JP3503894B2 - ステッピングモータの駆動装置 - Google Patents
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Description
速度を制御するためのステッピングモータ駆動装置に関
する。
タは低振動低騒音で広範囲に亘り回転できることが求め
られているが,ステッピングモータは各巻線の通電状態
を外部指令パルスの印加毎に瞬時に切り替えることで歩
進回転するため,電流の切り替え時に発生する振動騒音
の低減及び脱調の防止が課題である。振動騒音の低減及
び脱調防止のために,パルス幅変調方式(以下PWM方
式と記す)のインバータを用いて巻線通電電流を滑らか
に変化させるマイクロステップ駆動が一般的である。
弦波状の階段電流を,モータ相数に応じた位相差で通電
することで実現できるから,モータ相数に応じた複数の
相電流を制御することになり,駆動回路の構成は相数の
増加とともに複雑になってしまう。問題を簡略化するた
めに,ACサーボモータで一般的な回転座標系を導入し
たインバータ制御装置の応用が考えられる。該インバー
タ制御装置技術は,回転角度を直接管理できるため,高
分解能のマイクロステップ駆動を実現するには好適の技
術である。ステッピングモータに対し回転座標系制御技
術の適用例は少ないが,マイクロステップ機能と脱調回
避を実現するために,例えば特開平6−225595記
載の通り,各相電流をd−q回転座標系に変換し,モー
タ電流の制御を回転座標系で取り扱う制御装置がある。
特開平6−225595記載方式では,図5に示す構成
図の如くステッピングモータが永久磁石形同期モータと
同一モデルであるという前提で,ステッピングモータに
エンコーダを接続し,電流制御,速度制御,位置制御の
各閉ループ制御系を構成しこれらをd−q回転座標系に
変換し位置制御を実現する具体的手法が記載されてい
る。又,制御構成の簡略化を目的に,d,q軸成分の非
干渉要素の省略と,電流指令を直接d,q軸上で与える
ことが明記されている。この場合,ステッピングモータ
の駆動装置は,位置検出信号が位置指令に一致するよう
にモータ位置を制御するから,ステッピングモータは,
位置指令及び位置検出器の分解能に応じて微小歩進,即
ちマイクロステップ駆動が可能となる。
テッピングモータ制御装置は,モータの回転角度を制御
するために位置検出器を用い,該位置検出器の検出信号
を用いてモータ電流をd−q座標系に変換するように構
成されており,ステッピングモータ駆動装置は位置検出
器を用いた閉ループ位置制御となる。又,磁束方向成分
をd軸,該d軸と直交する方向をq軸として,発生トル
クを制御する目的で磁束と直交する電流,即ちq軸電流
を速度偏差に応じて制御する構成になっており,位置制
御を実現するために位置制御器及び速度制御器を設ける
必要があった。よって,特開平6−225595記載の
ステッピングモータ制御装置では,位置検出器,位置制
御器及び速度制御器が必要であり,構成が複雑で高価な
制御装置となっていた。
テッピングモータのマイクロステップ駆動装置に於い
て,高精度のマイクロステップ機能を実現するために回
転座標系の座標変換を適用する駆動装置では,位置検出
器,位置制御器及び速度制御器が必要であり,構成が複
雑で高価な制御装置となっていた。又,従来のd−q回
転座標系に於けるモータ制御方式は,d軸方向電流を励
磁成分,q軸方向電流をトルク電流として,モータを回
転させるべくトルクを発生させるために,q軸電流指令
を変化させ,所定位置に達した時点でq軸電流を最小値
にするように指令を変化させていた。本発明は,構成が
簡単で安価な高精度マイクロステップ駆動の機能を有す
る多相ステッピングモータドライバを実現することを目
的としている。
解決するために本発明では,外部指令パルスの印加毎に
モータが歩進回転するステッピングモータ駆動装置に於
いて,モータの各相の電流を検出する電流検出器と,巻
線に階段状の電流を通電する為の電流制御部を含むイン
バータと,該電流検出器で検出したモータ電流を,ロー
タの磁束方向をd軸,該d軸と直交する方向をq軸とす
る回転座標系へ変換する座標変換器と,該指令パルスを
指令角度に変換する角度演算器を備え,ロータ位置に対
し該指令角度で第2の回転座標系dp,qpを決定し,
dp軸電流指令をモータ通電電流振幅値に相当する値,
qp軸電流指令をゼロとして,ロータの相電流を該d
