JP3313949B2 - 車体の自動塗装方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自動車等の車体の
外板にロボット塗装装置によって自動塗装を行うための
車体の自動塗装方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に、自動車等の車体の外板を塗装す
る塗装装置としては、レシプロ機構等を用いたレシプロ
型塗装装置、塗装ロボット等を用いたロボット塗装装
置、レシプロ型塗装装置とロボット塗装装置を併用した
塗装装置等が知られている。そして、これらの塗装装置
は、コンベアによって搬送されてくる車体に向けて塗装
機から塗料を噴霧することにより、該車体のフード、フ
ロントフェンダ、ルーフ、ドア、リヤフェンダ、トラン
クリッド、リヤ等からなる車体の外板全体を塗装するよ
うになっている。

【０００３】また、これらの塗装装置のうちレシプロ型
塗装装置は、車体の上面部となるフード、ルーフ、トラ
ンクリッド等を塗装するトップレシプロ機構と、車体の
左側面部となる左側のフロントフェンダ、ドア、リヤフ
ェンダ等を塗装する左サイドレシプロ機構と、車体の右
側面部となる右側のフロントフェンダ、ドア、リヤフェ
ンダ等を塗装する右サイドレシプロ機構との合計３台の
レシプロ機構を具備している。そして、レシプロ型塗装
装置は、各レシプロ機構に取付けられた塗装機から車体
に向けて塗料を噴霧しつつ、該塗装機を車体の塗装面に
応じて往復動させることにより、車体の外板全面を塗装
する。

【０００４】一方、ロボット塗装装置は、車体の上面部
を塗装する上面用ロボット塗装装置と、車体の左側面部
を塗装する左側面用ロボット塗装装置と、車体の右側面
部を塗装する右側面用ロボット塗装装置とを用意するこ
とによって車体の外板全面を塗装するようにしている。

【０００５】また、ロボット塗装装置には、特開昭６２
−２４７８５８号公報、特開平４−３７１２５２号公報
に示すものがある。これらのうち特開昭６２−２４７８
５８号公報のロボット塗装装置は、車体の左，右両側に
配置された２台の塗装ロボットに塗装機を取付け、該塗
装機を車体の塗装面に沿って往復動させることにより車
体の室内を塗装するものである。また、特開平４−３７
１２５２号公報のロボット塗装装置は、車体の左，右に
配置されたロボット塗装装置の塗装機をコンベアの搬送
方向に直交して往復動させることにより、車体の外板の
一部をなす左側面部と右側面部を塗装するものである。
なお、左，右のロボット塗装装置によって塗装機をコン
ベアの搬送方向に直交して往復動させる構成は特開平４
−１８７２６４号公報にも開示されている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した従
来技術によるレシプロ型塗装装置では、車体の外板を塗
装する場合には、車体の上面部を塗装するトップレシプ
ロ機構、車体の左側面部を塗装する左サイドレシプロ機
構および車体の右側面部を塗装する右サイドレシプロ機
構の３台のレシプロ機構が必要であり、該レシプロ機構
１台に塗装機が１台以上必要であるから塗装機も３台以
上必要となる。

【０００７】また、ロボット塗装装置も、レシプロ型塗
装装置と同様に、上面用ロボット塗装装置、左側面用ロ
ボット塗装装置および右側面用ロボット塗装装置の合計
３台が必要となってしまう。

【０００８】この結果、塗装機、該塗装機を動作させる
ためのレシプロ機構や塗装ロボット、塗料および溶剤ラ
イン、レシプロ機構や塗装ロボットを制御するためのコ
ントローラ等の数が増大してしまうから、製造コストや
設置工事コストが増大する上に、塗装機の数が増えるこ
とで塗料や洗浄用溶剤の使用量や洗浄時間が増大し、運
転時のランニングコストの上昇を招くという問題があ
る。

【０００９】また、３台以上のレシプロ機構や塗装ロボ
ットを設置するには広い設置スペースが必要になる上
に、設置スペースの拡大によって塗装ブース自体が大型
化するから、該塗装ブースに付随する空調設備や廃液設
備等の設備費が嵩んでしまうという問題がある。

【００１０】一方、特開昭６２−２４７８５８号公報の
ように車体の左，右に配置したロボット塗装装置で車体
の外板を塗装すると、左，右の塗装機の噴霧パターンが
互いに干渉する境界部で塗装膜が重なり合って塗装膜が
他の塗装部位に比較して厚くなってしまい、色ムラ等に
よって塗装品質が低下し、塗装不良の原因となるという
問題がある。

