JPH0232785A - 交流サーボモータの制御装置 - Google Patents
交流サーボモータの制御装置Info
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- JPH0232785A JPH0232785A JP63181839A JP18183988A JPH0232785A JP H0232785 A JPH0232785 A JP H0232785A JP 63181839 A JP63181839 A JP 63181839A JP 18183988 A JP18183988 A JP 18183988A JP H0232785 A JPH0232785 A JP H0232785A
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- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 claims abstract description 10
- 230000006698 induction Effects 0.000 claims abstract description 9
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 12
- 230000005284 excitation Effects 0.000 claims description 5
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- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 21
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- 210000003127 knee Anatomy 0.000 description 3
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- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 1
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- Control Of Ac Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は交流サーボモータの制御方法に係り、とくに、
誘導電動機も、同期電動機も、駆動することができる交
流サーボモータ制御方法に関する。
誘導電動機も、同期電動機も、駆動することができる交
流サーボモータ制御方法に関する。
従来、誘導電動機（以下、ＩＭ）や同期電動機（以下、
ＳＭ）をサーボモータとして用いる場合。
ＳＭ）をサーボモータとして用いる場合。
たとえば「メカトロニクスのためのサーボ技術入門」（
日１−１］工業新聞社、昭６１年）のＰ８０〜Ｐ８２に
記されているように、それぞれの電動機にＲｉａな制御
装置の構成としてシステムを構築している。
日１−１］工業新聞社、昭６１年）のＰ８０〜Ｐ８２に
記されているように、それぞれの電動機にＲｉａな制御
装置の構成としてシステムを構築している。
上記従来の方法は制御装置の大部分の構成要素はどちら
のモータにも適用できるようになっているにもかかわら
ず、システムとしてはそれぞれのモータ専用になってい
る。このように、制御装置としては各モータ専用なので
、装置の設計に入手がかかり、結局コスト高のものにな
ってしまう問題があった。
のモータにも適用できるようになっているにもかかわら
ず、システムとしてはそれぞれのモータ専用になってい
る。このように、制御装置としては各モータ専用なので
、装置の設計に入手がかかり、結局コスト高のものにな
ってしまう問題があった。
本発明は前記間厘点に対してなされたもので、その目的
は制御装置をＩＪＳＭに対して共通化し、低コストの制
御装置を提供することにある。
は制御装置をＩＪＳＭに対して共通化し、低コストの制
御装置を提供することにある。
上記目的は、交流電動機の磁束と同一方向の電流成分の
