JPH02301630A - エンジン出力制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の目的］ （産業上の利用分野） この発明は、ステップモータ駆動のスロットル弁により
エンジン出力を制御するエンジン出力制御装置に関する
。

（従来の技術） 一般に、エンジン出力制御装置の一つとして、トラクシ
ョンコントロール装置が知られている。

このトラクションコントロール装置は、駆動輪がスリッ
プするとそれを検知してエンジン出力を低減し、駆動輪
に伝達される駆動トルクを減少させ、スリップを収束さ
せるものである。

エンジン出力制御の具体的手段としては、エンジンの吸
気路に二つのスロットル弁を配設し、エンジンに近い側
のスロットル弁をアクセル操作に応答の主スロットル弁
、この主スロットル弁よりも上流側のスロットル弁を検
知スリップ量に応答の副スロツトル弁としている。

すなわち、主スロットル弁はアクセルペダルに直結して
あり、そのアクセルペダルの操作量（踏込み量）に応じ
て開度が変化する。

副スロツトル弁は、開度調節用のステップモータに連結
してあり、通常はステップモータが駆動されず、スプリ
ングの偏倚力を受けて全開しているが、スリップが生じ
るとそのスリップ量に応じてステップモータが駆動され
ることにより、開度を絞ってエンジンに吸入される空気
量を減らす働きをする。

したがって、発進時などのアクセルペダルの踏込みに際
して駆動輪がスリップを始めた場合、アクセルペダルの
踏込みにかかわらず強制的にエンジン出力が下がり、駆
動輪に伝わる駆動トルクが減少してスリップを収束する
ことができる。

ところで、このようなトラクションコントロール装置に
おいては、副スロツトル弁の全開位置および全開位置を
それぞれ設定するストッパを設けるとともに、同副スロ
ツトル弁が全開位置にあるときに作動する全開スイッチ
を設け、さらに副スロツトル弁の開度を検知するスロッ
トル開度センサを設けている。そして、全開スイッチの
作動を基準にし、且つスロットル開度センサの出力変化
に従い、副スロツトル弁の開度を制御している。

（発明が解決しようとする課題） ただし、全開スイッチは接触式であり、またスロットル
開度センサも接触式のたとえばポテンショメータを用い
ており、どちらも故障の心配がある。仮に、全開スイッ
チあるいはスロットル開度センサに故障が生じると、副
スロツトル弁の開度制御が不可能となる。

この発明は上記のような事情に鑑みてなされたもので、
その目的とするところは、全開スイッチ（または全開ス
イッチ）やスロットル開度センサの故障にかわらずスロ
ットル弁の適正なすを行なうとともに、全開スイッチ（
または全開スイッチ）およびスロットル開度センサの両
方が故障した場合にはスロットル弁の制御を禁止して十
分な安全を確保することができるエンジン出力制御装置
を提供することにある。

［発明の構成］ （課題を解決するための手段） 上記課題を解決するための手段として本発明においては
、エンジンの吸気路に設けたスロ・ソトル弁と、同スロ
ットル弁を駆動するステップモータと、上記スロットル
弁の全開位置および全開位置を設定するストッパと、上
記スロットル弁が上記全開位置または全開位置にあると
き作動するスイッチと、上記スロットル弁の開度を検知
するスロットル開度センサと、上記スロットル弁を上記
全開位置または全閉位置まで駆動し上記スロットル開度
センサの全開相当位置出力または全開相当位置出力を求
める手段と、上記ステップモータの作動ステップ数を検
出する作動ステップ数検出手段と、同作動ステップ数検
出手段の検出結果、上記スイッチの状態、上記スロット
ル開度センサの出力に基づき同スイッチおよびスロット
ル開度センサの故障を検出する故障検出手段と、同故障
検出手段の検出結果、上記スイッチの状態、上記スロッ
トル開度センサの出力、上記全開相当位置出力または全
開相当位置出力に基づき上記スロットル弁を制御するス
ロットル弁制御手段と、上記故障検出手段が上記スイッ
チおよびスロットル開度センサの両方の故障を検出する
と上記スロットル弁制御手段によるスロットル弁の制御
を禁止するスロットル弁制御禁止手段とを備える。

（作用） まず、スロットル弁をストッパによって設定される全開
位置または全閉位置まで駆動し、スロットル開度センサ
の全開相当位置出力または全開相当位置出力を求めてお
く。一方、作動ステップ数検出手段が検出するスロット
ル弁の作動ステップ数と、スイッチの状態およびスロッ
トル開度センサの出力とに基づき、故障検出手段がスイ
ッチおよびスロットル開度センサの故障を検出する。

そして、同故障検出手段の検出結果、スイッチの状態、
スロットル開度センサの出力に基づき、スロットル弁制
御手段がスロットル弁を制御する。

ただし、故障検出手段がスイッチおよびスロットル開度
センサの両方の故障を検出すると、スロットル弁制御禁
止手段がスロットル弁制御手段によるスロットル弁の制
御を禁止する。

（実施例） 以下、この発明の第１実施例について図面を参照して説
明する。

第１図において、１はエアクリーナで、エレメント２お
よびエアーフローセンサ３を有している。

このエアーフローセンサ３は、エレメント２を通してエ
ンジン（図示しない）に吸込まれる吸入空気ＨＡを検出
するものである。

このエアクリーナ１からエンジンの燃焼室に燃焼用空気
を導入する吸気路４を設け、その吸気路４の中途部に主
スロットル弁５を配設する。さらに、吸気路４において
、主スロットル弁５よりも上流側に副スロツトル弁６を
配設する。

主スロットル弁５は、アクセルペダルに直結してあり、
そのアクセルペダルの踏込み量（操作量）に応じて開度
が変化する。

副スロツトル弁６は、スプリング７により開方向への偏
倚力を受けるとともに、開度調節用のステップモータ８
に連結してあり、通常はステップモータ８が駆動されず
、スプリング７の偏倚力を受けて全開しているが、スリ
ップが生じるとそのスリップ量に応じてステップモータ
８が駆動されることにより、開度を絞りでエンジンに吸
入される空気量を減らす働きをする。

また、第２図に示すように、副スロツトル弁６の回動軸
６ａにレバー６ｂを取付け、同レバー６ｂの回動範囲内
に全開位置および全閉位置をそれぞれ設定するための全
開側ストッパ９および全閉側ストッパ１０を設け、上記
全開側ストッパ９によって設定される副スロツトル弁６
の全開位置の開度をＱｌ、上記全閉側ストッパ１０によ
って設定される副スロツトル弁６の全開位置の開度をＱ
ｌ、副スロツトル弁６の全開位置から全開位置までの最
大作動角をＱＭと定めている。

そして、主スロットル弁５の回動軸にスロットル開度セ
ンサ１１を取付け、副スロツトル弁６の回動軸６ａにス
ロットル開度センサ１２を取付ける。さらに、副スロツ
トル弁６が全開位置にあるときに同副スロツトル弁６の
回動軸６ａが当接することにより作動する全開スイッチ
１３を設ける。

スロットル開度センサ１１，１２は、たとえばポ、テン
ショメータを用いており、スロットル弁の開度に対応す
る電圧レベルの信号を出力するものである。

ここで、スロットル開度センサ１２は、第３図に示す出
力特性（Ｑ−Ｖ特性）を有しており、副スロツトル弁６
の開度Ｑ　（ｄｅｇ　）が増すに従って出力電圧Ｖ　（
ｖｏｌｔｓ　）がリニアに上昇する。

一方、上記エアフローセンサ３で検出される吸入空気ｊ
ｌＡはエンジン制御用コンピュータ（以下、ＥＣＩと称
す）１４に送られて、エンジシ１゛回転当たりの実際の
吸入空気量Ａ／Ｎｒが所定クランク角度毎に計算され、
その吸入空気量Ａ　／　Ｎ　ｒに応じた量の燃料がエン
ジンの各気筒に噴射されるようになっている。

また、２０はトラクシジンコントローラで、同トラクシ
ョンコントローラ２０に上記スロットル開度センサ１１
の出力電圧、スロットル開度センサ１２の出力電圧Ｖ、
および全開スイッチ１３の出力信号Ｓが供給されるとと
もに、ＥＣ１１４からエンジン１回転当たりの実際の吸
入空気量Ａ／Ｎｒが所定クランク角度毎に供給される。

さらに、ステップモータ８に対し、巻線の断線を検知す
る断線検知部１５が設けられ、同断線検知部１５の出力
信号Ｃが上記トラクションコントローラ２０に供給され
る。

このトラクションコントローラ２０は、上記各信号の他
に、図示しないエンジン回転数センサ。

駆動輪速度センサ、従動輪速度センサからそれぞれ出力
されるエンジン回転数データＮｅ、［動輪速度データＶ
ｆ、従動輪速度データＶ「を取込み、駆動輪のスリップ
を収束させるべくモータ駆動制御部３０に指令を与え、
トラクションコントロールを行なうもので、その要部を
第４図に示す。

第４図において、２０１は故障検出を行なうイニシャル
チェック部で、同イニシャルチェック部２０１はイグニ
ッションスイッチ（図示しない）のオン時に入力される
ＩＣオン信号に応答して動作することにより、指示信号
Ｈをモータ駆動制御部３０に与えてステップモータ８を
駆動し、同駆動により副スロツトル弁６を閉方向および
開方向に動かし、そのときの上記ステップモータ８の作
動ステップ数を検出し、量検出結果、全開スイッチ１３
の状Ｂ２スロットル開度センサ１２の出力を比較して同
全開スイッチ１３およびスロットル開度センサ１２にそ
れぞれ故障があるかどうかを検出するようになっている
。そして、同故障検出の結果を表わす信号を後述の第１
スロツトル弁制御部２２１．第２スロツトル弁制御部２
２２．第３スロツトル弁制御部２２３．スロットル弁制
御禁止部２２４へそれぞれ供給するようになっている。