【００１１】また、特開平４−３７１２５２号公報、特
開平４−１８７２６４号公報のように塗装機を往復動さ
せると、折返し点の前後で塗装機の移動速度が低下した
り、移動が停止したりする。そして、このような場合に
もコンベアは一定の速度で車体を搬送しているから、こ
の折返し点の前後で車体の塗装面に対する塗装機の移動
速度が低下してしまう。これにより、塗装機の移動速度
の低下に伴って塗装膜が厚くなってしまい、色ムラ等の
塗装不良が発生するという問題がある。

【００１２】そこで、折返し点の前後を塗装機が移動す
るときに、該塗装機から車体の塗装面に塗料が噴霧され
ないように、塗装機の往復動ストロークを延長し、折返
し点を車体の塗装面から外すことが考えられるが、この
場合には、塗装面以外に塗料が無駄に噴霧されるから塗
料の使用量が増大する上に、塗装時間が長くなって生産
性が低下し、ランニングコストが増大してしまうという
問題がある。

【００１３】本発明は、上述した従来技術の問題に鑑み
なされたもので、車体の外板全面を塗装するときに、塗
装ロボットや塗装機の数を最小限の２台とすることによ
り、塗装ロボット、塗装機、塗料系統、溶剤系統、コン
トローラ等の数を減らし、製造コストの低減を図り、ま
た、設置スペースを小さくし、塗装ブースの空調設備や
廃液設備等の縮小を図ると共に、運転時のランニングコ
スト、とりわけ色替時に廃棄される塗料、洗浄用溶剤等
を節減し、色替段取り時間を短縮することにより、ラン
ニングコストを低減できるようにした車体の自動塗装方
法を提供することを目的としている。

【００１４】

【課題を解決するための手段】上述した課題を解決する
ために、本発明は、車体を搬送する搬送手段と、該搬送
手段の搬送方向の左，右両側にそれぞれ１台ずつ塗装ロ
ボットを配置し、該各塗装ロボットのアーム先端に塗装
機が設けられた左，右のロボット塗装装置とを具備し、
該各左，右のロボット塗装装置によって前記車体の左，
右位置をそれぞれ塗装するようにした車体の自動塗装方
法に適用される。

【００１５】そして、請求項１の発明が採用する構成の
特徴は、前記左，右のロボット塗装装置のうち左側に位
置するロボット塗装装置は、前記車体の上面部と左，右
の側面部を含む前記車体の外板全面のうち上面部の左半
面と左側面部からなる外板左半分を全面塗装し、右側に
位置するロボット塗装装置は、前記車体の上面部と左，
右の側面部を含む前記車体の外板全面のうち上面部の右
半分と右側面部からなる外板右半分を全面塗装し、前記
車体の上面部のうち前記各ロボット塗装装置の塗装機に
よる噴霧パターンが互いに干渉する塗装エリアでは、該
塗装機の塗料噴霧部を車体の塗装面に対面させたままの
状態で、該塗料噴霧部を塗装面からしだいに離間させた
ことにある。

【００１６】請求項２の発明は、前記左，右のロボット
塗装装置のうち左側に位置するロボット塗装装置は、前
記車体の上面部と左，右の側面部を含む前記車体の外板
全面のうち上面部の左半面と左側面部からなる外板左半
分を全面塗装し、右側に位置するロボット塗装装置は、
前記車体の上面部と左，右の側面部を含む前記車体の外
板全面のうち上面部の右半分と右側面部からなる外板右
半分を全面塗装し、前記車体の上面部のうち前記各ロボ
ット塗装装置の塗装機による噴霧パターンが互いに干渉
する塗装エリアでは、塗料噴霧部が相手側の塗装機の塗
装エリアに向くように前記各塗装機を首振り動作させ、
該塗料噴霧部を塗装面からしだいに離間させたことにあ
る。

【００１７】

【００１８】

【００１９】

【作用】請求項１の発明の塗装方法によれば、搬送手段
により車体が搬送されてくると、左側に位置するロボッ
ト塗装装置は、前記車体の上面部と左，右の側面部を含
む前記車体の外板全面のうち上面部の左半面と左側面部
からなる外板左半分を全面塗装し、右側に位置するロボ
ット塗装装置は、前記車体の上面部と左，右の側面部を
含む前記車体の外板全面のうち上面部の右半分と右側面
部からなる外板右半分を全面塗装するから、２台のロボ
ット塗装装置によって車体の外板全面を独立的に、自動
的に塗装できる。

