JPH022509Y2 - - Google Patents
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- JPH022509Y2 JPH022509Y2 JP4270487U JP4270487U JPH022509Y2 JP H022509 Y2 JPH022509 Y2 JP H022509Y2 JP 4270487 U JP4270487 U JP 4270487U JP 4270487 U JP4270487 U JP 4270487U JP H022509 Y2 JPH022509 Y2 JP H022509Y2
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- Japan
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- plate
- plate material
- holding device
- gripping
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- 239000000463 material Substances 0.000 claims description 36
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 claims description 32
- 238000012546 transfer Methods 0.000 claims description 5
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 21
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 6
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- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
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- 239000000758 substrate Substances 0.000 description 1
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
本考案は1枚取り機能を有する板材把持装置に
関わり、更に詳細には積み重ねられた板材或いは
テーブルやコンベヤ上に置かれた板材の最上段の
1枚を吸着浮上させ、そのまま板材の端縁を上下
の把持爪に掴み替えて板材加工機に供給する板材
把持装置に関するものである。
関わり、更に詳細には積み重ねられた板材或いは
テーブルやコンベヤ上に置かれた板材の最上段の
1枚を吸着浮上させ、そのまま板材の端縁を上下
の把持爪に掴み替えて板材加工機に供給する板材
把持装置に関するものである。
従来産業用ロボツトによつて1枚の板材を板材
加工機に供給するのに、板材が多数積み重ねてあ
る場合とか、テーブル上或いはベルトコンベヤー
上にある場合は、板材の端縁を上下に把持するこ
とが一挙にできないために、真空パツトや磁気の
吸着装置で一旦板材の端縁を台より突出させる
か、第1図に示したように上下の把持爪が端縁を
越えて板材中心に接近できる補助テーブル1の上
まで移動してから把持しなおす方法がとられてい
た。
加工機に供給するのに、板材が多数積み重ねてあ
る場合とか、テーブル上或いはベルトコンベヤー
上にある場合は、板材の端縁を上下に把持するこ
とが一挙にできないために、真空パツトや磁気の
吸着装置で一旦板材の端縁を台より突出させる
か、第1図に示したように上下の把持爪が端縁を
越えて板材中心に接近できる補助テーブル1の上
まで移動してから把持しなおす方法がとられてい
た。
上記した従来の方法では、能率が悪く、複雑な
ロボツトを必要とするか、単能の2台のロボツト
を使うことになりコスト高や占床面積の増加など
問題点が多かつたのである。
ロボツトを必要とするか、単能の2台のロボツト
を使うことになりコスト高や占床面積の増加など
問題点が多かつたのである。
本考案は上記の問題点を克服すべくなされたも