また、イニシャルチェック部２０１は、上記故障検出に
おいてスロットル開度センサ１２に故障がないとき、同
スロットル開度センサ１２の出力電圧Ｖに基づいて副ス
ロツトル弁６の全開位置を検出する位置検出を行なう。

すなわち、イニシャルチェック部２０１は、副スロツト
ル弁６を開方向に駆動し、同副スロツトル弁６が全開側
ストッパ９によって設定された全開位置に至ると、その
状態を上記スロットル開度センサ１２の出力電圧■の変
化により検出し、位置検出信号Ｐを出力する。

２０２は位置記憶部で、同位置記憶部２０２は上記イニ
シャルチェック部２０１から構成される装置検出信号Ｐ
を受けると、そのときのスロットル開度センサ１２の出
力電圧Ｖを全開相当位置出力として記憶するようになっ
ている。

また、２０３は基準トルク算出部で、従動輪速度データ
Ｖｒから求めた車体加速度ＣＢに基づいて路面に伝達可
能な基準トルクＴｇを算出する。

２０４はスリップ量算出部で、駆動輪速度データＶｆお
よび上記従動輪速度データＶｒからスリップｆｆ１Ｄ　
Ｖ　（−Ｖ　ｆ−Ｖ　ｒ　）を算出する。このスリップ
量ＤＶは、スリップ状態量算出部２０５に入力され、同
スリップ量ＤＶに対する比例値と積分値とを適切に組合
わせて制御されることにより補正トルクＴａが算出され
る。

さらに、スリップ量算出部２０４で算出されるスリップ
ｆｆ１ＤＶは、制御開始終了判定部２０６に入力される
。この制御開始終了判定部２０６は、判定結果に応動す
る出力スイッチ２０６ａを有しており、上記スリップ量
算出部２０４で算出されるスリップ量ＤＶが所定値ＤＶ
ｓ以上（ＤＶ≧ＤＶｓ）であれば制御開始条件であると
判定して出力スイッチ２０６ａをオンし、同スリップ量
ＤＶが所定値ＤＶｓより小（ＤＶ＜ＤＶｓ　）であれば
制御終了条件であると判定して出力スイッチ２０６ａを
オフするものである。なお、この制御開始終了判定部２
０６で制御終了条件が判定されると、その旨を表わす信
号が後述する第１スロツトル弁制御部２２１．第２スロ
ットル弁制御部２２２、第３スロットル弁制御部２２３
に供給される。

そして、上記基準トルク算出部２０３から出力される基
準トルクＴｇ１および上記スリップ状態量算出部２０５
で算出される補正トルクＴａがそれぞれ減算部２０７に
供給され、同減算部２０７では上記基準トルクＴｇから
上記補正トルクＴａが減算されて駆動軸におけるトルク
の目標値として目標駆動軸出力トルクＴφが算出される
。この目標駆動軸出力トルクＴφは上記制御開始終了判
定部２０６の出力スイッチ２０６ａがオンのときに目標
エンジン出力算出部２０８に送られて、変速機の変速比
等に基づきエンジン出力に換算され、目標エンジン出力
Ｔｅが算出される。さらに、この目標エンジン出力Ｔｅ
は目標空気量算出部２０９に送られて、上記目標エンジ
ン出力Ｔｅを出力させるために必要なエンジン１回転当
たりの目標吸入空気量Ａ／Ｎｔが算出される。この目標
吸入空気ｆｆ１Ａ／Ｎｔは目標スロットル開度算出部２
１０に送られて、主スロットル弁５と副スロツトル弁６
を１つのスロットル弁と考えたときのスロットル開度を
示す等価スロットル開度が求められ、次に主スロットル
弁５の現在の開度と上記等価スロットル開度から副スロ
ツトル弁６の開度、つまり目標スロットル開度θ２０が
求められる。また、上記目標吸入空気量Ａ／Ｎｔは減算
部２１１に送られて上記ＥＣＩ　１４から所定クランク
角度毎に入力される実際の吸入空気量Ａ　／　Ｎ　ｒが
減算されて上記目標吸入空気量Ａ／Ｎｔと上記吸入空気
ｍ　Ａ　／　Ｎ　ｒとの偏差ΔＡ／Ｎが求められる。同
偏差Ａ／ＮはＰＩＤ制御部２１２に送られて、同偏差Δ
Ａ／Ｎに基づきＰＩＤ制御が行なわれ、目標スロットル
開度の補正量θ２ｆが求められる。そして、目標スロッ
トル開度θ２０と補正量θ２ｆとが加算部２１３で加算
されて目標開度θ２が求められる。

求められた目標開度θ２は、第１スロツトル弁制御部２
２１．第２スロットル弁制御部２２２゜第３スロットル
弁制御部２２３へそれぞれ供給される。

ここで、第１スロットル弁制御部２２１は、上記イニシ
ャルチェック部２０１が何も故障を検出しないとき動作
し、副スロツトル弁６の開度が上記目標開度θ２となる
よう、全開スイッチ１３の出力信号Ｓに基づく同全開ス
イッチ１３の作動を基準にし、且つスロットル開度セン
サ１２の出力電圧Ｖに従って副スロツトル弁６の開度を
制御するもので、同制御を行なうための指示信萼に、を
モータ駆動制御部３０へ与えるようになっている。

すなわち、第１スロットル弁制御部２２１は、全開スイ
ッチ１３がオンしている状態において、予め記憶してい
る全開位置の開度Ｑ２　　（または位置記憶部２０２に
記憶されている全開相当位置出力に対応する開度）から
上記目標開度θ２までの開度変化ΔＱを求める手段、同
開度変化ΔＱに相当するスロットル開度センサ１２の出
力電圧変化量ΔＶを求める手段、同出力電圧変化量ΔＶ
を上記全開相当位置出力から減算して目標出力電圧Ｖｔ
を求める手段、同目標出力電圧Ｖｔに対してスロットル
開度センサ１２の出力電圧Ｖが等しくなるよう指示信号
に、を出力する手段、上記制御開始終了判定部２０６が
制御終了条件を判定したときに全開スイッチ１３がオン
するまで副スロツトル弁６を徐々に開かせるべく指示信
号Ｋｌを出力する手段からなる。

第２スロットル弁制御部２２２は、上記イニシャルチェ
ック部２０１がスロットル開度センサ１２の故障を検出
したとき動作し、副スロツトル弁６の開度が上記目標開
度θ２となるよう、全開スイッチ１３の出力信号Ｓに基
づく同全開スイッチ１３の作動を基準にし、且つステッ
プモータ８のステップ角度（ｄｅｇ／ステップ数）に従
つて副スロツトル弁６の開度を制御するもので、同制御
を行なうための指示信号に２をモータ駆動制御部３０へ
与えるようになっている。

すなわち、第２スロットル弁制御部２２２は、全開スイ
ッチ１３がオンしている状態において、予め記憶してい
る全開位置の開度Ｑ２　　（または位置記憶部２０２に
記憶されている全開相当位置出力に対応する開度）から
上記目標開度θ２までの開度変化ΔＱを求める手段、同
開度変化ΔＱを得るのに必要なステップモータ８の駆動
ステップ数ＳＴを同ステップモータ８のステップ角度（
ｄｅｇ／ステップ数）から求める手段、同駆動ステップ
数ＳＴに対応する指示信号に２を出力する手段、上記制
御開始終了判定部２０６が制御終了条件を判定したとき
に全開スイッチ１３がオンするまで副スロツトル弁６を
徐々に開かせるべく指示信号に２を出力する手段からな
る。

ただし、こめ第２スロットル弁制御手段２２２は、後述
するスロットル弁制御禁止部２２４から制御禁止信号Ｒ
を受けた場合は動作しないようになっている。

第３スロットル弁制御部２２３は、上記イニシャルチェ
ック部２０１が全開スイッチ１３の故障を検出したとき
動作し、副スロツトル弁６の開度が上記目標開度θ２と
なるよう、上記位置記憶部２０２に記憶されてい、る全
開相当位置出力を基準にし且つスロットル開度センサ１
２の出力電圧Ｖに従って副スロツトル弁６の開度を制御
するもので、同制御を行なうための指示信号に３をモー
タ駆動制御部３０へ与えるようになっている。

すなわち、第３スロットル弁制御部２２３は、スロット
ル開度センサ１２の出力電圧Ｖが位置記憶部２０２に記
憶されている全開相当位置出力と等しい状態において、
予め記憶している全開位置の開度Ｑ２　　（または上記
全開相当位置出力に対応する開度）から上記目標開度θ
２までの開度変化ΔＱを求める手段、同開度変化ΔＱに
相当するスロットル開度センサ１２の出力電圧変化量Δ
Ｖを求める手段、同出力電圧変化量ΔＶを位置記憶部２
０２に記憶されている全開相当位置出力から減算して目
標出力電圧Ｖｔを求める手段、同目標出力電圧Ｖｔに対
してスロットル開度センサ１２の出力電圧Ｖが等しくな
るよう指示信号に３を出力する手段、上記制御開始終了
判定部２０６が制御終了条件を判定したときにスロット
ル開度センサ１２の出力電圧Ｖが上記全開相当位置出力
に等しくなるまで副スロツトル弁６を徐々に開かせるべ
く指示信号に３を出力する手段からなる。