p,qp軸上に投影し,該検出電流のdp軸成分とqp
軸成分をそれぞれdp軸電流指令及びqp軸電流指令に
一致させるようにモータ電流を制御し,外部指令パルス
の印加毎に所定の角度だけdp−qp座標系を回転させ
てモータを歩進回転させるように構成する。
する。図2は,2相α−β固定座標系とd−q回転座標
系の関係を示すベクトル図である。図2に於いて,マイ
クロステップ駆動を行うために第1のモータ巻線A相及
び第2のモータ巻線B相に,それぞれ正弦波状で電気角
90°の位相差を持つ電流iα,iβを通電するものと
したとき,各相にiα1,iβ1を通電することでα軸か
らλ=λ1の角度だけ回転した合成電流ベクトルを得る
ことができる。これに対して,ロータの磁束方向がα軸
に対してθ1だけ傾いた位置にある場合,d,q軸は
α,β軸に対してそれぞれθ1だけ回転した方向とな
り,d−q座標系の成分は,合成電流i1をd,q軸に
投影したものとなる。周知の通り,モータトルクは,磁
束と電流の外積で発生するから,磁束と直交する電流i
qが値を持つときにモータは回転力を持つことになる。
従って,図2に示すように,合成電流i1とd軸が一致
しない場合,電流のq軸成分が現れ,モータはトルクを
発生する。
トル図である。図3のd−q軸は図2に於けるd−q軸
と同一のもので,ある時刻(n−1)の角度がα軸に対
してθ1だけ回転した位置にある場合,次のパルス指令
が加わったときの時刻nに於いて瞬時にd−q軸に対し
てδだけ更に回転したdp−qp軸をパルス列指令から
発生させ,dp軸上にi1と同一の大きさの電流指令を
与える。尚,時刻(n−1)に於けるdp軸は1パルス
毎の回転角度Δθだけ手前の位置にある。つまり,dp
−qp軸はパルス指令が1パルス印加される毎にステッ
プ角Δθだけ回転するように操作される。パルス指令が
印加された瞬間の時刻nでは電流ベクトルi1が流れて
おり,d軸とdp軸はδだけ角度差を持つことになるか
ら,電流指令のd,q軸成分idn*及びiqn*が発
生する。よって,パルス指令が入力される毎にdp軸と
d軸に角度差が増加し,dp軸電流指令のq軸電流成分
が発生し,トルクが増大するためモータが回転し,電流
指令と検出電流が一致するように制御することで,負荷
に均衡する偏角を持って停止することになるから,モー
タはパルス指令印加毎に歩進回転が実現できる。本方式
では,モータ電流指令のdp軸側を振幅相当値,qp軸
側をゼロと設定し,ロータ角度と指令角度の差により発
生するq軸成分で回転トルクが発生するため,ロータ角
度又は発生トルクに応じてq軸電流を制御する操作が不
要である。例えば,電流指令をα−β軸上で正弦波状に
与え,これをd−q座標変換するという変換操作を省略
することができる。
換するために(1)式を用い,回転座標系の信号を固定
座標系に変換するために(2)式を用いる。(1)
(2)式に於ける角度θにはパルス指令により定まる回
転角度(θ1+δ)を用いることで,実際のロータ回転
角度θ1を用いなくても上記操作をdp−qp座標軸上
で実現可能となる。
したが,3相ステッピングモータの場合,回転座標系か
ら固定座標系への変換時に(3)式を用いて予め三相電
流iu,iv,iwを2相固定座標電流iα,iβに変
換した後に2相ステッピングモータと同様の制御を行
い,回転座標系から2相固定座標系に変換した後更
(4)式を用いることで同様の効果を得ることができ
る。
動に対しても相数に応じた座標変換を行うことで,同様
に実現可能である。
相当値,qp軸側をゼロと設定し,ロータ角度と指令角
度の差により発生するq軸成分で回転トルクが発生する
ため,ロータ角度又は発生トルクに応じてq軸電流を制
御する操作が不要であり,構成が簡単で安価な高精度マ
イクロステップ駆動の機能を有するステッピングモータ
ドライバを実現するこができる。例えば,電流指令をα
−β軸上で正弦波状に与え,これをd−q座標系に変換
するという変換操作を省略することができ,従来のマイ
クロステップ駆動ドライバよりも構成が簡略化できるこ
とになる。尚,本発明は,その他の多相ステッピングモ
ータにも同様に適用可能であることは明らかである。
於いて,ステッピングモータ80に対してPWMインバ
ータ70でモータに所定の電圧を印加し,モータを回転
させる。電流検出器31,32はモータ相電流iαf,
iβfを検出し,該モータ相電流iαf,iβfを第1