指令（ｄｉｌｉｌｌｌ電流指令）をＩＭとＳＭで切り換
える手段を設けること、及び、磁束位置の演算又は検出
方法をＩＭとＳＭとで切り換える手段を設ける、他の制
御要素を共通化することによって達成される。
指令（ｄｉｌｉｌｌｌ電流指令）をＩＭとＳＭで切り換
える手段を設けること、及び、磁束位置の演算又は検出
方法をＩＭとＳＭとで切り換える手段を設ける、他の制
御要素を共通化することによって達成される。
ｄ＠電流指令はＩＭの場合、モータの磁束をつくる励磁
電流の指令となる。一方、ＳＭの場合、磁束はロータに
とりつけられた永久磁束によって与えられるので、ｄ軸
電流指令は零である。これを、ＩＭとＳＭとで切換手段
によって切りかえることによって、ＩＭ側にも、８Ｍ用
にもなる。さらに、磁束位置信号は交流モータに電流を
流すための位相基準信号である。この信号はＩＭの場合
は演算により、ＳＭの場合はモータのロータにとりつけ
られた回転位置検出器からの信号によって得られる。こ
の演算手段又は検出手段をＩＭとＳＭとで切換えること
によりＩＭにもＳＭにも対応できる。
電流の指令となる。一方、ＳＭの場合、磁束はロータに
とりつけられた永久磁束によって与えられるので、ｄ軸
電流指令は零である。これを、ＩＭとＳＭとで切換手段
によって切りかえることによって、ＩＭ側にも、８Ｍ用
にもなる。さらに、磁束位置信号は交流モータに電流を
流すための位相基準信号である。この信号はＩＭの場合
は演算により、ＳＭの場合はモータのロータにとりつけ
られた回転位置検出器からの信号によって得られる。こ
の演算手段又は検出手段をＩＭとＳＭとで切換えること
によりＩＭにもＳＭにも対応できる。
ＩＭとＳＭとではこれら２種類の信号を切換えれば、他
の構成は同一であっても制御回路は両方のモータに共通
に利用できる。
の構成は同一であっても制御回路は両方のモータに共通
に利用できる。
以下、本発明の一実施例を第１図により説明する。第１
図は制御ボード１０１を１Ｍ２に適用した例を示す。
図は制御ボード１０１を１Ｍ２に適用した例を示す。
第１図において、インバータ１は１Ｍ２に可変周波、可
変電圧の交流を１Ｍ２に与える。１Ｍ２の軸端にはその
ロータの回転位置に応じたパルスを発生するエンコーダ
３がとりつけられる。エンコーダ３からのパルス信号は
速度検出手段５に入力される。一方、速度指令手段４は
１Ｍ２の回転速度を指令する信号ωｒネを出力する。速
度指令手段４からの速度指令信号ω−と速度検出手段５
からの速度検出信号ω、は速度制御手段６に入力される
。速度制御手段６はω−とω、の偏差に応じて働き、そ
の出力信号は磁束と直交する電流成分の指令Ｉｑ”Ｃｑ
軸電流指令）である、一方、ｄＮ電流指令発生手段７は
、ｄ軸電流指令Ｉａｌを発生するもので、その詳細を第
２図に示す。第２図において、速度検出信号ω、に基づ
いて磁束指令φ傘を発生する磁束指令発生手段７１の出
力は磁束制御手段７３に入力される。磁束制御手段７３
の出力はｄ軸電流指令Ｉ＋＋”であり、これは１Ｍ２の
励磁電流を指令する信号でもある。ｄ＃電流指令Ｉｅは
磁束演算手段７２に入力され、磁束演算手段７２はその
ときの励磁電流指令■−に応じた磁束φを演算する。そ
の演算は、 である。ここで、Ｍは１Ｍ２の励磁インダクタンス、Ｔ
ｚは１Ｍ２の２次時定数、Ｓはラプラス演算子である。
変電圧の交流を１Ｍ２に与える。１Ｍ２の軸端にはその
ロータの回転位置に応じたパルスを発生するエンコーダ
３がとりつけられる。エンコーダ３からのパルス信号は
速度検出手段５に入力される。一方、速度指令手段４は
１Ｍ２の回転速度を指令する信号ωｒネを出力する。速
度指令手段４からの速度指令信号ω−と速度検出手段５
からの速度検出信号ω、は速度制御手段６に入力される
。速度制御手段６はω−とω、の偏差に応じて働き、そ
の出力信号は磁束と直交する電流成分の指令Ｉｑ”Ｃｑ
軸電流指令）である、一方、ｄＮ電流指令発生手段７は
、ｄ軸電流指令Ｉａｌを発生するもので、その詳細を第
２図に示す。第２図において、速度検出信号ω、に基づ
いて磁束指令φ傘を発生する磁束指令発生手段７１の出
力は磁束制御手段７３に入力される。磁束制御手段７３
の出力はｄ軸電流指令Ｉ＋＋”であり、これは１Ｍ２の
