JPH02279252A - 手動ハンドル介入による同時２軸補間制御法 - Google Patents
手動ハンドル介入による同時２軸補間制御法Info
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- 238000013459 approach Methods 0.000 claims abstract description 13
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 31
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 claims description 8
- 238000005520 cutting process Methods 0.000 description 14
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 239000002131 composite material Substances 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
「産業上の利用分野」
本発明は、１台の同時１軸制御装置が２軸以上の駆動軸
モータに対して切換器を介して各制御軸を同時１軸駆動
する工作機械において、手動ハンドル操作による１軸移
動に対応してｌ軸制御装置のコントロールユニットが他
の軸移動演算を行ないつつ移動制御する二次元補間制御
法に関し、工具移動位置が斜め又は円弧加工面の終点座
標に到達したことを告知する方法である。
モータに対して切換器を介して各制御軸を同時１軸駆動
する工作機械において、手動ハンドル操作による１軸移
動に対応してｌ軸制御装置のコントロールユニットが他
の軸移動演算を行ないつつ移動制御する二次元補間制御
法に関し、工具移動位置が斜め又は円弧加工面の終点座
標に到達したことを告知する方法である。
「従来技術と問題点」
２軸以上の制御軸を持ち、同時１軸制御の制御装置をも
つ工作機械では、同時１軸制御であるから基本的に直線
切削だけしか出来ない、このためワークの加工面に斜め
または円弧部分が有るときには、特殊治具を製作するか
、直線・円弧補間機能をもつＮＧ制御装置をもつ工作機
械に移載して対処していた。
つ工作機械では、同時１軸制御であるから基本的に直線
切削だけしか出来ない、このためワークの加工面に斜め
または円弧部分が有るときには、特殊治具を製作するか
、直線・円弧補間機能をもつＮＧ制御装置をもつ工作機
械に移載して対処していた。
更に、上記煩雑さを解消する手段として、斜めまたは円
弧部分の切削を行なうとき、０．１ｍｍ位の線分（ｘ、
ｙ平面においてはＸ、Ｙ軸の線分）に分割し、１軸毎に
順次切り替えて行なう方法がある。この方法は、プログ
ラムが煩雑となり且つまた、軸切り替え時間の制約から
切削速度が犠牲となり、効率の良い切削が期待出来ない
。
弧部分の切削を行なうとき、０．１ｍｍ位の線分（ｘ、
ｙ平面においてはＸ、Ｙ軸の線分）に分割し、１軸毎に
順次切り替えて行なう方法がある。この方法は、プログ
ラムが煩雑となり且つまた、軸切り替え時間の制約から
切削速度が犠牲となり、効率の良い切削が期待出来ない
。
「解決すべき課題と手段」
本発明は、同時１軸制御の制御装置をもつ工作機械にお
いて問題となっているワークの斜めまたは円弧部分の加
工面に対する同時２軸補間制御が簡易な手段にて出来る
よう、改造した新規な同時２軸補間制御法を提供するこ
とを目的とする。
いて問題となっているワークの斜めまたは円弧部分の加
工面に対する同時２軸補間制御が簡易な手段にて出来る
よう、改造した新規な同時２軸補間制御法を提供するこ
とを目的とする。
即ち、工具移動位置が斜め又は円弧加工面の終点座標に
接近する或る位置からフリッカ音を発振し、終点座標に
到達した位置で連続音に変更発振する告知方法を提供す
ること。
接近する或る位置からフリッカ音を発振し、終点座標に
