JPH0127972Y2 - - Google Patents
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- JPH0127972Y2 JPH0127972Y2 JP1982127925U JP12792582U JPH0127972Y2 JP H0127972 Y2 JPH0127972 Y2 JP H0127972Y2 JP 1982127925 U JP1982127925 U JP 1982127925U JP 12792582 U JP12792582 U JP 12792582U JP H0127972 Y2 JPH0127972 Y2 JP H0127972Y2
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- vehicle
- vehicle speed
- brake
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 7
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 2
- 241000270730 Alligator mississippiensis Species 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
Description
【考案の詳細な説明】
本考案は、車両、特にオートトランスミツシヨ
ンを搭載した自動車の安全走行補助装置に関する
ものである。
ンを搭載した自動車の安全走行補助装置に関する
ものである。
車両の走行を安全裡に行うために従来から種々
の提案がなされており、本出願人が先に実願昭57
−78918号にて出願済みの「車両の安全走行補助
装置」もそうしたものの一つである。これは、方
向指示手段、操向手段、変速手段及び車速検出手
段等の出力から危険対象物の検出領域を自動的に
制御して、車両に対する危険対象物を的確に検出
することを目的とするものである。
の提案がなされており、本出願人が先に実願昭57
−78918号にて出願済みの「車両の安全走行補助
装置」もそうしたものの一つである。これは、方
向指示手段、操向手段、変速手段及び車速検出手
段等の出力から危険対象物の検出領域を自動的に
制御して、車両に対する危険対象物を的確に検出
することを目的とするものである。
ところが、従来のこのような安全走行補助装置
にあつては、危険対象物を検出した時にフートブ
レーキ装置により制動して危険を回避するものが
多いため、例えば高速走行時等に前方危険領域に
車両等が入り込んだときに制動力が過剰になる恐
れがあるという問題がある。
にあつては、危険対象物を検出した時にフートブ
レーキ装置により制動して危険を回避するものが
多いため、例えば高速走行時等に前方危険領域に
車両等が入り込んだときに制動力が過剰になる恐
れがあるという問題がある。
本考案は上記の実情に鑑みてなされたもので、
車間距離センサと車速センサとからの出力に基づ
いて制動する必要があると判断した時に、その時
の車間距離に基づいて必要な減速度を演算し、予
め記憶させてある車速と減速度とに基づく制御ゲ
ータに基づき演算した減速度とその時の車速とに
応じて3段階、即ち第1段階ではエンジンブレー
キ、第2段階ではエンジンブレーキに加えてエキ
ゾーストトブレーキも作動、第3段階ではエンジ
ンブレーキ、エキゾーストブレーキに更にフート
ブレーキも加えるよう車両制動を段階的に制御す
ることにより、従来車両に装備されている制動手
段を使用してコストを高めることなく滑らかでか
つ適切な制動力を得られる車両の安全走行補助装
置を提供することを目的とする。
車間距離センサと車速センサとからの出力に基づ
いて制動する必要があると判断した時に、その時
の車間距離に基づいて必要な減速度を演算し、予
め記憶させてある車速と減速度とに基づく制御ゲ
ータに基づき演算した減速度とその時の車速とに
応じて3段階、即ち第1段階ではエンジンブレー
キ、第2段階ではエンジンブレーキに加えてエキ
ゾーストトブレーキも作動、第3段階ではエンジ
ンブレーキ、エキゾーストブレーキに更にフート
ブレーキも加えるよう車両制動を段階的に制御す
ることにより、従来車両に装備されている制動手
段を使用してコストを高めることなく滑らかでか
つ適切な制動力を得られる車両の安全走行補助装
置を提供することを目的とする。
以下、本考案の実施例を図面に基づいて詳細に
説明する。
説明する。
第1図は本考案の一実施例を示すブロツク回路
