CN111515685B - 一种用于t型钢的焊接工作站 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种用于T型钢的焊接工作站，涉及焊接设备技术领域，包括：工作台、传送模组、上料模组、打磨模组、焊接模组及下料模组；传送模组配置在工作台上，传送模组包含至少一输送机构以及工装夹具；上料模组具有一抓取机构；焊接模组包括焊枪本体、机械手以及辅助工装，机械手带动焊枪本体移动至与T型钢的焊接区域相对，且在辅助工装对待焊件的定位固定至焊接区域；下料模组设有一推动机构，推动机构带动处于松开状态的T型钢从工装夹具脱离且掉落至工作台外。利用各模组之间的紧密配合及自动化机械手在工业生产中的优势，从而提高焊接质量和生产效率，降低人工成本，改善生产环境，实现预埋T钢的智能生产的产业化。

Description

一种用于T型钢的焊接工作站

技术领域

本发明涉及焊接设备技术领域，具体而言，涉及一种用于T型钢的焊接工作站。

背景技术

高速铁路技术在世界上已趋成熟，高速化已经成为当今世界铁路发展的主流。其中，预埋的T钢结构件在高铁轨道建设工程中必不可少。通常的，预埋T钢结构件由1块T型钢基体，多个栓钉及陶瓷环等待焊件焊接后加工而成。目前该结构件焊接工艺比较复杂，均由人工作业，国内外对其需求较大，人工作业的效率很低，已经远远满足不了市场的需求。其次，国内外市场上没有专门用于焊接该工件的智能化焊接设备。标准化钢结构焊接的发展趋势非常明确，就是以智能化的焊接管控代替人工焊接，在焊接质量、产量等方面全方位提升。

现有预埋T钢的栓钉焊接工艺均是由人工作业完成。预埋T钢结构件的整条焊接工艺较复杂，焊接质量较难保证，整体工艺均停留在手工作业阶段，或者通过简易的焊接工装进行焊接。其次，该焊接件自身重量较大，搬运不便，人工焊接作业时间长，容易疲劳，从而影响焊接质量。并且，人工焊接工作条件恶劣，也有一定的危险性，导致从业人员大幅减少。

发明内容

针对现有预埋T钢结构件仍处于人工焊接所导致的生产过程中存在的局限，本申请提供了一种用于T型钢的焊接工作站，旨在改善传统人工作业对T型钢的焊接造成的质量差、产量低以及安全性等问题

本发明采用了如下方案：

一种用于T型钢的焊接工作站，包括：工作台、传送模组、上料模组、打磨模组、焊接模组及下料模组；传送模组配置在所述工作台上，所述传送模组包含至少一输送机构以及设于所述输送机构上的工装夹具，所述工装夹具能够在所述输送机构的带动下沿预设方向移动至下一工序；上料模组具有一用以夹持待焊接的T型钢至所述工装夹具上的抓取机构，经由所述抓取机构从而将T型钢的待焊接端面平稳置于所述工装夹具上，且所述工装夹具可相应夹紧或松开T型钢；打磨模组用以对T型钢的待焊接端面的焊接区域进行打磨；焊接模组包括焊枪本体、控制所述焊枪本体移动的机械手以及用以将待焊件定位至焊接区域的辅助工装，所述机械手带动所述焊枪本体移动至与T型钢的焊接区域相对，且在所述辅助工装对待焊件的定位固定至焊接区域，经由所述焊枪本体以使待焊件焊接至相应的焊接区域上；所述下料模组设有一推动机构，所述推动机构带动处于松开状态的T型钢从所述工装夹具脱离且掉落至所述工作台外。

作为进一步改进，所述传送模组的输送机构设有两个，两所述输送机构相对平行且横置设于所述工作台上，且每一所述输送机构均设有相应的所述工装夹具及焊接模组。

作为进一步改进，所述输送机构为直线滑台，所述工装夹具设于所述直线滑台的滑座上，以跟随滑座沿滑台的布设方向移动至下一工序。

作为进一步改进，所述工装夹具包含：工装本体、以及开设于所述工装本体的上端面用以容置T型钢的下端部且使其上端部相对平置以暴露待焊接端面的卡槽、沿垂直于T型钢的下端部方向相对移动以抵接固定T型钢的夹紧件。

作为进一步改进，所述工装本体的上端面还配置有一用以放置多个待焊件的上料工装，所述上料工装开设有多个与待焊件相适配的放置腔，待焊件以至少部分暴露出所述放置腔的方式竖向配置在所述放置腔上；各待焊件经由所述焊接模组夹持移动至位于相邻上端面位置的T型钢上。

