基づいて車速
センサ２からの車速信号及び演算回路１２からの
目標減速度に応じた出力に応じ３種類の制動手
段、即ちエンジンブレーキ、エキゾーストブレー
キ、フートブレーキの各作動指令信号を適宜組合
わせて出力する。
ここで、第３図のグラフについて説明すると、
この図は各シフトにおける減速度αと車速Ｖとの
関係を示したもので、各シフトにおいてエンジン
ブレーキのみを効かせた場合及びエンジンブレー
キ及びエキゾーストブレーキを効かせた場合に得
られる減速度αが、車速Ｖとの関連において各々
曲線Ｄ及びＥで示されている（３速、５速は図示
省略）。即ち、得たい減速度αが曲線Ｄより下方
に位置するとき（減速度α1）はエンジンブレーキ
のみを効かし、曲線ＤとＥとの間に位置する場合
（減速度α2）はエンジンブレーキ及びエキゾース
トブレーキを効かし、曲線Ｅよりも上方に位置す
る場合（減速度α3）はエンジンブレーキ、エキゾ
ーストブレーキ及びフートブレーキのすべて効か
せることを示してある。従つて、制御回路１４で
は、メモリされたデータに基づいて入力する車速
センサ２からの車速Ｖ信号及び演算回路１２から
の目標減速度信号に応じて以下の判定がなされ
る。即ち、１）エキゾーストブレーキは不要であ
るが、エンジンブレーキが必要である時（比較的
小さい減速度α1を得たいとき）２）フートブレー
キは不要であるがエンジンブレーキ及びエキゾー
ストブレーキが必要である時（中程度の減速度α2
を得たいとき）３）エンジンブレーキ、エキゾー
ストブレーキ及びフートブレーキのすべてが必要
な時（比較的大きな減速度α3を得たい時）の３通
りの態様である。
この図は各シフトにおける減速度αと車速Ｖとの
関係を示したもので、各シフトにおいてエンジン
ブレーキのみを効かせた場合及びエンジンブレー
キ及びエキゾーストブレーキを効かせた場合に得
られる減速度αが、車速Ｖとの関連において各々
曲線Ｄ及びＥで示されている（３速、５速は図示
省略）。即ち、得たい減速度αが曲線Ｄより下方
に位置するとき（減速度α1）はエンジンブレーキ
のみを効かし、曲線ＤとＥとの間に位置する場合
（減速度α2）はエンジンブレーキ及びエキゾース
トブレーキを効かし、曲線Ｅよりも上方に位置す
る場合（減速度α3）はエンジンブレーキ、エキゾ
ーストブレーキ及びフートブレーキのすべて効か
せることを示してある。従つて、制御回路１４で
は、メモリされたデータに基づいて入力する車速
センサ２からの車速Ｖ信号及び演算回路１２から
の目標減速度信号に応じて以下の判定がなされ
る。即ち、１）エキゾーストブレーキは不要であ
るが、エンジンブレーキが必要である時（比較的
小さい減速度α1を得たいとき）２）フートブレー
キは不要であるがエンジンブレーキ及びエキゾー
ストブレーキが必要である時（中程度の減速度α2
を得たいとき）３）エンジンブレーキ、エキゾー
ストブレーキ及びフートブレーキのすべてが必要
な時（比較的大きな減速度α3を得たい時）の３通
りの態様である。
そして、前記判定結果を受けて駆動制御回路１
５がエンジンブレーキ作動信号１６、エキゾース
トブレーキ作動信号１８及びフートブレーキ作動
信号２０を段階的に出力する。
５がエンジンブレーキ作動信号１６、エキゾース
トブレーキ作動信号１８及びフートブレーキ作動
信号２０を段階的に出力する。
次に第４図に示すフローチヤートを参照しなが
ら作用を説明する。
ら作用を説明する。
車速センサ２及び車間距離センサ４により車速
及び車間距離を検出し（第４図の１００に相当）、
これに応じた各出力が判別回路６へ入力され、第
２図のグラフに基づいて安全か否かが判別される
（第４図の１０１に相当）。
及び車間距離を検出し（第４図の１００に相当）、
これに応じた各出力が判別回路６へ入力され、第
２図のグラフに基づいて安全か否かが判別される
（第４図の１０１に相当）。
上記判別の結果、安全であると判定されればし
ばらくはその走行状態を保ち、後にまた同様の判
定を行うこととなる。これに対して、安全でない
と判定された時には、判別回路６からの出力によ
つて各アンドゲート８及び１０が出力し、アンド
ゲート１０の出力をトリガとして、車間距離セン
サ４から入力する車間距離検出信号に基づいて演
算回路１２で目標減速度を算出する（第４図の１
０２に相当）。その結果は、アンドゲート８の出
力とともに制御回路１４に入力される。
ばらくはその走行状態を保ち、後にまた同様の判
定を行うこととなる。これに対して、安全でない
と判定された時には、判別回路６からの出力によ
つて各アンドゲート８及び１０が出力し、アンド
ゲート１０の出力をトリガとして、車間距離セン
サ４から入力する車間距離検出信号に基づいて演
算回路１２で目標減速度を算出する（第４図の１
０２に相当）。その結果は、アンドゲート８の出
力とともに制御回路１４に入力される。
そして、この制御回路１４において、アンドゲ
ート８の出力をトリガとして、記憶されている制
御データに基づいて入力する車速検出信号及び目
標減速度に基づくこの時の減速度合に応じて、ま
