JPH022509Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 本考案は１枚取り機能を有する板材把持装置に
関わり、更に詳細には積み重ねられた板材或いは
テーブルやコンベヤ上に置かれた板材の最上段の
１枚を吸着浮上させ、そのまま板材の端縁を上下
の把持爪に掴み替えて板材加工機に供給する板材
把持装置に関するものである。

従来産業用ロボツトによつて１枚の板材を板材
加工機に供給するのに、板材が多数積み重ねてあ
る場合とか、テーブル上或いはベルトコンベヤー
上にある場合は、板材の端縁を上下に把持するこ
とが一挙にできないために、真空パツトや磁気の
吸着装置で一旦板材の端縁を台より突出させる
か、第１図に示したように上下の把持爪が端縁を
越えて板材中心に接近できる補助テーブル１の上
まで移動してから把持しなおす方法がとられてい
た。

上記した従来の方法では、能率が悪く、複雑な
ロボツトを必要とするか、単能の２台のロボツト
を使うことになりコスト高や占床面積の増加など
問題点が多かつたのである。

本考案は上記の問題点を克服すべくなされたも
ので以下にその好適実施例を図面にもとづいて詳
細に説明する。

第１図は従来の板材移送装置である産業ロボツ
ト３によつて、堆積板材５の最上段の１枚を吸着
して浮上させ一旦補助テーブル１の上に置いた状
態を示している。この場合板材を板材加工機７へ
供給するのには板材の中央付近を吸着する把持手
段では、板材加工機７のふところ深くまで板材を
位置させることが困難であるから板材の端縁近く
を上下に把持しなおす必要があつたのである。

第２〜７図は本考案の１実施例を示したもの
で、総括的な板材把持部９はロボツト３の先端の
肉厚パイプの水平支持棒１１に摺動移動及び位置
固定自在に取りつけてあり、複数の板材把持部９
が同時に使われるのが普通である。

第４，６，７図に明らかなように、ロボツト３
の先端水平支持棒１１は、キー溝１３、キー１
５、割りスリーブ１７によつて割りスリーブ１７
の下半分をかねる固定ブラケツト１９を固着して
おり、肉厚パイプの水平支持棒１１の回動によつ
て固定ブラケツト１９も水平支持棒と一体的に回
動する。

また固定ブラケツト１９の下端には、水平支持
棒１１と直交する方向の流体圧シリンダ２１を備
え、流体圧シリンダの下端には４個の車輪２３を
設けてある。

駆動装置としての流体圧シリンダ２１のピスト
ン２５は、流体の給排孔２７からの流体圧で左右
に移動し、ピストンロツド２９はシリンダキヤツ
プ３１を貫いて、ロボツト本体側（第２図の右
側）に延びている。

一方前記した板材把持部９を構成する可動上把
持爪３３と下端の板材吊れ下り防止用支承腕装置
３５を備え、固定下把持爪３７′を先端部に備え
たクランププレート３７には、前記した４個の車
輪の上面を滑動するガイドレール３９が固着して
あり、ロボツト本体側端（第２図などの右端）に
は前記したピストンロツドの右端と連結した連結
柱４１が設けてあつてピン４３で結合されてい
る。

第４図に最もよく示されているように、クラン
ププレート３７には、駆動装置としての流体圧シ
リンダ４５が上向に固着されており、そのピスト
ン４７は流体給排孔４９よりの流体圧につて上下
に摺動移動し、シリンダキヤツプ５１を貫くピス
トンロツド５３は、シリンダ側壁に設けられたブ
ラケツト５５の上端のピン５７のまわりに回動自
在に可動上把持爪３３の右端に設けられた長欠５
９とロ−ラ６１と係合していて可動把持爪を把持
開放の作用を行うのである。

第４図に流体圧シリンダ４５と並んでクランプ
プレート３７上に設けてあるのは１枚の板材（図
には先端が２重に折り曲げられた板が示してあ
る。）を把持するとき板材の端縁幅を規定するゲ
ージブロツク６３が示してある。