【００２０】また、請求項１の発明によれば、車体の上
面部で各ロボット塗装装置の塗装機による噴霧パターン
が互いに干渉する塗装エリアでは、塗装機の塗料噴霧部
が車体の塗装面に対面したままの状態で、該塗料噴霧部
が塗装面からしだいに離間されるから、塗装面からの塗
料噴霧部の離間に応じて塗料の塗着効率を低下でき、こ
の塗装エリアでの塗装膜厚を薄くして、塗装面全体の塗
装膜厚を一定にできる。

【００２１】請求項２の発明によれば、車体の上面部で
各ロボット塗装装置の塗装機による噴霧パターンが互い
に干渉する塗装エリアでは、塗料噴霧部が相手側の塗装
機の塗装エリアに向くように各塗装機が首振り動作さ
れ、該塗料噴霧部が車体の塗装面からしだいに離間され
るから、塗装面からの塗料噴霧部の離間に応じて塗料の
塗着効率を低下でき、この塗装エリアでの塗装膜厚を薄
くして、塗装面全体の塗装膜厚を一定にできる。

【００２２】

【００２３】

【００２４】

【発明の実施の形態】以下、図１ないし図９に本発明の
実施例による塗装装置として回転霧化頭型の塗装機を備
えた塗装装置を例に挙げて説明する。

【００２５】まず、図１ないし図６に本発明の第１の実
施例を示す。

【００２６】図中、１は塗装ブース（図示せず）内に設
けられた搬送手段としてのコンベア装置を示し、該コン
ベア装置１は自動車等の車体２を一定の速度で一側から
他側に向けて搬送するものである。

【００２７】ここで、前記車体２は、フード２Ａ、フロ
ントフェンダ２Ｂ，２Ｂ、フロントピラー２Ｃ，２Ｃ、
ルーフ２Ｄ、フロントドア２Ｅ，２Ｅ、センタピラー２
Ｆ，２Ｆ、リヤドア２Ｇ，２Ｇ、リヤピラー２Ｈ，２
Ｈ、リヤフェンダ２Ｊ，２Ｊ、トランクリッド２Ｋ、リ
ヤ２Ｍから構成され、中心線Ｏ−Ｏに対して実質的に
左，右に対称形状をなしている。

【００２８】３はコンベア装置１の搬送方向の左側に配
置された左側のロボット塗装装置、４は該左側のロボッ
ト塗装装置３に対向するようにコンベア装置１の搬送方
向右側に配置された右側のロボット塗装装置をそれぞれ
示し、該ロボット塗装装置３，４は、後述するトラッキ
ング機構５、多関節型塗装用ロボット６、塗装機７から
大略構成されている。

【００２９】５，５はコンベア装置１の搬送方向に並行
に伸長し、ロボット塗装装置３，４の基台をなすトラッ
キング機構を示し、該各トラッキング機構５は、移動台
（図示せず）上に固定された多関節型塗装用ロボット６
を搬送方向または反搬送方向に任意の速度で独立的に移
動させるようになっており、これによりコンベア装置１
で搬送される車体２に対する塗装機７の移動速度を調整
している。

【００３０】６，６はトラッキング機構５，５上に設け
られた多関節型塗装用ロボット（以下、各塗装ロボット
６という）を示し、該各塗装ロボット６は、トラッキン
グ機構５の移動台上に固定されたベース６Ａと、該ベー
ス６Ａ上に回動かつ回転可能に取付けられた支柱６Ｂ
と、該支柱６Ｂの先端に回動かつ回転可能に取付けられ
たアーム部６Ｃと、該アーム部６Ｃ先端に回動かつ回転
可能に設けられたリスト部６Ｄとから大略構成され、該
支柱６Ｂ、アーム部６Ｃ、リスト部６Ｄはコントローラ
（図示せず）からの制御信号に基づいて制御され、該コ
ントローラによって適宜回動または回転させることによ
り車体２の全塗装面に対して塗装機７を自由自在に、独
立的に移動できるようになっている。

【００３１】７，７は各塗装ロボット６のリスト部６Ｄ
に取付けられ、先端側に塗料噴霧部７Ａが設けられた塗
装機を示し、該各塗装機７は、塗料配管を介して色替弁
装置等に接続されると共に、溶剤配管を介して溶剤供給
源に接続されている。また、各塗装機７には色替時に塗
料や溶剤を廃棄するための廃液配管（いずれも図示せ
ず）が接続されている。そして、各塗装機７は、前記塗
料配管を介して供給される塗料を塗料噴霧部７Ａから車
体２に向けて噴霧するもので、該塗料噴霧部７Ａとして
は、例えば回転霧化頭型、エア霧化ノズル型、液圧霧化
ノズル型等が広く用いられている。