作为进一步改进，所述卡槽沿布设方向具有一开口，所述推动机构配置在所述夹紧件的一侧，且所述推动机构沿垂直于所述夹持件的移动方向设置在所述本体内，对应推动处于松开状态的T型钢沿该开口脱离所述卡槽至所述工装夹具外；其中，承载T型钢的所在本体的上端面处布设有多个滚轮组，T型钢的上端部与所述滚轮组接触配合。

作为进一步改进，所述抓取机构通过外部机械手设于所述工作台的外侧位置，且所述抓取机构以吸附固定或卡紧固定的方式夹持T型钢，经由外部机械手控制所述抓取机构将T型钢移动至所述工装夹具上。

作为进一步改进，所述工作台配置有一安装架，所述打磨模组包含配置在所述安装架上的三轴直线模组以及配置在所述三轴直线模组上以沿多个方向移动的打磨枪；所述三轴直线模组包括沿X轴方向布设的两间隔设置的第一直线滑台、沿Y轴方向横置与所述第一直线滑台的第二直线滑台以及沿Z轴方向竖向配置在所述第二直线滑台上的第三直线滑台，所述打磨枪配置在所述第三直线滑台的滑座上。

作为进一步改进，所述辅助工装包含将待焊件的端部套设固定在所述焊枪本体上的套筒以及沿待焊件的长度方向配置在其两侧的多个气动夹爪，所述气动夹爪能够夹持固定待焊件，且所述气动夹爪配置在推杆上，以沿待焊件的长度方向带动所述气动夹爪移动，从而按压待焊件至焊接区域对应焊接工作。

作为进一步改进，还包括控制模组，所述控制模组与传送模组、上料模组、打磨模组、焊接模组以及下料模组均电性相连。

通过采用上述技术方案，本发明可以取得以下技术效果：

本申请的焊接工作站，通过上料模组、传送模组、打磨模组、焊接模组及下料模组，利用各模组之间的紧密配合及自动化机械手在工业生产中的优势，从而提高焊接质量和生产效率，降低人工成本，改善生产环境，实现预埋T钢的智能生产的产业化。且布局合理，不仅工艺简单，而且发生故障后容易维修。应用各模组与机械手在工业生产中的优势，比起传统人工作业，极大提升预埋T钢的焊接生产效率，保证了产品的焊接质量，为企业带来直观经济效益，降低人工劳动强度，提升生产车间安全性能。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施方式的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1是本发明实施例的焊接工作站在第一视角下的结构示意图；

图2是本发明实施例的焊接工作站在第二视角下的结构示意图；；

图3是本发明实施例的焊接工作站在第三视角下的结构示意图；

图4是图1/图2/图3中的传送模组的结构示意图；

图5是本发明实施例的焊接工作站的工装夹具、上料工装及下料模组之间的结构示意图；

图6是图5在另一视角下的结构示意图；

图7是本发明实施例的焊接工作站的焊接模组的结构示意图；

图8是图7中焊枪本体及辅助工装的局部放大图；

图9是本发明实施例的焊接工作站的打磨模组和安装架的结构示意图；

图10是本发明实施例的焊接工作站的T型钢和焊接区域的结构示意图；

图11是本发明实施例的焊接工作站的T型钢在焊接后成为预埋T钢结构件的结构示意图。

图标：

1-工作台；11-安装架；

2-传送模组；21-输送机构；22-工装夹具；221-工装本体；222-卡槽；2221-开口；223-夹紧件；2231-伸缩气缸；2232-抵接板；23-上料工装；231-放置腔；24-滚轮组；

3-上料模组；31-抓取机构；32-外部机械手；

4-打磨模组；41-三轴直线模组；411-第一直线滑台；412-第二直线滑台；413-第三直线滑台；42-打磨枪；

5-焊接模组；51-焊枪本体；52-机械手；53-辅助工装；531-套筒；532-气动夹爪；533-推杆；

6-下料模组；61-推动机构；

7-控制模组；

A-T型钢；A1-焊接区域；B-栓钉；C-陶瓷环。

具体实施方式

为使本发明实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施方式中的附图，对本发明实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本发明一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