第２，３，４，６図に示したように、前記した
固定ブラケツト１９の左右にはアングル状ブラケ
ツト６５がとりつけてあつて、第２，６図に明ら
かなように一方のガイドレール３９を越えた位置
に大きなアングル状ブラケツト６７が上記した２
枚の小さなアングル状ブラケツト６５にとりつけ
てある。

第２，３図に明らかなように、１枚の大形アン
グル状ブラケツト６７の水平支持棒１１に平行な
一辺には駆動装置としての流体圧シリンダ６９の
右端を支承するブラケツト７１が設けてあつて、
軸ピン７３のまわりを流体圧シリンダ６９が揺動
自在である。

流体圧シリンダ６９のピストン７５のロツド７
７は、シリンダキヤツプ７９を貫いた左端で腕部
材８１にピン８３で連結してあつて、腕部材８１
は、前記したアングル状ブラケツト６７にとりつ
けたスタツド８５のまわりを回動自在である。

腕部材８１の左端は管状に加工してあつて、管
内壁に係合して摺動移動するスライダ８７があ
り、スライダ８７とピン８９で連結された曲りリ
ンク９１が第３図に示すようにブラケツト６７に
スタツド９３で回動自在にとりつけてある。

第５図にもつとも明らかなように曲りリンク９
１にはＺ字形状のブラケツト９５を介して第３図
で示す腕部材８１及び曲りリンク９１が摺動加工
端の水平な状態に支持形材９７が設けてあつて、
これに吸着保持装置としての真空カツプ９９とセ
ンサーバー１０１とがとりつけてある。

真空カツプ９９には空気を吸引する配管（図示
省略）が上端にあり、板材と当接して上昇を許す
コイルスプリングを備えている。

本実施例の装置はさらに、移送中の板材の吊れ
下りを防止する支承腕装置３５を備えている。

第３，６図にもつとも明らかに示してあるよう
に、固定ブラケツト１９のほぼ中央に位置する下
向きに軸棒１０３を備えた基板１０５がクランプ
プレート３７に固着してあり、上記軸棒１０３に
対してベアリング１０７を介して左方向に延びた
支承腕１０９が回動自在に設けてある。

さらにクランププレート３７の左先端の可動上
把持爪３３のクランププレートに当接する位置の
下面には、溝形状のブラケツト１１１を固着し、
下端のフランジ部分にはベアリング１１３を設け
てある。

また前記した固定ブラケツト１９の下の位置で
の支承腕１０９には、軸棒１０３と同芯のギヤー
１１５が固着してあり、第３，６図に示した流体
圧シリンダ１１７のピストンロツド１１９に設け
たラツク板１２１と係合している。

以上詳記した実施例の装置は以下に述べるよう
に作動する。

まず固定ブラケツト１９の下に設けた流体圧シ
リンダ２１を作動してクランププレート３７を最
右端に位置させ、クランププレート３７上の流体
圧シリンダ４５を作動して可動上把持爪３３の先
端をクランププレート３７から離し、クランププ
レート３７の最右端下面にとりつけた流体圧シリ
ンダ１１７を作動して支承腕１０９を第２図で反
時計方向に回動した状態で、ロボツト３の水平支
持棒１１を移動して例えば積み重ねた板材の最上
段の１枚に吸着装置である真空カツプ９９を当接
させる。

次いでロボツト３は水平支持棒１１を上昇させ
ながらロボツト本体の方へ移動させて最上段の板
材１枚を下の２枚目以後の板材との間に隙間を設
け且つロボツト本体に近く引き出した状態にす
る。この状態で一旦ロボツト３の動きを止めて、
流体圧シリンダ２１を作動してクランププレート
３７を左方向に移動し、板材の端縁がゲージブロ
ツク６３に当接したら流体圧シリンダ４５を作動
して、板材の端縁付近を可動上把持爪３３とクラ
ンププレート３７に備えられた固定下把持爪３
７′との間に挟持する。第２図に示すように平面
図で見たとき可動上把持爪３３と真空カツプ９９
とは干渉しないようにずれを持たせてある。次に
真空カツプの負圧を開放してから流体圧シリンダ
６９を作動して腕部材８１を第３図に２点鎖線の
位置に上昇させる。