ので以下にその好適実施例を図面にもとづいて詳
細に説明する。
ので以下にその好適実施例を図面にもとづいて詳
細に説明する。
第1図は従来の板材移送装置である産業ロボツ
ト3によつて、堆積板材5の最上段の1枚を吸着
して浮上させ一旦補助テーブル1の上に置いた状
態を示している。この場合板材を板材加工機7へ
供給するのには板材の中央付近を吸着する把持手
段では、板材加工機7のふところ深くまで板材を
位置させることが困難であるから板材の端縁近く
を上下に把持しなおす必要があつたのである。
ト3によつて、堆積板材5の最上段の1枚を吸着
して浮上させ一旦補助テーブル1の上に置いた状
態を示している。この場合板材を板材加工機7へ
供給するのには板材の中央付近を吸着する把持手
段では、板材加工機7のふところ深くまで板材を
位置させることが困難であるから板材の端縁近く
を上下に把持しなおす必要があつたのである。
第2〜7図は本考案の1実施例を示したもの
で、総括的な板材把持部9はロボツト3の先端の
肉厚パイプの水平支持棒11に摺動移動及び位置
固定自在に取りつけてあり、複数の板材把持部9
が同時に使われるのが普通である。
で、総括的な板材把持部9はロボツト3の先端の
肉厚パイプの水平支持棒11に摺動移動及び位置
固定自在に取りつけてあり、複数の板材把持部9
が同時に使われるのが普通である。
第4,6,7図に明らかなように、ロボツト3
の先端水平支持棒11は、キー溝13、キー1
5、割りスリーブ17によつて割りスリーブ17
の下半分をかねる固定ブラケツト19を固着して
おり、肉厚パイプの水平支持棒11の回動によつ
て固定ブラケツト19も水平支持棒と一体的に回
動する。
の先端水平支持棒11は、キー溝13、キー1
5、割りスリーブ17によつて割りスリーブ17
の下半分をかねる固定ブラケツト19を固着して
おり、肉厚パイプの水平支持棒11の回動によつ
て固定ブラケツト19も水平支持棒と一体的に回
動する。
また固定ブラケツト19の下端には、水平支持
棒11と直交する方向の流体圧シリンダ21を備
え、流体圧シリンダの下端には4個の車輪23を
設けてある。
棒11と直交する方向の流体圧シリンダ21を備
え、流体圧シリンダの下端には4個の車輪23を
設けてある。
駆動装置としての流体圧シリンダ21のピスト
ン25は、流体の給排孔27からの流体圧で左右
に移動し、ピストンロツド29はシリンダキヤツ
プ31を貫いて、ロボツト本体側(第2図の右
側)に延びている。
ン25は、流体の給排孔27からの流体圧で左右
に移動し、ピストンロツド29はシリンダキヤツ
プ31を貫いて、ロボツト本体側(第2図の右
側)に延びている。
一方前記した板材把持部9を構成する可動上把
持爪33と下端の板材吊れ下り防止用支承腕装置
35を備え、固定下把持爪37′を先端部に備え
たクランププレート37には、前記した4個の車
輪の上面を滑動するガイドレール39が固着して
あり、ロボツト本体側端(第2図などの右端)に
は前記したピストンロツドの右端と連結した連結
柱41が設けてあつてピン43で結合されてい
る。
持爪33と下端の板材吊れ下り防止用支承腕装置
35を備え、固定下把持爪37′を先端部に備え
たクランププレート37には、前記した4個の車
輪の上面を滑動するガイドレール39が固着して
あり、ロボツト本体側端(第2図などの右端)に
は前記したピストンロツドの右端と連結した連結
柱41が設けてあつてピン43で結合されてい
る。
第4図に最もよく示されているように、クラン
ププレート37には、駆動装置としての流体圧シ
リンダ45が上向に固着されており、そのピスト
ン47は流体給排孔49よりの流体圧につて上下
に摺動移動し、シリンダキヤツプ51を貫くピス
トンロツド53は、シリンダ側壁に設けられたブ
ラケツト55の上端のピン57のまわりに回動自
在に可動上把持爪33の右端に設けられた長欠5
9とロ−ラ61と係合していて可動把持爪を把持
開放の作用を行うのである。
ププレート37には、駆動装置としての流体圧シ
リンダ45が上向に固着されており、そのピスト
ン47は流体給排孔49よりの流体圧につて上下
に摺動移動し、シリンダキヤツプ51を貫くピス
トンロツド53は、シリンダ側壁に設けられたブ
ラケツト55の上端のピン57のまわりに回動自