【００３２】本実施例によるロボット塗装装置３，４
は、上述の如き構成を有するもので、コンベア装置１に
よって車体２が搬送されてくると、左側のロボット塗装
装置３が車体２の外板全体のうち中心線Ｏ−Ｏから左側
半分を塗装し、右側のロボット塗装装置４が残りの中心
線Ｏ−Ｏから右側半分を塗装することにより、車体２の
外板全体を塗装するようになっている。

【００３３】そこで、本実施例のロボット塗装装置３，
４による車体２の塗装方法について図２ないし図５を参
照しつつ詳述する。

【００３４】はじめに、４ドアセダンタイプの乗用車の
車体２を例に挙げ、その塗装順序について図２に示す各
塗装機７の軌跡を基に説明する。

【００３５】まず、コンベア装置１によって車体２が前
向きに搬送されてくると、左側のロボット塗装装置３、
右側のロボット塗装装置４は、その塗装機７がａ点に達
した時点で、該各塗装機７の塗料噴霧部７Ａから塗料を
噴霧しつつ該各塗装機７を左，右方向（車体２の幅方
向）に往復動させてフード２Ａを塗装する。そして、フ
ード２Ａの塗装が進み各塗装機７がｂ点に達すると、各
塗装機７の往復動が停止され、該各塗装機７をｃ点に向
けてフード２Ａとフロントフェンダ２Ｂの境界に沿って
移動させる。

【００３６】なお、フード２Ａの塗装時には、該フード
２Ａが中心線Ｏ−Ｏの両側で略平行四辺形状をなしてい
るから、各塗装機７を往復動させるときに平行四辺形の
傾きに合せて斜めに往復動させている。

【００３７】次に、各塗装機７がｃ点に達したら、該各
塗装機７を車体２のフロントフェンダ２Ｂ，２Ｂに沿っ
て上，下方向に往復動させ、該フロントフェンダ２Ｂ，
２Ｂをｄ点まで塗装した後に各塗装機７の往復動を停止
し、この状態でｅ点に向け各塗装機７を直線的に移動し
てフロントピラー２Ｃ，２Ｃを塗装する。そして、各塗
装機７がｅ点に達したら該各塗装機７をルーフ２Ｄ上で
左，右方向に往復させつつ、該ルーフ２Ｄをｆ点まで塗
装し、このｆ点からルーフ２Ｄの側面、フロントピラー
２Ｃ，２Ｃに沿ってｇ点まで直線的に移動して塗装を行
う。

【００３８】次に、各塗装機７がｇ点に達したら該各塗
装機７を車体２の側面に沿って上，下方向に往復動さ
せ、フロントドア２Ｅ，２Ｅ、センタピラー２Ｆ，２
Ｆ、リヤドア２Ｇ，２Ｇ、リヤピラー２Ｈ，２Ｈ、リヤ
フェンダ２Ｊ，２Ｊの前側部分を順次塗装する。そし
て、これらの塗装面を塗装して各塗装機７がｈ点に達し
たら、このｈ点から該各塗装機７を左，右方向に往復動
させることによりトランクリッド２Ｋを塗装する。

【００３９】さらに、トランクリッド２Ｋを塗装して各
塗装機７がｊ点に達したら、該各塗装機７の往復動を停
止し、リヤフェンダ２Ｊ，２Ｊの上部を塗装しつつｋ点
まで移動した後、このｋ点からリヤフェンダ２Ｊ，２Ｊ
の後側部分をｍ点まで往復動しつつ塗装する。そして最
後に、ｍ点からリヤ２Ｍをｎ点まで塗装するようになっ
ている。

【００４０】このように左側のロボット塗装装置３、右
側のロボット塗装装置４で車体２を塗装することによ
り、左側のロボット塗装装置３では、車体２の外板全面
のうち、上面部となるフード２Ａ、ルーフ２Ｄ、トラン
クリッド２Ｋ、リヤ２Ｍの中心線Ｏ−Ｏから左半面と、
左側面部となる左側のフロントフェンダ２Ｂ、フロント
ピラー２Ｃ、フロントドア２Ｅ、センタピラー２Ｆ、リ
ヤドア２Ｇ、リヤピラー２Ｈ、リヤフェンダ２Ｊとから
なる外板左半分を全面塗装できる。

【００４１】一方、右側のロボット塗装装置４では、車
体２の外板全面のうち、上面部となるフード２Ａ、ルー
フ２Ｄ、トランクリッド２Ｋ、リヤ２Ｍの中心線Ｏ−Ｏ
から右半面と、右側面部となる右側のフロントフェンダ
２Ｂ、フロントピラー２Ｃ、フロントドア２Ｅ、センタ
ピラー２Ｆ、リヤドア２Ｇ、リヤピラー２Ｈ、リヤフェ
ンダ２Ｊとからなる外板右半分を全面塗装できるから、
車体２の外板全面を自動的に塗装することができる。