あとはロボツト３が活動を開始して直接板材加
工機７へ板材を移送することができるが、板材が
薄い場合はクランププレート３７から離れた位置
で自重で吊れ下ることがあり、板材がセンサーバ
ー１０１から離れるのを感知すると、流体圧シリ
ンダ１１７が作動して支持腕が第２図で時計方向
に回動し、第２図に示したように可動上把持爪３
３の長手方向芯と一致する位置まで移動して板材
を支承することになる。

即ち本実施例の装置を使用して、少なくとも最
上段の１枚の板材を吸着して浮上させる工程と、
吸着浮上中の板材に対して上下に把持する把持体
を板材の端縁を越えた位置まで移動する工程と、
上下の把持体で板材を把持する工程とを含んでい
て、積み重ねた板材或いはテーブルやコンベア上
の板材の最上段の１枚の端縁近くを吸着浮上さ
せ、下把持爪に相当する把持体を挿入する隙間を
設けて把持に切り替えて一挙に板材加工機などの
ふところ深くまで移送する板材把持を可能にした
のである。

第８，９図は他の例を示したもので、真空カツ
プ９９、ロボツト３の先端の水平支持棒１１以外
は新規符号を使用して説明する。

即ち水平支持棒１１の水平方向に位置変更任意
に固設された基板１２３があつて、前記固定ブラ
ケツト１９に相当するこの基板１２３の上下に水
平なガイドバー１２５が植設されている。

上記ガイドバー１２５に係合し摺動自在な同数
のガイドブツシユ１２７を保持したスライドプレ
ート１２９が設けてあつてスライドプレート１２
９の中央に設けた流体圧シリンダ１３１のピスト
ンロツド１３３の先端は基板に固着してある。

上記スライドプレート１２９には溶接など適宜
な手段で真空カツプ９９と、リンク１３５の回動
軸ピン１３７の支体１３９と、流体圧シリンダ１
４１の上部を支持する腕木１４３を有する支持部
材としての枠体１４５を構成して固着してある。

前記したリンク１３５の上端は流体圧シリンダ
１４１のピストンロツド下端と連結してあり、下
端には下部可動把持爪１４７が少しく傾斜可能に
設けてある。

真空カツプ９９は流体圧配管は図示を省略して
あるがスプリング１４９を備えていて下からの押
圧によつていくらか上昇可能であり、真空カツプ
をとりまく円筒状の固定上部把持爪１５１が設け
てある。

更に基板１２３から左方向に突出してストツパ
ゲージ１５３が支持バー１５５によつて支持され
ている。

本実施例装置は、板材の最上段の１枚を吸着し
た後にロボツト本体先端の水平支持棒１１によつ
て真空カツプ９９を浮上させ、流体圧シリンダ１
３１を作動してスライドプレート１２９を第８，
９図の右方向に移動して板材端縁をストツパーゲ
ージ１５３に当接させ、次に流体圧シリンダ１４
１を作動して下部可動把持爪１４７を回動して円
筒型の固定上部把持爪１５１との間に板材を把持
することが可能であり、第１実施例に比べるとは
るかに簡単な構成でほぼ同一の機能を得たのであ
る。