在に可動上把持爪33の右端に設けられた長欠5
9とロ−ラ61と係合していて可動把持爪を把持
開放の作用を行うのである。
第4図に流体圧シリンダ45と並んでクランプ
プレート37上に設けてあるのは1枚の板材(図
には先端が2重に折り曲げられた板が示してあ
る。)を把持するとき板材の端縁幅を規定するゲ
ージブロツク63が示してある。
プレート37上に設けてあるのは1枚の板材(図
には先端が2重に折り曲げられた板が示してあ
る。)を把持するとき板材の端縁幅を規定するゲ
ージブロツク63が示してある。
第2,3,4,6図に示したように、前記した
固定ブラケツト19の左右にはアングル状ブラケ
ツト65がとりつけてあつて、第2,6図に明ら
かなように一方のガイドレール39を越えた位置
に大きなアングル状ブラケツト67が上記した2
枚の小さなアングル状ブラケツト65にとりつけ
てある。
固定ブラケツト19の左右にはアングル状ブラケ
ツト65がとりつけてあつて、第2,6図に明ら
かなように一方のガイドレール39を越えた位置
に大きなアングル状ブラケツト67が上記した2
枚の小さなアングル状ブラケツト65にとりつけ
てある。
第2,3図に明らかなように、1枚の大形アン
グル状ブラケツト67の水平支持棒11に平行な
一辺には駆動装置としての流体圧シリンダ69の
右端を支承するブラケツト71が設けてあつて、
軸ピン73のまわりを流体圧シリンダ69が揺動
自在である。
グル状ブラケツト67の水平支持棒11に平行な
一辺には駆動装置としての流体圧シリンダ69の
右端を支承するブラケツト71が設けてあつて、
軸ピン73のまわりを流体圧シリンダ69が揺動
自在である。
流体圧シリンダ69のピストン75のロツド7
7は、シリンダキヤツプ79を貫いた左端で腕部
材81にピン83で連結してあつて、腕部材81
は、前記したアングル状ブラケツト67にとりつ
けたスタツド85のまわりを回動自在である。
7は、シリンダキヤツプ79を貫いた左端で腕部
材81にピン83で連結してあつて、腕部材81
は、前記したアングル状ブラケツト67にとりつ
けたスタツド85のまわりを回動自在である。
腕部材81の左端は管状に加工してあつて、管
内壁に係合して摺動移動するスライダ87があ
り、スライダ87とピン89で連結された曲りリ
ンク91が第3図に示すようにブラケツト67に
スタツド93で回動自在にとりつけてある。
内壁に係合して摺動移動するスライダ87があ
り、スライダ87とピン89で連結された曲りリ
ンク91が第3図に示すようにブラケツト67に
スタツド93で回動自在にとりつけてある。
第5図にもつとも明らかなように曲りリンク9
1にはZ字形状のブラケツト95を介して第3図
で示す腕部材81及び曲りリンク91が摺動加工
端の水平な状態に支持形材97が設けてあつて、
これに吸着保持装置としての真空カツプ99とセ
ンサーバー101とがとりつけてある。
1にはZ字形状のブラケツト95を介して第3図
で示す腕部材81及び曲りリンク91が摺動加工
端の水平な状態に支持形材97が設けてあつて、
これに吸着保持装置としての真空カツプ99とセ
ンサーバー101とがとりつけてある。
真空カツプ99には空気を吸引する配管(図示
省略)が上端にあり、板材と当接して上昇を許す
コイルスプリングを備えている。
省略)が上端にあり、板材と当接して上昇を許す
コイルスプリングを備えている。
本実施例の装置はさらに、移送中の板材の吊れ
下りを防止する支承腕装置35を備えている。
下りを防止する支承腕装置35を備えている。
第3,6図にもつとも明らかに示してあるよう
に、固定ブラケツト19のほぼ中央に位置する下
向きに軸棒103を備えた基板105がクランプ
プレート37に固着してあり、上記軸棒103に
対してベアリング107を介して左方向に延びた
支承腕109が回動自在に設けてある。
に、固定ブラケツト19のほぼ中央に位置する下
向きに軸棒103を備えた基板105がクランプ
プレート37に固着してあり、上記軸棒103に
対してベアリング107を介して左方向に延びた
支承腕109が回動自在に設けてある。
さらにクランププレート37の左先端の可動上
把持爪33のクランププレートに当接する位置の
下面には、溝形状のブラケツト111を固着し、
下端のフランジ部分にはベアリング113を設け
てある。