励磁電流を指令する信号でもある。ｄ＃電流指令Ｉｅは
磁束演算手段７２に入力され、磁束演算手段７２はその
ときの励磁電流指令■−に応じた磁束φを演算する。そ
の演算は、 である。ここで、Ｍは１Ｍ２の励磁インダクタンス、Ｔ
ｚは１Ｍ２の２次時定数、Ｓはラプラス演算子である。
磁束φの信号は磁束制御手段７３に入力され、ａ束制御
手段７３は磁束指令φ＊と磁束φとの偏差に応じて働き
、ｄ ！Ｉｌｌ電流指令Ｉｄ”を出力する。なお、本実
施例では、ｄ＠電流指令ニーは速度の、に応じて変える
ようにしたが、これ以外に、たとえばトルクに応じて変
えてもよい。
手段７３は磁束指令φ＊と磁束φとの偏差に応じて働き
、ｄ ！Ｉｌｌ電流指令Ｉｄ”を出力する。なお、本実
施例では、ｄ＠電流指令ニーは速度の、に応じて変える
ようにしたが、これ以外に、たとえばトルクに応じて変
えてもよい。
また、両者を併用することもできる。さらに。
■−串は一定値でもよい。
第１図に戻り、ｄ＠電流指令発生手段７の出力のｄ軸電
流指令Ｉ４”は切換手段８に入力される。
流指令Ｉ４”は切換手段８に入力される。
切換手段８はＩＭ側に切換えてあり、ｄ軸電流指令手段
７からのｄ軸電流指令Ｉｕは電流指令演算手段１０に入
力される。速度制御手段６からのｑ軸電流指令Ｉｑ・は
ニーと同様に電流指令演算手段１０に入力されるが、こ
れは同時に磁束位置検出手段９ａにも入力される。第３
図は磁束位置検出手段９ａの具体例を示す。割算手段９
１は速度制御手段９ａからのｑ軸電流指令■９申、磁束
演算手段７２からの磁束φを入力し。
７からのｄ軸電流指令Ｉｕは電流指令演算手段１０に入
力される。速度制御手段６からのｑ軸電流指令Ｉｑ・は
ニーと同様に電流指令演算手段１０に入力されるが、こ
れは同時に磁束位置検出手段９ａにも入力される。第３
図は磁束位置検出手段９ａの具体例を示す。割算手段９
１は速度制御手段９ａからのｑ軸電流指令■９申、磁束
演算手段７２からの磁束φを入力し。
Ｍ Ｉｔｑ＊
Ｔｚ φ
の演算を行って、１Ｍ２のすべり周波数指令ωｓ１１を
求める。割算手段９１からのすベリ周波数指令ωＳ鴫±
加算手段９３に人力される。また、速度検出手段５から
の速度検出信号ωｒは倍率手段９３によって２倍され（
ｐは１Ｍ２の極対数）、加算手段９３に入力される。加
算手段９３では結局、ω１傘＝ωＳＩ＋ｐｌ ωｒ の加竺を行って、丁Ｍ２の１次周波数指令ω１本を求め
る。加算手段９３からの１次層波数指令ω１ｍは積分手
段９４に入力される。積分手段９４では１次局波数指令
ω−を積分し、Ｑ本＝ｆω１６ ｄｔの演算を行う。積
分手段９４からの出力Ｏ◆は１Ｍ２の磁束位置に対応す
る。以上のようにして、磁束位置検出手段９ａでは磁束
位置Ｏ傘を演算する。
求める。割算手段９１からのすベリ周波数指令ωＳ鴫±
加算手段９３に人力される。また、速度検出手段５から
の速度検出信号ωｒは倍率手段９３によって２倍され（
ｐは１Ｍ２の極対数）、加算手段９３に入力される。加
算手段９３では結局、ω１傘＝ωＳＩ＋ｐｌ ωｒ の加竺を行って、丁Ｍ２の１次周波数指令ω１本を求め
る。加算手段９３からの１次層波数指令ω１ｍは積分手
段９４に入力される。積分手段９４では１次局波数指令
ω−を積分し、Ｑ本＝ｆω１６ ｄｔの演算を行う。積
分手段９４からの出力Ｏ◆は１Ｍ２の磁束位置に対応す
る。以上のようにして、磁束位置検出手段９ａでは磁束
位置Ｏ傘を演算する。
第３図に示す磁束位置検出手段９ａは一例であり、これ
以外に種々の変形があるが、いずれにしても衆知の方法
で磁束位置を求めることができる。
以外に種々の変形があるが、いずれにしても衆知の方法
で磁束位置を求めることができる。
次に、再び第１図に戻り、磁束位置検出手段９ａからの
磁束位置Ｏ−士電流指令演算手段１０に入力される。電
流指令演算手段１０ではｑ軸電流指令Ｉｑ”、ｄ軸電流
指令ニー、磁束位置Ｏ＊を用いて、以下の１次電流指令
ｉ拳の演算を行う。
磁束位置Ｏ−士電流指令演算手段１０に入力される。電
流指令演算手段１０ではｑ軸電流指令Ｉｑ”、ｄ軸電流
指令ニー、磁束位置Ｏ＊を用いて、以下の１次電流指令
ｉ拳の演算を行う。
ｉ 申＝ Ｉ ｄ牟ｓｉｎ Ｏ傘＋Ｉ ｑ”ｃＯ９Ｏ＊
＝ｆ了７）”＋（Ｉｑ＊）” ５ｉｎ（０＊＋ ζ）こ