上記説明では板材の吊れ下り防止の支承腕装置
を備えていないが、これを第２実施例に適用する
ことも容易である。

また吸着装置は両例とも真空カツプを示してあ
るが電磁吸着装置でも同一効果を得られる場合が
あるのは明白である。

以上のごとき実施例の説明により理解されるよ
うに、要するに本考案の要旨は実用新案登録請求
の範囲に記載のとおりであるから、その記載より
明らかなように、本考案においては、板材移送装
置において移動自在に備えられた支持棒には固定
ブラケツトが装着してあり、この固定ブラケツト
には、板材の端縁付近を上側から吸着保持自在な
吸着保持装置を先端部側に支承した支持部材が装
着されている。上記吸着保持装置に吸着保持され
た状態の板材の端縁付近を上下方向から把持自在
な上把持爪および下把持爪は、前記支持部材ある
いは支持部材に離接して固定ブラケツトに支承さ
れたクランププレートに装着されているものであ
る。そして、上下の把持爪は、吸着保持装置が板
材を吸着するときに、板材との干渉を回避すべく
吸着保持装置の吸着作用位置に対して相対的に移
動自在に設けてある。

したがつて本考案によれば、吸着保持装置によ
つて板材の端縁付近を吸着保持した後に板材の端
縁付近を持上げることができ、例えば積層された
板材の場合には下側の板材から分離できるもので
ある。上記のように、吸着保持装置によつて板材
の端縁付近を吸着保持して持上げた後に、上下の
把持爪でもつて板材の端縁付近を把持することに
より、板材の把持を機械的に確実に行なうことが
できるものである。

上述のように、吸着保持装置によつて板材の端
縁付近を吸着保持するとき、上下の把持爪は板材
との干渉を回避した位置に移動した状態にあるの
で、吸着保持装置による板材の吸着保持が容易に
行なわれ得るものである。すなわち本考案によれ
ば、吸着保持装置と上下の把持爪とが共に固定ブ
ラケツトに装着されており、かつ相対的に移動自
在に設けられているので、例えば板材パレツト上
に積層された状態にあろうが、或はコンベヤ上に
載置された状態にあろうが、１枚の板材の端縁付
近を把持して移送することを容易に行ない得るも
のである。

また上下の把持爪によつて板材を把持した状態
において、板材を下方から支持自在の支承腕を設
け、この支承腕を、板材を支承する状態の位置と
板材の支持を回避した状態の位置とに移動自在に
設けてなるものであるから、板材が薄く湾曲し易
い場合であつても、把持爪の位置において板材を
折曲げることなく把持移送することができるもの
である。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来の１枚取り機能を有する板材把持
方法を示す説明図、第２図は本考案の第１実施例
の平面図、第３図は同側面図、第４図は第２図の
−断面矢視図、第５図は第３図の−断面
矢視図、第６図は第２図の−矢視図、第７図
は第４図の−断面矢視図、第８図は他の例の
平面図、第９図は同上側面図である。 図面中の主要部分を表わす符号の説明、１１…
…水平支持棒、１９……固定ブラケツト、３３…
…可動上把持爪、３５……支承腕装置、６３……
ゲージブロツク、８１……腕部材、９１……曲り
リンク、１０９……支承腕、１１５……ギヤー、
１４７……下部可動把持爪、１５１……固定上部
把持爪。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 板材移送装置において移動自在に備えられた支
   持棒１１に装着された固定ブラケツト１９に、板
   材の端縁付近を上側から吸着自在な吸着保持装置
   ９９を先端部側に支承した支持部材９７を装着し
   て設け、上記吸着保持装置９９に吸着保持された
   状態の板材の端縁付近を上下方向から把持自在な
   上把持爪３３および下把持爪３７′を、前記支持
   部材９７あるいは支持部材９７に隣接して固定ブ
   ラケツト１９に支承されたクランププレート３７
   に装着して設け、前記吸着保持装置９９が板材を
   吸着するときに板材と上下の把持爪３３，３７′
   との干渉を回避すべく上下の把持爪を吸着保持装
   置９９の吸着作用位置に対して相対的に移動自在
   に設けてなり、上下の把持爪に把持された状態の
   板材を下方から支持自在の支承腕１０９を設け、
   この支承腕１０９を、板材を支持する状態の位置
   と板材の支持を回避する状態の位置とに移動自在
   に設けてなることを特徴とする板材取出し装置。