JPH0740758A - 車両の速度制御装置 - Google Patents
車両の速度制御装置Info
- Publication number
- JPH0740758A JPH0740758A JP5189962A JP18996293A JPH0740758A JP H0740758 A JPH0740758 A JP H0740758A JP 5189962 A JP5189962 A JP 5189962A JP 18996293 A JP18996293 A JP 18996293A JP H0740758 A JPH0740758 A JP H0740758A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- distance
- vehicle speed
- inter
- target
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Control Of Throttle Valves Provided In The Intake System Or In The Exhaust System (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 安全車間距離内に前方車両が存在しない場合
には設定した車速を目標とする定速走行制御を行い、存
在する場合には安全車間距離になるように追従走行制御
する車両の速度制御装置に関し、車両の走行環境を考慮
した制御を可能にする。 【構成】 車両の種々の走行環境パラメータを検出する
手段を設け、走行環境パラメータに応じて目標車間距離
又は加減速度を補正する。
には設定した車速を目標とする定速走行制御を行い、存
在する場合には安全車間距離になるように追従走行制御
する車両の速度制御装置に関し、車両の走行環境を考慮
した制御を可能にする。 【構成】 車両の種々の走行環境パラメータを検出する
手段を設け、走行環境パラメータに応じて目標車間距離
又は加減速度を補正する。
Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は車両の速度制御装置に関
し、特に車間距離制御（追従走行制御）機能を有する車
両の速度制御装置に関するものである。
し、特に車間距離制御（追従走行制御）機能を有する車
両の速度制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】イージードライブ性向上を目的として、
車両が一定速度で走行するように制御する定速走行（オ
ートクルーズ）機能を果たす速度制御装置を搭載した車
両が最近では多くなって来ているが、この速度制御装置
はドライバがアクセルペダルを操作しなくても自車両の
速度が一定に保てるようにスロットル開度などを調整し
てエンジン出力をコントロールするものである。
車両が一定速度で走行するように制御する定速走行（オ
ートクルーズ）機能を果たす速度制御装置を搭載した車
両が最近では多くなって来ているが、この速度制御装置
はドライバがアクセルペダルを操作しなくても自車両の
速度が一定に保てるようにスロットル開度などを調整し
てエンジン出力をコントロールするものである。
【０００３】しかし、この速度制御装置では、前方車両
が自車両よりも低速である場合などは追突してしまう危
険性がある。そこで、最近では、前方車両との車間距離
を検出して所定の安全車間距離を保つ装置が開発されて
いる。
が自車両よりも低速である場合などは追突してしまう危
険性がある。そこで、最近では、前方車両との車間距離
を検出して所定の安全車間距離を保つ装置が開発されて
いる。
【０００４】その一例である特開昭55-86000号公報に記
載された従来技術は、車速に応じた安全車間距離を算出
し、この安全車間距離内に前方車両が存在しない場合に
はスロットル開度を加減することにより設定した車速を
目標とする定速走行制御を行い、存在する場合にはスロ
ットル開度を減少させることにより安全車間距離になる
ように追従走行制御している。
載された従来技術は、車速に応じた安全車間距離を算出
し、この安全車間距離内に前方車両が存在しない場合に
はスロットル開度を加減することにより設定した車速を
目標とする定速走行制御を行い、存在する場合にはスロ
ットル開度を減少させることにより安全車間距離になる
ように追従走行制御している。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ところで、前記の従来
技術等においては、車両の走行環境を考慮していないの
で、例えば降雨量が大きいとき、トンネル内又は夜間走
行時、又は順風量が大きいとき等には目標車間距離や加
速度が充分ではなくブレーキを掛けても間に合わず追突
の危険性があった。
技術等においては、車両の走行環境を考慮していないの
で、例えば降雨量が大きいとき、トンネル内又は夜間走
行時、又は順風量が大きいとき等には目標車間距離や加
速度が充分ではなくブレーキを掛けても間に合わず追突
の危険性があった。
【０００６】また逆に交通量（渋滞量）が多いときや逆
風量が大きいとき等には目標車間距離や減速度が大きく
なり過ぎ車間距離が不必要に開いてしまうという問題点
があった。
風量が大きいとき等には目標車間距離や減速度が大きく
なり過ぎ車間距離が不必要に開いてしまうという問題点
があった。
【０００７】従って本発明は、前記問題点を改善すべ
く、安全車間距離内に前方車両が存在しない場合には設
定した車速を目標とする定速走行制御を行い、存在する
場合には安全車間距離になるように追従走行制御する車
両の速度制御装置において、車両の走行環境を考慮した
制御を可能にすることを目的とする。
く、安全車間距離内に前方車両が存在しない場合には設
定した車速を目標とする定速走行制御を行い、存在する
場合には安全車間距離になるように追従走行制御する車
両の速度制御装置において、車両の走行環境を考慮した
制御を可能にすることを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明に係る車両の速度制御装置は、前方車両との
実車間距離を検出する手段と、実車速検出手段と、目標
車速設定手段と、車速制御手段と、作動開始検出手段
と、作動解除検出手段と、目標車間距離を設定する手段
と、該作動開始検出手段が作動開始を検出している間、
該目標車間距離が該実車間距離より大きいときには両車
間距離の差に基づいて車速変化分を求めると共に該目標
車間距離が該実車間距離より小さいときには該目標車速
と実車速との差に基づいて車速変化分を求め以て該車速
制御手段を制御するコントローラと、を備えた車両の速
度制御装置であることを前提としている。
め、本発明に係る車両の速度制御装置は、前方車両との
実車間距離を検出する手段と、実車速検出手段と、目標
車速設定手段と、車速制御手段と、作動開始検出手段
と、作動解除検出手段と、目標車間距離を設定する手段
と、該作動開始検出手段が作動開始を検出している間、
該目標車間距離が該実車間距離より大きいときには両車
間距離の差に基づいて車速変化分を求めると共に該目標
車間距離が該実車間距離より小さいときには該目標車速
と実車速との差に基づいて車速変化分を求め以て該車速
制御手段を制御するコントローラと、を備えた車両の速
度制御装置であることを前提としている。
【０００９】そして、本発明では特に、車両の種々の走
行環境パラメータを検出する手段を更に備え、該コント
ローラが、該走行環境パラメータに応じて該目標車間距
離を補正するようにしている。
行環境パラメータを検出する手段を更に備え、該コント
ローラが、該走行環境パラメータに応じて該目標車間距
離を補正するようにしている。
【００１０】この場合、走行環境パラメータとは、例え
ば雨量、車両照明灯の点灯の有無、渋滞量、順風量、及
び逆風量を含んでおり、該コントローラは、該目標車間
距離に対して該雨量と車両照明灯の点灯の有無と順風量
の内の最大値に対応する距離を加算し、該渋滞量と逆風
量の内の最大値に対応する距離を減算するように補正を