ただし、この第３スロットル弁制御手段２２３も、スロ
ットル弁制御禁止部２２４から制御禁止信号Ｒを受けた
場合は動作しないようになっている。

スロットル弁制御禁止部２２４は、上記イニシャルチェ
ック、部２０１がスロットル開度センサ１２の故障およ
び全開スイッチ１３の故障の両方を検出したとき、また
上記断線検知部１５がステップモータ８の巻線の断線を
検知したとき、それぞれ上記第２スロットル弁制御部２
２２．第３スロットル弁制御部２２３へ制御禁止信号Ｒ
を送り、同第２スロツトル弁制御部２２２．第３スロッ
トル弁制御部２２３による副スロツトル弁６の開度制御
をそれぞれ禁止するものである。

なお、２１４は制御に使うマツプなどのデータを記憶す
るメモリ、２１５は時間制御用のタイマである。

上記モータ駆動制御部３０は、上記イニシャルチェック
部２０１からの指示信号Ｈ１上記第１スロットル弁制御
部２２１からの指示信号に１、上記第２スロットル弁制
御部２２２からの指示信号Ｋ１２、上記第３スロットル
弁制御部２２３からの指示信号に３にそれぞれ応じて、
ステップモータ８を駆動するようになっている。

つぎに、上記のような構成において動作を説明する。

運転者がイグニッションスイッチをオンすると、エンジ
ンが始動するとともに、トラクションコントローラ２０
のイニシャルチェック部２０１へＩＧオン信号が入力さ
れる。このとき、イニシャルチェック部２０１は、指示
信号Ｈをモータ駆動制御部３０に与えてステップモータ
８を駆動し、第５図および第６図に示すイニシャルチェ
ックつまり故障検出および位置検出を行なう。

■目標開度Ｑｔを前回の位置検出処理の際に位置記憶部
２０２に記憶した全開相当位置出力に対応する開度Ｑ２
よりも１６ｄｅｇ小さくシ（ステップＬ１）、タイマ２
１５を使った時間カウントＴを行ないながら（ステップ
Ｌ２）、上記目標開度Ｑｔに向けて副スロツトル弁６を
閉方向に高速でポジションフィードバックする（ステッ
プＬ３）。

・・・［第６図Ａ期間］ ポジションフィードバックとは、スロットル開度センサ
１２の出力電圧Ｖが示す開度Ｑと目標開度Ｑｔとが等し
くなるようにステップモータ８を駆動することである。

この場合、開度Ｑと目標開度Ｑｔとを比較するとともに
（ステップＬ４）、時間カウントＴと設定値Ｔｌとを比
較しくステップＬ５）、開度Ｑが目標開度Ｑｔに達しな
いまま時間カウントＴが設定値Ｔ１を超えてしまったと
きは、スロットル開度センサ１２が故障と判定しくステ
ップＬ６）、次に全開スイッチ１３に対する故障検出を
行なう（ステップＬ７〜ステップＬ１２）。

全開スイッチ１３に対する故障検出は、ステップモータ
８を閉方向に３０ステツプだけ高速で駆動しくステップ
Ｌ７）、全開スイッチ１３がオフかどうかを確認する（
ステップＬ８）。このとき、全開スイッチ１３がオフで
なければ、全開スイッチ１３が故障（オン故障）と判定
する（ステップＬ９）。さらに、ステップモータ８を開
方向に３００ステツプだけ中速で駆動しくステップＬ１
０）、全開スイッチ１３がオンかどうかを確認する（ス
テップＬ１１）。この確認において全開スイッチ１３が
オンでなければ、全開スイッチ１３が故障（オフ故障）
と判定する（ステップＬ１２）。

なお、この故障検出の後はそのままイニシャルチェック
の終了となるが、３００ステツプの開方向駆動がすでに
なされているので、イニシャルチェックの終了時におい
て副スロツトル弁６は全開位置まで到達した状態となる
。

■上記ステップＬ４において開度Ｑが目標開度Ｑｔに等
しくなったら、全開スイッチ１３がオフかどうかを確認
する（ステップＬ１３）。このとき、全開スイッチ１３
がオフでなければ、全開スイッチ１３が故障（オン故障
）と判定する（ステップＬ１４）。

さらに、スロットル開度センサ１２の出力電圧ＶをＶａ
として記憶しくステップＬ１５）、次にステップモータ
８を開方向に２０ステツフ（６ｄｅｇ）分だけ低速で駆
動しくステップＬ１６）、同駆動後のスロットル開度セ
ンサ１２の出力電圧Ｖをｖｂとして捕える（ステップＬ
１７）。そして、捕えた値ｖｂと上記記憶した値Ｖａと
の差ΔＶ　（”Ｖｂ−Ｖａ）を求め（ステップＬ１８）
、かつステップモータ８の作動ステップ数が２０ステツ
プ（６ｄｅｇ）であることを検知しており、この場合の
ΔＶが２０ステツプ（６ｄｅｇ）に対応する妥当な値で
あるかどうかを確認する（ステップＬ１９）。・・・［
第６図Ｂ期間］。

ここで、ΔＶが妥当な値でなければ、スロットル開度セ
ンサ１２が故障と判定しくステップＬ２０）、次に上記
ステップＬ７ないしステップＬ１２の全開スイッチ１３
に対する故障検出を行ない、イニシャルチェックを終了
する。

■ステップＬ１９においてΔＶが妥当な値と判定すれば
、次にスロットル開度センサ１２の出力電圧ＶをＶｃと
して記憶しくステップＬ２１）、次にステップモータ８
を開方向に１ステツプだけ低速で駆動しくステップＬ２
２）、スロットル開度センサ１２の新たな出力電圧Ｖを
Ｖｄとして捕える（ステップＬ２３）。そして、捕えた
値Ｖｄと上記記憶した値Ｖｃとを比較しくステップＬ２
４）　、ＶｄがＶｃよりも大ならば上記ステップＬ２１
．Ｌ２２．Ｌ２３の処理を繰返す。このようにして、ス
テップモータ８を開方向に１ステツプずつ低速で駆動し
ていき、副スロツトル弁６のレバー６ｂが全開側ストッ
パ９に当たってスロットル開度センサ１２の出力電圧Ｖ
がほとんど変化しなくなり、ステップＬ２４の比較にお
いてＶｃζＶｄの条件が成立したら、全開スイッチ１３
がオンかどうかを確認しくステップＬ２５）、同確認に
おいて全開スイッチ１３がオンでなければ全開スイッチ
１３が故障（オフ故障）と判定するとともに（ステップ
Ｌ２６）、内部カウンタのカウント値ｔを“１１だけカ
ウントアツプしくステップＬ２７）、さらに同カウント
値ｔが設定値“８”に達したかどうかを確認しくステッ
プＹ１０）、同確認においてカウント値ｔが設定値“８
°にまだ達していなければ、上記ステップＬ２１．Ｌ２
２．Ｌ２３の処理およびステップＬ２４．（Ｌ２５．Ｌ
２６）、Ｌ２７．Ｌ２８の処理を繰返す。こうして、ス
ロットル開度センサ１２の出力電圧Ｖにほとんど変化が
ないまま上記内部カウンタのカウント値ｔが設定値″８
”に達すると、つまりスロットル開度センサ１２の出力
電圧Ｖが８ステツプ前の状態からほとんど変わらなけれ
ば、位置検出信号Ｐを出力する（ステップＬ２９）。・
・・［第６図Ｃ期間］ ここで、８ステツプとしているのは、ステップモータ８
のステップ数のサイクルが８回であり、ステップモータ
８に税調が生じても８ステツプかければ同じ所に戻るこ
とを考慮している。

そして、上記位置検出信号Ｐが出力されたとき、そのと
きのスロットル開度センサ１２の出力電圧Ｖつまり電圧
Ｖｄが全開相当位置出力として位置記憶部２０２に記憶
される（ステップＬ３０）。

これで、イニシャルチェックの終了となる。

なお、副スロツトル弁６のレバー６ｂが全開側ストッパ
９に当たった状態でステップモータ８の開方向への駆動
を続けることによってステップモータ８に税調が生じた
とき、イニシャルチェ’／り部２０１から位置検出信号
Ｐを出力し、位置記憶部２２では上記位置検出信号Ｐを
受けたときにその直前のスロットル開度センサ１２の出
力電圧Ｖを全開相当位置出力として記憶するようにして
もよい。

以後の動作について第７図を参照しながら説明する。

運転者がイグニッションスイッチをオンすると、エンジ
ンが始動する。この状態でアクセルペダルを踏込むと、
主スロットル弁５が開き、エンジンの吸気量が増える。

そして、この吸気量の増加により、その空気量に基づい
てエンジンへの供給量が決定される燃料が増加し、エン
ジン出力が高まる。これにより、車両を発進することが
できる。

このとき、主スロットル弁５の開度がスロットル開度セ
ンサ１１で検知され、その検知出力がトラクションコン
トローラ２０へ供給される。

トラクションコントローラ２０は、駆動輪速度データＶ
ｆおよび従動輪速度データＶｒからスリップ量ＤＶ　（
−Ｖ　ｆ　７Ｖ　ｒ）を算出し、算出したスリップｆｆ
１ＤＶが所定値ＤＶｓ以上ならば、同スリップを収束す
るための指示信号をモータ駆動制御部３０に与える。