【００４２】次に、車体２の上面部となるフード２Ａ、
ルーフ２Ｄ、トランクリッド２Ｋ、リヤ２Ｍを塗装する
ときの各塗装機７の動作について、ルーフ２Ｄを塗装す
る場合を例に挙げて説明する。

【００４３】まず、図３に示す如く、ルーフ２Ｄ上で各
塗装機７を左，右方向に往復動させつつ塗装を行うとき
において、該各塗装機７から噴霧される塗料が干渉しな
い位置（中心線Ｏ−Ｏから左，右方向に離間した位置）
での通常の塗装時には、各塗装機７の塗料噴霧部７Ａと
ルーフ２Ｄとの間の塗装距離を高い塗着効率が得られる
塗装距離Ｌとする。一方、各塗装機７が中心線Ｏ−Ｏに
向って移動し、該各塗装機７が中心線Ｏ−Ｏの近傍に達
したときには、図３中に点線で示す動作軌跡Ｍ1 ，Ｍ1
のように、中心線Ｏ−Ｏに接近するに従って各塗装機７
の塗料噴霧部７Ａをルーフ２Ｄに対面させ（直角に向
け）た状態で、該各塗装機７をルーフ２Ｄからしだいに
離間させて塗装距離を大きくし、塗料の塗着効率を低下
させる。

【００４４】これにより、各塗装機７から噴霧される塗
料の噴霧パターンＰは、図４に示す如く、通常の塗装時
の噴霧パターンＰ1 から塗装機７の離間（塗着効率の低
下）に伴って徐々に大きな噴霧パターンＰ2 ，Ｐ3 ，Ｐ
4 となるから、図５に示す如く、ルーフ２Ｄに形成され
る塗装膜Ｆの厚さを、塗着効率の低下に応じて中心線Ｏ
−Ｏ付近の噴霧パターンＰが干渉する部分で徐々に薄く
でき、噴霧パターンＰが干渉する塗装部位の塗装膜厚が
他の塗装部位の塗装膜厚に比べて厚くなるのを防止する
ことができる。

【００４５】一方、各塗装機７を往復動させるときに
は、該各塗装機７が往復動するときのストロークピッチ
を車体２の全塗装面で一定になるようにしており、これ
によって塗装膜厚を一定にして色ムラ等の発生を防止す
るようにしている。

【００４６】また、各塗装機７を往復動させるときに、
図６に示す如く、各塗装機７の折返し部Ｔを往復動ピッ
チの半分となる半径Ｒをもって円弧状に折返すことによ
り、この折返し部分Ｔにおいても車体２の塗装面に対す
る各塗装機７の移動速度を低下させることなく、常に一
定の移動速度で塗装することができる。

【００４７】なお、車体２の塗装時に、該車体２の塗装
面から各塗装機７が外れた場合には、該各塗装機７から
の塗料の噴霧を停止するようにしてもよい。

【００４８】かくして、本実施例によれば、車体２を塗
装するときに、左側のロボット塗装装置３では、車体２
の外板全面のうち、上面部となるフード２Ａ、ルーフ２
Ｄ、トランクリッド２Ｋ、リヤ２Ｍの中心線Ｏ−Ｏから
左半面と、左側面部となる左側のフロントフェンダ２
Ｂ、フロントピラー２Ｃ、フロントドア２Ｅ、センタピ
ラー２Ｆ、リヤドア２Ｇ、リヤピラー２Ｈ、リヤフェン
ダ２Ｊとからなる外板左半分を全面塗装できる。

【００４９】また、右側のロボット塗装装置４では、車
体２の外板全面のうち、上面部となるフード２Ａ、ルー
フ２Ｄ、トランクリッド２Ｋ、リヤ２Ｍの中心線Ｏ−Ｏ
の右半面と、右側面部となる右側のフロントフェンダ２
Ｂ、フロントピラー２Ｃ、フロントドア２Ｅ、センタピ
ラー２Ｆ、リヤドア２Ｇ、リヤピラー２Ｈ、リヤフェン
ダ２Ｊとからなる外板右半分を全面塗装できる。

【００５０】これにより、車体２の外板全面を最小限と
なる２台のロボット塗装装置３，４（２台の塗装機７，
７）で塗装することができるから、塗装ロボット６、塗
装機７、塗料配管、溶剤配管、コントローラ等の数を２
台分まで減すことができ、製造コストの低減を図ること
ができる。