施す。
ば雨量、車両照明灯の点灯の有無、渋滞量、順風量、及
び逆風量を含んでおり、該コントローラは、該目標車間
距離に対して該雨量と車両照明灯の点灯の有無と順風量
の内の最大値に対応する距離を加算し、該渋滞量と逆風
量の内の最大値に対応する距離を減算するように補正を
施す。
【００１１】また本発明では、該コントローラが、該走
行環境パラメータに応じて車速変化分（加減速度）を補
正してもよく、この場合、コントローラは、正の該車速
変化分に対して該雨量と車両照明灯の点灯の有無と渋滞
量と順風量の内の最大値に対応する距離を減算し逆風量
を加算すると共に、負の該車速変化分に対しては該雨量
と車両照明灯の点灯の有無と渋滞量と順風量の内の最大
値に対応する距離を加算し逆風量に対応する距離を減算
するように補正することができる。
行環境パラメータに応じて車速変化分（加減速度）を補
正してもよく、この場合、コントローラは、正の該車速
変化分に対して該雨量と車両照明灯の点灯の有無と渋滞
量と順風量の内の最大値に対応する距離を減算し逆風量
を加算すると共に、負の該車速変化分に対しては該雨量
と車両照明灯の点灯の有無と渋滞量と順風量の内の最大
値に対応する距離を加算し逆風量に対応する距離を減算
するように補正することができる。
【００１２】また本発明では、該目標車速が、該設定手
段を用いずに該コントローラに予め設定されていてもよ
い。
段を用いずに該コントローラに予め設定されていてもよ
い。
【００１３】
【作用】本発明に係る車両の速度制御装置においては、
コントローラは、作動開始検出手段による作動開始が検
出されており作動解除検出手段による作動解除が行われ
るまでの間、目標とする車間距離を求める。
コントローラは、作動開始検出手段による作動開始が検
出されており作動解除検出手段による作動解除が行われ
るまでの間、目標とする車間距離を求める。
【００１４】この目標車間距離について、コントローラ
は、車両の種々の走行環境パラメータを検出する手段に
よって検出された走行環境パラメータ（例えば雨量、車
両照明灯の点灯の有無、渋滞量、順風量、及び逆風量）
に応じて補正を加える。
は、車両の種々の走行環境パラメータを検出する手段に
よって検出された走行環境パラメータ（例えば雨量、車
両照明灯の点灯の有無、渋滞量、順風量、及び逆風量）
に応じて補正を加える。
【００１５】この場合、コントローラは、該目標車間距
離に対して、雨量が多い時、車両照明灯が点灯している
とき、及び車両に対する順風量が存在するとき、それぞ
れの内の最大値に対応する距離を加算して目標車間距離
が大きくなるようにし、該渋滞量が大きいときや逆風量
が大きいときには、それぞれの内の最大値に対応する距
離を減算して目標車間距離が小さくなるように補正す
る。
離に対して、雨量が多い時、車両照明灯が点灯している
とき、及び車両に対する順風量が存在するとき、それぞ
れの内の最大値に対応する距離を加算して目標車間距離
が大きくなるようにし、該渋滞量が大きいときや逆風量
が大きいときには、それぞれの内の最大値に対応する距
離を減算して目標車間距離が小さくなるように補正す
る。
【００１６】そして、この目標車間距離と前方車両との
実車間距離を検出する手段によって検出された実車間距
離とを比較する。
実車間距離を検出する手段によって検出された実車間距
離とを比較する。
【００１７】この比較の結果、目標車間距離＞実車間距
離のときにはこれら両車間距離の差（目標車間距離−実
車間距離）に基づいて車速変化分を求める。
離のときにはこれら両車間距離の差（目標車間距離−実
車間距離）に基づいて車速変化分を求める。
【００１８】また、逆に目標車間距離＜実車間距離のと
きには両車間距離の差が負になってしまい上記の制御は
適用できないので、この場合には車両の目標車速を設定
する手段によって設定された目標車速（又はコントロー
ラ自体に記憶された目標車速）と実車速との差（このと
きは目標車速＞実車速となっている）に基づいて車速変
化分を求める。
きには両車間距離の差が負になってしまい上記の制御は
適用できないので、この場合には車両の目標車速を設定
する手段によって設定された目標車速（又はコントロー
ラ自体に記憶された目標車速）と実車速との差（このと
きは目標車速＞実車速となっている）に基づいて車速変
化分を求める。
【００１９】この場合、コントローラは、正の車速変化
分（加速度）に対して該雨量と車両照明灯の点灯の有無
と渋滞量と順風量の内の最大値に対応する距離を減算し
逆風量を加算すると共に、負の該車速変化分に対しては
該雨量と車両照明灯の点灯の有無と渋滞量と順風量の内
の最大値に対応する距離を加算し逆風量に対応する距離
を減算する補正を行ってもよい。
分（加速度）に対して該雨量と車両照明灯の点灯の有無
と渋滞量と順風量の内の最大値に対応する距離を減算し
逆風量を加算すると共に、負の該車速変化分に対しては
該雨量と車両照明灯の点灯の有無と渋滞量と順風量の内
の最大値に対応する距離を加算し逆風量に対応する距離
を減算する補正を行ってもよい。
【００２０】即ち、車両を加速させる必要があるときに
おいて、雨量が多い時、車両照明灯が点灯していると
き、渋滞量が大きいとき、及び車両に対する順風量が存
在するとき、それぞれの内の最大値に対応する距離を減
算して加速度が小さくなるようにし、逆風量については
加算して加速度が大きくなるようにする。車両を減速さ
せる必要があるときには、雨量が多い時、車両照明灯が
点灯しているとき、渋滞量が大きいとき、及び車両に対
する順風量が存在するとき、それぞれの内の最大値に対
応する距離を加算して減速度が大きくなるようにし、逆
風量については減算して減速度が小さくなるように補正
を行うことができる。
おいて、雨量が多い時、車両照明灯が点灯していると
き、渋滞量が大きいとき、及び車両に対する順風量が存
在するとき、それぞれの内の最大値に対応する距離を減
算して加速度が小さくなるようにし、逆風量については
加算して加速度が大きくなるようにする。車両を減速さ
せる必要があるときには、雨量が多い時、車両照明灯が
点灯しているとき、渋滞量が大きいとき、及び車両に対
する順風量が存在するとき、それぞれの内の最大値に対
応する距離を加算して減速度が大きくなるようにし、逆
風量については減算して減速度が小さくなるように補正
を行うことができる。
【００２１】そして、それぞれ求めた車速変化分により
車速制御手段を制御するので、前方車両が近いときには
目標車間距離になるように減速し、目標車間距離に達し
ない間は目標車速での定速走行が行われるように加減速
される。
車速制御手段を制御するので、前方車両が近いときには
目標車間距離になるように減速し、目標車間距離に達し
ない間は目標車速での定速走行が行われるように加減速
される。
【００２２】尚、このようにして追従／定速走行が行わ
れるが、目標車間距離に対する補正と車速変化分に対す
る補正はそれぞれ独立して行うことができる。
れるが、目標車間距離に対する補正と車速変化分に対す
る補正はそれぞれ独立して行うことができる。
【００２３】
【実施例】図１は、本発明に係る車両の速度制御装置の
実施例をブロック図で示したもので、各ブロックを順次
説明する。
実施例をブロック図で示したもので、各ブロックを順次
説明する。
【００２４】１：車間距離検出手段 前方車両との車間距離Ｄｆを検出する、例えばＦＭ−Ｃ
Ｗレーダ、レーザーレーダ、超音波センサなどで構成さ
れるものである。
Ｗレーダ、レーザーレーダ、超音波センサなどで構成さ
れるものである。
【００２５】２：車速検出手段 自車両の走行速度Ｖを検出するセンサで構成されるもの
で、通常はリードスイッチなどが用いられる。
で、通常はリードスイッチなどが用いられる。
【００２６】３：作動開始検出手段 通常、ディジタルスイッチ（プッシュスイッチなど）で
構成され、ドライバの操作によりこのスイッチがＯＦＦ
状態からＯＮ状態になったことを検出した時に本発明の
速度制御を開始させるものである。
構成され、ドライバの操作によりこのスイッチがＯＦＦ
状態からＯＮ状態になったことを検出した時に本発明の
