JPH02107846A - 内歯揺動型内接噛合遊星歯車装置 - Google Patents
内歯揺動型内接噛合遊星歯車装置Info
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- JPH02107846A JPH02107846A JP63259582A JP25958288A JPH02107846A JP H02107846 A JPH02107846 A JP H02107846A JP 63259582 A JP63259582 A JP 63259582A JP 25958288 A JP25958288 A JP 25958288A JP H02107846 A JPH02107846 A JP H02107846A
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- 238000009434 installation Methods 0.000 abstract description 16
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 abstract description 11
- 230000000149 penetrating effect Effects 0.000 abstract description 2
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 5
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 5
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 5
- 239000000969 carrier Substances 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 2
- 239000003795 chemical substances by application Substances 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000000465 moulding Methods 0.000 description 1
- 230000010363 phase shift Effects 0.000 description 1
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-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
- F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
- F16H1/32—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear
- F16H2001/323—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear comprising eccentric crankshafts driving or driven by a gearing
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- Retarders (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、出力軸に外歯歯車を設け、該外歯歯車と噛合
する内歯揺動体を偏心体によって揺動回転させるように
した内接噛合遊星歯車装置に関する。
する内歯揺動体を偏心体によって揺動回転させるように
した内接噛合遊星歯車装置に関する。
（従来の技術）
内接噛合遊星歯車装置は大トルクの伝達が可能であり、
かつ大減速比が得られると言う利点があるので、種々の
減速機分野で数多く使用されている。
かつ大減速比が得られると言う利点があるので、種々の
減速機分野で数多く使用されている。
以下に、従来公知の内接噛合遊星歯車装置の一例を第５
図及び第６図を参照して説明する。
図及び第６図を参照して説明する。
入力軸１の端部にはビニオン２が設けられ、該ビニオン
２は入力軸１の回りに等角度に設けられた複数の伝動歯
１１３と噛合している。偏心体４．を有する偏心体軸４
が軸受５によって支持されており、前記伝動歯＄３はこ
の偏心体軸４に設けられ、該偏心体軸４を回転させてい
る。
２は入力軸１の回りに等角度に設けられた複数の伝動歯
１１３と噛合している。偏心体４．を有する偏心体軸４
が軸受５によって支持されており、前記伝動歯＄３はこ
の偏心体軸４に設けられ、該偏心体軸４を回転させてい
る。
偏心体４１は外歯歯＄６を貫通して設けられ、該偏心体