すなわち、基準トルク算出部２０３が従動輪速度データ
Ｖｒから求めた車体加速度ＧＢに基づいて路面に伝達可
能な基準トルクＴｇを算出するとともに（ステップＭｌ
！　）　、スリップ量算出部２０４が駆動輪速度データ
Ｖｆおよび従動輪速度データＶｒから駆動輪のスリップ
１ｉＤＶ（−Ｖｆ−Ｖｒ）を算出する（ステップＭ１２
）。このスリップ量ＤＶに対する比例値と積分値とに基
づき補正トルクＴａがスリップ状態量算出部２０５にお
いて算出され（ステップＭ２）、減算部２０７において
その補正トルクＴａが上記基準トルクＴｇから減算され
て駆動軸におけるトルクの目標値として目標駆動軸出力
トルクＴφが算出される（ステップＭ３）。

また、スリップ量算出部２０４で算出されるスリップ量
ＤＶは、制御開始終了判定部２０６に供給される。この
制御開始終了判定部２０６は、上記スリップ量算出部２
０４で算出されるスリップ量Ｄｖが所定値ＤＶｓ以上（
ＤＶ≧ＤＶｓ　）”Ｃ’あれば制御開始条件であると判
定して出力スイッチ２０６ａをオンし、同スリップ量Ｄ
Ｖが所定値ＤＶｓより小（ＤＶ＜ＤＶｓ　）であれば制
御終了条件であると判定して出力スイッチ２０６ａをオ
フする。

ここで、スリップｆｆ１ＤＶが所定値ＤＶｓ以上（ＤＶ
≧ＤＶｓ）で制御開始条件が判定され（ステップＭ４）
、出力スイッチ２０６ａがオンすれば、上記減算部２０
７で算出された目標駆動軸出力トルクＴφが目標エンジ
ン出力算出部２０８に供給される。同目標エンジン出力
算出部２０８では、変速機の変速比等に基づき、その目
標駆動軸トルクＴφをエンジン出力に換算して目標エン
ジン出力Ｔｅが算出される（ステップＭ５）。そして、
目標エンジン出力Ｔｅは目標空気量算出部２０９に送ら
れ、同目標空気量算出部２０９で目標エンジン出力Ｔｅ
を出力させるために必要なエンジン１回転当たりの目標
吸入空気量Ａ／Ｎｔが算出される（ステップＭ６）。こ
の目標吸入空気ｆｆ１Ａ／Ｎｔは目標スロットル開度算
出部２１０に送られて、主スロットル弁５と副スロツト
ル弁６を１つのスロットル弁と考えたときのスロットル
開度を示す等価スロットル開度が求められ、次に主スロ
ットル弁５の現在の開度と上記等価スロットル開度から
副スロツトル弁６の開度、つまり目標スロットル開度θ
２０が求められる（ステップＭ７１）。また、減算部２
１１において所定クランク角度毎にＥＣ１１４から入力
される実際の吸入空気量Ａ　／　Ｎ　ｒが上記目標吸入
空気量Ａ／Ｎｔから減算されて、上記目標吸入空気量Ａ
／Ｎｔと上記吸入空気量Ａ　／　Ｎ　ｒとの偏差ΔＡ／
Ｎが求められ（ステップＭ７□）、同偏差Ａ／Ｎに基づ
きＰＩＤ制御部２１２においてＰＩＤ制御が行なわれる
ことにより目標スロットル開度の補正量θ２ｆが求めら
れる（ステップＭ８）。そして、加算部２１３において
目標スロットル開度θ２０と補正量θ２ｒとが加算され
て目標開度θ２が求められる（ステップＭ９）。

求められた目標開度θ２は、第１スロツトル弁制御部２
２１．第２スロットル弁制御部２２２゜第３スロットル
弁制御部２２３へ供給される。

このとき、断線検知部１５がステップモータ８の巻線の
断線を検知しているかどうかを確認しくステップＭ１０
）、断線を検知していなければ、イニシャルチェック部
２０１の故障検出結果を確認しくステップＭｌｌ、Ｍ１
２．Ｍ１３゜Ｍ１４）、同故障検出結果に応じて第１ス
ロツトル弁制御部２２１．第２スロットル弁制御部２２
２、第３スロットル弁制御部２２３のうちのいずれか一
つが動作する。

すなわち、全開スイッチ１３およびスロットル開度セン
サ１２のどちらにも故障がなければ、第１スロットル弁
制御部２２１が動作する（ステップＭ　１５１）。

第１スロットル弁制御部２２１は、全開スイッチ１３が
オンしている状態において、第８図に示すように、予め
記憶している全開位置のム開度Ｑ２（または位置記憶部
２０２に記憶されている全開相当位置出力Ｖｄに対応す
る開度）から上記目標開度θ２までの開度変化ΔＱを求
め（ステップＲ１）、同開度変化ΔＱに相当するスロッ
トル開度センサ１２の出力電圧変化量ΔＶを求め（ステ
ップＲ２）、同出力電圧変化量ΔＶを位置記憶部２０２
に記憶されている全開相当位置出力Ｖｄから減算して目
標出力電圧Ｖｔを求め（ステップＲ３）、同目標出力電
圧Ｖｔに対してスロットル開度センサ１２の出力電圧Ｖ
が等しくなるよう指示信号に１を出力する（ステップＲ
４，Ｒ５）。

指示信号に１が出力されると、同指示信号に１に従って
モータ駆動制御部３０がステップモータ８を駆動する。

同駆動により、副スロツトル弁６が目標開度θ２に設定
される。

こうして、スリップ量ＤＶが所定値ＤＶｓ以上の場合は
トラクションコントロールを実行し、副スロツトル弁６
の開度を目標開度θ２に設定することにより、アクセル
ペダルの踏込みにかかわらずエンジンへの吸入空気量Ａ
／Ｎが減り、同吸入空気量Ａ／Ｎの減少に伴ってエンジ
ンへの燃料供給量が減少し、エンジン出力が下がってス
リップが収束される。

スリップが収束し、スリップ量算出部２０４で算出され
るスリップ量ＤＶが所定値ＤＶｓより小さくなると、制
御開始終了判定部２０６の出力スイッチ２０６ａがオフ
し、トラクションコントロールが終了する。

この制御終了時、制御開始終了判定部２０６から第１ス
ロットル弁制御部２２１へ制御終了の旨を表わす信号が
供給される。

第１スロットル弁制御部２２１は、制御開始終了判定部
２０６からの信号を受けて制御終了を確認すると（ステ
ップＲ６）、現時点の副スロツトル弁６の開度に対応す
るスロットル開度センサ１２の出力電圧Ｖつまり上記目
標出力電圧Ｖｔに対して所定値αを加算し、同加算結果
を新たな目標出力電圧Ｖｔとして設定しくステップＲ７
）、同目標出力電圧Ｖｔに対してスロットル開度センサ
１２の出力電圧Ｖが等しくなるよう指示信号に、を出力
する（ステップＲ８）。さらに、第１スロットル弁制御
部２２１は、全開スイッチ１３がオンかどうかを確認し
くステップＲ９）、オンでなければ上記ステップＲ７，
Ｒ８を繰返し、副スロツトル弁６を開方向に徐々に開か
せる。そして、第１スロットル弁制御部２２１は、ステ
ップＲ９の確認において全開スイッチ１３がオンしたら
、つまり副スロツトル弁６が全開位置に達したら、そこ
で待機状態に入る（ステップＲ１０）。

ところで、イニシャルチェック部２０１の故障検出結果
の確認（ステップＭｌｌ、Ｍ１２゜Ｍ１３．Ｍ１４）に
おいて、全開スイッチ１３には故障がないが、スロット
ル開度センサ１２が故障のとき、第２スロットル弁制御
部２２２が動作する（ステップＭ１５２）。

第２スロットル弁制御部２２２は、全開スイッチ１３が
オンしている状態において、第９図に示すように、予め
記憶している全開位置の開度Ｑ２（または位置記憶部２
０２に記憶されている全開相当位置出力Ｖｄに対応する
開度）から上記目標開度θ２までの開度変化ΔＱを求め
（ステップＵ１）、同開度変化ΔＱを得るのに必要なス
テップモータ８の駆動ステップ数ＳＴを同ステップモー
タ８のステップ角度（ｄｅｇ／ステップ数）から求め（
ステップＵ２）、同駆動ステップ数ＳＴに対応する指示
信号に２を出力する（ステップＵ３）。

指示信号に２が出力されると、同指示信号に２に従って
モータ駆動制御部３０がステップモータ８を駆動する。

同駆動により、副スロツトル弁６が目標開度θ２に設定
される。

こうして、スリップｆｆ１ＤＶが所定値ＤＶｓ以上の場
合はトラクションコントロールを実行し、副スロツトル
弁６の開度を目標開度θ２に設定することにより、アク
セルペダルの踏込みにかかわらずエンジンへの吸入空気
ｆｆ１Ａ／Ｎが減り、同吸入空気量Ａ／Ｎの減少に伴っ
てエンジンへの燃料供給量が減少し、エンジン出力が下
がってスリップが収束される。

スリップが収束し、スリップ量算出部２０４で算出され
るスリップ量ＤＶが所定値ＤＶｓより小さくなると、制
御開始終了判定部２０６の出力スイッチ２０６ａがオフ
し、トラクションコントロールが終了する。

この制御終了時、制御開始終了判定部２０６がら第２ス
ロットル弁制御部２２２へ制御終了の旨を表わす信号が
供給される。

第２スロットル弁制御部２２２は、制御開始終了判定部
２０６からの信号を受けて制御終了を確認すると（ステ
ップＵ４）、副スロツトル弁６を所定の開度だけ開かせ
るための駆動ステップ数ＳＴを設定しくステップＵ５）
、同駆動ステップ数ＳＴに対応する指示信号に２を出力
する（ステップＵ６）。さらに、第２スロットル弁制御
部２２２は、全開スイッチ１３がオンかどうかを確認し
くステップＵ７）、オンでなければ上記ステップＵ５．
Ｕ６を繰返し、副スロツトル弁６を開方向に徐々に開か
せる。そして、第２スロットル弁制御部２２２は、ステ
ップＵ７の確認において全開スイッチ１３がオンしたら
、つまり副スロツトル弁６が全開位置に達したら、そこ
で待機状態に入る（ステップＵ８）。