到達した位置で連続音に変更発振する告知方法を提供す
ること。
工具移動位置が斜め又は円弧加工面の終点座標に接近す
る或る位置からフリッカ音を発振し、終点座標に接近す
るに従い発振周期を短縮させ、終点座標に到達した位置
で連続音に変更発振する告知方法を提供すること。
る或る位置からフリッカ音を発振し、終点座標に接近す
るに従い発振周期を短縮させ、終点座標に到達した位置
で連続音に変更発振する告知方法を提供すること。
工具移動位置が斜め又は円弧加工面の終点座標に到達し
た位置で手動ハンドル介入軸をブレーキ部材で制動させ
る告知方法を提供すること。
た位置で手動ハンドル介入軸をブレーキ部材で制動させ
る告知方法を提供すること。
工具移動位置が斜め又は円弧加工面の終点座標に到達す
る寸前位置で手動ハンドル介入軸をブレーキ部材で制動
させ、所定時間後に上記ブレーキ部材を解除する告知方
法を提供するものである。
る寸前位置で手動ハンドル介入軸をブレーキ部材で制動
させ、所定時間後に上記ブレーキ部材を解除する告知方
法を提供するものである。
これにより、簡易な手動ハンドルの１軸介入による斜め
切削・円弧切削に対して、手動ハンドルをオーバーラン
させることなくより合理的且つ正確に円弧切削を実行す
ることを可能とした。
切削・円弧切削に対して、手動ハンドルをオーバーラン
させることなくより合理的且つ正確に円弧切削を実行す
ることを可能とした。
「実施例」
第１図は本発明の同時２軸補間制御法を実施する制御系
を示すブロック線図、第２図は斜め切削例を示す線図、
第３図は画面表示例を示す画面図、第４図は本発明告知
方法を示す作用線図である。
を示すブロック線図、第２図は斜め切削例を示す線図、
第３図は画面表示例を示す画面図、第４図は本発明告知
方法を示す作用線図である。
第１図において、１００は位置表示及び操作手順を指示
する表示パネルとデータ人力用スイッチ類を持つ操作箱
、２００は補間演算機能や偏差カウンタを備えたコント
ロールユニット、３００はサーボアンプで、コントロー
ルユニツ１−からの指令及び各パルスエンコーダＰＥＸ
、ＰＥＹ、ＰＥＺからのフィードバック信号を受けこれ
を切り替える切換器３００ ａを介して得られるモータ
ロータの回転位置及び速度信号とによりモータ駆動力を
出力する。４００は１台のサーボアンプ３００から各軸
のサーボモータＭ Ｘ 、 Ｍ Ｙ 、 Ｍ Ｚに指令
動力を切替え伝達する切替回路で、プログラムコントロ
ーラ５００からの制御措置で各リレー接点を開閉する。
する表示パネルとデータ人力用スイッチ類を持つ操作箱
、２００は補間演算機能や偏差カウンタを備えたコント
ロールユニット、３００はサーボアンプで、コントロー
ルユニツ１−からの指令及び各パルスエンコーダＰＥＸ
、ＰＥＹ、ＰＥＺからのフィードバック信号を受けこれ
を切り替える切換器３００ ａを介して得られるモータ
ロータの回転位置及び速度信号とによりモータ駆動力を
出力する。４００は１台のサーボアンプ３００から各軸
のサーボモータＭ Ｘ 、 Ｍ Ｙ 、 Ｍ Ｚに指令
動力を切替え伝達する切替回路で、プログラムコントロ
ーラ５００からの制御措置で各リレー接点を開閉する。
６００ ａ 、 ６００ ｂ 、 ６０ ’Ｏｃはサ
ーボモータＭＸ、ＭＹ、ＭＺにより駆動される各軸の可
動体となるテーブル、サドル、ヘッドで、その移動量は
スケール（検出器）７００ａ、７００ｂ、７００ｃによ
り監視される。上記各テーブル、サドル、ヘッドは１手
動ハンドル８００・・により手動操作され、その動き位
置がスケールからコントロールユニット２００に送られ
る。９００ａ、９００ｂ、９００ｃは各軸の制動＆軸ク
ランプ用のブレーキ部材で、プログラムコントローラ５
００からの制動指令で付勢される。尚、上記プログラム
コントローラ５００は、各部材を統括制御する。
ーボモータＭＸ、ＭＹ、ＭＺにより駆動される各軸の可
動体となるテーブル、サドル、ヘッドで、その移動量は
スケール（検出器）７００ａ、７００ｂ、７００ｃによ
り監視される。上記各テーブル、サドル、ヘッドは１手