速度制御を開始させるものである。
【００２７】４：作動解除検出手段 ブレーキペダルやシフトレバー、あるいは所定のスイッ
チをドライバが操作した場合を検出して本発明の速度制
御を解除させるものである。
チをドライバが操作した場合を検出して本発明の速度制
御を解除させるものである。
【００２８】５：目標車速設定手段 ドライバが任意の値Ｖｔを設定できるように、ボリュー
ム（ツマミ）、あるいはロータリースイッチなどで構成
され、時計の時刻合わせの機構など、数字を合わせるこ
とが出来るものであればどんなものでも良い。また、設
定された値をドライバに知らせるための表示部を含んで
いても良い。尚、後述のコントローラ内で目標車速を設
定する場合には本手段５は無くても良い。
ム（ツマミ）、あるいはロータリースイッチなどで構成
され、時計の時刻合わせの機構など、数字を合わせるこ
とが出来るものであればどんなものでも良い。また、設
定された値をドライバに知らせるための表示部を含んで
いても良い。尚、後述のコントローラ内で目標車速を設
定する場合には本手段５は無くても良い。
【００２９】１０：走行環境パラメータ検出手段 例えば雨量Ｒを検出する手段１０ａ、車両照明灯の点灯
の有無Ｌを検出する点灯検出手段１０ｂ、車間距離Ｄｒ
を検出する手段１０ｃ、及び風量Ｗを検出する手段１０
ｄで構成されるものである。尚、車間距離検出手段１０
ｃは後方車両との車間距離Ｄｒを検出するもので、車間
距離検出手段１と同様のものを用いることができる。
の有無Ｌを検出する点灯検出手段１０ｂ、車間距離Ｄｒ
を検出する手段１０ｃ、及び風量Ｗを検出する手段１０
ｄで構成されるものである。尚、車間距離検出手段１０
ｃは後方車両との車間距離Ｄｒを検出するもので、車間
距離検出手段１と同様のものを用いることができる。
【００３０】６：コントローラ 前述の各手段１〜５，１０からの入力信号を読み込む入
力ポート６１と、図３、図４及び図６のプログラムや図
５及び図７，８の走行環境パラメータなどを予め記憶し
たＲＯＭ６２と、入力信号や可変の制御パラメータなど
を一時的に記憶するＲＡＭ６３と、上記プログラムに基
づく演算処理などを行うＣＰＵ６４と、後述の各操作手
段へ出力信号を送出する出力ポート６５とで構成される
制御手段である。
力ポート６１と、図３、図４及び図６のプログラムや図
５及び図７，８の走行環境パラメータなどを予め記憶し
たＲＯＭ６２と、入力信号や可変の制御パラメータなど
を一時的に記憶するＲＡＭ６３と、上記プログラムに基
づく演算処理などを行うＣＰＵ６４と、後述の各操作手
段へ出力信号を送出する出力ポート６５とで構成される
制御手段である。
【００３１】７：スロットル操作手段 通常、モーターやバルブなどで構成され、コントローラ
６からの出力信号に基づきエンジン（図示せず）のスロ
ットル位置を操作するものである。
６からの出力信号に基づきエンジン（図示せず）のスロ
ットル位置を操作するものである。
【００３２】８：ギヤ位置操作手段 コントローラ６からの出力信号に基づき、自動変速装置
のギヤ位置（オーバードライブを含む）を操作するもの
で、オートマチック車の自動変速装置の構成に準じた周
知のもので良い。
のギヤ位置（オーバードライブを含む）を操作するもの
で、オートマチック車の自動変速装置の構成に準じた周
知のもので良い。
【００３３】９：ブレーキ操作手段 通常、油圧バルブなどで構成され、コントローラ６から
の出力信号に基づき減速力（ブレーキ力）を操作するも
のである。
の出力信号に基づき減速力（ブレーキ力）を操作するも
のである。
【００３４】尚、上記のスロットル操作手段７とギヤ位
置操作手段８とブレーキ操作手段９とで車速制御手段を
構成している。
置操作手段８とブレーキ操作手段９とで車速制御手段を
構成している。
【００３５】図２は図１に示した本発明の実施例を実際
の車両に搭載したときのの図を示しており、車間距離検
出手段１は車両の前部バンパーに設けられており、もう
一つの車間距離検出手段１０ｃは車両の後部バンパーに
設けられている。
の車両に搭載したときのの図を示しており、車間距離検
出手段１は車両の前部バンパーに設けられており、もう
一つの車間距離検出手段１０ｃは車両の後部バンパーに
設けられている。
【００３６】また、雨量検出手段１０ａは車両のフロン
トガラスの上部且つ外部に設けられた湿度センサであ
り、点灯検出手段１０ｂは通常車両に設けられているラ
イトスイッチ、風量検出手段１０ｄは車両のサイドミラ
ーに取り付けられて車両に対する順風又は逆風に対して
回転しその回転数と方向に応じた出力を発生する発電機
である。
トガラスの上部且つ外部に設けられた湿度センサであ
り、点灯検出手段１０ｂは通常車両に設けられているラ
イトスイッチ、風量検出手段１０ｄは車両のサイドミラ
ーに取り付けられて車両に対する順風又は逆風に対して
回転しその回転数と方向に応じた出力を発生する発電機
である。
【００３７】実施例の動作説明：上記の実施例の動作を
図３以降に示した制御プログラムのフローチャート及び
走行環境パラメータのメモリマップに沿って以下に説明
する。尚、これらの制御プログラムは、コントローラ６
内のＲＯＭ６２に記憶されており、所定の一定周期毎に
ＣＰＵ６４で実行されるものとする。更に、ＣＰＵ６４
がイグニッションキー（図示せず）ＯＮなどによりイニ
シャライズされる際に後述の設定フラグはＯＦＦされる
ものとする。
図３以降に示した制御プログラムのフローチャート及び
走行環境パラメータのメモリマップに沿って以下に説明
する。尚、これらの制御プログラムは、コントローラ６
内のＲＯＭ６２に記憶されており、所定の一定周期毎に
ＣＰＵ６４で実行されるものとする。更に、ＣＰＵ６４
がイグニッションキー（図示せず）ＯＮなどによりイニ
シャライズされる際に後述の設定フラグはＯＦＦされる
ものとする。
【００３８】また、図４及び図６の制御プログラムはそ
れぞれ図３のプログラムと組み合わされるがそれぞれ独
立して実行することができるものである。
れぞれ図３のプログラムと組み合わされるがそれぞれ独
立して実行することができるものである。
【００３９】図３の制御プログラム ステップ２１：速度制御実行中か否かを表す設定フラグ
の状態を判断して、ＯＮであればステップ２４へ、ＯＦ
Ｆ（イグニッションキーＯＮ時）であればステップ２２
へ進む。
の状態を判断して、ＯＮであればステップ２４へ、ＯＦ
Ｆ（イグニッションキーＯＮ時）であればステップ２２
へ進む。
【００４０】ステップ２２：作動開始検出手段（セット
スイッチ）３がドライバの操作によりＯＮにされていれ
ばステップ２３へ進み、ＯＦＦ（操作されていない）な
らばステップ２６へ進む。
スイッチ）３がドライバの操作によりＯＮにされていれ
ばステップ２３へ進み、ＯＦＦ（操作されていない）な
らばステップ２６へ進む。
【００４１】ステップ２３：設定フラグをＯＮにしてス
テップ２４へ進む。
テップ２４へ進む。
【００４２】ステップ２４：作動解除検出手段４により
ドライバが所定の速度制御の解除操作（ブレーキペダル
踏み込み、シフトレバー位置変更など）をしているか否
かを検出し、解除操作している（ＹＥＳ）ならばステッ
プ２５へ進み、操作していない（ＮＯ）ならばステップ
３０の速度制御サブルーチン（図４又は図６参照）へ進
む。
ドライバが所定の速度制御の解除操作（ブレーキペダル
踏み込み、シフトレバー位置変更など）をしているか否
かを検出し、解除操作している（ＹＥＳ）ならばステッ
プ２５へ進み、操作していない（ＮＯ）ならばステップ
３０の速度制御サブルーチン（図４又は図６参照）へ進
む。
【００４３】ステップ２５：設定フラグをＯＦＦにして
ステップ２６へ進む。
ステップ２６へ進む。
【００４４】ステップ２６：図４又は図６の速度制御を
解除し、ドライバの運転操作に従ってスロットル開度、
ブレーキ力、ギヤ位置を決定する。尚、このときの自動
変速機のシフトマップは通常のシフトマップが用いられ
る。
解除し、ドライバの運転操作に従ってスロットル開度、
ブレーキ力、ギヤ位置を決定する。尚、このときの自動