の座標変換器61で回転座標系電流idf,iqfに変
換する。このとき,座標変換のために用いる回転角度
は,パルス指令P*から角度演算器21で角度指令θ*
を演算し,該角度指令θ*を用いて行う。従って,電流
検出値idf,iqfは,磁束方向をd軸とする場合の
d−q座標系上の値ではなく,該d−q座標とはパルス
指令が印加されたときに回転方向に更にδだけ回転した
目標位置に相当するdp−qp座標軸上の値である。一
方,dp軸電流指令入力端子12とqp軸電流指令入力
端子13にそれぞれidp*及びiqp*を印加する。
ここで,idp*はモータ電流振幅値に相当する値と
し,iqp*はゼロとする。比較器51,52は電流指
令と帰還電流の差分である電流誤差を演算するものであ
り,該電流誤差を電流補償器41,42で増幅した後,
第2の座標変換器62で固定座標系に変換し該PWMイ
ンバータ70の入力としている。ここで第2の座標変換
器62の変換角度情報は,第1の座標変換器で用いたも
のと同一の角度指令θ*を用いる。
で,角度演算器21は例えばアップダウンカウンタで構
成され,図1では省略しているが,駆動回路の初期化操
作時にモータの特定相を励磁し,α−β座標軸とdp−
qp座標軸を予め一致させる操作を行った後該角度演算
器21を初期化し,CW又はCCW方向のパルス列指令
P*が入力される毎にロータ位置指令θ*が増減するこ
とで,固定座標系に対する回転座標系の回転角を得るも
のである。
であり,idp*の大きさを変えることで通電電流の最
大値を調節することができるから,例えば,停止時にi
dp*の値を小さくすることで容易に節電効果が上げら
れることは明らかであり,使用目的に応じ電流指令値を
変化させることは本発明の機能,特徴を損なうことなく
実現できる。
と図1の共通部は同一番号を付しているが,図6では,
対象モータが3相ステッピングモータになり,3相−2
相固定座標変換器63,及び2相−3相固定座標変換器
64,電流センサ33が追加されている他は,同一の構
成である。3相電流を検出する場合,対称性を利用し
て,2つの電流センサ検出出力で第3相電流を演算する
ことで第3相目の電流センサを省略することも可能であ
る。尚,第1及び第2の実施例に示す機能は,構成部品
を少なくするためにマイクロプロセッサを用いて実現す
ることも可能である。
−q座標系の関係を示す説明図である。
ある。
器) 62 第2の座標変換器(dq/αβ座標変換
器) 63 第3の座標変換器(uvw/αβ座標変換
器) 64 第4の座標変換器(αβ/uvw座標変換
器) 70 PWMインバータ 80 ステッピングモータ 90 エンコーダ 91 角度演算器 101〜105 加算器 110 位置制御器 120 速度制御器 130 座標変換器(dq/3相座標変換器) 141,142 電流制御器 150 PWMインバータ 160 速度,位置信号処理器 170 三角関数発生器
Claims (3)
- 【請求項1】 外部指令パルスの印加毎にモータが歩進
回転するステッピングモータ駆動装置であり,モータの
各相の電流を検出する電流検出器と,巻線に階段状の電
流を通電する為の電流制御部を含むインバータと,該電
流検出器で検出したモータ電流を,ロータの磁束方向を
d軸,該d軸と直交する方向をq軸とする回転座標系へ
変換する座標変換器と,該指令パルスを指令角度に変換
する角度演算器を備え,ロータ位置に対し該指令角度で
第2の回転座標系dp,qpを決定し,dp軸電流指令
をモータ通電電流振幅値に相当する値,qp軸電流指令
をゼロとして,ロータの相電流を該dp,qp軸上に投
影し,該検出電流のdp軸成分とqp軸成分をそれぞれ
dp軸電流指令及びqp軸電流指令に一致させるように
モータ電流を制御し,外部指令パルスの印加毎に所定の
角度だけdp−qp座標系を回転させてモータを歩進回
転させるように構成したステッピングモータ駆動装置。 - 【請求項2】 2相ステッピングモータを対象とし,座
標変換が2相α−β固定座標系と2相dp−qp回転座
標系を用いることを特徴とする1項記載のステッピング
モータ駆動装置。 - 【請求項3】 3相ステッピングモータを対象とし,座
標変換が3相UVW固定座標系と2相dp−qp回転座
標系を用いることを特徴とする1項記載のステッピング
モータ駆動装置。
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