实施例

结合图1至图8，本实施例提供了一种用于T型钢的焊接工作站，包括：工作台1、传送模组2、上料模组3、打磨模组4、焊接模组5及下料模组6。

在本实施例中，传送模组2配置在工作台1上，传送模组2包含至少一输送机构21以及设于输送机构21上的工装夹具22，工装夹具22能够在输送机构21的带动下沿预设方向移动至下一工序。上料模组3具有一用以夹持待焊接的T型钢至工装夹具22上的抓取机构31，经由抓取机构31从而将T型钢的待焊接端面平稳置于工装夹具22上，且工装夹具22可相应夹紧或松开T型钢。打磨模组4用以对T型钢的待焊接端面的焊接区域进行打磨。焊接模组5包括焊枪本体51、控制焊枪本体51移动的机械手52以及用以将待焊件定位至焊接区域的辅助工装53，机械手52带动焊枪本体51移动至与T型钢的焊接区域相对，且在辅助工装53对待焊件的定位固定至焊接区域，经由焊枪本体51以使待焊件焊接至相应的焊接区域上。下料模组6设有一推动机构61，推动机构61带动处于松开状态的T型钢从工装夹具22脱离且掉落至工作台1外。

本实施例中通过上料模组3、传送模组2、打磨模组4、焊接模组5及下料模组6，利用各模组之间的紧密配合及自动化机械手在工业生产中的优势，从而提高焊接质量和生产效率，降低人工成本，改善生产环境，实现预埋T钢的智能生产的产业化。且布局合理，不仅工艺简单，而且发生故障后容易维修。应用各模组与机械手在工业生产中的优势，比起传统人工作业，极大提升预埋T钢的焊接生产效率，保证了产品的焊接质量，为企业带来直观经济效益，降低人工劳动强度，提升生产车间安全性能。

在本发明的其中一个实施方式中，传送模组2的输送机构21设有两个，两输送机构21相对平行且横置设于工作台1上，且每一输送机构21均设有相应的工装夹具22及焊接模组5。特别的，输送机构21为直线滑台，工装夹具22设于直线滑台的滑座上，以跟随滑座沿滑台的布设方向移动至下一工序。输送机构21能够将置于工装夹具22上的T型钢输送至各个工序，以与各个模组相衔接配合。

具体地，工装夹具22包含：工装本体221、卡槽222以及夹紧件223。卡槽222开设于工装本体221的上端面，且用以容置T型钢的下端部，对应使得T型钢的上端部相对平置在工装本体221的上端面从而以暴露待焊接端面。夹紧件223能够沿垂直于T型钢的下端部方向相对移动以抵接固定T型钢。其中，夹紧件223包含配置于工装本体221内的伸缩气缸2231以及设于气缸输出端上的抵接板2232。伸缩气缸2231朝向垂直于T型钢的下端部的端面方向设置，抵接板2232在伸缩气缸2231的来回推动下与T型钢板的下端部相抵接或避免，对应使得放置于工装夹具22上的T型钢处于夹紧状态或松开状态。在本实施例中，卡槽222沿布设方向具有一开口2221，且开口2221连通外部和卡槽222内。推动机构61配置在夹紧件223的一侧，且推动机构61沿垂直于夹持件的移动方向设置在本体内，对应推动处于松开状态的T型钢沿该开口2221脱离卡槽222至工装夹具22外。开口2221开设于沿推动机构61推动方向的工装本体221的上端面的一端部位置，从而允许推动机构61带动T型钢沿卡槽222移动至开口2221处，直至脱离卡槽222至远离工装夹具22以掉落至工作台1外，从而实现下料收集焊接后的预埋T钢结构件。且为了使得T型钢在工装本体221的上端面更好的滑动脱离，承载T型钢的所在本体的上端面处布设有多个滚轮组24，T型钢的上端部与滚轮组24接触配合，使得推动机构61推动T型钢时，T型钢与工装本体221的上端面之间滚动配合，以减小摩擦阻力。

需要提到的是，推动机构61可以是通过伸缩气缸2231带动挡板推动T型钢的下端部沿卡槽222的开口2221方向移动，亦或是电动推杆直接推动T型钢移动至脱离工装夹具22，在此不再赘述。

进一步地，工装本体221的上端面还配置有一用以放置多个待焊件的上料工装23。上料工装23开设有多个与待焊件相适配的放置腔231，待焊件以至少部分暴露出放置腔231的方式竖向配置在放置腔231上。各待焊件经由焊接模组5夹持移动至位于相邻上端面位置的T型钢上。在本实施例中，辅助工装53包含将待焊件的端部套设固定在焊枪本体51上的套筒531以及沿待焊件的长度方向配置在其两侧的多个气动夹爪532。气动夹爪532能够夹持固定待焊件，且气动夹爪532配置在推杆533上，以沿待焊件的长度方向带动气动夹爪532移动，从而按压待焊件至焊接区域对应焊接工作。其中，为了方便焊接模组5取料(待焊件)，在装夹固定待焊接的T型钢的工装本体221的相邻上端面配置有一上料工装23，利于焊接时的供料夹取。且焊接模组5通过配置的辅助工装53，对应使得焊枪本体51夹取待焊件时，经由配置在焊枪本体51端部的套筒531从而精准夹取待焊件，且套设在焊枪本体51的待焊件在多个气动夹爪532的夹持固定下，使得待焊件稳固置于焊枪本体51上，利于精准焊接，从而提升焊接质量。