【００５１】また、ロボット塗装装置３，４を２台とす
ることにより、該ロボット塗装装置３，４の設置スペー
スを小さくすることができるから、塗装ブースを小さく
して工場内のスペースを有効利用できる上に、空調設備
や廃液設備等を縮小することができるから、運転時のラ
ンニングコスト、とりわけ色替時に廃棄される塗料、洗
浄用溶剤等の節減、色替段取り時間の短縮を可能として
ランニングコストを低減することができる。

【００５２】しかも、車体２の上面部となるフード２
Ａ、ルーフ２Ｄ、トランクリッド２Ｋ、リヤ２Ｍを塗装
するときには、各塗装機７の噴霧パターンＰが互いに干
渉する中心線Ｏ−Ｏの近傍で、該各塗装機７の塗料噴霧
部７Ａを塗装面に対面させつつ、該各塗装機７を塗装面
からしだいに離間させて塗装距離を大きくし、塗料の塗
着効率を低下させて塗装膜Ｆの厚さを徐々に薄すること
ができるから、噴霧パターンＰが干渉する塗装部位の塗
装膜Ｆの厚さを他の部分と均等にすることができる。従
って、塗装膜厚のばらつきによる色ムラの発生を防止す
ることができ、車体２の外板塗装に望まれる高品質な塗
装を行うことができる。

【００５３】また、本実施例では、各塗装機７を往復動
させるときに、各塗装機７の折返し部Ｔを円弧状に折返
すことにより、この折返し部分Ｔでの各塗装機７の移動
速度の低下を防止し、常に一定の移動速度で塗装するこ
とができるから、従来技術で述べたように塗料を無駄に
することなく、塗装膜厚を一定にして塗装品質を向上す
ることができる。

【００５４】さらに、フード２Ａを塗装するときに、平
行四辺形状のフード２Ａに合せて各塗装機７を斜めに往
復動させるようにしているから、該各塗装機７を無駄な
く有効的に往復動させることができ、塗装時間の短縮や
塗料の使用量の削減を図ることができる。

【００５５】しかも、左側のロボット塗装装置３、右側
のロボット塗装装置４は独立的に作動させることができ
るから、左，右非対称な車体であっても良好な塗装を施
すことができる。

【００５６】次に、図７ないし図９に本発明の第２の実
施例を示すに、本実施例の特徴は、各塗装機による噴霧
パターンが干渉する塗装部位で塗料噴霧部が相手側の塗
装機の塗装エリアに向くように該各塗装機を首振り動作
させたことにある。なお、本実施例では、前述した第１
の実施例と同一の構成要素に同一の符号を付し、その説
明を省略するものとする。

【００５７】図中、点線で示すＭ2 ，Ｍ2 は本実施例に
よる各塗装機７の動作軌跡を示すもので、この動作軌跡
Ｍ2 ，Ｍ2 に基づいて各塗装機７の動作を説明する。

【００５８】まず、各塗装機７から噴霧される塗料が干
渉しない位置での塗装時には、各塗装機７の塗料噴霧部
７Ａとルーフ２Ｄとの間の塗装距離を高い塗着効率が得
られる塗装距離Ｌとする。一方、各塗装機７が中心線Ｏ
−Ｏに向って移動し、該各塗装機７が中心線Ｏ−Ｏの近
傍に達したときには、動作軌跡Ｍ2 ，Ｍ2 のように中心
線Ｏ−Ｏに接近するに従い、塗料噴霧部７Ａが相手側の
塗装機７の塗装エリアに向くように各塗装機７を首振り
動作させて塗装距離を大きくし、塗料の塗着効率を低下
させる。

【００５９】これにより、各塗装機７から噴霧される塗
料の噴霧パターンＰ′は、図８に示す如く、通常の塗装
時の噴霧パターンＰ1 から塗装機７の離間（塗着効率の
低下）に伴って変形しつつ徐々に大きな噴霧パターンＰ
5 ，Ｐ6 となるから、図９に示す如く、ルーフ２Ｄに形
成される塗装膜Ｆ′の厚さを、塗着効率の低下に応じて
中心線Ｏ−Ｏ付近の噴霧パターンＰ′が干渉する部分で
徐々に薄くでき、噴霧パターンＰ′が干渉する塗装部位
の塗装膜厚が他の部分の塗装膜厚に比べて厚くなるのを
防止することができる。

