JPH0195983A - 車体組付方法および装置 - Google Patents
車体組付方法および装置Info
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- JPH0195983A JPH0195983A JP62255472A JP25547287A JPH0195983A JP H0195983 A JPH0195983 A JP H0195983A JP 62255472 A JP62255472 A JP 62255472A JP 25547287 A JP25547287 A JP 25547287A JP H0195983 A JPH0195983 A JP H0195983A
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 12
- 238000003466 welding Methods 0.000 claims description 88
- 230000032258 transport Effects 0.000 claims description 6
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 description 6
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000005192 partition Methods 0.000 description 1
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D65/00—Designing, manufacturing, e.g. assembling, facilitating disassembly, or structurally modifying motor vehicles or trailers, not otherwise provided for
-
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- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
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- B62D65/02—Joining sub-units or components to, or positioning sub-units or components with respect to, body shell or other sub-units or components
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K11/00—Resistance welding; Severing by resistance heating
- B23K11/10—Spot welding; Stitch welding
- B23K11/11—Spot welding
- B23K11/115—Spot welding by means of two electrodes placed opposite one another on both sides of the welded parts
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
- B23K37/04—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups for holding or positioning work
- B23K37/047—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups for holding or positioning work moving work to adjust its position between soldering, welding or cutting steps
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は車体組付方法およびその装置に関する。
（従来の技術）
自動車の車体の組立において、各加工ステージョン間で
の車体パネルの搬送にロボットを用いるという技術は一
般に知られている。すなわち、この技術においては、ア
ームに対し車体パネルを把持する把持手段（マテリアル