動ハンドル８００・・により手動操作され、その動き位
置がスケールからコントロールユニット２００に送られ
る。９００ａ、９００ｂ、９００ｃは各軸の制動＆軸ク
ランプ用のブレーキ部材で、プログラムコントローラ５
００からの制動指令で付勢される。尚、上記プログラム
コントローラ５００は、各部材を統括制御する。
先ず、第２図に示す斜め切削例を説明する。
図示のように、加工物Ｗに斜め加工面があると。
同時１軸制御の自動運転に先立ち、斜め加工面の始点座
標ＰＩ ＣＸｘ＋ ｙｌ）と終点座標Ｐ２（ｘｚｙｙｚ
）の直線補間区間を例えばＧコード（Ｇ １０１）でプ
ログラムしておく。このときの工具中心座標は、Ｐ１＾
、 Ｐ ２Ａとなる。
標ＰＩ ＣＸｘ＋ ｙｌ）と終点座標Ｐ２（ｘｚｙｙｚ
）の直線補間区間を例えばＧコード（Ｇ １０１）でプ
ログラムしておく。このときの工具中心座標は、Ｐ１＾
、 Ｐ ２Ａとなる。
次に５同時１軸制御の自動運転にて、Ｙ軸と平行する加
工物Ｗの直線加工面（イ）から加工を始める。そして、
工具が工具中心座標ＰＩＡへ接近する前に、コントロー
ラはＧ １０１を先読みし且つ工具径補正を含めてＰＩ
Ａ点を自動的に計算する。この結果を受け、工具が工具
中心ＪＩｓＰＩＡへ到達すると、工作機械を自動停止す
ると共に操作箱の表示パネルに第３図の画面を表示する
０画面中、１０１．１０２．１０３はＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸
の現在位置表示を示し、１０４は手動介入すべき軸を示
し、１０５はハンドル回転方向を示している。１０６は
手動介入する軸の到達目標座標位置を表示（次ブロック
を先読みして工具径補正を含め、自動的に幾何学的位置
を計算処理した結果を表示する。）、上記表示は、Ｙ軸
サーボモータＭＹがサーボアンプ３００と自動連結し、
Ｘ軸の手動ハンドルでテーブル６００ａをＸ軸の左方向
へ移動すべきことを意味する。
工物Ｗの直線加工面（イ）から加工を始める。そして、
工具が工具中心座標ＰＩＡへ接近する前に、コントロー
ラはＧ １０１を先読みし且つ工具径補正を含めてＰＩ
Ａ点を自動的に計算する。この結果を受け、工具が工具
中心ＪＩｓＰＩＡへ到達すると、工作機械を自動停止す
ると共に操作箱の表示パネルに第３図の画面を表示する
０画面中、１０１．１０２．１０３はＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸
の現在位置表示を示し、１０４は手動介入すべき軸を示
し、１０５はハンドル回転方向を示している。１０６は
手動介入する軸の到達目標座標位置を表示（次ブロック
を先読みして工具径補正を含め、自動的に幾何学的位置
を計算処理した結果を表示する。）、上記表示は、Ｙ軸
サーボモータＭＹがサーボアンプ３００と自動連結し、
Ｘ軸の手動ハンドルでテーブル６００ａをＸ軸の左方向
へ移動すべきことを意味する。
このような状態となった時、オペレーターは表示パネル
のＸ軸表示・・・ｘｓｏ、 ｏｏｏを見ながらＸ軸の手
動ハンドルでテーブル６００ａをＸ軸の左方向へゆっく
り移動させる。これでＸ軸の位置フィードバックパルス
がコントロールユニット２００に送られる。コントロー
ルユニット２００はこのフィードバックパルスを受け、
所定の斜め加工面（ロ）の形状を得るためのＹ軸の移動
量を演算し、その結果を時々刻々サーボアンプに指令す
る。従って。
のＸ軸表示・・・ｘｓｏ、 ｏｏｏを見ながらＸ軸の手
動ハンドルでテーブル６００ａをＸ軸の左方向へゆっく
り移動させる。これでＸ軸の位置フィードバックパルス
がコントロールユニット２００に送られる。コントロー
ルユニット２００はこのフィードバックパルスを受け、
所定の斜め加工面（ロ）の形状を得るためのＹ軸の移動
量を演算し、その結果を時々刻々サーボアンプに指令す
る。従って。
Ｙ軸は自動的にサーボモータで制御されることになり、
Ｘ軸の手動ハンドルの動きに伴ってＹ軸が動くので、所
定の合成形状ｒ斜め加工面（ロ）」が形成される。オペ