また、イニシャルチェック部２０１の故障検出結果の確
認（ステップＭ１１．Ｍ１２．Ｍ１３゜Ｍ］４）におい
て、全開スイッチ１３が故障で、スロットル開度センサ
１２には故障がないとき、第３スロットル弁制御部２２
３が動作する（ステップＭ１５３）。

第３スロットル弁制御部２２３は、スロットル開度セン
サ１２の出力電圧Ｖが位置記憶部２０２に記憶されてい
る全開相当位置出力Ｖｄと等しい状態において、第１０
図に示すように、予め記憶している全開位置の開度Ｑ２
　（または上記全開相当位置出力Ｖｄに対応する開度）
から上記目標開度θ２までの開０度変化ΔＱを求め（ス
テップＷ１）、同開度変化ΔＱに相当するスロットル開
度センサ１２の出力電圧変化量ΔＶを求め（ステップＷ
２）、同出力電圧変化量ΔＶを上記全開相当位置出力Ｖ
ｄから減算して目標出方電圧Ｖｔを求め（ステップＷ３
）、同目標出力電圧Ｖｔに対してスロットル開度センサ
１２の出力電圧Ｖが等しくなるよう指示信号に３を出力
する（ステップＷ４．Ｗ５）。

指示信号に３が出力されると、同指示信号に３に従って
モータ駆動制御部３ｏがステップモータ８を駆動する。

同駆動により、副スロツトル弁６が目標開度θ２に設定
される。

こうして、スリップｆｆ１ＤＶが所定値ＤＶｓ以上の場
合はトラクションコントロールを実行し、副スロツトル
弁６の開度を目標開度θ２に設定することにより、アク
セルペダルの踏込みにががゎらずエンジンへの吸入空気
量Ａ／Ｎが減り、同吸入空気ｊｌＡ／Ｎの減少に伴つて
エンジンへの燃料供給量が減少し、エンジン出力が下が
ってスリップが収束される。

スリップが収束し、スリップ量算出部２０４で算出され
るスリップ量ＤＶが所定値ＤＶｓより小さくなると、制
御開始終了判定部２０６の出力スイッチ２０６ａがオフ
し、トラクションコントロールが終了する。

この制御終了時、制御開始終了判定部２０６から第３ス
ロットル弁制御部２２３へ制御終了の旨を表わす信号が
供給される。

第３スロットル弁制御部２２３は、制御開始終了判定部
２０６からの信号を受けて制御終了を確認すると（ステ
ップＷ６）、現時点の副スロツトル弁６の開度に対応す
るスロットル開度センサ１２の出力電圧Ｖつまり上記目
標出力電圧Ｖｔに対して所定値αを加算し、同加算結果
を新たな目標出力電圧Ｖｔとして設定しくステップＷ７
）、同目標出力電圧Ｖｔに対してスロットル開度センサ
１２の出力電圧Ｖが等しくなるよう指示信号に、を出力
する（ステップＷ８）。さらに、第３スロットル弁制御
部２２３は、スロットル開度センサ１２の出力電圧■が
上記全開相当位置出力Ｖｄと等しいかどうかを確認しく
ステップＷ９）、等しくなければ上記ステップＷ７．Ｗ
８を繰返し、副スロツトル弁６を開方向に徐々に開かせ
る。そして、第３スロットル弁制御部２２３は、ステッ
プＷ９の確認においてスロットル開度センサ１２の出力
電圧Ｖが上記全開相当位置出力Ｖｄと等しくなったら、
つまり副スロツトル弁６が全開位置に達したら、そこで
待機状態に入る（ステップＷ１０）。

ただし、イニシャルチェック部２０１の故障検出結果の
確認（ステップＭｌ　１．Ｍ１２．Ｍ１３゜Ｍ１４）に
おいて全開スイッチ１３およびスロットル開度センサ１
２の両方が故障のとき、あるいは断線検知部１５の検知
結果の確認（ステップＭ１０）においてステップモータ
８の巻線が断線のとき、スロットル弁制御禁止部２２４
から第２スロットル弁制御部２２２および第３スロツト
ル弁制御Ｈ２２３へ制御禁止信号Ｒが送られ、よって第
１スロツトル弁制御部２２１．　第２スロツトル弁制御
部２２２．第３スロットル弁制御部２２３はいずれも動
作せず、副スロツトル弁６の開度制御が禁止される。

このように、スロットル開度センサ１２が故障した場合
は第２スロットル弁制御部２２２が動作して副スロツト
ル弁６の適正な開度制御を行ない、全開スイッチ１３が
故障した場合は第３スロットル弁制御部２２３が動作し
て副スロツトル弁６の適正な開度制御を行なうので、ト
ラクションコントロールを確実に実行することができ、
常に安定した走行が可能である。また、スロットル開度
センサ１２および全開スイッチ１３の両方が故障し−た
場合は副スロツトル弁６の開度制御を禁止するので、返
って不適正な開度制御がなされてしまうような不具合を
未然に防止することができ、十分な安全を確保すること
ができる。

次に、この発明の第２実施例について説明する。

ここでは、トラクションコントローラ２０におけるイニ
シャルチェック部２０１および位置記憶部２０２の機能
が第１実施例の場合と異なりでおり、その他の構成は第
１実施例と同じである。

すなわち、イニシャルチェック部２０１は、イグニッシ
ョンスイッチ（図示しない）のオフ時に入力されるＩＧ
オフ信号に応答して動作することにより、指示信号Ｈを
モータ駆動制御部３ｏに与えてステップモータ８を駆動
し、同駆動により副スロツトル弁６を閉方向および開方
向に動かし、そのときの上記ステップモータ８の作動ス
テップ数を検出し、同検出結果、全開スイッチ１３の状
態、スロットル開度センサ１２の出力を比較して同全開
スイッチ１３およびスロットル開度センサ１２にそれぞ
れ故障があるかどうかを検出する。

そして、同故障検出の結果を表わす信号を第１スロツト
ル弁制御部２２１．第２スロツトル弁制御部２２２．第
３スロツトル弁制御部２２３．スロットル弁制御禁止部
２２４へそれぞれ供給するようになっている。

また、イニシャルチェック部２０１は、上記故障検出に
おいてスロットル開度センサ１２に故障がないとき、同
スロットル開度センサ１２の出力電圧Ｖに基づいて副ス
ロットル、弁６の全閉位置および全開位置を検出する位
置検出を行なう。すなわち、イニシャルチェック部２０
１は、副スロツトル弁６を先ず閉方向に駆動し、同副ス
ロツトル弁６が全開側ストッパ１０によって設定された
全閉位置に至ると、その状態を上記スロットル開度セン
サ１２の出力電圧Ｖの変化により検出し、最初の位置検
出信号Ｐを出力する。次に、イニシャルチェック部２０
１は、副スロツトル弁６を開方向に駆動し、同副スロツ
トル弁６が全開側ストッパ９によって設定された全開位
置に至ると、その状態を上記スロットル開度センサ１２
の出力電圧Ｖの変化により検出し、二回目の位置検出信
号Ｐを出力するようになっている。

位置記憶部２０２は、上記イニシャルチェック部２０１
から出力される最初の位置検出信号Ｐを受けると、その
ときのスロットル開度センサ１２の出力電圧Ｖを全閉相
当位置出力として記憶する。

さらに、位置記憶部２０２は、上記イニシャルチェック
部２０１から出力される二回目の位置検出信号Ｐを受け
ると、そのときのスロットル開度センサ１２の出力電圧
Ｖを全開相当位置出力とじてＳ２憶するようＩこなって
いる。

つぎに、動作を説明する。

運転者がイグニッションスイッチをオフすると、エンジ
ンの運転が止まるとともに、トラクションコントローラ
２０のイニシャルチェック部２０１へｒＧオフ信号が入
力される。このとき、イニシャルチェック部２０１は、
指示信号Ｈをモータ駆動制御部３０に与えてステップモ
ータ８を駆動し、第１１図および第１２図に示すイニシ
ャルチェックつまり故障検出および位置検出を行なう。

■目標開度Ｑｔを前回の位置検出処理の際に位置記憶部
２０２に記憶した全開相当位置出力に対応する開度Ｑｌ
よりも３　ｄｅｇ大きくシ（ステップＸ１）、タイマ２
１５を使った時間カウントＴを行ないながら（ステップ
Ｘ２）、上記目標開度Ｑｔに向けて副スロツトル弁６を
閉方向に高速でポジションフィードバックする（ステッ
プＸ３）。

・・・［第１２図Ａ期間］ この場合、スロットル開度センサ１２の出力電圧Ｖが示
す開度Ｑと目標開度Ｑｔとを比較するとともに（ステッ
プＸ４）、時間カウントＴと設定値Ｔ２とを比較しくス
テップＸ５）、開度Ｑが目標開度Ｑｔに達しないまま時
間カウントＴが設定値Ｔ２を超えてしまったときは、ス
ロットル開度センサ１２が故障と判定しくステップＸ６
）、次に全開スイッチ１３に対する故障検出を行なう（
ステップＸ７〜ステツプＸ１１）。