変速機のシフトマップは通常のシフトマップが用いられ
る。
【００４５】図４のサブルーチン（図３のステップ３０
の詳細内容） ステップ３０：コントローラ６のＣＰＵ６４は、走行環
境パラメータ検出手段１０における検出手段１０ａ〜１
０ｄよりそれぞれ走行環境パラメータとしての雨量Ｒ、
車両照明点灯の有無Ｌ、交通量（渋滞量）Ｄｒ、風量
（順風量／逆風量）Ｗを示す信号を読み込んで対応する
距離データＫ１〜Ｋ５[m] を算出する。
の詳細内容） ステップ３０：コントローラ６のＣＰＵ６４は、走行環
境パラメータ検出手段１０における検出手段１０ａ〜１
０ｄよりそれぞれ走行環境パラメータとしての雨量Ｒ、
車両照明点灯の有無Ｌ、交通量（渋滞量）Ｄｒ、風量
（順風量／逆風量）Ｗを示す信号を読み込んで対応する
距離データＫ１〜Ｋ５[m] を算出する。
【００４６】この距離データＫ１〜Ｋ５を算出するため
に必要なメモリマップが図５に示されており、まず雨量
は湿度に対応しているものとして同図（１）に示す如く
検出手段１０ａで検出された湿度に対応する距離データ
Ｋ１を求める。
に必要なメモリマップが図５に示されており、まず雨量
は湿度に対応しているものとして同図（１）に示す如く
検出手段１０ａで検出された湿度に対応する距離データ
Ｋ１を求める。
【００４７】尚、このメモリマップ及び以下に述べる各
メモリマップは目標車間距離をどの程度補正すればよい
かを実験等により求めて予めＲＯＭ６２に格納したもの
である。
メモリマップは目標車間距離をどの程度補正すればよい
かを実験等により求めて予めＲＯＭ６２に格納したもの
である。
【００４８】同様にして検出手段１０ｂにより検出され
た車両の照明灯の点灯の有無信号Ｌにより距離データＫ
２を同図（２）により算出し、検出手段１０ｃにより検
出された後方車両との距離Ｄｒを渋滞量としてこれに対
応する距離データＫ３を同図（３）により算出し、更に
検出手段１０ｄにより検出された風量Ｗに対応する電圧
から距離データＫ４，Ｋ５を同図（４）により算出す
る。
た車両の照明灯の点灯の有無信号Ｌにより距離データＫ
２を同図（２）により算出し、検出手段１０ｃにより検
出された後方車両との距離Ｄｒを渋滞量としてこれに対
応する距離データＫ３を同図（３）により算出し、更に
検出手段１０ｄにより検出された風量Ｗに対応する電圧
から距離データＫ４，Ｋ５を同図（４）により算出す
る。
【００４９】この距離データＫ４及びＫ５についてはそ
れぞれ検出手段１０ｄの出力電圧が正であるか負である
かにより順風及び逆風とし且つその出力電圧に応じて目
標車間距離を補正するための距離データとなっている。
れぞれ検出手段１０ｄの出力電圧が正であるか負である
かにより順風及び逆風とし且つその出力電圧に応じて目
標車間距離を補正するための距離データとなっている。
【００５０】尚、このステップ３０では走行環境パラメ
ータを読み込んでおき、これらの距離データＫ１〜Ｋ５
は後で求めてもよい。
ータを読み込んでおき、これらの距離データＫ１〜Ｋ５
は後で求めてもよい。
【００５１】ステップ３１：目標車速設定手段５により
目標車速Ｖｔを読み込む。尚、この際、目標車速Ｖｔを
目標車速設定手段５からではなく、コントローラ６のＲ
ＯＭ６２内に予め設定された値（例えば一般高速道路の
制限速度である100Km/h ）としても良い。
目標車速Ｖｔを読み込む。尚、この際、目標車速Ｖｔを
目標車速設定手段５からではなく、コントローラ６のＲ
ＯＭ６２内に予め設定された値（例えば一般高速道路の
制限速度である100Km/h ）としても良い。
【００５２】ステップ３２：車間距離検出手段１により
現在の車間距離Ｄを読み込む。
現在の車間距離Ｄを読み込む。
【００５３】ステップ３３：車速検出手段２により現在
の車速Ｖを読み込む。
の車速Ｖを読み込む。
【００５４】ステップ３４：現在の車速Ｖで走行するの
に適当と推定される車間距離を算出し、この値を目標車
間距離Ｄｔ0 とする。この目標車間距離Ｄｔ0 は、例え
ば、Ｄｔ0 ＝ＡＶ＋Ｂ（Ａ，Ｂは定数）のような一次式
から求めたり、あるいは40Km/hならば12m 、60Km/hなら
ば20m 、80Km/hならば32m というような車速Ｖに対する
目標車間距離Ｄｔ0 の値をテーブルにしてＲＯＭ６２内
に記憶しておく。
に適当と推定される車間距離を算出し、この値を目標車
間距離Ｄｔ0 とする。この目標車間距離Ｄｔ0 は、例え
ば、Ｄｔ0 ＝ＡＶ＋Ｂ（Ａ，Ｂは定数）のような一次式
から求めたり、あるいは40Km/hならば12m 、60Km/hなら
ば20m 、80Km/hならば32m というような車速Ｖに対する
目標車間距離Ｄｔ0 の値をテーブルにしてＲＯＭ６２内
に記憶しておく。
【００５５】ステップ３５：ステップ３４で算出した目
標車間距離Ｄｔ0 を図５に示した距離データＫ１〜Ｋ５
に従って補正する。
標車間距離Ｄｔ0 を図５に示した距離データＫ１〜Ｋ５
に従って補正する。
【００５６】この補正は次の式に従って行われる。 Ｄｔ＝Ｄｔ0 ＋Ｍａｘ｛Ｋ１，Ｋ２，Ｋ４｝−Ｍａｘ｛Ｋ３，Ｋ５｝…式
【００５７】この式の意味を下記の表１を参照して説
明する。
明する。
【００５８】
【表１】 即ち、雨量が多いときにはブレーキの掛かりが悪くなる
ため目標車間距離は大き目に設定される必要があり、同
様にトンネル内走行中や夜間走行中も前方車両の後尾灯
が遠目に見えることがありブレーキを掛けてからの車間
距離が急速に短くなることがあるので目標車間距離は大
きめに設定する必要がある。更には、車両の走行方向に
対して順風、即ち追い風が与えられているときにも目標
車間距離は大きめに設定した方が安全である。
ため目標車間距離は大き目に設定される必要があり、同
様にトンネル内走行中や夜間走行中も前方車両の後尾灯
が遠目に見えることがありブレーキを掛けてからの車間
距離が急速に短くなることがあるので目標車間距離は大
きめに設定する必要がある。更には、車両の走行方向に
対して順風、即ち追い風が与えられているときにも目標
車間距離は大きめに設定した方が安全である。
【００５９】このような観点から距離データＫ１，Ｋ２
及びＫ４は上記の目標車間距離Ｄｔ 0 に対して加算され
ることが必要である。但し、この場合には距離データＫ
１，Ｋ２，Ｋ４の内の最大のものを加算すれば充分であ
る。これは外部要因の一番重要なものに重点を置いて制
御するためであり、これにより計算が容易になるという
利点もある。
及びＫ４は上記の目標車間距離Ｄｔ 0 に対して加算され
ることが必要である。但し、この場合には距離データＫ
１，Ｋ２，Ｋ４の内の最大のものを加算すれば充分であ
る。これは外部要因の一番重要なものに重点を置いて制
御するためであり、これにより計算が容易になるという
利点もある。
【００６０】これとは逆に交通量が多く、渋滞状態にあ
るときには、目標車間距離は小さ目に設定して不必要に
大きな車間距離とならないようにする必要がある。ま
た、車両の走行方向に対して逆風（向かい風）があると
きにも目標車間距離は小さ目に設定することが好まし
い。
るときには、目標車間距離は小さ目に設定して不必要に
大きな車間距離とならないようにする必要がある。ま
た、車両の走行方向に対して逆風（向かい風）があると
きにも目標車間距離は小さ目に設定することが好まし
い。
【００６１】このような観点から距離データＫ３及びＫ
５は上記の目標車間距離Ｄｔ0 に対して減算されること
が必要である。但し、この場合には距離データＫ３及び
Ｋ４の内の最大のものを減算すれば充分である。
５は上記の目標車間距離Ｄｔ0 に対して減算されること
が必要である。但し、この場合には距離データＫ３及び
Ｋ４の内の最大のものを減算すれば充分である。
【００６２】尚、このステップ３５において走行環境パ
ラメータに基づいて距離データＫ１〜Ｋ５を図５のメモ
リマップから求めてもよい。
ラメータに基づいて距離データＫ１〜Ｋ５を図５のメモ
リマップから求めてもよい。
【００６３】ステップ３６：このようにして求めた目標
車間距離Ｄｔと現在の車間距離Ｄとを比較し、Ｄｔ＞Ｄ
ならば（即ち目標車間距離Ｄｔの範囲内に前方車両が存