図である。
図である。
図において、2は車速を検出する車速センサ、
4は前方車両との車間距離を検出する車間距離セ
ンサである。車速センサ2及び車間距離センサ4
からの出力は各々判別回路6に入力されるととも
に、アンドゲート8及び10にそれぞれ入力され
る。アンドゲート8及び10にはまた、判別回路
6からの出力が入力されるようになつている。前
記判別回路6は第2図に示すように車間距離1と
車速Vとにより設定された安全範囲A、注意範囲
B及び危険範囲Cを示すグラフから危険か否かを
判定し両者の関係が注意範囲B及び危険範囲Cに
ある時に危険と判断し危険判定信号をアンドゲー
ト8及び10に出力する。判定回路6からの危険
判定信号がアンドゲート8及び10に入力する
と、前記アンドゲート8及び10には既に車速信
号と車間距離信号がそれぞれ入力しているので、
アンドゲート8及び10の出力が立ち上がる。前
記アンドゲート8の立上がり出力は、後述する制
御回路14に入力する。また、前記アンドゲート
10の立上がり出力は、車間距離センサ4からの
車間距離検出信号を入力してその時の安全に停止
させるために必要な目標減速度を演算する演算回
路12に入力し、該演算回路12で車間距離1の
変化量Δ1に基づいて演算された目標減速度に応
じた出力が演算回路12から前記制御回路14へ
入力する。
4は前方車両との車間距離を検出する車間距離セ
ンサである。車速センサ2及び車間距離センサ4
からの出力は各々判別回路6に入力されるととも
に、アンドゲート8及び10にそれぞれ入力され
る。アンドゲート8及び10にはまた、判別回路
6からの出力が入力されるようになつている。前
記判別回路6は第2図に示すように車間距離1と
車速Vとにより設定された安全範囲A、注意範囲
B及び危険範囲Cを示すグラフから危険か否かを
判定し両者の関係が注意範囲B及び危険範囲Cに
ある時に危険と判断し危険判定信号をアンドゲー
ト8及び10に出力する。判定回路6からの危険
判定信号がアンドゲート8及び10に入力する
と、前記アンドゲート8及び10には既に車速信
号と車間距離信号がそれぞれ入力しているので、
アンドゲート8及び10の出力が立ち上がる。前
記アンドゲート8の立上がり出力は、後述する制
御回路14に入力する。また、前記アンドゲート
10の立上がり出力は、車間距離センサ4からの
車間距離検出信号を入力してその時の安全に停止
させるために必要な目標減速度を演算する演算回
路12に入力し、該演算回路12で車間距離1の
変化量Δ1に基づいて演算された目標減速度に応
じた出力が演算回路12から前記制御回路14へ
入力する。
制御回路14は、第3図に示す減速度αと車速
Vとに基づく制御データを予め記憶させたメモリ
を有し、アンドゲート8からの出力をトリガとし
て前記記憶されている制御データに基づいて車速
センサ2からの車速信号及び演算回路12からの
目標減速度に応じた出力に応じ3種類の制動手
段、即ちエンジンブレーキ、エキゾーストブレー
キ、フートブレーキの各作動指令信号を適宜組合
わせて出力する。
Vとに基づく制御データを予め記憶させたメモリ
を有し、アンドゲート8からの出力をトリガとし
て前記記憶されている制御データに基づいて車速
センサ2からの車速信号及び演算回路12からの
目標減速度に応じた出力に応じ3種類の制動手
段、即ちエンジンブレーキ、エキゾーストブレー
キ、フートブレーキの各作動指令信号を適宜組合
わせて出力する。
ここで、第3図のグラフについて説明すると、
この図は各シフトにおける減速度αと車速Vとの
関係を示したもので、各シフトにおいてエンジン
ブレーキのみを効かせた場合及びエンジンブレー
キ及びエキゾーストブレーキを効かせた場合に得
られる減速度αが、車速Vとの関連において各々
曲線D及びEで示されている(3速、5速は図示
省略)。即ち、得たい減速度αが曲線Dより下方
に位置するとき(減速度α1)はエンジンブレーキ
のみを効かし、曲線DとEとの間に位置する場合
(減速度α2)はエンジンブレーキ及びエキゾース
トブレーキを効かし、曲線Eよりも上方に位置す
る場合(減速度α3)はエンジンブレーキ、エキゾ
ーストブレーキ及びフートブレーキのすべて効か
せることを示してある。従つて、制御回路14で
は、メモリされたデータに基づいて入力する車速
センサ2からの車速V信号及び演算回路12から
の目標減速度信号に応じて以下の判定がなされ
る。即ち、1)エキゾーストブレーキは不要であ
るが、エンジンブレーキが必要である時(比較的
小さい減速度α1を得たいとき)2)フートブレー