把持爪33のクランププレートに当接する位置の
下面には、溝形状のブラケツト111を固着し、
下端のフランジ部分にはベアリング113を設け
てある。
また前記した固定ブラケツト19の下の位置で
の支承腕109には、軸棒103と同芯のギヤー
115が固着してあり、第3,6図に示した流体
圧シリンダ117のピストンロツド119に設け
たラツク板121と係合している。
の支承腕109には、軸棒103と同芯のギヤー
115が固着してあり、第3,6図に示した流体
圧シリンダ117のピストンロツド119に設け
たラツク板121と係合している。
以上詳記した実施例の装置は以下に述べるよう
に作動する。
に作動する。
まず固定ブラケツト19の下に設けた流体圧シ
リンダ21を作動してクランププレート37を最
右端に位置させ、クランププレート37上の流体
圧シリンダ45を作動して可動上把持爪33の先
端をクランププレート37から離し、クランププ
レート37の最右端下面にとりつけた流体圧シリ
ンダ117を作動して支承腕109を第2図で反
時計方向に回動した状態で、ロボツト3の水平支
持棒11を移動して例えば積み重ねた板材の最上
段の1枚に吸着装置である真空カツプ99を当接
させる。
リンダ21を作動してクランププレート37を最
右端に位置させ、クランププレート37上の流体
圧シリンダ45を作動して可動上把持爪33の先
端をクランププレート37から離し、クランププ
レート37の最右端下面にとりつけた流体圧シリ
ンダ117を作動して支承腕109を第2図で反
時計方向に回動した状態で、ロボツト3の水平支
持棒11を移動して例えば積み重ねた板材の最上
段の1枚に吸着装置である真空カツプ99を当接
させる。
次いでロボツト3は水平支持棒11を上昇させ
ながらロボツト本体の方へ移動させて最上段の板
材1枚を下の2枚目以後の板材との間に隙間を設
け且つロボツト本体に近く引き出した状態にす
る。この状態で一旦ロボツト3の動きを止めて、
流体圧シリンダ21を作動してクランププレート
37を左方向に移動し、板材の端縁がゲージブロ
ツク63に当接したら流体圧シリンダ45を作動
して、板材の端縁付近を可動上把持爪33とクラ
ンププレート37に備えられた固定下把持爪3
7′との間に挟持する。第2図に示すように平面
図で見たとき可動上把持爪33と真空カツプ99
とは干渉しないようにずれを持たせてある。次に
真空カツプの負圧を開放してから流体圧シリンダ
69を作動して腕部材81を第3図に2点鎖線の
位置に上昇させる。
ながらロボツト本体の方へ移動させて最上段の板
材1枚を下の2枚目以後の板材との間に隙間を設
け且つロボツト本体に近く引き出した状態にす
る。この状態で一旦ロボツト3の動きを止めて、
流体圧シリンダ21を作動してクランププレート
37を左方向に移動し、板材の端縁がゲージブロ
ツク63に当接したら流体圧シリンダ45を作動
して、板材の端縁付近を可動上把持爪33とクラ
ンププレート37に備えられた固定下把持爪3
7′との間に挟持する。第2図に示すように平面
図で見たとき可動上把持爪33と真空カツプ99
とは干渉しないようにずれを持たせてある。次に
真空カツプの負圧を開放してから流体圧シリンダ
69を作動して腕部材81を第3図に2点鎖線の
位置に上昇させる。
あとはロボツト3が活動を開始して直接板材加
工機7へ板材を移送することができるが、板材が
薄い場合はクランププレート37から離れた位置
で自重で吊れ下ることがあり、板材がセンサーバ
ー101から離れるのを感知すると、流体圧シリ
ンダ117が作動して支持腕が第2図で時計方向
に回動し、第2図に示したように可動上把持爪3
3の長手方向芯と一致する位置まで移動して板材
を支承することになる。
工機7へ板材を移送することができるが、板材が
薄い場合はクランププレート37から離れた位置
で自重で吊れ下ることがあり、板材がセンサーバ
ー101から離れるのを感知すると、流体圧シリ
ンダ117が作動して支持腕が第2図で時計方向
に回動し、第2図に示したように可動上把持爪3
3の長手方向芯と一致する位置まで移動して板材
を支承することになる。
即ち本実施例の装置を使用して、少なくとも最
上段の1枚の板材を吸着して浮上させる工程と、
吸着浮上中の板材に対して上下に把持する把持体
を板材の端縁を越えた位置まで移動する工程と、