全開スイッチ１３に対する故障検出は、まず全開スイッ
チ１３がオフかどうかを確認する（ステップＸ７）。こ
のとき、全開スイッチ１３がオフでなければ、全開スイ
ッチ１３が故障（オン故障）と判定する（ステップＸ８
）。さらに、ステップモータ８を開方向に３００ステツ
プだけ中速で駆動しくステップＸ９）、全開スイッチ１
３がオンかどうかを確認する（ステップＸ１０）。この
確認において全開スイッチ１３がオンでなければ、全開
スイッチ１３が故障（オフ故障）と判定する（ステップ
Ｘ１１）。

なお、この故障検出の後はそのままイニシャルチェック
の終了となるが、３００ステツプの開方向駆動がすでに
なされているので、イニシャルチェックの終了時におい
て副スロツトル弁６は全開位置まで到達した状態となる
。

■上記ステップＸ４において開度Ｑが目標開度Ｑｔに等
しくなったら、全開スイッチ１３がオフかどうかを確認
する（ステップＸ１２）。このとき、全開スイッチ１３
がオフでなければ、全開スイッチ１３が故障（オン故Ｒ
）と判定する（ステップＸ１３）。

そして、スロットル開度センサ１２の出力電圧■をＶａ
として記憶しくステップＸ１４）、次にステップモータ
８を閉方向に１ステツプだけ低速で駆動しくステップＸ
１５）、スロットル開度センサ１２の新たな出力電圧Ｖ
をｖｂとして捕える（ステップＸ１６）。そして、捕え
た値ｖｂと上記記憶した値Ｖａとを比較しくステップＸ
１７）、ｖｂがＶａよりも小ならば上記ステップＸ１４
゜Ｘ１５．Ｘ１６の処理を繰返す。このようにして、ス
テップモータ８を閉方向に１ステツプずつ低速で駆動し
ていき、副スロツトル弁６のレバー６ｂが全開側ストッ
パ１０に当たってスロットル開度センサ１２の出力電圧
Ｖがほとんど変化しなくなり、ステップＸ１７の比較に
おいてＶａζｖｂの条件が成立したら、内部カウンタの
カウント値ｔを“１”だけカウントアツプしくステップ
Ｘ１８）、さらに同カウント値ｔが設定値“８２に達し
たかどうかを確認しくステップＸ１９）、同確認におい
てカウント値ｔが設定値“８”にまだ達していなければ
、上記ステップＸ１４゜Ｘ１５．Ｘ１６の処理およびス
テップＸ１７゜Ｘ１８．Ｘ１９の処理を繰返す。こうし
て、スロットル開度センサ１２の出力電圧Ｖにほとんど
変化がないまま上記内部カウンタのカウント値ｔが設定
値“８°に達すると、つまりスロットル開度センサ１２
の出力電圧Ｖが８ステツプ前の状態からほとんど変わら
なければ、上記内部カウンタのカウント値ｔをクリアす
るとともに（ステップＸ２０）　、最初の位置検出信号
Ｐを出力する（ステップＸ２１）。・・・［第１２図Ｂ
期間］ここで、８ステツプとしているのは、ステップモ
ータ８のステップ数のサイクルが８回であり、ステップ
モータ８に税調が生じても８ステツプかければ同じ所に
戻ることを考慮している。

そして、上記最初の位置検出信号Ｐが出力されたとき、
そのときのスロットル開度センサ１２の出力電圧Ｖつま
り電圧ｖｂが全閉相当位置出力として位置記憶部２０２
に記憶される（ステップＸ２２）。

なお、副スロツトル弁６のレバー６ｂが全閉側ストッパ
１０に当たった状態でステップモータ８の閉方向への駆
動を続けることによってステップモータ８に税調が生じ
たとき、イニシャルチェック部２０１から位置検出信号
Ｐを出力し、位置記憶部２２では上記位置検出信号Ｐを
受けたときにその直前のスロットル開度センサ１２の出
力電圧■を全開相当位置出力として記憶するようにして
もよい。

■スロットル開度センサ１２の出力電圧ＶをＶｃとして
記憶しくステップＸ２３）、次にステップモータ８を開
方向に２３３ステツプ（７０ｄｅｇ）だけ高速で駆動し
くステップＸ２４）　、同駆動後のスロットル開度セン
サ１２の出力電圧ＶをＶｄとして捕える（ステップＸ２
５）。そして、捕えた値Ｖｄと上記記憶した値Ｖｃとの
差ΔＶ　（−Ｖｄ−ＶＣ）を求め（ステップＸ２６）　
、かつステップモータ８の作動ステップ数が２３３ステ
ツプ（７０ｄｅｇ）であることを検知しており、この場
合のΔＶが２３３ステツプ（７０ｄｅｇ）に対応する妥
当な値であるかどうかを確認する（ステップＸ２７）。

・・・［第１２図Ｃ期間］。

ここで、ΔＶが妥当な値でなければ、スロットル開度セ
ンサ１２が故障と判定しくステップＸ２８）　、次に上
記ステップＸ７ないしステップＸｌｌの全開スイッチ１
３に対する故障検出を行ない、イニシャルチェックを終
了する。

■ステップＸ２４においでΔＶが妥当な値であると判定
すれば、次にスロットル開度センサ１２の出力電圧Ｖを
Ｖｅとして記憶しくステップＸ２９）、次にステップモ
ータ８を開方向に１スチツプだけ低速で駆動しくステッ
プＸ３０）、スロットル開度センサ１２の新たな出力電
圧ＶをＶｆとして捕える（ステップＸ３１）。そして、
捕えた値Ｖｆと上記記憶した値Ｖｅとを比較しくステッ
プＸ３２）、ＶｆがＶｅよりも大ならば上記ステップＸ
２９．Ｘ３０．Ｘ３１の処理を繰返す。このようにして
、ステップモータ８を開方向に１ステツプずつ低速で駆
動していき、副スロツトル弁６のレバー６ｂが全開側ス
トッパ９に当たってスロットル開度センサ１２の出力電
圧Ｖがほとんど変化しなくなり、ステップＸ３２の比較
においてＶｅζＶｆの条件が成立したら、全開スイッチ
１３がオンかどうかを確認しくステップＸ３３）、同確
認において全開スイッチ１３がオンでなければ全開スイ
ッチ１３が故障（オフ故障）と判定するとともに（ステ
ップＸ３４）、内部カウンタのカウント値ｔを１”だけ
カウントアツプしくステップＸ３５）、さらに同カウン
ト値ｔが設定値“８”に達したかどうかを確認しくステ
ップＸ３６）、同確認においてカウント値ｔが設定値“
８′にまだ達していなければ、上記ステップＸ２９．Ｘ
３０．Ｘ３１の処理およびステップＸ３２．（Ｘ３Ｂ、
Ｘ３４）、Ｘ３５．Ｘ３６の処理を繰返す。こうして、
スロットル開度センサ１２の出力電圧Ｖにほとんど変化
がないまま上記内部カウンタのカウント値ｔが設定値“
８”に達すると、つまりスロットル開度センサ１２の出
力電圧Ｖが８ステツプ前の状態からほとんど変わらなけ
れば、二回目の位置検出信号Ｐを出力する（ステップＸ
３７）。・・・［第１２図り期間］上記二回目の位置検
出信号Ｐが出力されたとき、そのときのスロットル開度
センサ１２の出力電圧Ｖつまり電圧Ｖｆが全開相当位置
出力として位置記憶部２０２に記憶される（ステップＸ
３８）。

これで、イニシャルチェックの終了となる。

なお、副スロツトル弁６のレバー６ｂが全開側ストッパ
９に当たった状態でステップモータ８の開方向への駆動
を続けることによってステップモータ８に税調が生じた
とき、イニシャルチェック部２０１から二回目の位置検
出信号Ｐを出力し、位置記憶部２２では上記二回目の位
置検出信号Ｐを受けたときにその直前のスロットル開度
センサ１２の出力電圧Ｖを全開相当位置出力として記憶
するようにしてもよい。

以後の動作について第１実施例で用いた第７図を参照し
ながら説明する。

運転者がイグニッションスイッチをオンすると、エンジ
ンが始動する。この状態でアクセルペダルを踏込むと、
主スロットル弁５が開き、エンジンの吸気量が増える。

そして、この吸気量の増加により、その空気量に基づい
てエンジンへの供給量が決定される燃料が増加し、エン
ジン出力が高まる。これにより、車両を発進することが
できる。

このとき、主スロットル弁５の開度がスロットル開度セ
ンサ１１で検知され、その検知出力がトラクションコン
トローラ２０へ供給される。

トラクションコントローラ２０は、駆動輪速度データＶ
ｆおよび従動輪速度データＶｒからスリップＪＩＤＶ　
（−Ｖ　ｆ−Ｖ　ｒ）を算出し、算出したスリップＩＩ
ＤＶが所定値ＤＶｓ以上ならば、同スリップを収束する
だめの指示信号をモータ駆動制御部３０に与える。

すなわち、基準トルク算出部２０３が基準トルクＴｇを
算出するとともに（ステップＭ１１）、スリップ量算出
部２０４が駆動輪のスリップ量ＤＶ　（−Ｖｆ−Ｖｒ）
を算出する（ステップＭ１２）。このスリップ！ＤＶに
応じた補正トルクＴａがスリップ状態量算出部２０５に
おいて算出され（ステップＭ２）、減算部２０７におい
てその補正トルクＴａが上記基準トルクＴｇから減算さ
れて目標駆動軸出力トルクＴφが算出される（ステップ
Ｍ３）。

また、スリップ量算出部２０４で算出されるスリップｆ
ｆ１ＤＶは、制御開始終了判定部２０６に供給される。

この制御開始終了判定部２０６は、上記スリップ量ＤＶ
が所定値ＤＶｓ以上（ＤＶ≧ＤＶｓ）であれば制御開始
条件であると判定して出力スイッチ２０６ａをオンし、
同スリップ量ＤＶが所定値ＤＶｓより小（ＤＶ＜ＤＶｓ
　）であれば制御終了条件であると判定して出力スイッ
チ２０６ａをオフする。