キは不要であるがエンジンブレーキ及びエキゾー
ストブレーキが必要である時(中程度の減速度α2
を得たいとき)3)エンジンブレーキ、エキゾー
ストブレーキ及びフートブレーキのすべてが必要
な時(比較的大きな減速度α3を得たい時)の3通
りの態様である。
この図は各シフトにおける減速度αと車速Vとの
関係を示したもので、各シフトにおいてエンジン
ブレーキのみを効かせた場合及びエンジンブレー
キ及びエキゾーストブレーキを効かせた場合に得
られる減速度αが、車速Vとの関連において各々
曲線D及びEで示されている(3速、5速は図示
省略)。即ち、得たい減速度αが曲線Dより下方
に位置するとき(減速度α1)はエンジンブレーキ
のみを効かし、曲線DとEとの間に位置する場合
(減速度α2)はエンジンブレーキ及びエキゾース
トブレーキを効かし、曲線Eよりも上方に位置す
る場合(減速度α3)はエンジンブレーキ、エキゾ
ーストブレーキ及びフートブレーキのすべて効か
せることを示してある。従つて、制御回路14で
は、メモリされたデータに基づいて入力する車速
センサ2からの車速V信号及び演算回路12から
の目標減速度信号に応じて以下の判定がなされ
る。即ち、1)エキゾーストブレーキは不要であ
るが、エンジンブレーキが必要である時(比較的
小さい減速度α1を得たいとき)2)フートブレー
キは不要であるがエンジンブレーキ及びエキゾー
ストブレーキが必要である時(中程度の減速度α2
を得たいとき)3)エンジンブレーキ、エキゾー
ストブレーキ及びフートブレーキのすべてが必要
な時(比較的大きな減速度α3を得たい時)の3通
りの態様である。
そして、前記判定結果を受けて駆動制御回路1
5がエンジンブレーキ作動信号16、エキゾース
トブレーキ作動信号18及びフートブレーキ作動
信号20を段階的に出力する。
5がエンジンブレーキ作動信号16、エキゾース
トブレーキ作動信号18及びフートブレーキ作動
信号20を段階的に出力する。
次に第4図に示すフローチヤートを参照しなが
ら作用を説明する。
ら作用を説明する。
車速センサ2及び車間距離センサ4により車速
及び車間距離を検出し(第4図の100に相当)、
これに応じた各出力が判別回路6へ入力され、第
2図のグラフに基づいて安全か否かが判別される
(第4図の101に相当)。
及び車間距離を検出し(第4図の100に相当)、
これに応じた各出力が判別回路6へ入力され、第
2図のグラフに基づいて安全か否かが判別される
(第4図の101に相当)。
上記判別の結果、安全であると判定されればし
ばらくはその走行状態を保ち、後にまた同様の判
定を行うこととなる。これに対して、安全でない
と判定された時には、判別回路6からの出力によ
つて各アンドゲート8及び10が出力し、アンド
ゲート10の出力をトリガとして、車間距離セン
サ4から入力する車間距離検出信号に基づいて演
算回路12で目標減速度を算出する(第4図の1
02に相当)。その結果は、アンドゲート8の出
力とともに制御回路14に入力される。
ばらくはその走行状態を保ち、後にまた同様の判
定を行うこととなる。これに対して、安全でない
と判定された時には、判別回路6からの出力によ
つて各アンドゲート8及び10が出力し、アンド
ゲート10の出力をトリガとして、車間距離セン
サ4から入力する車間距離検出信号に基づいて演
算回路12で目標減速度を算出する(第4図の1
02に相当)。その結果は、アンドゲート8の出
力とともに制御回路14に入力される。
そして、この制御回路14において、アンドゲ
ート8の出力をトリガとして、記憶されている制
御データに基づいて入力する車速検出信号及び目
標減速度に基づくこの時の減速度合に応じて、ま
ずエキゾーストブレーキが必要か否かを判定し
(第4図の103に相当)、エキゾーストブレーキ
が不用の場合には、エンジンブレーキ作動信号1
6だけを出力し制動を行う(第4図の107に相
当)。また、エキゾーストブレーキが必要の場合
には、次にフートブレーキが必要か否かを判定し
(第4図の104に相当)、フートブレーキが不用
の場合には、エキゾーストブレーキ作動信号18
及びエンジンブレーキ作動信号16を出力して制
動する(第4図の106,107に相当)。フー
トブレーキも必要と判定した時には、エキゾース
トブレーキ及びエンジンブレーキの各作動信号1
6,18に加えてフートブレーキ作動信号20も
出力し(第4図の105に相当)、3つのブレー
キによつて制動を行う。
ート8の出力をトリガとして、記憶されている制
御データに基づいて入力する車速検出信号及び目
標減速度に基づくこの時の減速度合に応じて、ま