上下の把持体で板材を把持する工程とを含んでい
て、積み重ねた板材或いはテーブルやコンベア上
の板材の最上段の1枚の端縁近くを吸着浮上さ
せ、下把持爪に相当する把持体を挿入する隙間を
設けて把持に切り替えて一挙に板材加工機などの
ふところ深くまで移送する板材把持を可能にした
のである。
上段の1枚の板材を吸着して浮上させる工程と、
吸着浮上中の板材に対して上下に把持する把持体
を板材の端縁を越えた位置まで移動する工程と、
上下の把持体で板材を把持する工程とを含んでい
て、積み重ねた板材或いはテーブルやコンベア上
の板材の最上段の1枚の端縁近くを吸着浮上さ
せ、下把持爪に相当する把持体を挿入する隙間を
設けて把持に切り替えて一挙に板材加工機などの
ふところ深くまで移送する板材把持を可能にした
のである。
第8,9図は他の例を示したもので、真空カツ
プ99、ロボツト3の先端の水平支持棒11以外
は新規符号を使用して説明する。
プ99、ロボツト3の先端の水平支持棒11以外
は新規符号を使用して説明する。
即ち水平支持棒11の水平方向に位置変更任意
に固設された基板123があつて、前記固定ブラ
ケツト19に相当するこの基板123の上下に水
平なガイドバー125が植設されている。
に固設された基板123があつて、前記固定ブラ
ケツト19に相当するこの基板123の上下に水
平なガイドバー125が植設されている。
上記ガイドバー125に係合し摺動自在な同数
のガイドブツシユ127を保持したスライドプレ
ート129が設けてあつてスライドプレート12
9の中央に設けた流体圧シリンダ131のピスト
ンロツド133の先端は基板に固着してある。
のガイドブツシユ127を保持したスライドプレ
ート129が設けてあつてスライドプレート12
9の中央に設けた流体圧シリンダ131のピスト
ンロツド133の先端は基板に固着してある。
上記スライドプレート129には溶接など適宜
な手段で真空カツプ99と、リンク135の回動
軸ピン137の支体139と、流体圧シリンダ1
41の上部を支持する腕木143を有する支持部
材としての枠体145を構成して固着してある。
な手段で真空カツプ99と、リンク135の回動
軸ピン137の支体139と、流体圧シリンダ1
41の上部を支持する腕木143を有する支持部
材としての枠体145を構成して固着してある。
前記したリンク135の上端は流体圧シリンダ
141のピストンロツド下端と連結してあり、下
端には下部可動把持爪147が少しく傾斜可能に
設けてある。
141のピストンロツド下端と連結してあり、下
端には下部可動把持爪147が少しく傾斜可能に
設けてある。
真空カツプ99は流体圧配管は図示を省略して
あるがスプリング149を備えていて下からの押
圧によつていくらか上昇可能であり、真空カツプ
をとりまく円筒状の固定上部把持爪151が設け
てある。
あるがスプリング149を備えていて下からの押
圧によつていくらか上昇可能であり、真空カツプ
をとりまく円筒状の固定上部把持爪151が設け
てある。
更に基板123から左方向に突出してストツパ
ゲージ153が支持バー155によつて支持され
ている。
ゲージ153が支持バー155によつて支持され
ている。
本実施例装置は、板材の最上段の1枚を吸着し
た後にロボツト本体先端の水平支持棒11によつ
て真空カツプ99を浮上させ、流体圧シリンダ1
31を作動してスライドプレート129を第8,
9図の右方向に移動して板材端縁をストツパーゲ
ージ153に当接させ、次に流体圧シリンダ14
1を作動して下部可動把持爪147を回動して円
筒型の固定上部把持爪151との間に板材を把持
することが可能であり、第1実施例に比べるとは
るかに簡単な構成でほぼ同一の機能を得たのであ
る。
た後にロボツト本体先端の水平支持棒11によつ
て真空カツプ99を浮上させ、流体圧シリンダ1
31を作動してスライドプレート129を第8,
9図の右方向に移動して板材端縁をストツパーゲ
ージ153に当接させ、次に流体圧シリンダ14
1を作動して下部可動把持爪147を回動して円
筒型の固定上部把持爪151との間に板材を把持
することが可能であり、第1実施例に比べるとは
るかに簡単な構成でほぼ同一の機能を得たのであ
る。
上記説明では板材の吊れ下り防止の支承腕装置
を備えていないが、これを第2実施例に適用する
ことも容易である。