４１と外歯歯車６との間にコロ７が設けられている。外
歯歯車６の外歯６Ｉは内歯歯車７のビンからなる内歯７
．と噛合している。
４１と外歯歯車６との間にコロ７が設けられている。外
歯歯車６の外歯６Ｉは内歯歯車７のビンからなる内歯７
．と噛合している。
上記内接噛合遊星歯車装置は次のように作用する。
入力軸１の回転がビニオン２を介して伝動歯＄３に与え
られ、偏心体軸４が回転する。このため偏心体４１が外
歯歯車６を揺動回転させ、外歯歯車６と噛合している内
歯歯車７が減速回転される。この場合、外歯歯車６の１
回の揺動回転によって内歯歯車７は外歯歯車６との歯数
差だけ位相がずれ、その位相のずれだけが減速口伝とな
って取り出されるものとなる。
られ、偏心体軸４が回転する。このため偏心体４１が外
歯歯車６を揺動回転させ、外歯歯車６と噛合している内
歯歯車７が減速回転される。この場合、外歯歯車６の１
回の揺動回転によって内歯歯車７は外歯歯車６との歯数
差だけ位相がずれ、その位相のずれだけが減速口伝とな
って取り出されるものとなる。
（発明が解決しようとする課題）
上記の内接噛合遊星歯車装置には次のような問題点があ
った。
った。
即ち、偏心体軸４は支持ブロック８とキャリア９との間
で軸受５によって支持されでおり、この支持ブロック８
及びキャリア９はビン１０や結合ボルト１１によって互
いに結合固定されている。この支持ブロック８及びキャ
リア９の結合体を固定部に据え付けるには、支持ブロッ
ク８及びキャリア９を貫通して固定ボルト、１２を設け
、該固定ボルト１２によって前記結合体を固定部（図示
せず）に固定していた。
で軸受５によって支持されでおり、この支持ブロック８
及びキャリア９はビン１０や結合ボルト１１によって互
いに結合固定されている。この支持ブロック８及びキャ
リア９の結合体を固定部に据え付けるには、支持ブロッ
ク８及びキャリア９を貫通して固定ボルト、１２を設け
、該固定ボルト１２によって前記結合体を固定部（図示
せず）に固定していた。
ところが、支持ブロック８やキャリア９には、既にビン
１０や結合ボルト１１が設けられているため、固定ボル
ト１２を設置する位置や数、更にはボルト径の大きさに
制約が出てしまう。
１０や結合ボルト１１が設けられているため、固定ボル
ト１２を設置する位置や数、更にはボルト径の大きさに
制約が出てしまう。
このため、従来公知の構造によると、据え付は強度不足
をきたし易く、更には据え付は作業性も悪かった。
をきたし易く、更には据え付は作業性も悪かった。
又、上記欠点を補うものとして、ノック穴加工を施すこ
とも考えられるが、その加工作業が据え付は後となるの
で、作業性が悪い。
とも考えられるが、その加工作業が据え付は後となるの
で、作業性が悪い。
そこで、本発明の目的は、出力軸に外歯歯車を設け、該
外歯歯車と噛合する内歯揺動体を揺動回転させることに
より、キャリアや支持ブロックのビンや結合ボルト、又
固定ボルトの設置スペースを拡大し、固定ボルトによる
据え付は性の改善を図った内４′Ｉ噛合遊星歯車装置を
提供せんとするにある。
外歯歯車と噛合する内歯揺動体を揺動回転させることに
より、キャリアや支持ブロックのビンや結合ボルト、又
固定ボルトの設置スペースを拡大し、固定ボルトによる
据え付は性の改善を図った内４′Ｉ噛合遊星歯車装置を
提供せんとするにある。
（課題を解決するための手段）
本発明の特徴とする枯或は、入力軸により伝動回転され
る偏心体軸と、該偏心体軸に設けられた偏心体と、該偏
心体により揺動回転される内歯揺動体と、該内歯揺動体
と噛合する出力軸と同心に該出力軸に設けられた外歯歯
車と、前記偏心体軸を軸受を介して支持するキャリア及
び支持ブロックとからなり、該キャリア及び支持ブロッ
クを結合すると同時に、該結合体を貫通する固定ボルト
を設けて固定体に固定することにあり、この構成によっ
て前記ビンや結合ボルト、及び固定ボルトの設置スペー
スを拡大し、据え付は性を良くしたものである。
る偏心体軸と、該偏心体軸に設けられた偏心体と、該偏
心体により揺動回転される内歯揺動体と、該内歯揺動体
と噛合する出力軸と同心に該出力軸に設けられた外歯歯
車と、前記偏心体軸を軸受を介して支持するキャリア及
び支持ブロックとからなり、該キャリア及び支持ブロッ
クを結合すると同時に、該結合体を貫通する固定ボルト
を設けて固定体に固定することにあり、この構成によっ
て前記ビンや結合ボルト、及び固定ボルトの設置スペー
スを拡大し、据え付は性を良くしたものである。
（実施例）
以下、図によって本発明の実施例について説明する。
第１図は本発明の一実施例を示す内接噛合遊星歯車装置
の断面図であり、第２図は第１図のＡ−Ａ断面図である
。
の断面図であり、第２図は第１図のＡ−Ａ断面図である
。
図を参照して、入力軸２１にはビニオン２２が設けられ
ており、該ビニオン２２は伝動歯車２３と噛合している