在する危険な状態ならば）、車間距離Ｄを目標車間距離
Ｄｔの値に制御するためステップ３７へ進むが、逆に、
Ｄｔ≦Ｄならば（すなわち目標車間距離Ｄｔの範囲内に
前方車両が存在しないならば）、車速Ｖを目標車速Ｖｔ
の値に制御するためステップ３８へ進む。
車間距離Ｄｔと現在の車間距離Ｄとを比較し、Ｄｔ＞Ｄ
ならば（即ち目標車間距離Ｄｔの範囲内に前方車両が存
在する危険な状態ならば）、車間距離Ｄを目標車間距離
Ｄｔの値に制御するためステップ３７へ進むが、逆に、
Ｄｔ≦Ｄならば（すなわち目標車間距離Ｄｔの範囲内に
前方車両が存在しないならば）、車速Ｖを目標車速Ｖｔ
の値に制御するためステップ３８へ進む。
【００６４】ステップ３７：現在の車速Ｖに対してどの
程度加減速すればよいか、即ち、現時点における車速Ｖ
の変化分（加減速度）ΔＶを求める。この変化分ΔＶの
値は目標車間距離Ｄｔと現在の車間距離Ｄとの差である
（Ｄｔ−Ｄ）の値を基にして求めることができる。例え
ば、ΔＶ＝Ｘ＊（Ｄｔ−Ｄ）＋Ｙ（Ｘ，Ｙは定数）とい
うような一次式で求めることが出来る。
程度加減速すればよいか、即ち、現時点における車速Ｖ
の変化分（加減速度）ΔＶを求める。この変化分ΔＶの
値は目標車間距離Ｄｔと現在の車間距離Ｄとの差である
（Ｄｔ−Ｄ）の値を基にして求めることができる。例え
ば、ΔＶ＝Ｘ＊（Ｄｔ−Ｄ）＋Ｙ（Ｘ，Ｙは定数）とい
うような一次式で求めることが出来る。
【００６５】この場合は、前方車両が接近しており危険
であるので減速する必要があり、ΔＶが負の値となるよ
うに定数Ｘ，Ｙが設定される。
であるので減速する必要があり、ΔＶが負の値となるよ
うに定数Ｘ，Ｙが設定される。
【００６６】ステップ３８：ステップ３７と同じく、現
時点での車速Ｖの変化分ΔＶを求める。このステップ３
６から前方車両が接近していない安全な車間距離にある
ことが分かったので、目標車速Ｖｔの定速走行を行う必
要がある。
時点での車速Ｖの変化分ΔＶを求める。このステップ３
６から前方車両が接近していない安全な車間距離にある
ことが分かったので、目標車速Ｖｔの定速走行を行う必
要がある。
【００６７】このため、ステップ３７の式はそのままで
は使えないため、変化分ΔＶの値は目標車速Ｖｔと現在
の車速Ｖとの差である（Ｖｔ−Ｖ）の値を基にして求め
るものとする。例えば、ΔＶ＝α＊（Ｖｔ−Ｖ）＋β
（α，βは定数）というような一次式で求めることがで
きる。
は使えないため、変化分ΔＶの値は目標車速Ｖｔと現在
の車速Ｖとの差である（Ｖｔ−Ｖ）の値を基にして求め
るものとする。例えば、ΔＶ＝α＊（Ｖｔ−Ｖ）＋β
（α，βは定数）というような一次式で求めることがで
きる。
【００６８】この場合、Ｖｔ−Ｖであるか否かは不定で
あり、Ｖｔ＞Ｖのときには目標車速に達していないので
加速する必要がある。このため、ΔＶはΔＶ＞０なる加
速度でなければならず、定数α，βは共に正の値とな
る。
あり、Ｖｔ＞Ｖのときには目標車速に達していないので
加速する必要がある。このため、ΔＶはΔＶ＞０なる加
速度でなければならず、定数α，βは共に正の値とな
る。
【００６９】また、逆にＶｔ＜Ｖのときには目標車速を
越えているので減速する必要があり、ΔＶはΔＶ＜０な
る減速度でなければならない。従って、定数α，βはや
はり共に正の値となる。
越えているので減速する必要があり、ΔＶはΔＶ＜０な
る減速度でなければならない。従って、定数α，βはや
はり共に正の値となる。
【００７０】尚、ステップ３７及びステップ３８におい
て、変化分ΔＶの算出には簡単な例しか示していない
が、従来の技術として知られているように現在の車速Ｖ
や現在の車間距離Ｄ、あるいは、車間距離Ｄの時間変化
量（すなわち前方車両との相対車速）などの値に応じて
ΔＶの値を適当に変化させても良いことは言うまでもな
い。
て、変化分ΔＶの算出には簡単な例しか示していない
が、従来の技術として知られているように現在の車速Ｖ
や現在の車間距離Ｄ、あるいは、車間距離Ｄの時間変化
量（すなわち前方車両との相対車速）などの値に応じて
ΔＶの値を適当に変化させても良いことは言うまでもな
い。
【００７１】ステップ３９：ステップ３７あるいはステ
ップ３８で求めた変化分ΔＶの値に基づき、スロットル
操作量、ブレーキ操作量、自動変速機における最適ギヤ
位置を求める。
ップ３８で求めた変化分ΔＶの値に基づき、スロットル
操作量、ブレーキ操作量、自動変速機における最適ギヤ
位置を求める。
【００７２】変化分ΔＶとスロットル変化量Δθ、及び
変化分ΔＶとブレーキ力変化量ΔＰのそれぞれの関係の
一例が図９に示されている。ここでは、負の値をとる定
数Ｖｃを定めておき、ΔＶ≧Ｖｃの場合は加速もしくは
小さな減速を意味するので、ブレーキはかけずにスロッ
トル開度の操作（Δθ）で対応する。
変化分ΔＶとブレーキ力変化量ΔＰのそれぞれの関係の
一例が図９に示されている。ここでは、負の値をとる定
数Ｖｃを定めておき、ΔＶ≧Ｖｃの場合は加速もしくは
小さな減速を意味するので、ブレーキはかけずにスロッ
トル開度の操作（Δθ）で対応する。
【００７３】逆にΔＶ＜Ｖｃの場合は大きな減速を示す
ので、スロットルを全閉しブレーキ力を操作（ΔＰ）す
る。
ので、スロットルを全閉しブレーキ力を操作（ΔＰ）す
る。
【００７４】図９ではΔＶとΔθ、及びΔＶとΔＰは簡
略化して直線で表しているが、もちろん車両諸元と走行
抵抗などから求まる曲線でも良い。
略化して直線で表しているが、もちろん車両諸元と走行
抵抗などから求まる曲線でも良い。
【００７５】尚、自動変速機における最適ギヤ位置は周
知のシフトマップ（図示せず）により、上記のスロット
ル開度と車速Ｖとにより決定される。
知のシフトマップ（図示せず）により、上記のスロット
ル開度と車速Ｖとにより決定される。
【００７６】図６のサブルーチン（図３のステップ３０
の別の詳細内容） ステップ４０：このサブルーチンは図４のサブルーチン
とは別個に実行されるものであり、コントローラ６のＣ
ＰＵ６４は、走行環境パラメータ検出手段１０における
検出手段１０ａ〜１０ｄよりそれぞれ走行環境パラメー
タとしての雨量Ｒ、車両照明点灯の有無Ｌ、交通量（渋
滞量）Ｄｒ、風量（順風量／逆風量）Ｗを示す信号を読
み込んで対応する距離データＫ１’〜Ｋ５’[m/s2]を算
出する。
の別の詳細内容） ステップ４０：このサブルーチンは図４のサブルーチン
とは別個に実行されるものであり、コントローラ６のＣ
ＰＵ６４は、走行環境パラメータ検出手段１０における
検出手段１０ａ〜１０ｄよりそれぞれ走行環境パラメー
タとしての雨量Ｒ、車両照明点灯の有無Ｌ、交通量（渋
滞量）Ｄｒ、風量（順風量／逆風量）Ｗを示す信号を読
み込んで対応する距離データＫ１’〜Ｋ５’[m/s2]を算
出する。
【００７７】この距離データＫ１’〜Ｋ５’を算出する
ために必要なメモリマップが図７及び図８に示されてい
るが、これらのメモリマップと図５のメモリマップとの
違いは、図５のメモリマップが目標車間距離に対して補
正するための距離データＫ１〜Ｋ５を示しているのに対
して、図７及び図８のメモリマップは後述するように加
速度又は減速度に対して補正するための距離データＫ
１’〜Ｋ５’を示している点である。また、図７のメモ
リマップ及び図８のメモリマップはそれぞれ加速時及び
減速時の補正用距離データを示している。
ために必要なメモリマップが図７及び図８に示されてい
るが、これらのメモリマップと図５のメモリマップとの
違いは、図５のメモリマップが目標車間距離に対して補
正するための距離データＫ１〜Ｋ５を示しているのに対
して、図７及び図８のメモリマップは後述するように加
速度又は減速度に対して補正するための距離データＫ
１’〜Ｋ５’を示している点である。また、図７のメモ
リマップ及び図８のメモリマップはそれぞれ加速時及び
減速時の補正用距離データを示している。
【００７８】従って、まず雨量は湿度に対応しているも
のとして図７（１）及び図８（１）に示す如く検出手段
１０ａで検出された湿度に対応する距離データＫ１’を
求める。
のとして図７（１）及び図８（１）に示す如く検出手段
１０ａで検出された湿度に対応する距離データＫ１’を