【００６０】かくして、このように構成される本実施例
においても、前記第１の実施例とほぼ同様の作用効果を
得ることができるものの、特に、本実施例では各塗装機
７を首振り動作させるだけであるから、該各塗装機７を
短時間で動作させることができ、塗装時間を短縮するこ
とができる。

【００６１】なお、前記各実施例では、４ドアセダンの
乗用車を例に挙げ、車体２の上面部をフード２Ａ、ルー
フ２Ｄ、トランクリッド２Ｋ、リヤ２Ｍとし、側面部を
フロントフェンダ２Ｂ、フロントピラー２Ｃ、フロント
ドア２Ｅ、センタピラー２Ｆ、リヤドア２Ｇ、リヤピラ
ー２Ｈ、リヤフェンダ２Ｊとした場合を例示したが、上
面部としてフードの前方にフロントを設けたものにも適
用でき、かつ２ドア車や１ボックス車にも適用すること
ができるものである。

【００６２】また、前記各実施例では、車体２をフード
２Ａ、フロントフェンダ２Ｂ，２Ｂ、フロントピラー２
Ｃ，２Ｃ、ルーフ２Ｄ、フロントドア２Ｅ，２Ｅ、セン
タピラー２Ｆ，２Ｆ、リヤドア２Ｇ，２Ｇ、リヤピラー
２Ｈ，２Ｈ、リヤフェンダ２Ｊ，２Ｊ、トランクリッド
２Ｋ、リヤ２Ｍの順番で塗装するものとして述べたが、
塗装の順番は車体の形状によって適宜決定されるもので
ある。

【００６３】また、前記各実施例では、中心線Ｏ−Ｏに
対して左，右の対称形状をなす車体２を例に挙げ、中心
線Ｏ−Ｏから左，右の塗装面に分割するものとして説明
したが、本実施例では、左，右が非対称となった車体に
も適用することができ、かつ左，右の塗装面を中心線か
らずれた位置で分割するようにしてもよい。

【００６４】さらに、塗料として、溶剤系塗料、水系塗
料の液体塗料の他、粉体塗料を用いてもよく、この場合
には塗料に応じた塗装機等を用いるようにすればよい。

【００６５】

【発明の効果】以上詳述した如く、請求項１の発明によ
る車体の自動塗装方法によれば、搬送手段により車体が
搬送されてくると、左側に位置するロボット塗装装置で
車体の上面部と左，右の側面部を含む前記車体の外板全
面のうち上面部の左半面と左側面部からなる外板左半分
を全面塗装でき、右側に位置するロボット塗装装置で車
体の上面部と左，右の側面部を含む前記車体の外板全面
のうち上面部の右半分と右側面部からなる外板右半分を
全面塗装でき、最小限となる２台のロボット塗装装置に
よって車体の外板全面を独立的に、自動的に塗装できる
から、塗装ロボット、塗装機、塗料系統、溶剤系統、コ
ントローラ等の数を２台分まで減すことができ、製造コ
ストの低減を図ることができる。しかも、ロボット塗装
装置の設置スペースを小さくできるから、塗装ブースを
小さくして工場内のスペースを有効利用できる上に、空
調設備や廃液設備等を縮小することができるから、運転
時のランニングコスト、とりわけ色替時に廃棄される塗
料、洗浄用溶剤等の節減、色替段取り時間の短縮を可能
としてランニングコストを低減することができる。

【００６６】また、請求項１の発明によれば、車体の上
面部で各ロボット塗装装置の塗装機による噴霧パターン
が互いに干渉する塗装エリアでは、塗装機の塗料噴霧部
が車体の塗装面に対面したままの状態で、該塗料噴霧部
を塗装面からしだいに離間させ、塗装面からの塗料噴霧
部の離間に応じて塗料の塗着効率を低下し、この塗装エ
リアで塗装膜厚を薄くして塗装面全体の塗装膜厚を一定
にすることができるから、塗装膜厚のばらつきによる色
ムラの発生を防止することができ、車体の外板塗装に望
まれる高品質な塗装を行うことができる。

【００６７】請求項２の発明によれば、車体の上面部で
各ロボット塗装装置の塗装機による噴霧パターンが互い
に干渉する塗装エリアでは、塗料噴霧部が相手側の塗装
機の塗装エリアに向くように各塗装機を首振り動作し、
該塗料噴霧部が車体の塗装面からしだいに離間させ、塗
装面からの塗料噴霧部の離間に応じて塗料の塗着効率を
低下し、この塗装エリアで塗装膜厚を薄くして塗装面全
体の塗装膜厚を一定にすることができるから、塗装膜厚
のばらつきによる色ムラの発生を防止することができ、
車体の外板塗装に望まれる高品質な塗装を行うことがで
きる。