ずエキゾーストブレーキが必要か否かを判定し
(第4図の103に相当)、エキゾーストブレーキ
が不用の場合には、エンジンブレーキ作動信号1
6だけを出力し制動を行う(第4図の107に相
当)。また、エキゾーストブレーキが必要の場合
には、次にフートブレーキが必要か否かを判定し
(第4図の104に相当)、フートブレーキが不用
の場合には、エキゾーストブレーキ作動信号18
及びエンジンブレーキ作動信号16を出力して制
動する(第4図の106,107に相当)。フー
トブレーキも必要と判定した時には、エキゾース
トブレーキ及びエンジンブレーキの各作動信号1
6,18に加えてフートブレーキ作動信号20も
出力し(第4図の105に相当)、3つのブレー
キによつて制動を行う。
尚、上記実施例では制御回路の判定結果に基づ
いて、フートブレーキが必要な時にはフートブレ
ーキが自動的に作動するようになつているが、ブ
ザー、ランプ等により警告を行うだけにして、こ
の警告があつた時ドライバがブレーキペダルを踏
み込むようにしても良い。
いて、フートブレーキが必要な時にはフートブレ
ーキが自動的に作動するようになつているが、ブ
ザー、ランプ等により警告を行うだけにして、こ
の警告があつた時ドライバがブレーキペダルを踏
み込むようにしても良い。
以上述べてきたように本考案によれば、車間距
離と車速との関係で危険な状態にある時には、車
間距離に基づいて演算したその時の必要な減速度
と車速とに応じてエンジンブレーキだけ作動、ま
たエンジンブレーキとエキゾーストブレーキ両方
を作動、更に必要な時にはエンジンブレーキ、エ
キゾーストブレーキに加えてフートブレーキも作
動させるという3段階の制動制御を行う構成とし
たので、合理的かつ適切な制動力が得られ、車両
を安全に走行できる。また、新たな装置を付加す
ることなく車両に既設されている制動手段をその
まま利用するので、信頼性が高くしかも安価なも
のにすることができる。
離と車速との関係で危険な状態にある時には、車
間距離に基づいて演算したその時の必要な減速度
と車速とに応じてエンジンブレーキだけ作動、ま
たエンジンブレーキとエキゾーストブレーキ両方
を作動、更に必要な時にはエンジンブレーキ、エ
キゾーストブレーキに加えてフートブレーキも作
動させるという3段階の制動制御を行う構成とし
たので、合理的かつ適切な制動力が得られ、車両
を安全に走行できる。また、新たな装置を付加す
ることなく車両に既設されている制動手段をその
まま利用するので、信頼性が高くしかも安価なも
のにすることができる。
第1図は本考案の一実施例を示すブロツク回路
図、第2図は車間距離と車速との関係を示すグラ
フ、第3図は減速度と車速との関係を示すグラ
フ、第4図は制御方式のフローチヤート図を示
す。 2……車速センサ、4……車間距離センサ、6
……判別回路、8,10……アンドゲート、12
……演算回路、14……制御回路。
図、第2図は車間距離と車速との関係を示すグラ
フ、第3図は減速度と車速との関係を示すグラ
フ、第4図は制御方式のフローチヤート図を示
す。 2……車速センサ、4……車間距離センサ、6
……判別回路、8,10……アンドゲート、12
……演算回路、14……制御回路。
Claims (1)
- 前方車両との車間距離を検出する車間距離セン
サと、車速を検出する車速センサと、前記車間距
離センサの検出した車間距離と車速センサの検出
した車速とに基づいて危険か否かを判別する判別
回路と、該判別回路から危険判別信号が入力した
時に前記車間距離センサからの車間距離検出信号
に基づいて減速度を演算する演算回路と、車速と
減速度とに基づく制御データを予め記憶させたメ
モリを有し前記判別回路からの危険信号が入力し
た時に前記メモリされた制御データに基づき前記
演算回路で演算された減速度と車速センサからの
車速検出信号とに応じて第1段階ではエンジンブ
レーキのみ作動させ、第2段階ではエンジンブレ
ーキに加えてエキゾーストブレーキを作動させ、
第3段階ではエンジンブレーキ、エキゾーストブ
レーキに加えてフートブレーキも作動させるよう
エンジンブレーキ、エキゾーストブレーキ及びフ
ートブレーキの3種類の制動手段を段階的に作動
制御する制御回路と、を備えたことを特徴とする