求める。
【００７９】尚、このメモリマップ及び以下に述べる各
メモリマップも加減速度をどの程度補正すればよいかを
実験等により求めて予めＲＯＭ６２に格納したものであ
る。
メモリマップも加減速度をどの程度補正すればよいかを
実験等により求めて予めＲＯＭ６２に格納したものであ
る。
【００８０】同様にして検出手段１０ｂにより検出され
た車両の照明灯の点灯の有無信号Ｌにより距離データＫ
２’を図７（２）及び図８（２）により算出し、検出手
段１０ｃにより検出された後方車両との距離Ｄｒを渋滞
量としてこれに対応する距離データＫ３’を図７（３）
及び図８（３）により算出し、更に検出手段１０ｄによ
り検出された風量Ｗに対応する電圧から図７（４）及び
図８（４）により距離データＫ４’，Ｋ５’を算出す
る。
た車両の照明灯の点灯の有無信号Ｌにより距離データＫ
２’を図７（２）及び図８（２）により算出し、検出手
段１０ｃにより検出された後方車両との距離Ｄｒを渋滞
量としてこれに対応する距離データＫ３’を図７（３）
及び図８（３）により算出し、更に検出手段１０ｄによ
り検出された風量Ｗに対応する電圧から図７（４）及び
図８（４）により距離データＫ４’，Ｋ５’を算出す
る。
【００８１】この距離データＫ４’及びＫ５’について
も、それぞれ検出手段１０ｄの出力電圧が正であるか負
であるかにより順風及び逆風とし且つその出力電圧に応
じて目標車間距離を補正するための距離データとなって
いる。
も、それぞれ検出手段１０ｄの出力電圧が正であるか負
であるかにより順風及び逆風とし且つその出力電圧に応
じて目標車間距離を補正するための距離データとなって
いる。
【００８２】尚、このステップ４０では走行環境パラメ
ータを読み込んでおくだけにして、これらの距離データ
Ｋ１’〜Ｋ５’は後で求めてもよい。
ータを読み込んでおくだけにして、これらの距離データ
Ｋ１’〜Ｋ５’は後で求めてもよい。
【００８３】ステップ４１〜４７：これらのステップは
図４においてステップ３１〜３８に対応しているので、
これらの説明は省略する。但し、図６のフローでは目標
車間距離を補正するのではなく加速度又は減速度を補正
するので図４のステップ３５に相当するステップは無
い。 ステップ４８：ステップ４６で算出した車速変化分、即
ち減速度ΔＶ0 を図８に示した距離データＫ１’〜Ｋ
５’に従って補正する。
図４においてステップ３１〜３８に対応しているので、
これらの説明は省略する。但し、図６のフローでは目標
車間距離を補正するのではなく加速度又は減速度を補正
するので図４のステップ３５に相当するステップは無
い。 ステップ４８：ステップ４６で算出した車速変化分、即
ち減速度ΔＶ0 を図８に示した距離データＫ１’〜Ｋ
５’に従って補正する。
【００８４】この補正は次の式に従って行われる。 ΔＶdec＝ΔＶ0＋Ｍａｘ｛Ｋ１'，Ｋ２'，Ｋ３'，Ｋ４'｝−Ｋ５'…式
【００８５】この式の意味を上記の表１を参照して説
明すると、雨量が多いときにはブレーキの掛かりが悪く
なるため減速度は大き目に設定される必要があり、同様
にトンネル内走行中や夜間走行中も前方車両の後尾灯が
遠目に見えることがありブレーキを掛けてからの車間距
離が急速に短くなることがあるので減速度は大き目に設
定する必要がある。
明すると、雨量が多いときにはブレーキの掛かりが悪く
なるため減速度は大き目に設定される必要があり、同様
にトンネル内走行中や夜間走行中も前方車両の後尾灯が
遠目に見えることがありブレーキを掛けてからの車間距
離が急速に短くなることがあるので減速度は大き目に設
定する必要がある。
【００８６】また、交通量が多く渋滞状態にあるときに
も減速度は大き目に設定して追突の危険性を回避する必
要がある。更には、車両の走行方向に対して順風、即ち
追い風が与えられているときにも減速度は大き目に設定
した方が安全である。
も減速度は大き目に設定して追突の危険性を回避する必
要がある。更には、車両の走行方向に対して順風、即ち
追い風が与えられているときにも減速度は大き目に設定
した方が安全である。
【００８７】このような観点から図８（１）〜（４）に
それぞれ示した距離データＫ１’，Ｋ２’，Ｋ３’，及
びＫ４’は上記の減速度ΔＶ0 に対して加算されて減速
度を大きくすることが必要である。但し、この場合には
距離データＫ１’〜Ｋ４’の内の最大のものを加算すれ
ば充分である。
それぞれ示した距離データＫ１’，Ｋ２’，Ｋ３’，及
びＫ４’は上記の減速度ΔＶ0 に対して加算されて減速
度を大きくすることが必要である。但し、この場合には
距離データＫ１’〜Ｋ４’の内の最大のものを加算すれ
ば充分である。
【００８８】また、車両の走行方向に対して逆風（向か
い風）があるときには減速度は小さ目に設定することが
好ましく、図８（４）に示した距離データＫ５’は減速
度ΔＶ0 に対して減算される。
い風）があるときには減速度は小さ目に設定することが
好ましく、図８（４）に示した距離データＫ５’は減速
度ΔＶ0 に対して減算される。
【００８９】尚、上記の距離データＫ１’〜Ｋ５’はス
テップ４０で求めずにここのステップ４８において図８
のメモリマップにより求めてもよい。
テップ４０で求めずにここのステップ４８において図８
のメモリマップにより求めてもよい。
【００９０】ステップ４９：ステップ４７で加減速度Δ
Ｖ0 を求めた後、このステップ４９ではこの加減速度Δ
Ｖ0 が正（加速度）か負（減速度）かを判別してステッ
プ５０及び５１において別々の補正制御を行う。
Ｖ0 を求めた後、このステップ４９ではこの加減速度Δ
Ｖ0 が正（加速度）か負（減速度）かを判別してステッ
プ５０及び５１において別々の補正制御を行う。
【００９１】ステップ５０：ステップ４９においてΔＶ
0 ＜０で減速度であることが判明したときには、ステッ
プ４８と同様に式による減速度の補正を実行する。こ
れは上述したように前方車両との車間距離は充分在るが
設定された定速走行速度を越えて走行している場合に適
用される。
0 ＜０で減速度であることが判明したときには、ステッ
プ４８と同様に式による減速度の補正を実行する。こ
れは上述したように前方車両との車間距離は充分在るが
設定された定速走行速度を越えて走行している場合に適
用される。
【００９２】ステップ５１：ステップ４９においてΔＶ
0 ＞０で加速度であることが判明したときには、低速走
行するために加速度が必要であるから、ステップ４７で
算出した車速変化分、即ち加速度ΔＶ0 を図７に示した
距離データＫ１’〜Ｋ５’に従って補正する。
0 ＞０で加速度であることが判明したときには、低速走
行するために加速度が必要であるから、ステップ４７で
算出した車速変化分、即ち加速度ΔＶ0 を図７に示した
距離データＫ１’〜Ｋ５’に従って補正する。
【００９３】この補正は次の式に従って行われる。 ΔＶacc＝ΔＶ0−Ｍａｘ｛Ｋ１'，Ｋ２'，Ｋ３'，Ｋ４'｝＋Ｋ５'…式
【００９４】この式の意味は上記のステップ４８にお
いて式に関して説明した減速度ΔＶdec の場合と丁度
逆になることが上記の表１に示されている。
いて式に関して説明した減速度ΔＶdec の場合と丁度
逆になることが上記の表１に示されている。
【００９５】即ち、雨量が多いときにはブレーキの掛か
りが悪くなるため加速度は小さ目に設定される必要があ
り、同様にトンネル内走行中や夜間走行中も前方車両の
後尾灯が遠目に見えることがありブレーキを掛けてから
の車間距離が急速に短くなることがあるので加速度は小
さ目に設定する必要がある。
りが悪くなるため加速度は小さ目に設定される必要があ
り、同様にトンネル内走行中や夜間走行中も前方車両の
後尾灯が遠目に見えることがありブレーキを掛けてから
の車間距離が急速に短くなることがあるので加速度は小
さ目に設定する必要がある。
【００９６】また、交通量が多く渋滞状態にあるときに
も加速度は小さ目に設定して追突の危険性を回避する必
要がある。更には、車両の走行方向に対して順風、即ち
追い風が与えられているときにも加速度は小さ目に設定
した方が安全である。
も加速度は小さ目に設定して追突の危険性を回避する必