ハンドリング）と溶接ガンとを着脱可能としたロボット
が用いられる。
の車体パネルの搬送にロボットを用いるという技術は一
般に知られている。すなわち、この技術においては、ア
ームに対し車体パネルを把持する把持手段（マテリアル
ハンドリング）と溶接ガンとを着脱可能としたロボット
が用いられる。
この場合、ロボットは、そのアームに把持手段を保持し
て車体パネルを車体に対する組付位置に搬送し、今度は
上記把持手段を溶接ガンに持ち替えて上記車体に対する
車体パネルの溶接を行なうというように利用される（例
えば、特開昭６０−１１８４７５号公報参照）。
て車体パネルを車体に対する組付位置に搬送し、今度は
上記把持手段を溶接ガンに持ち替えて上記車体に対する
車体パネルの溶接を行なうというように利用される（例
えば、特開昭６０−１１８４７５号公報参照）。
（発明が解決しようとする問題点）
ところで、自動車における車体パネルの組付けにおいて
は、車体パネルの溶接部位の周辺に設けられた膨出部等
が邪魔になって、ロボットに保持せしめた汎用の溶接ガ
ン番上記溶接部位に当てることができない場合がある。
は、車体パネルの溶接部位の周辺に設けられた膨出部等
が邪魔になって、ロボットに保持せしめた汎用の溶接ガ
ン番上記溶接部位に当てることができない場合がある。
この場合、専用の溶接ガンを別途製作しておき、汎用の
溶接ガンと専用の溶接ガンとを持ち替えて、車体パネル
の溶接作業を行なうことになるが、持ち替え作業が面倒
になるとともに、トランス等の付属品も必要となり、生
産コストが高くなるという問題がある。
溶接ガンと専用の溶接ガンとを持ち替えて、車体パネル
の溶接作業を行なうことになるが、持ち替え作業が面倒
になるとともに、トランス等の付属品も必要となり、生
産コストが高くなるという問題がある。
本発明はかかる問題を解決する車体組付方法および車体
組付装置を提供しようとするものである。
組付装置を提供しようとするものである。
（問題点を解決するための手段）
本発明の車体組付方法は、第１の溶接ガンを備えたパネ
ル把持手段をロボットに保持させ、このロボットにより
上記パネル把持手段に把持した車体パネルをパネルセッ
ト手段の位置に搬送し、このパネルセット手段に上記パ
ネル把持手段を支持せしめて車体パネルを車体に対する
組付位置に合わせ、次に上記ロボットに第２の溶接ガン
を保持させ、この第２の溶接ガンにより上記パネル把持
手段の第１の溶接ガンに対する給電を行なって、この第
１の溶接ガンにより車体パネルを車体に溶接することを
特徴とする。
ル把持手段をロボットに保持させ、このロボットにより
上記パネル把持手段に把持した車体パネルをパネルセッ
ト手段の位置に搬送し、このパネルセット手段に上記パ
ネル把持手段を支持せしめて車体パネルを車体に対する
組付位置に合わせ、次に上記ロボットに第２の溶接ガン
を保持させ、この第２の溶接ガンにより上記パネル把持
手段の第１の溶接ガンに対する給電を行なって、この第
１の溶接ガンにより車体パネルを車体に溶接することを
特徴とする。
また、本発明の車体組付装置は、車体パネルを把持する
把持具と車体パネルを車体に溶接する第１の溶接ガンと
を備えたパネル把持手段と、このパネル把持手段と第２
の溶接ガンとを選択して保持する保持具を備えたロボッ
トと、このロボットから上記パネル把持手段を受けて支
持する支持部を備え上記車体パネルを車体に対する組付
位置に合わせるパネルセット手段とを有し、上記第２の
溶接ガンが電源に接続されていて、上記パネル把持手段
は上記ロボットに保持された第２の溶接ガンから第１の
溶接ガンに対する給電を受ける受電部が設けられている
ことを特徴とする。
把持具と車体パネルを車体に溶接する第１の溶接ガンと
を備えたパネル把持手段と、このパネル把持手段と第２
の溶接ガンとを選択して保持する保持具を備えたロボッ
トと、このロボットから上記パネル把持手段を受けて支
持する支持部を備え上記車体パネルを車体に対する組付
位置に合わせるパネルセット手段とを有し、上記第２の
溶接ガンが電源に接続されていて、上記パネル把持手段
は上記ロボットに保持された第２の溶接ガンから第１の
溶接ガンに対する給電を受ける受電部が設けられている
ことを特徴とする。
（作用）
上記車体組付方法においては、ロボットがパネル把持手
段を利用した車体パネルの搬送と、第１および第２の溶
接ガンの双方を利用した車体パネルの溶接に使用される
ことになる。つまり、パネルセット手段に対しパネル把
持手段を支持せしめることにより、車体パネルを車体に
対する組付位置に合わせ、第２の溶接ガンで直接溶接す