。伝動歯車２３は入力軸２１の軸心回りに３個設けられ
ている。尚、伝動歯車２３の数は３個に限定されるもの
ではなく、２個以上のであれば足りる。伝動歯車２３は
偏心体２４１を有する偏心体軸２４に設けられ、該偏心
体軸２４は軸受２５４．２５□に支持されている。偏心
体２４．は２枚の内歯揺動体２６３．２６２を貫通し、
該偏心体２４．の外周と内歯揺動体２６． ２６□の貫
通穴の内周との間にコロ２７を設けている。内歯揺動体
２６□、２６２は入力軸２１と同心に設けられた外歯歯
車２８と噛合しており、該外歯歯車２８は出力軸２９の
端部に設けられている。
ており、該ビニオン２２は伝動歯車２３と噛合している
。伝動歯車２３は入力軸２１の軸心回りに３個設けられ
ている。尚、伝動歯車２３の数は３個に限定されるもの
ではなく、２個以上のであれば足りる。伝動歯車２３は
偏心体２４１を有する偏心体軸２４に設けられ、該偏心
体軸２４は軸受２５４．２５□に支持されている。偏心
体２４．は２枚の内歯揺動体２６３．２６２を貫通し、
該偏心体２４．の外周と内歯揺動体２６． ２６□の貫
通穴の内周との間にコロ２７を設けている。内歯揺動体
２６□、２６２は入力軸２１と同心に設けられた外歯歯
車２８と噛合しており、該外歯歯車２８は出力軸２９の
端部に設けられている。
内歯揺動体２Ｇ、、２６２は偏心体２４．を支持する部
分と内歯部分を除いて残りの部分を切り欠いて構成され
、これによって後述のキャリア及び支持ブロック部分の
断面積を大きく採用できるようにしている。
分と内歯部分を除いて残りの部分を切り欠いて構成され
、これによって後述のキャリア及び支持ブロック部分の
断面積を大きく採用できるようにしている。
前記偏心体軸２４及び軸受２５． ２５．は次のように
キャリア及び支持ブロックに支持されている。
キャリア及び支持ブロックに支持されている。
キャリア３０と支持ブロック３１はビン３２及び結合ボ
ルト３３によって互いに結合されている。軸受２５１は
キャリア３０に設けられ、軸受２５□は支持ブロック３
１に設けられている。キャリア３０と支持ブロック３１
の結合体は固定ボルト３４によって図示しない固定部に
据え付は固定される。
ルト３３によって互いに結合されている。軸受２５１は
キャリア３０に設けられ、軸受２５□は支持ブロック３
１に設けられている。キャリア３０と支持ブロック３１
の結合体は固定ボルト３４によって図示しない固定部に
据え付は固定される。
以上のように構成された本発明の内接噛合遊星歯車装置
は、以下のように作用する６人力軸２１の回転は、ピニ
オン２２を介して伝動歯車２３に与えられ、該伝動歯車
２３によりて偏心体軸２４が回転される。偏心体軸２４
の回転は偏心体２４．を回転させ、内歯揺動体２６．２
６．が揺動回転する。このため、内歯揺動体２６．．２
６２と噛合する外歯歯車２８が減速回転されるものとな
る。この場合、内歯揺動体２６、．２６２の１回の揺動
回転によって該内歯揺動体２６１．２６２と外歯歯車２
８の歯数差だけ位相がずれるので、その位相差が外歯歯
、阜２８の減速回転となって取り出されるものとなる。
は、以下のように作用する６人力軸２１の回転は、ピニ
オン２２を介して伝動歯車２３に与えられ、該伝動歯車
２３によりて偏心体軸２４が回転される。偏心体軸２４
の回転は偏心体２４．を回転させ、内歯揺動体２６．２
６．が揺動回転する。このため、内歯揺動体２６．．２
６２と噛合する外歯歯車２８が減速回転されるものとな
る。この場合、内歯揺動体２６、．２６２の１回の揺動
回転によって該内歯揺動体２６１．２６２と外歯歯車２
８の歯数差だけ位相がずれるので、その位相差が外歯歯
、阜２８の減速回転となって取り出されるものとなる。
以上に説明した本発明の一実施例によると、固定ボルト
３４の位置やビン３２、結合ボルト３３の位置がキャリ
ア３０や支持ブロック３１の半径方向外側になっている
ので、その取り付はスペースが広くなり、取り付けの自
由度が非常に大きくなる。
３４の位置やビン３２、結合ボルト３３の位置がキャリ
ア３０や支持ブロック３１の半径方向外側になっている
ので、その取り付はスペースが広くなり、取り付けの自
由度が非常に大きくなる。
特に、内歯揺動体の内歯部分と偏心体支持部分を残して
他の部分を切り欠いた構造によると、全体の大きさを低
減せしめると同時にキャリア及び支持ブロックの断面積
を増大させることができるものとなる。
他の部分を切り欠いた構造によると、全体の大きさを低
減せしめると同時にキャリア及び支持ブロックの断面積
を増大させることができるものとなる。
又、外歯歯車２８が自転するのみであるから、内歯揺動
体が何枚であっても、外歯歯車は一体成形が可能となり
、低コストとなる上、何枚も組み付ける手間が省けるの
で、組み付は作業性も良い。
体が何枚であっても、外歯歯車は一体成形が可能となり
、低コストとなる上、何枚も組み付ける手間が省けるの