レーターは、このようにして位置表示座標が到達目標座
標位置Ｐ２Ａに一致するまで切削状態を観察しながらハ
ンドルを回転し続け、一致したところでハンドルを引き
抜き、サイクルスタート釦を押して、次の加工面（ハ）
の自動加工に移行して行く。
Ｘ軸の手動ハンドルの動きに伴ってＹ軸が動くので、所
定の合成形状ｒ斜め加工面（ロ）」が形成される。オペ
レーターは、このようにして位置表示座標が到達目標座
標位置Ｐ２Ａに一致するまで切削状態を観察しながらハ
ンドルを回転し続け、一致したところでハンドルを引き
抜き、サイクルスタート釦を押して、次の加工面（ハ）
の自動加工に移行して行く。
本発明は、Ｌ記工具移動位置が斜め又は円弧加工面の終
点座標に到達したことを告知する４つの方法を第４図に
より説明する。
点座標に到達したことを告知する４つの方法を第４図に
より説明する。
即ち、第一は、工具移動位置が斜め又は円弧加工面の終
点座標Ｐ２Ａに接近する或る位２ｉ Ｐ ＬＸからフリ
ッカ音を発振し、終点座標Ｐ２Ａに到達した位置で連続
音に変更発振する告知方法を提供する３第二は、工具移
動位置が斜め又は円弧加工面の終点座標Ｐ２Ａに接近す
る或る位置Ｐｌｘからフリッカ音を発振し、終点座標Ｐ
２Ａに接近するに従い発振周期を短縮させ、終点座ｍＰ
２Ａに到達した位置で連続音に変更発振する告知方法を
提供する。
点座標Ｐ２Ａに接近する或る位２ｉ Ｐ ＬＸからフリ
ッカ音を発振し、終点座標Ｐ２Ａに到達した位置で連続
音に変更発振する告知方法を提供する３第二は、工具移
動位置が斜め又は円弧加工面の終点座標Ｐ２Ａに接近す
る或る位置Ｐｌｘからフリッカ音を発振し、終点座標Ｐ
２Ａに接近するに従い発振周期を短縮させ、終点座ｍＰ
２Ａに到達した位置で連続音に変更発振する告知方法を
提供する。
第三は、工具移動位置が斜め又は円弧加工面の終点座標
Ｐ２Ａに到達した位置で手動ハンドル介入軸をブレーキ
部材９００ａ、９００ｂ、９００ｃの一つで制動させる
告知方法を提供すること。
Ｐ２Ａに到達した位置で手動ハンドル介入軸をブレーキ
部材９００ａ、９００ｂ、９００ｃの一つで制動させる
告知方法を提供すること。
第四は、工具移動位置が斜め又は円弧加工面の終点、！
ｇ標Ｐ２Ａに到達する寸前位置ＰＢＸで手動ハンドル介
入軸をブレーキ部材９００ａ、９００ｂ。
ｇ標Ｐ２Ａに到達する寸前位置ＰＢＸで手動ハンドル介
入軸をブレーキ部材９００ａ、９００ｂ。
９００ｃの一つで制動させ、所定時間後Ｔ１に上記ブレ
ーキ部材を解除する告知方法を示している。
ーキ部材を解除する告知方法を示している。
上記実施例は、Ｘ軸を手動ハンドルの介入軸とし、Ｙ軸
を自動的にサーボモータで制御される制御軸として説明
したが、いづれの軸を制御軸としてもよく、望ましくは
移動量の多い軸を手動ハンドルの介入軸とするのが良い
。更に、円弧切削の実施例についても同様である。
を自動的にサーボモータで制御される制御軸として説明
したが、いづれの軸を制御軸としてもよく、望ましくは
移動量の多い軸を手動ハンドルの介入軸とするのが良い
。更に、円弧切削の実施例についても同様である。
「効果」
本発明によるときは、工具移動位置が斜めヌは円弧加工
面の終点座標に接近する或る位置からフリッカ音を発振
し、終点座標に到達した位置で連続音に変更発振する告
知方法や終点座標に接近するに従い発振周期を短縮させ
、終点座標に到達した位置で連続音に変更発振する告知
方法を提供し。
面の終点座標に接近する或る位置からフリッカ音を発振
し、終点座標に到達した位置で連続音に変更発振する告
知方法や終点座標に接近するに従い発振周期を短縮させ
、終点座標に到達した位置で連続音に変更発振する告知
方法を提供し。
更に、工具移動位置が創め又は円弧加工面の終点座標に
到達した位置で手動ハンドル介入軸をブレーキ部材で制
動させる告知方法や終点座標に到達する寸前位置で手動
ハンドル介入軸をブレーキ部材で制動させ、所定時間後
に上記ブレーキ部材を解除する告知方法を提供するもの
であるから。