を備えていないが、これを第2実施例に適用する
ことも容易である。
また吸着装置は両例とも真空カツプを示してあ
るが電磁吸着装置でも同一効果を得られる場合が
あるのは明白である。
るが電磁吸着装置でも同一効果を得られる場合が
あるのは明白である。
以上のごとき実施例の説明により理解されるよ
うに、要するに本考案の要旨は実用新案登録請求
の範囲に記載のとおりであるから、その記載より
明らかなように、本考案においては、板材移送装
置において移動自在に備えられた支持棒には固定
ブラケツトが装着してあり、この固定ブラケツト
には、板材の端縁付近を上側から吸着保持自在な
吸着保持装置を先端部側に支承した支持部材が装
着されている。上記吸着保持装置に吸着保持され
た状態の板材の端縁付近を上下方向から把持自在
な上把持爪および下把持爪は、前記支持部材ある
いは支持部材に離接して固定ブラケツトに支承さ
れたクランププレートに装着されているものであ
る。そして、上下の把持爪は、吸着保持装置が板
材を吸着するときに、板材との干渉を回避すべく
吸着保持装置の吸着作用位置に対して相対的に移
動自在に設けてある。
うに、要するに本考案の要旨は実用新案登録請求
の範囲に記載のとおりであるから、その記載より
明らかなように、本考案においては、板材移送装
置において移動自在に備えられた支持棒には固定
ブラケツトが装着してあり、この固定ブラケツト
には、板材の端縁付近を上側から吸着保持自在な
吸着保持装置を先端部側に支承した支持部材が装
着されている。上記吸着保持装置に吸着保持され
た状態の板材の端縁付近を上下方向から把持自在
な上把持爪および下把持爪は、前記支持部材ある
いは支持部材に離接して固定ブラケツトに支承さ
れたクランププレートに装着されているものであ
る。そして、上下の把持爪は、吸着保持装置が板
材を吸着するときに、板材との干渉を回避すべく
吸着保持装置の吸着作用位置に対して相対的に移
動自在に設けてある。
したがつて本考案によれば、吸着保持装置によ
つて板材の端縁付近を吸着保持した後に板材の端
縁付近を持上げることができ、例えば積層された
板材の場合には下側の板材から分離できるもので
ある。上記のように、吸着保持装置によつて板材
の端縁付近を吸着保持して持上げた後に、上下の
把持爪でもつて板材の端縁付近を把持することに
より、板材の把持を機械的に確実に行なうことが
できるものである。
つて板材の端縁付近を吸着保持した後に板材の端
縁付近を持上げることができ、例えば積層された
板材の場合には下側の板材から分離できるもので
ある。上記のように、吸着保持装置によつて板材
の端縁付近を吸着保持して持上げた後に、上下の
把持爪でもつて板材の端縁付近を把持することに
より、板材の把持を機械的に確実に行なうことが
できるものである。
上述のように、吸着保持装置によつて板材の端
縁付近を吸着保持するとき、上下の把持爪は板材
との干渉を回避した位置に移動した状態にあるの
で、吸着保持装置による板材の吸着保持が容易に
行なわれ得るものである。すなわち本考案によれ
ば、吸着保持装置と上下の把持爪とが共に固定ブ
ラケツトに装着されており、かつ相対的に移動自
在に設けられているので、例えば板材パレツト上
に積層された状態にあろうが、或はコンベヤ上に
載置された状態にあろうが、1枚の板材の端縁付
近を把持して移送することを容易に行ない得るも
のである。
縁付近を吸着保持するとき、上下の把持爪は板材
との干渉を回避した位置に移動した状態にあるの
で、吸着保持装置による板材の吸着保持が容易に
行なわれ得るものである。すなわち本考案によれ
ば、吸着保持装置と上下の把持爪とが共に固定ブ
ラケツトに装着されており、かつ相対的に移動自
在に設けられているので、例えば板材パレツト上
に積層された状態にあろうが、或はコンベヤ上に
載置された状態にあろうが、1枚の板材の端縁付
近を把持して移送することを容易に行ない得るも
のである。
また上下の把持爪によつて板材を把持した状態
において、板材を下方から支持自在の支承腕を設
け、この支承腕を、板材を支承する状態の位置と
板材の支持を回避した状態の位置とに移動自在に
設けてなるものであるから、板材が薄く湾曲し易
い場合であつても、把持爪の位置において板材を
折曲げることなく把持移送することができるもの
である。