请参阅图7、图10和图11，需要说明的是，待焊件为底端配置有陶瓷环C的栓钉B。栓钉B底部朝下竖向配置在上料工装23的放置腔231上，且陶瓷环C部分暴露至放置腔231的外部。机械手52带动焊枪本体51移动至上料工装23的上方，且向下移动以使栓钉B的顶端套设在套筒531内，气动夹爪532分别夹持固定栓钉B本体以及陶瓷环C，且在机械手52将栓钉B移动至T型钢A的焊接区域A1时，气动夹爪532在各自的推杆533的带动下，按压栓钉B、陶瓷环C至焊接区域A1，从而进行更平稳的焊接工作。通过焊接模组5利用机械手52的灵活性控制焊枪本体51完成栓钉焊接作业，且设计合理的陶瓷环及栓钉的气动夹爪532，保证陶瓷环C和栓钉B的同心度，从而使焊接质量得到保障。并且，推动机构61带动处于松开状态的T型钢A从工装夹具22脱离且掉落至工作台1外，对应使得焊接后的预埋T钢结构件输送至下一工序，且掉落至工作台1外的T型钢的陶瓷环在下料的同时对应破碎，取消了人工进行敲碎处理，大大提升了生产效率。

请参阅图3和图9，抓取机构31通过外部机械手32设于工作台1的外侧位置，且抓取机构31以吸附固定或卡紧固定的方式夹持T型钢，经由外部机械手32控制抓取机构31将T型钢移动至工装夹具22上。其中，抓取机构31优选为吸盘或卡爪，对应吸附固定或卡紧固定T型钢，利于T型钢的固定及放置。特别的，用以抓取机构31的外部机械手32和用于焊枪本体51的机械手52均为六轴机械手，从而控制各自所连接处部件的较为灵活的移动。

在本实施例中，工作台1上配置有一安装架11。打磨模组4包含配置在安装架11上的三轴直线模组41以及配置在三轴直线模组41上以沿多个方向移动的打磨枪42。具体地，三轴直线模组41包括沿X轴方向布设的两间隔设置的第一直线滑台411、沿Y轴方向横置与第一直线滑台411的第二直线滑台412以及沿Z轴方向竖向配置在第二直线滑台412上的第三直线滑台413。打磨枪42配置在第三直线滑台413的滑座上。通过三个直线滑台的相对滑动控制，使得打磨枪42能够在各个方向上移动，从而准确移动打磨枪42至工装夹具22上的处于夹紧状态的T型钢的待焊接端面上，对待焊接端面相应的焊接区域依次打磨，为焊接工作做准备。

请参阅图2和图3，该焊接工作站还包括控制模组7。控制模组7与传送模组2、上料模组3、打磨模组4、焊接模组5以及下料模组6均电性相连。在本实施例中，控制模组7用于控制各个模组在相应工序过程的工作状态。其中，控制模组7与输送机构21相电连，对应控制位于工装夹具22上的T型钢在各个工序上的滑动及固定。控制模组7与抓取机构31相电连，对应控制T型钢的抓取及放置。控制模组7与打磨模组4相电连，对应控制打磨模组4对T型钢的待焊接端面进行打磨处理。控制模组7与工装夹具22相电连，对应控制T型钢在工装夹具22上的夹紧或松开。控制模组7与焊枪本体51、机械手及辅助工装53相电连，对应实现对待焊件的套接固定及焊接工作。控制模组7与推动机构61相电连，对应推动处于松开状态的T型钢脱离至掉落在工作台1外。