で、組み付は作業性も良い。
以上の第１図及び第２図に示したものは本発明の一実施
例であって、本発明は上記実施例に限定されるものでは
ない。
例であって、本発明は上記実施例に限定されるものでは
ない。
第３図に示すものは、本発明の他の実施例であって、こ
の実施例は産業用のロボットの関節に効果的なものであ
る。
の実施例は産業用のロボットの関節に効果的なものであ
る。
図を参照して、この実施例では、入力軸４１と出力軸４
２とが共に中空となっており、この中空部分４３に図示
しない制御ケーブルや他の貫通シャフトを挿通させるこ
とができるものである。
２とが共に中空となっており、この中空部分４３に図示
しない制御ケーブルや他の貫通シャフトを挿通させるこ
とができるものである。
第４図は本発明の更に池の実施例を示す部分断面図であ
り、この実施例によると、出力軸５１に設けられた外歯
歯車５２を軸方向に長い一体物として成形し、かつ歯の
位相を全部同位相としている。この外歯歯車５２に３枚
の内歯揺動体５３１．５３２．５３．を噛合させる。尚
、内歯揺動体の数は３枚に限定されるものではなく、２
枚以上の任意の枚数を選定できる。
り、この実施例によると、出力軸５１に設けられた外歯
歯車５２を軸方向に長い一体物として成形し、かつ歯の
位相を全部同位相としている。この外歯歯車５２に３枚
の内歯揺動体５３１．５３２．５３．を噛合させる。尚
、内歯揺動体の数は３枚に限定されるものではなく、２
枚以上の任意の枚数を選定できる。
この実施例によると、外歯歯車が一体成形が可能である
から、何枚もの外歯歯車を取り付け、それらの位相合わ
せする手間が省けるものとなる。
から、何枚もの外歯歯車を取り付け、それらの位相合わ
せする手間が省けるものとなる。
（発明の効果）
以上のように構成された本発明によると、以下のような
効果を奏する。
効果を奏する。
キャリアと支持ブロックを固定するビンや結合ボルトの
設置スペースが拡大し、更には当該遊星歯車装置全体を
固定部に固定するための固定ボルトの設置スペースも拡
大するので、キャリアと支持ブロックとの結合強度（回
転トルクに対する安全率）が向上し、かつ固定ボルトに
よる据え付は強度が向上する。
設置スペースが拡大し、更には当該遊星歯車装置全体を
固定部に固定するための固定ボルトの設置スペースも拡
大するので、キャリアと支持ブロックとの結合強度（回
転トルクに対する安全率）が向上し、かつ固定ボルトに
よる据え付は強度が向上する。
又、固定ボルトの設置位置の自由度が大さくなるので、
据え付は作業性も向上する。
据え付は作業性も向上する。
入力軸と出力軸とが同心であるため、両方の軸を中空と
することができ、この中空部分にケーブルやシャフトを
挿通させることにより、当該遊星歯車装置を産業用ロボ
ットの関節として使用することができるものとなり、遊
星歯車装置の用途が拡大する。
することができ、この中空部分にケーブルやシャフトを
挿通させることにより、当該遊星歯車装置を産業用ロボ
ットの関節として使用することができるものとなり、遊
星歯車装置の用途が拡大する。
出力軸に設けられた外歯歯車を一体成形とし、かつ外歯
を同位相とすることにより、外歯歯車の製造コストが低
減すると同時に、複数枚の外歯歯車を位相合わせしなが
ら取り付けるというような手間のかかる作業がなくなり
、組み付は性が向上する。
を同位相とすることにより、外歯歯車の製造コストが低
減すると同時に、複数枚の外歯歯車を位相合わせしなが
ら取り付けるというような手間のかかる作業がなくなり
、組み付は性が向上する。
第１図は本発明の一実施例を示す内接噛合遊星歯車装置
の断面図、第２図は第１図のＡ−Ａ断面図、第３図は本
発明の池の実施例を示す部分断面図、第４図は本発明の
更に他の実施例を示す外歯歯車を説明する斜視図、第５
図は従来公知の内接噛合型遊星歯車装置の一例を示す断
面図、ｔ！ＩＪＧ図は第５図のＢ−Ｂ断面図である。 に入力軸 ２２：ビニオン ２３：伝動歯車４：偏心体
軸 ２４１：偏心体 ５２．２５２：粕受 ２Ｇ、、２６２：内歯揺動体７：
コロ ２８：外歯歯Ｉｔ ２９：出力軸０：キャリア
３１：支持ブロック ２：ピン ３３：結合ボルト ４：固定ボルト ４１：入力軸 ４２：出力軸３：中空
部分 ５１：出力軸 ５２：外歯歯車３１５３□、５３
．：内歯揺動体 復代理人弁理士 辻 三部（ばか１名）第１図 第２図 第 図 第 図 ８二 第 図 第 図
の断面図、第２図は第１図のＡ−Ａ断面図、第３図は本
発明の池の実施例を示す部分断面図、第４図は本発明の
更に他の実施例を示す外歯歯車を説明する斜視図、第５
図は従来公知の内接噛合型遊星歯車装置の一例を示す断
面図、ｔ！ＩＪＧ図は第５図のＢ−Ｂ断面図である。 に入力軸 ２２：ビニオン ２３：伝動歯車４：偏心体
軸 ２４１：偏心体 ５２．２５２：粕受 ２Ｇ、、２６２：内歯揺動体７：