において、板材を下方から支持自在の支承腕を設
け、この支承腕を、板材を支承する状態の位置と
板材の支持を回避した状態の位置とに移動自在に
設けてなるものであるから、板材が薄く湾曲し易
い場合であつても、把持爪の位置において板材を
折曲げることなく把持移送することができるもの
である。
第1図は従来の1枚取り機能を有する板材把持
方法を示す説明図、第2図は本考案の第1実施例
の平面図、第3図は同側面図、第4図は第2図の
−断面矢視図、第5図は第3図の−断面
矢視図、第6図は第2図の−矢視図、第7図
は第4図の−断面矢視図、第8図は他の例の
平面図、第9図は同上側面図である。 図面中の主要部分を表わす符号の説明、11…
…水平支持棒、19……固定ブラケツト、33…
…可動上把持爪、35……支承腕装置、63……
ゲージブロツク、81……腕部材、91……曲り
リンク、109……支承腕、115……ギヤー、
147……下部可動把持爪、151……固定上部
把持爪。
方法を示す説明図、第2図は本考案の第1実施例
の平面図、第3図は同側面図、第4図は第2図の
−断面矢視図、第5図は第3図の−断面
矢視図、第6図は第2図の−矢視図、第7図
は第4図の−断面矢視図、第8図は他の例の
平面図、第9図は同上側面図である。 図面中の主要部分を表わす符号の説明、11…
…水平支持棒、19……固定ブラケツト、33…
…可動上把持爪、35……支承腕装置、63……
ゲージブロツク、81……腕部材、91……曲り
リンク、109……支承腕、115……ギヤー、
147……下部可動把持爪、151……固定上部
把持爪。
Claims (1)
- 板材移送装置において移動自在に備えられた支
持棒11に装着された固定ブラケツト19に、板
材の端縁付近を上側から吸着自在な吸着保持装置
99を先端部側に支承した支持部材97を装着し
て設け、上記吸着保持装置99に吸着保持された
状態の板材の端縁付近を上下方向から把持自在な
上把持爪33および下把持爪37′を、前記支持
部材97あるいは支持部材97に隣接して固定ブ
ラケツト19に支承されたクランププレート37
に装着して設け、前記吸着保持装置99が板材を
吸着するときに板材と上下の把持爪33,37′
との干渉を回避すべく上下の把持爪を吸着保持装
置99の吸着作用位置に対して相対的に移動自在
に設けてなり、上下の把持爪に把持された状態の
板材を下方から支持自在の支承腕109を設け、
この支承腕109を、板材を支持する状態の位置
と板材の支持を回避する状態の位置とに移動自在
に設けてなることを特徴とする板材取出し装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4270487U JPH022509Y2 (ja) | 1987-03-25 | 1987-03-25 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4270487U JPH022509Y2 (ja) | 1987-03-25 | 1987-03-25 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS62174741U JPS62174741U (ja) | 1987-11-06 |
JPH022509Y2 true JPH022509Y2 (ja) | 1990-01-22 |
Family
ID=30858869
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP4270487U Expired JPH022509Y2 (ja) | 1987-03-25 | 1987-03-25 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH022509Y2 (ja) |
-
1987
- 1987-03-25 JP JP4270487U patent/JPH022509Y2/ja not_active Expired
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS62174741U (ja) | 1987-11-06 |
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