こで、ζ＝ｔａｎ−’ （Ｉ ｑ申／ ｊａす。１次電
流指令ｉ傘は磁束位置Ｏ傘の変化に伴う交流電流になる
。
＝ｆ了７）”＋（Ｉｑ＊）” ５ｉｎ（０＊＋ ζ）こ
こで、ζ＝ｔａｎ−’ （Ｉ ｑ申／ ｊａす。１次電
流指令ｉ傘は磁束位置Ｏ傘の変化に伴う交流電流になる
。
電流指令演算手段１０からの１次電流指令ｉ＊と電流検
出器１１からの電流検出信号ｉの偏差が電流制御手段１
２に入力される。電流制御手段１２はｉ傘とｉの偏差に
応じて働き、その出力をＰｌｉ１Ｍ信号発生手段１３に
入力する。ＰＷＭ信号発生手段１３は電流制御手段１２
からの出力信号に応じたＰＷＭパルス信号を出力し、イ
ンバータ１を動作させ、１Ｍ２に１次電流指令ｉ串に比
例する電流を流す。第１図において、電流指令演算手段
１０からの出力信号は１相分だけについて示したが、衆
知のように１Ｍ２の相数分だけある。さらに、それに続
く、電流検出器、電流制御手段、ＰＷＭ信号発生手段も
その数だけある。さらにまた、電流制御手段１２．ＰＷ
Ｍ発生手段１３は他の方法によってＰＷＭ信号を発生さ
せてもよい、例えば、ｉ＊とｉの偏差に応じて働く、ヒ
ステリシス型のコンパレータを用いてもよいし、最近検
討されている空間ベクトルに基づ＜ＰＷＭ信号発生法を
用いてもよい。第１図の制御方式はベクトル制御として
知られている。
出器１１からの電流検出信号ｉの偏差が電流制御手段１
２に入力される。電流制御手段１２はｉ傘とｉの偏差に
応じて働き、その出力をＰｌｉ１Ｍ信号発生手段１３に
入力する。ＰＷＭ信号発生手段１３は電流制御手段１２
からの出力信号に応じたＰＷＭパルス信号を出力し、イ
ンバータ１を動作させ、１Ｍ２に１次電流指令ｉ串に比
例する電流を流す。第１図において、電流指令演算手段
１０からの出力信号は１相分だけについて示したが、衆
知のように１Ｍ２の相数分だけある。さらに、それに続
く、電流検出器、電流制御手段、ＰＷＭ信号発生手段も
その数だけある。さらにまた、電流制御手段１２．ＰＷ
Ｍ発生手段１３は他の方法によってＰＷＭ信号を発生さ
せてもよい、例えば、ｉ＊とｉの偏差に応じて働く、ヒ
ステリシス型のコンパレータを用いてもよいし、最近検
討されている空間ベクトルに基づ＜ＰＷＭ信号発生法を
用いてもよい。第１図の制御方式はベクトル制御として
知られている。
第４図は制御ボード１０１を５ＭＩ４に適用した例を示
す。第４図において、部品番号１〜１３を示す部品、手
段は第１図と同一物を表す。制御ボード１０１は５Ｍ１
４に接続されているので、切換手段８はＳＭ側に切りか
えられ、ｄ＠電流指例１ａ”は零となる。このようにＳ
Ｍの場合、第４図の点線で示すｄｌＦｌｌｌ電流指令発
生手段７の演算は無駄になるので、制御演算をリフトウ
ェアで実行するときにはこの処理を実行しないようにす
ればよく、あるいはハードで実行するときにはこの回路
を取りつけないようにしてもよい。磁束位置検出手段９
ｂは５Ｍ１４のロータにとりつけられた磁石の磁束位置
Ｏ傘を求めるためのもので、図示の場合には、８ＭＩ４
のロータ頓にとりつけられたアブソリュート・エンコー
ダ１５の出力信号・を利用し、アブソリュート・エンコ
ーダ１５の回転位置信号から磁束位置検出手段９ｂによ
り磁束位置Ｏ＊を求める。５Ｍ１４の磁束位置θ−よこ
れ以外の方法として、衆知のように分配＋Ａ：（とエン
コーダの（ｉ号を組み合せて求めてもよく、正弦波信号
を出力する正弦波位置検出器を用いてもよい。
す。第４図において、部品番号１〜１３を示す部品、手
段は第１図と同一物を表す。制御ボード１０１は５Ｍ１
４に接続されているので、切換手段８はＳＭ側に切りか
えられ、ｄ＠電流指例１ａ”は零となる。このようにＳ
Ｍの場合、第４図の点線で示すｄｌＦｌｌｌ電流指令発
生手段７の演算は無駄になるので、制御演算をリフトウ
ェアで実行するときにはこの処理を実行しないようにす
ればよく、あるいはハードで実行するときにはこの回路
を取りつけないようにしてもよい。磁束位置検出手段９
ｂは５Ｍ１４のロータにとりつけられた磁石の磁束位置
Ｏ傘を求めるためのもので、図示の場合には、８ＭＩ４
のロータ頓にとりつけられたアブソリュート・エンコー
ダ１５の出力信号・を利用し、アブソリュート・エンコ
ーダ１５の回転位置信号から磁束位置検出手段９ｂによ