ずエキゾーストブレーキが必要か否かを判定し
（第４図の１０３に相当）、エキゾーストブレーキ
が不用の場合には、エンジンブレーキ作動信号１
６だけを出力し制動を行う（第４図の１０７に相
当）。また、エキゾーストブレーキが必要の場合
には、次にフートブレーキが必要か否かを判定し
（第４図の１０４に相当）、フートブレーキが不用
の場合には、エキゾーストブレーキ作動信号１８
及びエンジンブレーキ作動信号１６を出力して制
動する（第４図の１０６，１０７に相当）。フー
トブレーキも必要と判定した時には、エキゾース
トブレーキ及びエンジンブレーキの各作動信号１
６，１８に加えてフートブレーキ作動信号２０も
出力し（第４図の１０５に相当）、３つのブレー
キによつて制動を行う。
ート８の出力をトリガとして、記憶されている制
御データに基づいて入力する車速検出信号及び目
標減速度に基づくこの時の減速度合に応じて、ま
ずエキゾーストブレーキが必要か否かを判定し
（第４図の１０３に相当）、エキゾーストブレーキ
が不用の場合には、エンジンブレーキ作動信号１
６だけを出力し制動を行う（第４図の１０７に相
当）。また、エキゾーストブレーキが必要の場合
には、次にフートブレーキが必要か否かを判定し
（第４図の１０４に相当）、フートブレーキが不用
の場合には、エキゾーストブレーキ作動信号１８
及びエンジンブレーキ作動信号１６を出力して制
動する（第４図の１０６，１０７に相当）。フー
トブレーキも必要と判定した時には、エキゾース
トブレーキ及びエンジンブレーキの各作動信号１
６，１８に加えてフートブレーキ作動信号２０も
出力し（第４図の１０５に相当）、３つのブレー
キによつて制動を行う。
尚、上記実施例では制御回路の判定結果に基づ
いて、フートブレーキが必要な時にはフートブレ
ーキが自動的に作動するようになつているが、ブ
ザー、ランプ等により警告を行うだけにして、こ
の警告があつた時ドライバがブレーキペダルを踏
み込むようにしても良い。
いて、フートブレーキが必要な時にはフートブレ
ーキが自動的に作動するようになつているが、ブ
ザー、ランプ等により警告を行うだけにして、こ
の警告があつた時ドライバがブレーキペダルを踏
み込むようにしても良い。
以上述べてきたように本考案によれば、車間距
離と車速との関係で危険な状態にある時には、車
間距離に基づいて演算したその時の必要な減速度
と車速とに応じてエンジンブレーキだけ作動、ま
たエンジンブレーキとエキゾーストブレーキ両方
を作動、更に必要な時にはエンジンブレーキ、エ
キゾーストブレーキに加えてフートブレーキも作
動させるという３段階の制動制御を行う構成とし
たので、合理的かつ適切な制動力が得られ、車両
を安全に走行できる。また、新たな装置を付加す
ることなく車両に既設されている制動手段をその
まま利用するので、信頼性が高くしかも安価なも
のにすることができる。
離と車速との関係で危険な状態にある時には、車
間距離に基づいて演算したその時の必要な減速度
と車速とに応じてエンジンブレーキだけ作動、ま
たエンジンブレーキとエキゾーストブレーキ両方
を作動、更に必要な時にはエンジンブレーキ、エ
キゾーストブレーキに加えてフートブレーキも作
動させるという３段階の制動制御を行う構成とし
たので、合理的かつ適切な制動力が得られ、車両
を安全に走行できる。また、新たな装置を付加す
ることなく車両に既設されている制動手段をその
まま利用するので、信頼性が高くしかも安価なも
のにすることができる。
第１図は本考案の一実施例を示すブロツク回路
図、第２図は車間距離と車速との関係を示すグラ
フ、第３図は減速度と車速との関係を示すグラ
フ、第４図は制御方式のフローチヤート図を示
す。 ２……車速センサ、４……車間距離センサ、６
……判別回路、８，１０……アンドゲート、１２
……演算回路、１４……制御回路。
図、第２図は車間距離と車速との関係を示すグラ
フ、第３図は減速度と車速との関係を示すグラ
フ、第４図は制御方式のフローチヤート図を示
す。 ２……車速センサ、４……車間距離センサ、６
……判別回路、８，１０……アンドゲート、１２
……演算回路、１４……制御回路。
Claims (1)
- 前方車両との車間距離を検出する車間距離セン
サと、車速を検出する車速センサと、前記車間距
離センサの検出した車間距離と車速センサの検出
した車速とに基づいて危険か否かを判別する判別
回路と、該判別回路から危険判別信号が入力した
時に前記車間距離センサからの車間距離検出信号
に基づいて減速度を演算する演算回路と、車速と
減速度とに基づく制御データを予め記憶させたメ
モリを有し前記判別回路からの危険信号が入力し
た時に前記メモリされた制御データに基づき前記
演算回路で演算された減速度と車速センサからの
車速検出信号とに応じて第１段階ではエンジンブ
レーキのみ作動させ、第２段階ではエンジンブレ
ーキに加えてエキゾーストブレーキを作動させ、
第３段階ではエンジンブレーキ、エキゾーストブ
レーキに加えてフートブレーキも作動させるよう
エンジンブレーキ、エキゾーストブレーキ及びフ