到達した位置で手動ハンドル介入軸をブレーキ部材で制
動させる告知方法や終点座標に到達する寸前位置で手動
ハンドル介入軸をブレーキ部材で制動させ、所定時間後
に上記ブレーキ部材を解除する告知方法を提供するもの
であるから。
簡易な手動ハンドルの１軸介入による斜め切削・円弧切
削に対して１手動ハンドルをオーバーランさせることな
くより合理的且つ正確に円弧切削を実行することを可能
とした。また、ワークの斜めまたは円弧部分の加工が、
手動ハンドル操作を主体にして実行できるから、オペレ
ータのもつ独特の勘所をも発揮できる。
削に対して１手動ハンドルをオーバーランさせることな
くより合理的且つ正確に円弧切削を実行することを可能
とした。また、ワークの斜めまたは円弧部分の加工が、
手動ハンドル操作を主体にして実行できるから、オペレ
ータのもつ独特の勘所をも発揮できる。
第１図は本発明の同時２軸補間制御法を実施する制御系
を示すブロック線図、第２図は斜め切削例を示すＩＩＩ
Ａ図、第３図は画面表示例を示す画面図、第４図は本発
明告知方法を示す作用線図である。 １００・・・操作３ｇ、２００・・・コントロールユニ
ット、３００・・・サーボアンプ＋ ＰＥＸ。 ＰＥＹ、ＰＥＺ・・・パルスエンコーダ、３００ａ・・
・切換器、ＭＸ、ＭＹ、ＭＺ・・・サーボモータ、５０
０・・・プログラムコントローラ。 ６００ａ、６００ｂ、６００ｃ・・・各軸の可動体、７
００ａ、７００ｂ、７００ｃ ・・・スケール（検出器
）、８００・・・手動ハンドル、９００ａ、９００ｂ、
９０ｏｃ・・・ブレーキ部材、（ハ）・・・斜め及び円
弧切削面、Ｗ・・・ワーク、 ＰＩ （Ｘｉ？ ３’ｉ
） ・・・斜め及び円弧加工面の始点座標、Ｐ２ （
Ｘｚｓ ３’２） ・・・斜め及び円弧加工面の終点
座標、Ｐ ＩＡ、 Ｐ ２Ａ・・・工具中心座標、Ｔ１
・・・ブレーキ作動時間。
を示すブロック線図、第２図は斜め切削例を示すＩＩＩ
Ａ図、第３図は画面表示例を示す画面図、第４図は本発
明告知方法を示す作用線図である。 １００・・・操作３ｇ、２００・・・コントロールユニ
ット、３００・・・サーボアンプ＋ ＰＥＸ。 ＰＥＹ、ＰＥＺ・・・パルスエンコーダ、３００ａ・・
・切換器、ＭＸ、ＭＹ、ＭＺ・・・サーボモータ、５０
０・・・プログラムコントローラ。 ６００ａ、６００ｂ、６００ｃ・・・各軸の可動体、７
００ａ、７００ｂ、７００ｃ ・・・スケール（検出器
）、８００・・・手動ハンドル、９００ａ、９００ｂ、
９０ｏｃ・・・ブレーキ部材、（ハ）・・・斜め及び円
弧切削面、Ｗ・・・ワーク、 ＰＩ （Ｘｉ？ ３’ｉ
） ・・・斜め及び円弧加工面の始点座標、Ｐ２ （
Ｘｚｓ ３’２） ・・・斜め及び円弧加工面の終点
座標、Ｐ ＩＡ、 Ｐ ２Ａ・・・工具中心座標、Ｔ１
・・・ブレーキ作動時間。
Claims (4)
- （１）所要同時２軸中の１軸駆動は手動ハンドルと直結
し、残り１軸は１軸制御系に直結し、手動ハンドル操作
に対応して１軸制御装置のコントロールユニットが他の
軸移動演算を行ないつつ移動制御する同時２軸補間制御
法において、工具移動位置が斜め又は円弧加工面の終点
座標に接近する或る位置からフリッカ音を発振し、終点
座標に到達した位置で連続音に変更発振することを特徴
とする手動ハンドル介入による同時２軸補間制御法。 - （２）所要同時２軸中の１軸駆動は手動ハンドルと直結
し、残り１軸は１軸制御系に直結し、手動ハンドル操作
に対応して１軸制御装置のコントロールユニットが他の
軸移動演算を行ないつつ移動制御する同時２軸補間制御
法において、工具移動位置が斜め又は円弧加工面の終点
座標に接近する或る位置からフリッカ音を発振し、終点
座標に接近するに従い発振周期を短縮させ、終点座標に
到達した位置で連続音に変更発振することを特徴とする
手動ハンドル介入による同時２軸補間制御法。 - （３）所要同時２軸中の１軸駆動は手動ハンドルと直結
し、残り１軸は１軸制御系に直結し、手動ハンドル操作
に対応して１軸制御装置のコントロールユニットが他の
軸移動演算を行ないつつ移動制御する同時２軸補間制御