ることができない部位に対しパネル把持手段の第１の溶
接ガンを位置決めし、この部位を第１の溶接ガンにより
、ロボットに保持せしめた第２の溶接ガンから給電を受
けて溶接することができる。そして、ロボットは、パネ
ル把持手段を第２の溶接ガンに持ち替えた後は上記溶接
のために他の溶接ガンに持ち替える必要がない。
段を利用した車体パネルの搬送と、第１および第２の溶
接ガンの双方を利用した車体パネルの溶接に使用される
ことになる。つまり、パネルセット手段に対しパネル把
持手段を支持せしめることにより、車体パネルを車体に
対する組付位置に合わせ、第２の溶接ガンで直接溶接す
ることができない部位に対しパネル把持手段の第１の溶
接ガンを位置決めし、この部位を第１の溶接ガンにより
、ロボットに保持せしめた第２の溶接ガンから給電を受
けて溶接することができる。そして、ロボットは、パネ
ル把持手段を第２の溶接ガンに持ち替えた後は上記溶接
のために他の溶接ガンに持ち替える必要がない。
上記車体組付装置は上記組付方法の実施に直接使用され
、その実施を円滑に行なうことになる。
、その実施を円滑に行なうことになる。
そして、この車体組付装置においては、パネル把持手段
に第２の溶接ガンからの給電を受ける受電部が設けられ
ているから、第１の溶接ガンは電源（トランス）に対す
る接続ケーブルは不要であり。
に第２の溶接ガンからの給電を受ける受電部が設けられ
ているから、第１の溶接ガンは電源（トランス）に対す
る接続ケーブルは不要であり。
ロボットはパネル把持手段による車体パネル搬送の際に
、ケーブルを追従させる必要がなく、上記搬送ないしは
パネルセット治具に対するパネル把持手段の位置決めを
円滑に行なうことができる。
、ケーブルを追従させる必要がなく、上記搬送ないしは
パネルセット治具に対するパネル把持手段の位置決めを
円滑に行なうことができる。
（発明の効果）
上述のように、車体組付方法についての発明によれば、
パネル把持手段に第１の溶接ガンをもたせ、パネル把持
手段をパネルセット手段に支持せしめた後、ロボットに
保持せしめた第２の溶接ガンによって上記第１の溶接ガ
ンに対する給電を行なうから、ロボットはパネル把持手
段を第２の溶接ロボットに持ち替えた後は、この第２の
溶接ガンで直接溶接することができない部位でも、第１
と第２の面溶接ガンを利用してその溶接を円滑に行なう
ことができ、溶接部位の状態に応じて溶接ガンを持ち替
える必要がなく、車体組付作業性の向上が図れる。
パネル把持手段に第１の溶接ガンをもたせ、パネル把持
手段をパネルセット手段に支持せしめた後、ロボットに
保持せしめた第２の溶接ガンによって上記第１の溶接ガ
ンに対する給電を行なうから、ロボットはパネル把持手
段を第２の溶接ロボットに持ち替えた後は、この第２の
溶接ガンで直接溶接することができない部位でも、第１
と第２の面溶接ガンを利用してその溶接を円滑に行なう
ことができ、溶接部位の状態に応じて溶接ガンを持ち替
える必要がなく、車体組付作業性の向上が図れる。
また、車体組付装置についての発明によれば、ロボット
は第１の溶接ガンを備えたパネル把持手段と電源に接続
された第２の溶接ガンとを選択的に保持できるようにな
し、パネルセット手段は上記パネル把持手段を支持して
車体パネルを車体に合わせることができるようになし、
上記パネル把持手段には第２０ボツトから給電を受ける
受電部を設けたから、上記車体組付方法を円滑に実施す
ることができ、また、パネル把持手段には第１の溶接ガ
ンのための電源に対する接続ケーブルが不要となるから
、ロボットはケーブルを追従させることなく車体パネル
の搬送ないしは位置決めを円滑に行なうことができる。
は第１の溶接ガンを備えたパネル把持手段と電源に接続
された第２の溶接ガンとを選択的に保持できるようにな
し、パネルセット手段は上記パネル把持手段を支持して
車体パネルを車体に合わせることができるようになし、
上記パネル把持手段には第２０ボツトから給電を受ける
受電部を設けたから、上記車体組付方法を円滑に実施す
ることができ、また、パネル把持手段には第１の溶接ガ
ンのための電源に対する接続ケーブルが不要となるから
、ロボットはケーブルを追従させることなく車体パネル
の搬送ないしは位置決めを円滑に行なうことができる。
（実施例）
以下、本発明の実施例を図面に基いて説明する。
第１図に示す全体構成において、１は自動車の車体２の
組立ライン、３は車体２に組み付ける車体パネル（リヤ
エンドパネル）４の供給装置、５はロボットである。組
立ライン１には車体パネル４を車体２に組み付けるステ