要がある。更には、車両の走行方向に対して順風、即ち
追い風が与えられているときにも加速度は小さ目に設定
した方が安全である。
【００９７】このような観点から距離データＫ１’，Ｋ
２’，Ｋ３’，及びＫ４’は上記の加速度ΔＶ0 に対し
て減算されて加速度を小さくすることが必要である。但
し、この場合には距離データＫ１’〜Ｋ４’の内の最大
のものを減算すれば充分である。
２’，Ｋ３’，及びＫ４’は上記の加速度ΔＶ0 に対し
て減算されて加速度を小さくすることが必要である。但
し、この場合には距離データＫ１’〜Ｋ４’の内の最大
のものを減算すれば充分である。
【００９８】また、車両の走行方向に対して逆風（向か
い風）があるときには加速度は大き目に設定することが
好ましく、距離データＫ５’は加速度ΔＶ0 に対して加
算される。
い風）があるときには加速度は大き目に設定することが
好ましく、距離データＫ５’は加速度ΔＶ0 に対して加
算される。
【００９９】尚、上記の距離データＫ１’〜Ｋ５’もス
テップ４０で求めずにここのステップ５１において図７
のメモリマップにより求めてもよい。
テップ４０で求めずにここのステップ５１において図７
のメモリマップにより求めてもよい。
【０１００】ステップ５２：このステップ５２は図４に
示したステップ３９と同様である。
示したステップ３９と同様である。
【０１０１】尚、上記の実施例では、雨量を用いたが、
この代わりに積雪を検出して同様に目標車間距離又は加
減速度を補正してもよい。
この代わりに積雪を検出して同様に目標車間距離又は加
減速度を補正してもよい。
【０１０２】
【発明の効果】以上のように、本発明に係る車両の速度
制御装置によれば、車両の種々の走行環境パラメータを
検出する手段を設け、走行環境パラメータに応じて目標
車間距離又は加減速度を補正するように構成したので、
例えば降雨量が大きいとき、トンネル内又は夜間走行
時、交通量が多いとき、又は順風／逆風量が大きいとき
等に前方車両との相対的な関係が安全且つ効果的なもの
となる。
制御装置によれば、車両の種々の走行環境パラメータを
検出する手段を設け、走行環境パラメータに応じて目標
車間距離又は加減速度を補正するように構成したので、
例えば降雨量が大きいとき、トンネル内又は夜間走行
時、交通量が多いとき、又は順風／逆風量が大きいとき
等に前方車両との相対的な関係が安全且つ効果的なもの
となる。
【図１】本発明に係る車両の速度制御装置の一実施例を
示したブロック図である。
示したブロック図である。
【図２】本発明に係る車両の速度制御装置を車両に実際
に搭載した構成を概略的に示した図である。
に搭載した構成を概略的に示した図である。
【図３】本発明に係る車両の速度制御装置に用いられる
コントローラで実行される制御プログラムのフローチャ
ート図である。
コントローラで実行される制御プログラムのフローチャ
ート図である。
【図４】図３における「速度制御の実行」のサブルーチ
ンを実行する制御プログラムのフローチャート図であ
る。
ンを実行する制御プログラムのフローチャート図であ
る。
【図５】図４の実施例に用いられる距離データを算出す
るためのメモリマップ図である。
るためのメモリマップ図である。
【図６】図３における「速度制御の実行」のサブルーチ
ンを実行する制御プログラムの別のフローチャート図で
ある。
ンを実行する制御プログラムの別のフローチャート図で
ある。
【図７】図６の実施例に用いられる距離データを算出す
るための加速時のメモリマップ図である。
るための加速時のメモリマップ図である。
【図８】図６の実施例に用いられる距離データを算出す
るための減速時のメモリマップ図である。
るための減速時のメモリマップ図である。
【図９】本発明における車速変化分に対応したスロット
ル開度の操作とブレーキ力の操作とを説明するためのグ
ラフ図である。
ル開度の操作とブレーキ力の操作とを説明するためのグ
ラフ図である。
１ 前方車間距離検出手段 ２ 車速検出手段 ３ 作動開始検出手段 ４ 作動解除検出手段 ５ 目標車速設定手段 ６ コントローラ ７ スロットル操作手段 ８ ギヤ位置操作手段 ９ ブレーキ操作手段 １０ 走行環境パラメータ検出手段 １０ａ 雨量検出手段 １０ｂ 照明灯点灯検出手段 １０ｃ 後方車間距離検出手段 １０ｄ 風量（順風／逆風）検出手段 図中、同一符号は同一又は相当部分を示す。
Claims (5)
- 【請求項１】 前方車両との実車間距離を検出する手段
と、実車速検出手段と、目標車速設定手段と、車速制御
手段と、作動開始検出手段と、作動解除検出手段と、目
標車間距離を設定する手段と、該作動開始検出手段が作
動開始を検出している間、該目標車間距離が該実車間距
離より大きいときには両車間距離の差に基づいて車速変
化分を求めると共に該目標車間距離が該実車間距離より
小さいときには該目標車速と実車速との差に基づいて車
速変化分を求め以て該車速制御手段を制御するコントロ
ーラと、を備えた車両の速度制御装置において、 車両の種々の走行環境パラメータを検出する手段を更に
備え、該コントローラが、該走行環境パラメータに応じ
て該目標車間距離を補正することを特徴とした車両の速
度制御装置。 - 【請求項２】 該走行環境パラメータが、雨量、車両照
明灯の点灯の有無、渋滞量、順風量、及び逆風量を含ん
でおり、該コントローラが、該目標車間距離に対して該
雨量と車両照明灯の点灯の有無と順風量の内の最大値に
対応する距離を加算し、該渋滞量と逆風量の内の最大値
に対応する距離を減算するように補正することを特徴と
した請求項１に記載の車両の速度制御装置。 - 【請求項３】 前方車両との実車間距離を検出する手段
と、実車速検出手段と、目標車速設定手段と、車速制御
手段と、作動開始検出手段と、作動解除検出手段と、目
標車間距離を設定する手段と、該作動開始検出手段が作
動開始を検出している間、該目標車間距離が該実車間距
離より大きいときには両車間距離の差に基づいて車速変
化分を求めると共に該目標車間距離が該実車間距離より
小さいときには該目標車速と実車速との差に基づいて車
速変化分を求め以て該車速制御手段を制御するコントロ
ーラと、を備えた車両の速度制御装置において、 車両の種々の走行環境パラメータを検出する手段を更に
備え、該コントローラが、該走行環境パラメータに応じ
て該車速変化分を補正することを特徴とした車両の速度
制御装置。 - 【請求項４】 該走行環境パラメータが、雨量、車両照
明灯の点灯の有無、渋滞量、順風量、及び逆風量を含ん
でおり、該コントローラが、正の該車速変化分に対して
該雨量と車両照明灯の点灯の有無と渋滞量と順風量の内
の最大値に対応する距離を減算し逆風量を加算すると共
に、負の該車速変化分に対して該雨量と車両照明灯の点
灯の有無と渋滞量と順風量の内の最大値に対応する距離
を加算し逆風量に対応する距離を減算するように補正す
ることを特徴とした請求項３に記載の車両の速度制御装
置。 - 【請求項５】 該目標車速が、該設定手段を用いずに該
コントローラに予め設定されていることを特徴とした請
求項１乃至４のいずれかに記載の車両の速度制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5189962A JPH0740758A (ja) | 1993-07-30 | 1993-07-30 | 車両の速度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5189962A JPH0740758A (ja) | 1993-07-30 | 1993-07-30 | 車両の速度制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0740758A true JPH0740758A (ja) | 1995-02-10 |
Family
ID=16250108