法において、工具移動位置が斜め又は円弧加工面の終点
座標に到達した位置で手動ハンドル介入軸をブレーキ部
材で制動させることを特徴とする手動ハンドル介入によ
る同時２軸補間制御法。 - （４）所要同時２軸中の１軸駆動は手動ハンドルと直結
し、残り１軸は１軸制御系に直結し、手動ハンドル操作
に対応して１軸制御装置のコントロールユニットが他の
軸移動演算を行ないつつ移動制御する同時２軸補間制御
法において、工具移動位置が斜め又は円弧加工面の終点
座標に到達する寸前位置で手動ハンドル介入軸をブレー
キ部材で制動させ、所定時間後に上記ブレーキ部材を解
除することを特徴とする手動ハンドル介入による同時２
軸補間制御法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9924389A JPH02279252A (ja) | 1989-04-19 | 1989-04-19 | 手動ハンドル介入による同時２軸補間制御法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9924389A JPH02279252A (ja) | 1989-04-19 | 1989-04-19 | 手動ハンドル介入による同時２軸補間制御法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02279252A true JPH02279252A (ja) | 1990-11-15 |
Family
ID=14242257
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9924389A Pending JPH02279252A (ja) | 1989-04-19 | 1989-04-19 | 手動ハンドル介入による同時２軸補間制御法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02279252A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1994009419A1 (en) * | 1992-10-09 | 1994-04-28 | Fanuc Ltd | Numerically controlled apparatus |
| EP0624833A1 (en) * | 1992-10-08 | 1994-11-17 | Fanuc Ltd. | Numerically controlled apparatus and numerical control method |
-
1989
- 1989-04-19 JP JP9924389A patent/JPH02279252A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0624833A1 (en) * | 1992-10-08 | 1994-11-17 | Fanuc Ltd. | Numerically controlled apparatus and numerical control method |
| EP0624833B1 (en) * | 1992-10-08 | 1997-12-10 | Fanuc Ltd. | Numerically controlled apparatus and numerical control method |
| WO1994009419A1 (en) * | 1992-10-09 | 1994-04-28 | Fanuc Ltd | Numerically controlled apparatus |
| US5453674A (en) * | 1992-10-09 | 1995-09-26 | Fanuc Ltd. | Numerical control apparatus |
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