ーション６が設けられている。ロボット５はアーム７の
先端にガン置き台８の溶接ガン（後述する）と第２図に
示すパネル把持手段９とを選択的に保持するチャック手
段１０を備えていて、このチャック手段１０をパネル供
給装置３、組付ステーション６およびガン置き台８の三
位置に移動できるようになされている。また、上記組付
ステーション６には第３図に示すパネルセット手段１１
が設けられている。
組立ライン、３は車体２に組み付ける車体パネル（リヤ
エンドパネル）４の供給装置、５はロボットである。組
立ライン１には車体パネル４を車体２に組み付けるステ
ーション６が設けられている。ロボット５はアーム７の
先端にガン置き台８の溶接ガン（後述する）と第２図に
示すパネル把持手段９とを選択的に保持するチャック手
段１０を備えていて、このチャック手段１０をパネル供
給装置３、組付ステーション６およびガン置き台８の三
位置に移動できるようになされている。また、上記組付
ステーション６には第３図に示すパネルセット手段１１
が設けられている。
パネル把持手段９は、車体左右方向に延びる基台１３を
備えている。そして、この基台１３の中央部に第２図お
よび第３図に示す如く、ロボット５のチャック手段１０
に対する結合部１４と、車体パネル４を把持する把持具
１５とが設けられ。
備えている。そして、この基台１３の中央部に第２図お
よび第３図に示す如く、ロボット５のチャック手段１０
に対する結合部１４と、車体パネル４を把持する把持具
１５とが設けられ。
その両側に第１の溶接ガン１６．１６が設けられている
とともに、第１溶接ガン１６．１６に対して給電を受け
る受電部１７が支柱１８で支持して設けられている。ま
た、基台１３の両端にはパネルセット手段１１に対する
クランプ部１９．１９が設けられているとともに、基台
１３の片端にはパネルセット手段１１側からパネル把持
手段９に対しエアーの供給を受けるエアー受部２０が設
けられている。
とともに、第１溶接ガン１６．１６に対して給電を受け
る受電部１７が支柱１８で支持して設けられている。ま
た、基台１３の両端にはパネルセット手段１１に対する
クランプ部１９．１９が設けられているとともに、基台
１３の片端にはパネルセット手段１１側からパネル把持
手段９に対しエアーの供給を受けるエアー受部２０が設
けられている。
上記チャック手段１０に対する結合部１４はロボット５
側からパネル把持手段９に対しエアーの供給を受けるエ
アー受部を兼ねている。このエアーは、パネルセット手
段１１側からのエアーも同様であるが、把持具１５およ
び第１溶接ガン１６゜１６に使用される。
側からパネル把持手段９に対しエアーの供給を受けるエ
アー受部を兼ねている。このエアーは、パネルセット手
段１１側からのエアーも同様であるが、把持具１５およ
び第１溶接ガン１６゜１６に使用される。
車体パネル４に対する把持具１５は、基台１３に設けた
支持部材２１に支持されてなる把持用シリンダ装置２２
と、この把持用シリンダ装置２２により駆動される把持
爪２３とを備え、この把持爪２３にて車体パネル４の上
部を把持するようになっている。
支持部材２１に支持されてなる把持用シリンダ装置２２
と、この把持用シリンダ装置２２により駆動される把持
爪２３とを備え、この把持爪２３にて車体パネル４の上
部を把持するようになっている。
第１の溶接ガン１６は第４図に具体的に示されている。
すなわち、この第１の溶接ガン１６は所謂Ｘ形の変わっ
た形式のものであり、基台１３より立設してなる支持部
材２５に枢支した上下のアーム２６．２７を備える０両
アーム２６．２７の基端同士はシリンダ装置２８で連結
されていて、両アーム２６．２７の先端に対向する電極
チップ２９．３０をもつ電極ホルダ３１．３２が固定さ
れている。
た形式のものであり、基台１３より立設してなる支持部
材２５に枢支した上下のアーム２６．２７を備える０両
アーム２６．２７の基端同士はシリンダ装置２８で連結
されていて、両アーム２６．２７の先端に対向する電極
チップ２９．３０をもつ電極ホルダ３１．３２が固定さ
れている。
一方、受電部１７は、絶縁板３３を介して重ねた一対の
導電性の受電板３４．３５を備えている。
導電性の受電板３４．３５を備えている。
そして、第１溶接ガン１６の電極ホルダ３１．３２に固
定した導電板３６．３７と、上記受電板３４．３５に固
定した導電板３８．３９とがケーブル４０．４１で接続
されている。なお、第４図では一方の溶接ガン１６のみ
が示されているが、他方の溶接ガン１６も一方のものと
同様にして上記受電板３４．３５に接続されている。