ここで、制御開始条件が判定され（ステップＭ４）、出
力スイッチ２０６ａがオンすれば、上記目標駆動軸出力
トルクＴφが目標エンジン出力算出部２０８に供給され
る。同目標エンジン出力算出部２０８では、目標駆動軸
トルクＴφをエンジン出力に換算して目標エンジン出力
Ｔｅが算出される（ステップＭ５）。そして、目標エン
ジン出力Ｔｅは目標空気量算出部２０９に送られ、同目
標空気量算出部２０９で目標エンジン出力Ｔｅを出力さ
せるために必要なエンジン１回転当たりの目標吸入空気
量Ａ／Ｎｔが算出される（ステップＭ６）。この目標吸
入空気ｆｆ１Ａ／Ｎｔは目標スロットル開度算出部２１
０に送られ、同目標スロットル開度算出部２１０におい
て目標スロットル開度θ２０が求められる（ステップＭ
７．）。また、減算部２１１において所定クランク角度
毎にＥＣ１１４から入力される実際の吸入空気−１ｉＡ
／Ｎｒが上記目標吸入空気量Ａ／Ｎｔから減算されて、
上記目標吸入空気量Ａ／Ｎｔと上記吸入空気ｍ　Ａ　／
　Ｎ　ｒとの偏差ΔＡ／Ｎが求められ（ステップＭ７２
　）　、同偏差Ａ／Ｎに基づきＰＩＤ制御部２１２にお
いて目標スロットル開度の補正量θ２「が求められる（
ステップＭ８）。そして、加算部２１３において目標ス
ロットル開度θ２０と補正量θ２ｆとが加算されて目標
開度θ２が求められる（ステップＭ９）。

求められた目標開度θ２は、第１スロツトル弁制御部２
２１．第２スロットル弁制御部２２２゜第３スロットル
弁制御部２２３へ供給される。

このとき、断線検知部１５がステップモータ８の巻線の
断線を検知しているかどうかを確認しくステップＭ１０
）、断線を検知していなければ、イニシャルチェック部
２０１の故障検出結果を確認しくステップＭｌｌ、Ｍ１
２．Ｍ１３゜Ｍ１４）、同故障検出結果に応じて第１ス
ロツトル弁制御部２２１．第２スロットル弁制御部２２
２、第３スロットル弁制御部２２３のうちのいずれか一
つが動作する。

すなわち、全開スイッチ１３およびスロットル開度セン
サ１２のどちらにも故障がなければ、第１スロットル弁
制御部２２１が動作する（ステップＭ１５１）。

第１スロットル弁制御部２２１は、全開スイッチ１３が
オンしている状態において、第１３図に示すように、予
め記憶している全開位置の開度Ｑ２　　（または全閉位
置の開度Ｑｔ）から上記目標開度θ２までの開度変化Δ
Ｑを求め（ステップＹ１）、同開度変化ΔＱに相当する
スロットル開度センサ１２の出力電圧変化量ΔＶを求め
（ステップＹ２）、同出力電圧変化量ΔＶを位置記憶部
２０２に記憶されている全開相当位置出力Ｖｆから減算
（または全開相当位置出力ｖｂに加算）して目標出力電
圧Ｖｔを求め（ステップＹ３）、同目標出力電圧ｖｔに
対してスロットル開度センサ１２の出力電圧Ｖが等しく
なるよう指示信号Ｋ。

を出力する（ステップＹ４．Ｙ５）。

この場合、ステップＹ１の処理において、予め記憶して
いる全開位置の開度Ｑ２　（または全閉位置の開度Ｑ、
）を用いたが、位置記憶部２０２に記憶されている全開
相当位置出力Ｖｆに対応する開度（または全開相当位置
出力ｖｂに対応する開度）を用いてもよい。

指示信号に、が出力されると、同指示信号に１に従って
モータ駆動制御部３０がステップモータ８を駆動する。

同駆動により、副スロツトル弁６が目標開度θ２に設定
される。

こうして、トラクションコントロールを実行することに
より、アクセルペダルの踏込みにかかわらずエンジンへ
の吸入空気ｆｌＡ／Ｎが減り、同吸入空気ｆｆ１Ａ／Ｎ
の減少に伴ってエンジンへの燃料供給量が減少し、エン
ジン出力が下がってスリップが収束される。

スリップが収束すると、制御開始終了判定部２０６の出
力スイッチ２０６ａがオフし、トラクションコントロー
ルが終了する。

この制御終了時、制御開始終了判定部２０６から第１ス
ロットル弁制御部２２１へ制御終了の旨を表わす信号が
供給される。

第１スロツトル弁制ａ１ｇ２２１は、制御開始終了判定
部２０６からの信号を受けて制御終了を確認すると（ス
テップＹ６）、現時点の副スロツトル弁６の開度に対応
するスロットル開度センサ１２の出力電圧Ｖっまり上記
目標出力電圧Ｖｔに対して所定値αを加算し、同加算結
果を新たな目標出力電圧Ｖｔとして設定しくステップＹ
７）、同目標出力電圧Ｖｔに対してスロットル開度セン
サ１２の出力電圧Ｖが等しくなるよう指示信号Ｋｌを出
力する（ステップＹ８）。さらに、第１スロットル弁制
御部２２１は、全開スイッチ１３がオンかどうかを確認
しくステップＹ９）、オンでなければ上記ステップＹ７
．Ｙ８を繰返し、副スロツトル弁６を開方向に徐々に開
かせる。そして、第１スロットル弁制御部２２１は、ス
テップＹ９の確認において全開スイッチ１３がオンした
ら、つまり副スロツトル弁６が全開位置に達したら、そ
こで待機状態に入る（ステップＹ１０）。

ところで、イニシャルチェック部２０１の故障検出結果
の確認（ステップＭｌｌ、Ｍ１２゜Ｍ１３．Ｍ１４）に
おいて、全開スイッチ１３には故障がないが、スロット
ル開度センサ１２が故障のとき、第２スロットル弁制御
部２２２が動作する（ステップＭ１５２）。

第２スロットル弁制御部２２２は、全開スイッチ１３が
オンしている状態において、第１実施例で示した第９図
と同様、予め記憶している全開位置の開度Ｑ２から上記
目標開度θ２までの開度変化ΔＱを求め（ステップＵ１
）、同開度変化ΔＱを得るのに必要なステップモータ８
の駆動ステップ数ＳＴを同ステップモータ８のステップ
角度（ｄｅｇ／ステップ数）から求め（ステップＵ２）
、同駆動ステップ数ＳＴに対応する指示信号に２を出力
する（ステップＵ３）。

この場合、ステップＵ１の処理において、予め記憶して
いる全開位置の開度Ｑ２を用いたが、位置記憶部２０２
に記憶されている全開相当位置出力Ｖｆに対応する開度
を用いてもよい。

指示信号に２が出力されると、同指示信号に２に従って
モータ駆動制御部３０がステップモータ８を駆動する。

同駆動により、副スロツトル弁６が目標開度θ２に設定
される。

こうして、トラクションコントロールを実行することに
より、アクセルペダルの踏込みにかかわらずエンジンへ
の吸入空気ｆｆ１Ａ／Ｎが減り、同吸入空気量Ａ／Ｎの
減少に伴ってエンジンへの燃料供給量が減少し、エンジ
ン出力が下がってスリップが収束される。

スリップが収束すると、制御開始終了判定部２０６の出
力スイッチ２０６ａがオフし、トラクションコントロー
ルが終了する。

この制御終了時、制御開始終了判定部２０６から第２ス
ロットル弁制御部２２２へ制御終了の旨を表わす信号が
供給される。

第２スロットル弁制御部２２２は、制御開始終了判定部
２０６からの信号を受けて制御終了を確認すると（ステ
ップＵ４）、副スロツトル弁６を所定の開度だけ開かせ
るための駆動ステップ数ＳＴを設定しくステップＵ５）
、同駆動ステップ数ＳＴに対応する指示信号に２を出力
する（ステップＵ６）。さらに、第２スロットル弁制御
部２２２は、全開スイッチ１３がオンかどうかを確認し
くステップＵ７）、オンでなければ上記ステップＵ５．
Ｕ６を繰返し、副スロツトル弁６を開方向に徐々に開か
せる。そして、第１スロットル弁制御部２２１は、ステ
ップＵ７の確認において全開スイッチ１３がオンしたら
、つまり副スロツトル弁６が全開位置に達したら、そこ
で待機状態に入る（ステップＵ８）。

また、イニシャルチェック部２０１の故障検出結果の確
認（ステップＭ１１．Ｍ１２．Ｍ１３゜Ｍ１４）におい
て、全開スイッチ１３が故障で、スロットル開度センサ
１２には故障がないとき、第３スロットル弁制御部２２
３が動作する（ステップＭ１５３）。

第３スロットル弁制御部２２３は、スロットル開度セン
サ１２の出力電圧Ｖが位置記憶部２０２に記憶されてい
る全開相当位置出力Ｖｆと等しい状態において、第１４
図に示すように、予め記憶している全開位置の開度Ｑ２
（または全閉位置の開度Ｑｌ）から上記目標開度θ２ま
での開度変化ΔＱを求め（ステップＺ１）、同開度変化
ΔＱに相当するスロットル開度センサ１２の出力電圧変
化量ΔＶを求め（ステップＺ２）、同出力電圧変化量Δ
Ｖを上記全開相当位置出力Ｖｆから減算（または位置記
憶部２０２に記憶されている全閉相当位置出力ｖｂに加
算）して目標出力電圧Ｖｔを求め（ステップＺ３）、同
目標出力電圧Ｖｔに対してスロットル開度センサ１２の
出力電圧■が等しくなるよう指示信号に３を出力する（
ステップＺ４．Ｚ５）。