車両の安全走行補助装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP12792582U JPS5932552U (ja) | 1982-08-26 | 1982-08-26 | 車両の安全走行補助装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP12792582U JPS5932552U (ja) | 1982-08-26 | 1982-08-26 | 車両の安全走行補助装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS5932552U JPS5932552U (ja) | 1984-02-29 |
JPH0127972Y2 true JPH0127972Y2 (ja) | 1989-08-25 |
Family
ID=30290374
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP12792582U Granted JPS5932552U (ja) | 1982-08-26 | 1982-08-26 | 車両の安全走行補助装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS5932552U (ja) |
Families Citing this family (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6135074U (ja) * | 1984-08-06 | 1986-03-04 | 株式会社小松製作所 | 制動装置 |
JPH0674025B2 (ja) * | 1985-09-24 | 1994-09-21 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用自動制御方法 |
JPH02198796A (ja) * | 1989-01-25 | 1990-08-07 | Oda Shoji Kk | スライス装置 |
JP4790520B2 (ja) * | 2005-08-24 | 2011-10-12 | 日野自動車株式会社 | 自動制動制御装置 |
WO2007023667A1 (ja) * | 2005-08-24 | 2007-03-01 | Hino Motors, Ltd. | 自動制動制御装置 |
JP4869793B2 (ja) * | 2006-06-02 | 2012-02-08 | 日野自動車株式会社 | 自動制動制御装置 |
JP4869791B2 (ja) * | 2006-06-02 | 2012-02-08 | 日野自動車株式会社 | 自動制動制御装置 |
JP4869792B2 (ja) * | 2006-06-02 | 2012-02-08 | 日野自動車株式会社 | 自動制動制御装置 |
JP5991220B2 (ja) * | 2013-02-08 | 2016-09-14 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS538670B2 (ja) * | 1971-10-04 | 1978-03-30 | ||
JPS5780952A (en) * | 1980-11-04 | 1982-05-20 | Honda Motor Co Ltd | Vehicle automatic braking unit |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS538670U (ja) * | 1976-07-06 | 1978-01-25 | ||
JPS55119284U (ja) * | 1979-02-16 | 1980-08-23 | ||
JPS6335501Y2 (ja) * | 1980-04-11 | 1988-09-20 |
-
1982
- 1982-08-26 JP JP12792582U patent/JPS5932552U/ja active Granted
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS538670B2 (ja) * | 1971-10-04 | 1978-03-30 | ||
JPS5780952A (en) * | 1980-11-04 | 1982-05-20 | Honda Motor Co Ltd | Vehicle automatic braking unit |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS5932552U (ja) | 1984-02-29 |
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