【００６８】

【００６９】

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施例による左側のロボット塗
装装置と右側のロボット塗装装置を車体の左，右に配置
した状態を示す全体構成図である。

【図２】本発明の第１の実施例の塗装方法による各塗装
機の塗装軌跡を示す塗装動作説明図である。

【図３】車体のルーフを塗装するときの各塗装機の動作
軌跡を示す塗装動作説明図である。

【図４】図３中の動作軌跡における塗装機の噴霧パター
ンを示す説明図である。

【図５】図３中の動作軌跡における塗装膜厚の変位を示
すルーフの要部拡大断面図である。

【図６】本実施例による各塗装機の折返し部を示す図２
中の矢示Ｂ部拡大図である。

【図７】本発明の第２の実施例による車体のルーフを塗
装するときの各塗装機の動作軌跡を示す塗装動作説明図
である。

【図８】図７中の動作軌跡における塗装機の噴霧パター
ンを示す説明図である。

【図９】図７中の動作軌跡における塗装膜厚の変位を示
すルーフの要部拡大断面図である。

【符号の説明】

１ コンベア装置（搬送手段） ２ 車体 ２Ａ フード（上面部） ２Ｂ フロントフェンダ（側面部） ２Ｃ フロントピラー（側面部） ２Ｄ ルーフ（上面部） ２Ｅ フロントドア（側面部） ２Ｆ センタピラー（側面部） ２Ｇ リヤドア（側面部） ２Ｈ リヤピラー（側面部） ２Ｊ リヤフェンダ（側面部） ２Ｋ トランクリッド（上面部） ２Ｍ リヤ（上面部） ３ 左側のロボット塗装装置 ４ 右側のロボット塗装装置 ６ 多関節型塗装用ロボット ６Ｃ アーム部 ７ 塗装機 ７Ａ 塗料噴霧部 Ｌ 塗装距離 Ｐ，Ｐ′，Ｐ1 〜Ｐ6 噴霧パターン Ｆ，Ｆ′ 塗装膜 Ｔ 折返し部

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車体を搬送する搬送手段と、該搬送手段
   の搬送方向の左，右両側にそれぞれ１台ずつ塗装ロボッ
   トを配置し、該各塗装ロボットのアーム先端に塗装機が
   設けられた左，右のロボット塗装装置とを具備し、該各
   左，右のロボット塗装装置によって前記車体の左，右位
   置をそれぞれ塗装するようにした車体の自動塗装方法に
   おいて、 前記左，右のロボット塗装装置のうち左側に位置するロ
   ボット塗装装置は、前記車体の上面部と左，右の側面部
   を含む前記車体の外板全面のうち上面部の左半面と左側
   面部からなる外板左半分を全面塗装し、 右側に位置するロボット塗装装置は、前記車体の上面部
   と左，右の側面部を含む前記車体の外板全面のうち上面
   部の右半分と右側面部からなる外板右半分を全面塗装
   し、 前記車体の上面部のうち前記各ロボット塗装装置の塗装
   機による噴霧パターンが互いに干渉する塗装エリアで
   は、該塗装機の塗料噴霧部を車体の塗装面に対面させた
   ままの状態で、該塗料噴霧部を塗装面からしだいに離間
   させたことを特徴とする車体の自動塗装方法。
2. 【請求項２】 車体を搬送する搬送手段と、該搬送手段
   の搬送方向の左，右両側にそれぞれ１台ずつ塗装ロボッ
   トを配置し、該各塗装ロボットのアーム先端に塗装機が
   設けられた左，右のロボット塗装装置とを具備し、該各
   左，右のロボット塗装装置によって前記車体の左，右位
   置をそれぞれ塗装するようにした車体の自動塗装方法に
   おいて、 前記左，右のロボット塗装装置のうち左側に位置するロ
   ボット塗装装置は、前記車体の上面部と左，右の側面部
   を含む前記車体の外板全面のうち上面部の左半面と左側
   面部からなる外板左半分を全面塗装し、 右側に位置するロボット塗装装置は、前記車体の上面部
   と左，右の側面部を含む前記車体の外板全面のうち上面
   部の右半分と右側面部からなる外板右半分を全面塗装
   し、 前記車体の上面部のうち前記各ロボット塗装装置の塗装
   機による噴霧パターンが互いに干渉する塗装エリアで
   は、塗料噴霧部が相手側の塗装機の塗装エリアに向くよ
   うに前記各塗装機を首振り動作させ、該塗料噴霧部を塗
   装面からしだいに離間させたことを特徴とする車体の自
   動塗装方法。