ートブレーキの３種類の制動手段を段階的に作動
制御する制御回路と、を備えたことを特徴とする
車両の安全走行補助装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12792582U JPS5932552U (ja) | 1982-08-26 | 1982-08-26 | 車両の安全走行補助装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12792582U JPS5932552U (ja) | 1982-08-26 | 1982-08-26 | 車両の安全走行補助装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5932552U JPS5932552U (ja) | 1984-02-29 |
| JPH0127972Y2 true JPH0127972Y2 (ja) | 1989-08-25 |
Family
ID=30290374
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12792582U Granted JPS5932552U (ja) | 1982-08-26 | 1982-08-26 | 車両の安全走行補助装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5932552U (ja) |
Families Citing this family (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6135074U (ja) * | 1984-08-06 | 1986-03-04 | 株式会社小松製作所 | 制動装置 |
| JPH0674025B2 (ja) * | 1985-09-24 | 1994-09-21 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用自動制御方法 |
| JPH02198796A (ja) * | 1989-01-25 | 1990-08-07 | Oda Shoji Kk | スライス装置 |
| JP4790520B2 (ja) * | 2005-08-24 | 2011-10-12 | 日野自動車株式会社 | 自動制動制御装置 |
| WO2007023667A1 (ja) * | 2005-08-24 | 2007-03-01 | Hino Motors, Ltd. | 自動制動制御装置 |
| JP4869793B2 (ja) * | 2006-06-02 | 2012-02-08 | 日野自動車株式会社 | 自動制動制御装置 |
| JP4869791B2 (ja) * | 2006-06-02 | 2012-02-08 | 日野自動車株式会社 | 自動制動制御装置 |
| JP4869792B2 (ja) * | 2006-06-02 | 2012-02-08 | 日野自動車株式会社 | 自動制動制御装置 |
| JP5991220B2 (ja) * | 2013-02-08 | 2016-09-14 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS538670B2 (ja) * | 1971-10-04 | 1978-03-30 | ||
| JPS5780952A (en) * | 1980-11-04 | 1982-05-20 | Honda Motor Co Ltd | Vehicle automatic braking unit |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS538670U (ja) * | 1976-07-06 | 1978-01-25 | ||
| JPS55119284U (ja) * | 1979-02-16 | 1980-08-23 | ||
| JPS6335501Y2 (ja) * | 1980-04-11 | 1988-09-20 |
-
1982
- 1982-08-26 JP JP12792582U patent/JPS5932552U/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS538670B2 (ja) * | 1971-10-04 | 1978-03-30 | ||
| JPS5780952A (en) * | 1980-11-04 | 1982-05-20 | Honda Motor Co Ltd | Vehicle automatic braking unit |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5932552U (ja) | 1984-02-29 |
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