定した導電板３６．３７と、上記受電板３４．３５に固
定した導電板３８．３９とがケーブル４０．４１で接続
されている。なお、第４図では一方の溶接ガン１６のみ
が示されているが、他方の溶接ガン１６も一方のものと
同様にして上記受電板３４．３５に接続されている。
本実施例の場合、第１溶接ガン１６は、車体２の車室と
荷室を仕切るリヤスカート４５の上縁に対し上記車体パ
ネル（リヤエンドパネル）４の下縁を溶接するために使
用される。そして、この溶接部位は、その上側に車体パ
ネル４の後方への膨出部４６があって、上方の空間スペ
ースがあまりなく、汎用の溶接ガンでは溶接電極が挿入
できないものであり、このため、上記専用の第１溶接ガ
ン１６が利用される。
荷室を仕切るリヤスカート４５の上縁に対し上記車体パ
ネル（リヤエンドパネル）４の下縁を溶接するために使
用される。そして、この溶接部位は、その上側に車体パ
ネル４の後方への膨出部４６があって、上方の空間スペ
ースがあまりなく、汎用の溶接ガンでは溶接電極が挿入
できないものであり、このため、上記専用の第１溶接ガ
ン１６が利用される。
パネルセット手段１１は、第３図に示す左治具５１と右
治具５２とからなる０両治具５１，５２は、車体前後方
向へ移動可能に設けたスライダ５３．５４に固定して立
上げた支持部材５５．５６を備えている。そして、この
支持部材５５．５６に対して、上方へ突出した位置決め
ピン５７，５８をもつ支持体５９．６０と、シリンダ装
置６１゜６２で駆動されて支持体５９．６０に対しパネ
ル把持手段９のクランプ部１９．１９を保持するクラン
プ爪６３．６４とが支持されている。また、左治具５１
には、パネル把持手段９のエアー受部２０に結合するエ
アー供給手段６５がシリンダ装置！６６にて上記エアー
受部２０へ向は進退可能に設けられている。
治具５２とからなる０両治具５１，５２は、車体前後方
向へ移動可能に設けたスライダ５３．５４に固定して立
上げた支持部材５５．５６を備えている。そして、この
支持部材５５．５６に対して、上方へ突出した位置決め
ピン５７，５８をもつ支持体５９．６０と、シリンダ装
置６１゜６２で駆動されて支持体５９．６０に対しパネ
ル把持手段９のクランプ部１９．１９を保持するクラン
プ爪６３．６４とが支持されている。また、左治具５１
には、パネル把持手段９のエアー受部２０に結合するエ
アー供給手段６５がシリンダ装置！６６にて上記エアー
受部２０へ向は進退可能に設けられている。
そうして、このパネルセット手段１１は、車体パネル４
を把持したパネル把持手段９を支持して前進すると、車
体パネル４が車体２の組付位置、つまり、リヤスカート
４５に合うように設けら九でいる。
を把持したパネル把持手段９を支持して前進すると、車
体パネル４が車体２の組付位置、つまり、リヤスカート
４５に合うように設けら九でいる。
また、第３図には第２の溶接ガン６７がロボット５に保
持された状態で示さ九ている。この第２の溶接ガン６７
は、所１７Ｃ形であってその基部にロボット５のチャッ
ク手段ｌＯに対する結合部６８が設けられていて、電源
（トランス）に対しケーブルで接続されている。また、
この第２の溶接ガン６７は、使用しないときは先に述べ
た第１図に示すガン置き台８に置かれる。
持された状態で示さ九ている。この第２の溶接ガン６７
は、所１７Ｃ形であってその基部にロボット５のチャッ
ク手段ｌＯに対する結合部６８が設けられていて、電源
（トランス）に対しケーブルで接続されている。また、
この第２の溶接ガン６７は、使用しないときは先に述べ
た第１図に示すガン置き台８に置かれる。
次に上記車体組付装置を用いた車体組付方法について説
明する。
明する。
まず、組立ライン１の組付ステーション６に車体２が搬
送されると、ロボット５はそのアーム７のチャック手段
１ｏに保持せしめたパネル把持手段９にてパネル供給袋
Ｗ１３から車体パネル４を取り上げ、パネルセット手段
１１が設けられている組付ステーション６へ搬送する。
送されると、ロボット５はそのアーム７のチャック手段
１ｏに保持せしめたパネル把持手段９にてパネル供給袋
Ｗ１３から車体パネル４を取り上げ、パネルセット手段
１１が設けられている組付ステーション６へ搬送する。
この場合、車体パネル４は把持用シリンダ装置２２の作
動により把持爪２３にて上縁部が把持される。
動により把持爪２３にて上縁部が把持される。
次に上記ロボット５は組付ステーション６においてパネ
ル把持手段９をパネルセット手段１１に支持せしめ、こ
のパネル把持手段９をチャック手段１０から切離し、ガ
ン置き台８の第２溶接ガン６７を取りに行く、上記支持