この場合、ステップＺ１の処理において、予め記憶して
いる全開位置の開度Ｑ２　（または全閉位置の開度Ｑ＋
）を用いたが、位置記憶部２０２に記憶されている全開
相当位置出力Ｖｆに対応する開度（または全開相当位置
出力ｖｂに対応する開度）を用いてもよい。

指示信号に３が出力されると、同指示信号に３に従って
モータ駆動制御部３０がステップモータ８を駆動する。

同駆動により、副スロツトル弁６が目標開度θ２に設定
される。

こうして、トラクションコントロールを実行することに
より、アクセルペダルの踏込みにかかわらずエンジンへ
の吸入空気量Ａ／Ｎが減り、同吸入空気量Ａ／Ｎの減少
に伴ってエンジンへの燃料供給量が減少し、エンジン出
力が下がってスリップが収束される。

スリップが収束すると、制御開始終了判定部２０６の出
力スイッチ２０６ａがオフし、トラクションコントロー
ルが終了する。

この制御終了時、制御開始終了判定部２０６から第３ス
ロットル弁制御部２２３へ制御終了の旨を表わす信号が
供給される。

第３スロットル弁制御部２２３は、制御開始終了判定部
２０６からの信号を受けて制御終了を確認すると（ステ
ップｚ６）、現時点の副スロツトル弁６の開度に対応す
るスロットル開度センサ１２の出力電圧Ｖつまり上記目
標出力電圧Ｖｔに対して所定値αを加算し、同加算結果
を新たな目標出力電圧Ｖｔとして設定しくステップＺ７
）、同目標出力電圧Ｖｔに対してスロットル開度センサ
１２の出力電圧Ｖが等しくなるよう指示信号に３を出力
する（ステップＺ８）。さらに、第３スロットル弁制御
部２２３は、スロットル開度センサ１２の出力電圧Ｖが
上記全開相当位置出力Ｖｄと等しいかどうかを確認しく
ステップＺ９）、等しくなければ上記ステップＷ７．Ｗ
８を繰返し、副スロツトル弁６を開方向に徐々に開かせ
る。そして、第３スロットル弁制御部２２３は、ステッ
プＷ９の確認においてスロットル開度センサ１２の出力
電圧Ｖが上記全開相当位置出力Ｖｄと等しくなったら、
つまり副スロツトル弁６が全開位置に達したら、そこで
待機状態に入る（ステップｚ１０）。

ただし、イニシャルチェック部２０１の故障検出結果の
確認（ステップＭｌｌ、Ｍ１２．Ｍ１３゜Ｍ１４）にお
いて全開スイッチ１３およびスロットル開度センサ１２
の両方が故障のとき、あるいは断線検知部１５の検知結
果の確認（ステップＭ１０）においてステップモータ８
の巻線が断線のとき、スロットル弁制御禁止部２２４か
ら第２スロットル弁制御部２２２および第３スロットル
弁制御部２２３へ制御禁止信号Ｒが送られ、よって第１
スロツトル弁制御部２２１．第２スロツトル弁制御部２
２２．第３スロットル弁制御部２２３はいずれも動作せ
ず、副スロツトル弁６の開度制御が禁止される。

このように、スロットル開度センサ１２が故障した場合
は第２スロットル弁制御部２２２が動作して副スロツト
ル弁６の適正な開度制御を行ない、全開スイッチ１３が
故障した場合は第３スロットル弁制御部２２３が動作し
て副スロツトル弁６の適正な開度制御を行なうので、ト
ラクションコントロールを確実に実行することができ、
常に安定した走行が可能である。また、スロットル開度
センサ１２および全開スイッチ１３の両方が故障した場
合は副スロツトル弁６の開度制御を禁止するので、返っ
て不適正な開度制御がなされてしまうような不具合を未
然に防止することができ、十分な安全を確保することが
できる。

なお、上記各実施例では、副スロツトル弁が全開位置に
あるときに作動する全開スイッチを用いた場合について
説明したが、副スロツトル弁が全閉位置にあるときに作
動する全開スイッチを用いた場合についても同様に実施
可能である。また、スロットル弁が２つの２スロットル
式のトラクシジンコントロール装置への適用について説
明したが、ステップモータ駆動のスロットル弁によって
エンジン出力を制御する装置であれば同様に適用可能で
あり、たとえばスロットル弁が１つのドライブ・バイ・
ワイヤにも適用可能である。

［発明の効果］ 以上述べたようにこの発明によれば、エンジンの吸気路
に設けたスロットル弁と、同スロットル弁を駆動するス
テップモータと、上記スロットル弁の全開位置および全
閉位置を設定するストッパと、上記スロットル弁が上記
全開位置または全開位置にあるとき作動するスイッチと
、上記スロットル弁の開度を検知するスロットル開度セ
ンサと、上記スロットル弁を上記全開位置または全開位
置まで駆動し上記スロットル開度センサの全開相当位置
出力または全開相当位置出力を求める手段と、上記ステ
ップモータの作動ステップ数を検出する作動ステップ数
検出手段と、同作動ステップ数検出手段の検出結果、上
記スイッチの状態。

上記スロットル開度センサの出力に基づき同スイッチお
よびスロットル開度センサの故障を検出する故障検出手
段と、同故障検出手段の検出結果。

上記スイッチの状態、上記スロットル開度センサの出力
、上記全開相当位置出力または全開相当位置出力に基づ
き上記スロットル弁を制御するスロットル弁制御手段と
、上記故障検出手段が上記スイッチおよびスロットル開
度センサの両方の故障を検出すると上記スロットル弁制
御手段によるスロットル弁の制御を驕ｉｃするスロット
ル弁制御禁止手段とを備えたので、全開スイッチ（また
は全開スイッチ）やスロットル開度センサの故障にかわ
らずスロットル弁の適正な制御を行なうとともに、全開
スイッチ（または全開スイッチ）およびスロットル開度
センサの両方が故障した場合にはスロットル弁の制御を
禁止（、、て十分な安全を確保することができるエンジ
ン出力制御装置を提供できる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の第１実施例の全体的な構成を示す図
、第２図は同実施例における副スロツトル弁の開度変化
を示す図、第３図は同実施例におけるスロットル開度セ
ンサの出力特性を示す図、第４図は同実施例におけるト
ラクションコントローラの要部の構成を示す図、第５図
は同実施例におけるイニシャルチェック部の動作を説明
するためのフローチャート、第６図は同実施例における
、イニシャルチェックの際の副スロツトル弁の開度変化
を示す図、第７図は同実施例およびこの発明の第２実施
例の全体的な動作を説明するためのフローチャート、第
８図は第１実施例における第１スロットル弁制御部の動
作を説明するための一１７０〜＋ヤード、第９図は第１
実施例および第二２実施例における第２スロットル弁制
御部の動作を説明するためのフローチャート、第１０図
は第１一実施例における第３スロットル弁制御部の動作
全説明するためのフローチャート、第１１図は第２実施
例におけるイニシ５ヤルチェック部の動作を説明するた
めのフローチャート、第１２図は同実施例におけるイニ
シャルチェックの際の副スロツトル弁の開度変化を示す
図、第１３図は同実施例における第１スロットル弁制御
部の動作を説明するためのフローチャート、第１４図は
同実施例における第３スロットル弁制御部の動作を説明
するためのフローチャートである。 ４・・・吸気路、５・・・主スロットル弁、６・・・副
スロツトル弁、８・・・ステップモータ、１１．１２・
・・スロットル開度センサ、２０・・・トラクションコ
ントローラ、３０・・・モータ駆動制御部、２０１・・
・イニシャルチェック部、２０２・・・位置記憶部、２
２１・・・第１スロットル弁制御部、２２２・・・第２
スロットル弁制御部、２２３・・・第３スロットル弁制
御部。 出願人代理人　弁理士　鈴江武彦 卯間友ｅ（ｄｅｇ）− 第３図 第６図 第８図 第９図 第１０図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. エンジンの吸気路に設けたスロットル弁と、同スロット
   ル弁を駆動するステップモータと、上記スロットル弁の
   全開位置および全閉位置を設定するストッパと、上記ス
   ロットル弁が上記全開位置または全閉位置にあるとき作
   動するスイッチと、上記スロットル弁の開度を検知する
   スロットル開度センサと、上記スロットル弁を上記全開
   位置または全閉位置まで駆動し上記スロットル開度セン
   サの全開相当位置出力または全閉相当位置出力を求める
   手段と、上記ステップモータの作動ステップ数を検出す
   る作動ステップ数検出手段と、同作動ステップ数検出手
   段の検出結果，上記スイッチの状態、上記スロットル開
   度センサの出力に基づき同スイッチおよびスロットル開
   度センサの故障を検出する故障検出手段と、同故障検出
   手段の検出結果、上記スイッチの状態、上記スロットル
   開度センサの出力、上記全開相当位置出力または全閉相
   当位置出力に基づき上記スロットル弁を制御するスロッ
   トル弁制御手段と、上記故障検出手段が上記スイッチお
   よびスロットル開度センサの両方の故障を検出すると上
   記スロットル弁制御手段によるスロットル弁の制御を禁
   止するスロットル弁制御禁止手段とを具備したことを特
   徴とするエンジン出力制御装置。