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5189962A Pending JPH0740758A (ja) | 1993-07-30 | 1993-07-30 | 車両の速度制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0740758A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07172208A (ja) * | 1993-12-21 | 1995-07-11 | Mazda Motor Corp | 自動車の車速制御装置 |
| JP2000052808A (ja) * | 1998-08-12 | 2000-02-22 | Mitsubishi Electric Corp | 車両交通管理装置 |
| US6223118B1 (en) * | 1998-05-15 | 2001-04-24 | Kabushiki Kaisha Equos Research | Vehicle deceleration control unit |
| JP2002052952A (ja) * | 2000-08-11 | 2002-02-19 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用走行制御装置 |
| GB2393527A (en) * | 2002-08-07 | 2004-03-31 | Visteon Global Tech Inc | Vehicle adaptive cruise control system and method |
| JP2008068863A (ja) * | 2007-10-09 | 2008-03-27 | Mitsubishi Electric Corp | 車両交通管理装置 |
| KR101143562B1 (ko) * | 2005-08-24 | 2012-05-09 | 현대자동차주식회사 | 주행 환경 적응형 차간거리 제어 시스템 및 방법 |
| WO2023073773A1 (ja) * | 2021-10-25 | 2023-05-04 | 株式会社Subaru | 走行制御装置 |
-
1993
- 1993-07-30 JP JP5189962A patent/JPH0740758A/ja active Pending
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07172208A (ja) * | 1993-12-21 | 1995-07-11 | Mazda Motor Corp | 自動車の車速制御装置 |
| US6223118B1 (en) * | 1998-05-15 | 2001-04-24 | Kabushiki Kaisha Equos Research | Vehicle deceleration control unit |
| JP2000052808A (ja) * | 1998-08-12 | 2000-02-22 | Mitsubishi Electric Corp | 車両交通管理装置 |
| JP2002052952A (ja) * | 2000-08-11 | 2002-02-19 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用走行制御装置 |
| GB2393527A (en) * | 2002-08-07 | 2004-03-31 | Visteon Global Tech Inc | Vehicle adaptive cruise control system and method |
| GB2393527B (en) * | 2002-08-07 | 2004-09-01 | Visteon Global Tech Inc | Vehicle adaptive cruise control system and method |
| DE10336905B4 (de) * | 2002-08-07 | 2012-06-21 | Visteon Global Technologies, Inc. | Adaptives Fahrzeuggeschwindigkeitsregelsystem und -verfahren |
| KR101143562B1 (ko) * | 2005-08-24 | 2012-05-09 | 현대자동차주식회사 | 주행 환경 적응형 차간거리 제어 시스템 및 방법 |
| JP2008068863A (ja) * | 2007-10-09 | 2008-03-27 | Mitsubishi Electric Corp | 車両交通管理装置 |
| WO2023073773A1 (ja) * | 2021-10-25 | 2023-05-04 | 株式会社Subaru | 走行制御装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US6769504B2 (en) | Adaptive cruise control system for vehicle | |
| US7668638B2 (en) | Inter-vehicle distance control apparatus | |
| US6687595B2 (en) | Adaptive cruise control system for vehicle | |
| EP1078803B1 (en) | Vehicle and device and method for controlling running of the same | |
| US6810319B2 (en) | Vehicle to vehicle distance controller and vehicle | |
| US20020121398A1 (en) | Auto-cruise apparatus | |
| US7177749B2 (en) | Vehicle driving support apparatus | |
| JPH06255389A (ja) | 車両の走行制御装置 | |
| US6772059B2 (en) | Method for adaptive distance and/or driving speed adjustment in a motor vehicle | |
| JPH0740758A (ja) | 車両の速度制御装置 | |
| JP6977870B2 (ja) | 自動運転車両の制御方法および制御装置 | |
| US6640181B2 (en) | Vehicle velocity control apparatus and method with preceding vehicle following control function | |
| US9020732B2 (en) | Vehicle and powertrain control based on rearward approaching object | |
| JP3793431B2 (ja) | オートクルーズ制御装置 | |
| JP7351076B2 (ja) | 電動車両の制御方法、及び、電動車両の制御装置 | |
| JP4696409B2 (ja) | 車両の運転操作支援装置 | |
| JP2010149859A (ja) | 車両用走行制御装置 | |
| JPH0717295A (ja) | 車両の速度制御装置 | |
| JP2008006878A (ja) | 車両用走行制御装置 | |
| JPH09323566A (ja) | 安全走行システム | |
| JP3470348B2 (ja) | 車両の速度制御装置 | |
| JPH08118996A (ja) | 車両の速度制御装置 | |
| JP4060421B2 (ja) | 車間距離制御装置 | |
| JP4784007B2 (ja) | 車両の運転支援装置 | |
| JP2020069953A (ja) | 車両用運転支援装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20030304 |