において、パネル把持手段９は、基台１３の両端のクラ
ンプ部１９がパネルセット手段１１の位置決めピン５７
．５８に嵌合されてクランプ爪６３．６４により支持体
５９．６０に保持される。また、上記位置決めピン５７
．５８の嵌合により、パネル把持手段９とパネルセット
手段１１との位置決め、つまりは車体パネル４と車体２
との位置決めがなされる。そして、パネルセット手段１
１は左右の治具５１゜５２を車体前方へ移動させて車体
パネル４を車体２の組付位置、つまり、リヤスカート４
５に合わせる。このとき、第１の溶接ガン１６．１６も
それぞれの電極チップ２９．３０が車体パネル４とリヤ
スカート４５の溶接部位を間において上下に対峙するこ
とになる。
ル把持手段９をパネルセット手段１１に支持せしめ、こ
のパネル把持手段９をチャック手段１０から切離し、ガ
ン置き台８の第２溶接ガン６７を取りに行く、上記支持
において、パネル把持手段９は、基台１３の両端のクラ
ンプ部１９がパネルセット手段１１の位置決めピン５７
．５８に嵌合されてクランプ爪６３．６４により支持体
５９．６０に保持される。また、上記位置決めピン５７
．５８の嵌合により、パネル把持手段９とパネルセット
手段１１との位置決め、つまりは車体パネル４と車体２
との位置決めがなされる。そして、パネルセット手段１
１は左右の治具５１゜５２を車体前方へ移動させて車体
パネル４を車体２の組付位置、つまり、リヤスカート４
５に合わせる。このとき、第１の溶接ガン１６．１６も
それぞれの電極チップ２９．３０が車体パネル４とリヤ
スカート４５の溶接部位を間において上下に対峙するこ
とになる。
一方、ロボット５は、ガン置き台８の第２の溶接ガン６
７をチャック手段１０で保持して取り上げ１組付ステー
ション６に第２の溶接ガン６７を持ってきて、その対向
する電極チップを第４図に示す如くパネル把持手段９の
受電部１７の受電板３４．３５に当てる。これにより、
上記第１の溶接ガン１６は、第２溶接ガン６７の電源か
らそのケーブル、電極チップ、受電板３４，３５、ケー
ブル４０．４１を介してその電極チップ２９，３０に給
電可能な状態となり、シリンダ装置２８の作動により面
電極チップ２９．３０を車体パネル４とリヤスカート４
５の溶接部位に当て、第２の溶接ガン６７からの給電に
より該部位の溶接を行なう。
７をチャック手段１０で保持して取り上げ１組付ステー
ション６に第２の溶接ガン６７を持ってきて、その対向
する電極チップを第４図に示す如くパネル把持手段９の
受電部１７の受電板３４．３５に当てる。これにより、
上記第１の溶接ガン１６は、第２溶接ガン６７の電源か
らそのケーブル、電極チップ、受電板３４，３５、ケー
ブル４０．４１を介してその電極チップ２９，３０に給
電可能な状態となり、シリンダ装置２８の作動により面
電極チップ２９．３０を車体パネル４とリヤスカート４
５の溶接部位に当て、第２の溶接ガン６７からの給電に
より該部位の溶接を行なう。
なお、第２の溶接ガン６７は、第１の溶接ガン１６に対
する給電の前後において車体パネル４とリヤスカート４
５の他の溶接部位、あるいは他の車体パネルとの溶接部
位の溶接作業を単独で行なうことができる。
する給電の前後において車体パネル４とリヤスカート４
５の他の溶接部位、あるいは他の車体パネルとの溶接部
位の溶接作業を単独で行なうことができる。
また、ロボット５は車体パネル４を車体２に組み付けた
後、第２の溶接ガン６７をガン置き台８に戻し、パネル
把持手段９を保持してパネルセット手段１１から受は取
り１次の車体２に対する車体パネル４の組付けを行なう
ことになる。
後、第２の溶接ガン６７をガン置き台８に戻し、パネル
把持手段９を保持してパネルセット手段１１から受は取
り１次の車体２に対する車体パネル４の組付けを行なう
ことになる。
因に、上記実施例はりヤスカートに対するリャエンドパ
ネルの組付けに関するが、本発明が他の車体パネルの組
付けにも適用できることはもちろんである。
ネルの組付けに関するが、本発明が他の車体パネルの組
付けにも適用できることはもちろんである。
図面は本発明の実施例を示し、第１図は全体構成を示す
平面図、第２図はロボットとパネル把持手段の関係を示
す正面図、第３図は車体パネルの組付状態を示す正面図
、第４図は第３図のＩＶ−ＩＶ線断面図である。 １・・・・・・車体組立ライン、２・・・・・・車体、
３・・・・・・パネル供給装置、４・・・・・・車体パ
ネル、５・・・・・・ロボット、９・・・・・・パネル
把持手段、１０・・・・・・チャック手段、１１・・・
・・・パネルセット手段、１４・・・・・・結合部。 １５・・・・・・把持具、１６・・・・・・第１の溶接