り磁束位置Ｏ＊を求める。５Ｍ１４の磁束位置θ−よこ
れ以外の方法として、衆知のように分配＋Ａ：（とエン
コーダの（ｉ号を組み合せて求めてもよく、正弦波信号
を出力する正弦波位置検出器を用いてもよい。
以上のように、ＩＭとＳＭとで、ｄ １ｌｉｄｌ電流指
令の値、及び、磁束位置の求め方を変更するのみで、制
御ボードをＩＭ、ＳＭ共通に利用することができる。こ
のため、安価な制御システムを提供することができる。
令の値、及び、磁束位置の求め方を変更するのみで、制
御ボードをＩＭ、ＳＭ共通に利用することができる。こ
のため、安価な制御システムを提供することができる。
制御ボード１０１による制御実行はアナログ、ディジタ
ル回路などのハード回路を用いてもよく、また、マイク
ロコンピュータを用いたラフ１〜ウエアによって実行し
ても、さらに、両者を混在して実行してもよい。なお、
第１図、第４図の実施例では速度指令を出すようにして
いるが、この上位制御系として位置制御系を設けてもよ
いのはいうまでもない。
ル回路などのハード回路を用いてもよく、また、マイク
ロコンピュータを用いたラフ１〜ウエアによって実行し
ても、さらに、両者を混在して実行してもよい。なお、
第１図、第４図の実施例では速度指令を出すようにして
いるが、この上位制御系として位置制御系を設けてもよ
いのはいうまでもない。
第５図は本発明の他の実施例をＩＭに適用した例を示す
。第５図において１部品番号１〜１１を付けた部品１手
段は第１図と同一物を示す。この実施例は第１図に対し
て電流制御方法が異なる。
。第５図において１部品番号１〜１１を付けた部品１手
段は第１図と同一物を示す。この実施例は第１図に対し
て電流制御方法が異なる。
電流成分検出手段１６は電流検出器１１からの３相の電
流検出信号ｉｕ、ｉｖｌ１ｗと、磁束位置検出手段９ａ
からの磁束位置θ傘とにより、の演算を行ってｄ ４ｉ
１１１電流■６、ｑ軸電流Ｉｑを求める。すなわち、磁
束と同一方向の電流成分Ｉ４、直交する電流成分工９を
求める。速度制御手段６からのｑ＠電流指令Ｉｑ”と電
流成分検出手段１６からのｑ軸電流工、の偏差はｑ軸電
流制御手段１７に入力される。９軸′ＩＹｔ流制御手段
１７の出力Δ■９は電圧指令演算手段１９に人力される
。切換手段８を通してｄｌｌＩＩＩｌ電流指令手段７か
ら出されるｄ軸電流指令Ｉ＋＋”と電流成分検出手段１
６からのｄ軸電流工、の偏差はｄ＠電流制御手段１８に
入力される。ｄ軸電流制御手段１８の出力６丁、は電圧
指令演算手段１９に入力される。電圧指令演算手段１９
には前記ΔＩｑ拳、Δｒ−の他、速度制御手段６からの
ｑ軸電流指令Ｉｑ申、切換手段８を通して与えられるｄ
軸電流指令Ｉｄ１１、及び、磁束位置検出手段９ａから
の１次層波数指令ω−により、以下の演算を行って、ｄ
軸電圧指令Ｖｄ＊１ｑ軸電圧指令Ｖ町傘を得る。
流検出信号ｉｕ、ｉｖｌ１ｗと、磁束位置検出手段９ａ
からの磁束位置θ傘とにより、の演算を行ってｄ ４ｉ
１１１電流■６、ｑ軸電流Ｉｑを求める。すなわち、磁
束と同一方向の電流成分Ｉ４、直交する電流成分工９を
求める。速度制御手段６からのｑ＠電流指令Ｉｑ”と電
流成分検出手段１６からのｑ軸電流工、の偏差はｑ軸電
流制御手段１７に入力される。９軸′ＩＹｔ流制御手段
１７の出力Δ■９は電圧指令演算手段１９に人力される
。切換手段８を通してｄｌｌＩＩＩｌ電流指令手段７か
ら出されるｄ軸電流指令Ｉ＋＋”と電流成分検出手段１
６からのｄ軸電流工、の偏差はｄ＠電流制御手段１８に
入力される。ｄ軸電流制御手段１８の出力６丁、は電圧
指令演算手段１９に入力される。電圧指令演算手段１９
には前記ΔＩｑ拳、Δｒ−の他、速度制御手段６からの
ｑ軸電流指令Ｉｑ申、切換手段８を通して与えられるｄ
軸電流指令Ｉｄ１１、及び、磁束位置検出手段９ａから
の１次層波数指令ω−により、以下の演算を行って、ｄ
軸電圧指令Ｖｄ＊１ｑ軸電圧指令Ｖ町傘を得る。
■ｄ＄＝Δ Ｉ＋＋＋ｒＩＬ＊−（Ｑ １＋Ｑｚ）ωｔ
”Ｉｑ拳Ｖａ””Δ Ｉｑ＋Ｍωｔ”Ｉａ拳＋ ｒｔＩ
ｑ＊＋（Ｑｔ＋ Ｑｚ）ωｘ＊Ｉ −ここで、ｒｌ、Ｑ
ＩＱｘはＩＭ２の１次抵抗、１次もれインダクタンス、
２次もれインダクタンスである。電圧指令ｖ−，Ｖｑ−
の指令は他にもあり、例えばｄ軸、ｑ軸電流制御手段１