コロ ２８：外歯歯Ｉｔ ２９：出力軸０：キャリア
３１：支持ブロック ２：ピン ３３：結合ボルト ４：固定ボルト ４１：入力軸 ４２：出力軸３：中空
部分 ５１：出力軸 ５２：外歯歯車３１５３□、５３
．：内歯揺動体 復代理人弁理士 辻 三部（ばか１名）第１図 第２図 第 図 第 図 ８二 第 図 第 図
Claims (4)
- （１）入力軸により伝動回転される偏心体軸と、該偏心
体軸に設けられた偏心体と、該偏心体により揺動回転さ
れる内歯揺動体と、該内歯揺動体と噛合する出力軸と同
心に該出力軸に設けられた外歯歯車とからなることを特
徴とする内歯揺動型内接噛合遊星歯車装置。 - （２）偏心体軸を軸受を介して支持するキャリア及び支
持ブロックが設けられ、該キャリア及び支持ブロックを
結合すると同時に、該結合体を貫通する固定ボルトを設
けて固定体に固定し、内歯揺動体の内歯部分と偏心体支
持部分を残して他の部分を切り欠いたことを特徴とする
特許請求の範囲第１項記載の内歯揺動型内接噛合遊星歯
車装置。 - （３）入力軸及び出力軸が中空軸からなることを特徴と
する特許請求の範囲第１項記載の内歯揺動型内接噛合遊
星歯車装置。 - （４）内歯揺動体が複数枚設けられ、外歯歯車が同位相
の一体成形からなることを特徴とする特許請求の範囲第
１項又は第２項記載の内歯揺動型内接噛合遊星歯車装置
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63259582A JP2607937B2 (ja) | 1988-10-17 | 1988-10-17 | 内歯揺動型内接噛合遊星歯車装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63259582A JP2607937B2 (ja) | 1988-10-17 | 1988-10-17 | 内歯揺動型内接噛合遊星歯車装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02107846A true JPH02107846A (ja) | 1990-04-19 |
| JP2607937B2 JP2607937B2 (ja) | 1997-05-07 |
Family
ID=17336117
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63259582A Expired - Lifetime JP2607937B2 (ja) | 1988-10-17 | 1988-10-17 | 内歯揺動型内接噛合遊星歯車装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2607937B2 (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JP2006046664A (ja) * | 2005-09-15 | 2006-02-16 | Nabtesco Corp | 駆動モータ付き歯車装置 |
| US7534184B2 (en) | 2003-03-26 | 2009-05-19 | Sumitomo Heavy Industries, Ltd. | Oscillating inner gearing planetary gear system |
| WO2010047189A1 (ja) | 2008-10-20 | 2010-04-29 | ナブテスコ株式会社 | 歯車伝動装置 |
| JP2012007734A (ja) * | 2000-09-14 | 2012-01-12 | Nabtesco Corp | 同軸複数軸出力機構 |
| CN109058389A (zh) * | 2018-09-19 | 2018-12-21 | 杭州星河传动机械研究院有限公司 | 行星摆轮减速机 |
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| JP2020524768A (ja) * | 2017-10-10 | 2020-08-20 | 深▲セン▼先進技術研究院 | 中空型ハイポサイクロイド遊星減速機 |
Families Citing this family (3)
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|---|---|---|---|---|
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1988
- 1988-10-17 JP JP63259582A patent/JP2607937B2/ja not_active Expired - Lifetime
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