ガン、１７・・・・・・受電部、１９・・・・・・クラ
ンプ部、４５・・・・・・リヤスカート、５９．６０・
・・・・・支持体、６３．６４・・・・・・クランプ爪
、６７・・・・・・第２の溶接ガン、６８・・・・・・
結合部。 第４図
平面図、第２図はロボットとパネル把持手段の関係を示
す正面図、第３図は車体パネルの組付状態を示す正面図
、第４図は第３図のＩＶ−ＩＶ線断面図である。 １・・・・・・車体組立ライン、２・・・・・・車体、
３・・・・・・パネル供給装置、４・・・・・・車体パ
ネル、５・・・・・・ロボット、９・・・・・・パネル
把持手段、１０・・・・・・チャック手段、１１・・・
・・・パネルセット手段、１４・・・・・・結合部。 １５・・・・・・把持具、１６・・・・・・第１の溶接
ガン、１７・・・・・・受電部、１９・・・・・・クラ
ンプ部、４５・・・・・・リヤスカート、５９．６０・
・・・・・支持体、６３．６４・・・・・・クランプ爪
、６７・・・・・・第２の溶接ガン、６８・・・・・・
結合部。 第４図
Claims (2)
- （１）第１の溶接ガンを備えたパネル把持手段をロボッ
トに保持させ、このロボットにより上記パネル把持手段
に把持した車体パネルをパネルセット手段の位置に搬送
し、このパネルセット手段に上記パネル把持手段を支持
せしめて車体パネルを車体に対する組付位置に合わせ、
次に上記ロボットに第２の溶接ガンを保持させ、この第
２の溶接ガンにより上記パネル把持手段の第１の溶接ガ
ンに対する給電を行なって、この第１の溶接ガンにより
車体パネルを車体に溶接することを特徴とする車体組付
方法。 - （２）車体パネルを把持する把持具と車体パネルを車体
に溶接する第１の溶接ガンとを備えたパネル把持手段と
、このパネル把持手段と第２の溶接ガンとを選択して保
持する保持具を備えたロボットと、このロボットから上
記パネル把持手段を受けて支持する支持部を備え上記車
体パネルを車体に対する組付位置に合わせるパネルセッ
ト手段とを有し、上記第２の溶接ガンは電源に接続され
ていて、上記パネル把持手段には上記ロボットに保持さ
れた第２の溶接ガンから第１の溶接ガンに対する給電を
受ける受電部が設けられていることを特徴とする車体組
付装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62255472A JP2708434B2 (ja) | 1987-10-08 | 1987-10-08 | 車体組付方法および装置 |
| US07/254,097 US4844326A (en) | 1987-10-08 | 1988-10-06 | Method of and system for assembling vehicle bodies |
| KR1019880013103A KR930005860B1 (ko) | 1987-10-08 | 1988-10-07 | 차체 조립방법 및 장치 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62255472A JP2708434B2 (ja) | 1987-10-08 | 1987-10-08 | 車体組付方法および装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0195983A true JPH0195983A (ja) | 1989-04-14 |
| JP2708434B2 JP2708434B2 (ja) | 1998-02-04 |
Family
ID=17279241
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62255472A Expired - Lifetime JP2708434B2 (ja) | 1987-10-08 | 1987-10-08 | 車体組付方法および装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4844326A (ja) |
| JP (1) | JP2708434B2 (ja) |
| KR (1) | KR930005860B1 (ja) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2627116B1 (fr) * | 1988-02-17 | 1994-03-25 | Renault Automation | Procede et dispositif pour l'interlocalisation des outillages d'une machine d'assemblage de carrosseries |