８．１７のゲインが大きければ上式をそれぞれの第２項
以後は省略できる。また、Ｉ ｄｌ、 Ｉ ｑ拳の代わ
りに検出値Ｉｄ＋Ｉｑを用いてもよい。次に、ＰＷＭ信
号発生手段２０には電圧指令演算手段１９からのｄ軸電
圧指令Ｖａ◆、ｑ軸電圧指令Ｖｑ−と、磁束位置検出手
段９ａからの磁束位置θ傘が入力される。ＰＷＭ信号発
生手段２０では、たとえば、 Ｖ ” ＝ Ｖ ａ拳ｓｉｎ Ｏ拳＋Ｖｑ＊ｃｏｓ８＊
の演算により１つの相の交流電圧指令を得、インバータ
１を動作するＰＷＭ信号を得る。（他の相の演算も同様
である。）ＰＷＭ信号の得方はこれ以外の方法として、
たとえば、空間ベクトルに基づ＜ＰＷＭ信号信号発生相
いてもよい。
”Ｉｑ拳Ｖａ””Δ Ｉｑ＋Ｍωｔ”Ｉａ拳＋ ｒｔＩ
ｑ＊＋（Ｑｔ＋ Ｑｚ）ωｘ＊Ｉ −ここで、ｒｌ、Ｑ
ＩＱｘはＩＭ２の１次抵抗、１次もれインダクタンス、
２次もれインダクタンスである。電圧指令ｖ−，Ｖｑ−
の指令は他にもあり、例えばｄ軸、ｑ軸電流制御手段１
８．１７のゲインが大きければ上式をそれぞれの第２項
以後は省略できる。また、Ｉ ｄｌ、 Ｉ ｑ拳の代わ
りに検出値Ｉｄ＋Ｉｑを用いてもよい。次に、ＰＷＭ信
号発生手段２０には電圧指令演算手段１９からのｄ軸電
圧指令Ｖａ◆、ｑ軸電圧指令Ｖｑ−と、磁束位置検出手
段９ａからの磁束位置θ傘が入力される。ＰＷＭ信号発
生手段２０では、たとえば、 Ｖ ” ＝ Ｖ ａ拳ｓｉｎ Ｏ拳＋Ｖｑ＊ｃｏｓ８＊
の演算により１つの相の交流電圧指令を得、インバータ
１を動作するＰＷＭ信号を得る。（他の相の演算も同様
である。）ＰＷＭ信号の得方はこれ以外の方法として、
たとえば、空間ベクトルに基づ＜ＰＷＭ信号信号発生相
いてもよい。
以上のように、第５図はＩＭに適用する場合を述べたが
、前の場合と同様にして、切換手段８を切換え、磁束位
置検出手段を変更するだけでＳＭにも適用できる。第５
図に示す方法は、ｄｗ ｑ軸の電流成分の指令値と検出
値を比較しているので。
、前の場合と同様にして、切換手段８を切換え、磁束位
置検出手段を変更するだけでＳＭにも適用できる。第５
図に示す方法は、ｄｗ ｑ軸の電流成分の指令値と検出
値を比較しているので。
精度のよい電流制御ができる。
［発明の効果〕
以上述べたように本発明によれば、ｄ軸電流指令と磁束
位置検出方法を切換るだけで、ＩＭにもＳＭにも対応で
きる制御ボードを構成できる。したがって、低コストの
サーボシステムを提供することができる。
位置検出方法を切換るだけで、ＩＭにもＳＭにも対応で
きる制御ボードを構成できる。したがって、低コストの
サーボシステムを提供することができる。
第１図は本発明の一実施例を示す図、第２図。
第３図は第１図に示す部品の詳細図、第４図は本発明の
他の実施例を示す図、第５図はさらに別の実施例を示す
図である。 ２・・・誘導電動機、８・・・切換手段、９・・・磁束
位１１Ｔ検出手段、１４・・・同期′ｌＩＩ動機。 第 図 第４図 第 図 第 図 未 図
他の実施例を示す図、第５図はさらに別の実施例を示す
図である。 ２・・・誘導電動機、８・・・切換手段、９・・・磁束
位１１Ｔ検出手段、１４・・・同期′ｌＩＩ動機。 第 図 第４図 第 図 第 図 未 図
Claims (1)
- １、可変周波、可変電圧の周波数変換器により交流電動
機を駆動し、前記電動機のトルクに比例する信号を前記
交流電動機の磁束と直交する電流成分の指令として、前
記交流電動機を制御するものにおいて、交流電動機が同
期電動機のときは該電動機の磁束と同方向の電流成分の
指令を零とし、誘導電動機のときは該電動機の磁束と同
方向の電流成分の指令を該電動機の励磁電流の指令とし
、同期電動機のときと、誘導電動機とでその磁束位相の
検出方法を切りかえて、同期電動機または誘導電動機の
交流電流を制御するようにすることを特徴とする交流サ