| IT1308444B1 (it) * | 1999-04-20 | 2001-12-17 | Bruno Germano | Metodo di assemblaggio robottizzato di prodotti |
| US6371362B1 (en) * | 1999-12-23 | 2002-04-16 | Abb T&D Technology Ltd. | Robotic welding of brackets inside metal enclosures |
| JP4350441B2 (ja) * | 2003-07-04 | 2009-10-21 | 本田技研工業株式会社 | 部品搬送・取付方法およびその装置 |
| US7513881B1 (en) | 2005-01-12 | 2009-04-07 | Ossur Hf | Knee immobilizer |
| CN101282698A (zh) | 2005-10-12 | 2008-10-08 | 奥苏尔公司 | 膝部支架 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60118475A (ja) * | 1983-11-28 | 1985-06-25 | マツダ株式会社 | 複数のロボットによる組立搬送装置 |
| JPS61171676A (ja) * | 1985-01-24 | 1986-08-02 | Nissan Motor Co Ltd | 車体組立装置 |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5636383A (en) * | 1979-09-04 | 1981-04-09 | Nissan Motor Co Ltd | Universal type welding line |
| US4611749A (en) * | 1983-11-28 | 1986-09-16 | Mazda Motor Corporation | Method of and system for assembling a plurality of parts into a unit |
| JPS60252077A (ja) * | 1984-05-26 | 1985-12-12 | Mazda Motor Corp | 車体組立システム |
| JPS6112474A (ja) * | 1984-06-26 | 1986-01-20 | Toyota Motor Corp | 車体組立装置 |
| JPS61216869A (ja) * | 1985-03-20 | 1986-09-26 | Nissan Motor Co Ltd | 車体外板溶接装置 |
-
1987
- 1987-10-08 JP JP62255472A patent/JP2708434B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1988
- 1988-10-06 US US07/254,097 patent/US4844326A/en not_active Expired - Fee Related
- 1988-10-07 KR KR1019880013103A patent/KR930005860B1/ko not_active IP Right Cessation
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60118475A (ja) * | 1983-11-28 | 1985-06-25 | マツダ株式会社 | 複数のロボットによる組立搬送装置 |
| JPS61171676A (ja) * | 1985-01-24 | 1986-08-02 | Nissan Motor Co Ltd | 車体組立装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR930005860B1 (ko) | 1993-06-25 |
| JP2708434B2 (ja) | 1998-02-04 |
| US4844326A (en) | 1989-07-04 |
| KR890006474A (ko) | 1989-06-13 |
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