ーボモータの制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63181839A JP2708479B2 (ja) | 1988-07-22 | 1988-07-22 | 交流サーボモータの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63181839A JP2708479B2 (ja) | 1988-07-22 | 1988-07-22 | 交流サーボモータの制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0232785A true JPH0232785A (ja) | 1990-02-02 |
| JP2708479B2 JP2708479B2 (ja) | 1998-02-04 |
Family
ID=16107715
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63181839A Expired - Lifetime JP2708479B2 (ja) | 1988-07-22 | 1988-07-22 | 交流サーボモータの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2708479B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0446582A (ja) * | 1990-06-11 | 1992-02-17 | Hitachi Ltd | 交流サーボモータの制御装置 |
| US5569995A (en) * | 1993-08-10 | 1996-10-29 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Method and apparatus for driving and controlling synchronous motor using permanent magnets as its field system |
| US6570358B2 (en) | 2001-05-09 | 2003-05-27 | Hitachi, Ltd. | Control apparatus for alternating-current motor |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58123394A (ja) * | 1982-01-18 | 1983-07-22 | Hitachi Ltd | 交流電動機の制御装置 |
| JPS6295987A (ja) * | 1985-10-23 | 1987-05-02 | Hitachi Ltd | 交流電動機の制御装置 |
-
1988
- 1988-07-22 JP JP63181839A patent/JP2708479B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58123394A (ja) * | 1982-01-18 | 1983-07-22 | Hitachi Ltd | 交流電動機の制御装置 |
| JPS6295987A (ja) * | 1985-10-23 | 1987-05-02 | Hitachi Ltd | 交流電動機の制御装置 |
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| US5569995A (en) * | 1993-08-10 | 1996-10-29 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Method and apparatus for driving and controlling synchronous motor using permanent magnets as its field system |
| US6570358B2 (en) | 2001-05-09 | 2003-05-27 | Hitachi, Ltd. | Control apparatus for alternating-current motor |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2708479B2 (ja) | 1998-02-04 |
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