本实施例的焊接工作站的工作方式如下：

提供T型钢以及待焊件，经由上料模组3将T型钢抓取移动至传输模组的工装夹具22上，对应夹紧固定T型钢且由输送机构21将T型钢输送至下一工序。T型钢输送至打磨模组4位置时，输送机构21停止传输，此时打磨模组4对T型钢的焊接区域进行依次打磨，以满足后续多个待焊件在焊接区域的焊接固定。打磨结束后，输送机构21带动T型钢移动至焊接模组5位置。此时，机械手52移动焊枪本体51至放置待焊件的上料工装23处，移动焊枪本体51以套接待焊件，此时辅助工装53的气动夹爪532夹持固定待焊件，将待焊件从放置腔231移动至相邻的上端面位置的T型钢上，精准对位待焊件和焊接区域，将待焊件按压焊接在T型钢的焊接区域上，完成一个待焊件的焊接工作，重复移动机械手至上料工装23取料，对应将待焊件焊接至对应的焊接区域。完成待焊件的全部焊接工作后，输送机构21带动T型钢移动至靠近工作台1的边缘位置，对应使工装夹具22松开T型钢，此时推动机构61带动T型钢脱离至工装夹具22且掉落至工作台1外，对应使得T型钢输送至下一工序，且掉落至工作台1外的T型钢的陶瓷环在下料的同时对应破碎，完成预埋T钢结构件的焊接工作。

以上仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本发明思路下的技术方案均属于本发明的保护范围。

Claims (7)

1.一种用于T型钢的焊接工作站，其特征在于，包括：

工作台；

传送模组，配置在所述工作台上，所述传送模组包含至少一输送机构以及设于所述输送机构上的工装夹具，所述工装夹具能够在所述输送机构的带动下沿预设方向移动至下一工序；

上料模组，具有一用以夹持待焊接的T型钢至所述工装夹具上的抓取机构，经由所述抓取机构从而将T型钢的待焊接端面平稳置于所述工装夹具上，且所述工装夹具可相应夹紧或松开T型钢；

打磨模组，用以对T型钢的待焊接端面的焊接区域进行打磨；

焊接模组，包括焊枪本体、控制所述焊枪本体移动的机械手以及用以将待焊件定位至焊接区域的辅助工装，所述机械手带动所述焊枪本体移动至与T型钢的焊接区域相对，且在所述辅助工装对待焊件的定位固定至焊接区域，经由所述焊枪本体以使待焊件焊接至相应的焊接区域上；

下料模组，所述下料模组设有一推动机构，所述推动机构带动处于松开状态的T型钢从所述工装夹具脱离且掉落至所述工作台外；其中，

所述辅助工装包含将待焊件的端部套设固定在所述焊枪本体上的套筒以及沿待焊件的长度方向配置在其两侧的多个气动夹爪，所述气动夹爪能够夹持固定待焊件，且所述气动夹爪配置在推杆上，以沿待焊件的长度方向带动所述气动夹爪移动，从而按压待焊件至焊接区域对应焊接工作；

所述待焊件为底端配置有陶瓷环的栓钉；所述机械手带动焊枪本体移动至以使栓钉的顶端套设在套筒内，且气动夹爪分别夹持固定栓钉本体以及陶瓷环；

所述工装夹具包含：工装本体、以及开设于所述工装本体的上端面用以容置T型钢的下端部且使其上端部相对平置以暴露待焊接端面的卡槽、沿垂直于T型钢的下端部方向相对移动以抵接固定T型钢的夹紧件；

所述卡槽沿布设方向具有一开口，所述推动机构配置在所述夹紧件的一侧，且所述推动机构沿垂直于所述夹紧件的移动方向设置在所述本体内，对应推动处于松开状态的T型钢沿该开口脱离所述卡槽至所述工装夹具外；其中，承载T型钢的所在本体的上端面处布设有多个滚轮组，T型钢的上端部与所述滚轮组接触配合。

2.根据权利要求1所述的焊接工作站，其特征在于，所述传送模组的输送机构设有两个，两所述输送机构相对平行且横置设于所述工作台上，且每一所述输送机构均设有相应的所述工装夹具及焊接模组。

3.根据权利要求2所述的焊接工作站，其特征在于其中，所述输送机构为直线滑台，所述工装夹具设于所述直线滑台的滑座上，以跟随滑座沿滑台的布设方向移动至下一工序。

4.根据权利要求1所述的焊接工作站，其特征在于其中，所述工装本体的上端面还配置有一用以放置多个待焊件的上料工装，所述上料工装开设有多个与待焊件相适配的放置腔，待焊件以至少部分暴露出所述放置腔的方式竖向配置在所述放置腔上；各待焊件经由所述焊接模组夹持移动至位于相邻上端面位置的T型钢上。

5.根据权利要求1所述的焊接工作站，其特征在于其中，所述抓取机构通过外部机械手设于所述工作台的外侧位置，且所述抓取机构以吸附固定或卡紧固定的方式夹持T型钢，经由外部机械手控制所述抓取机构将T型钢移动至所述工装夹具上。

6.根据权利要求1所述的焊接工作站，其特征在于其中，所述工作台配置有一安装架，所述打磨模组包含配置在所述安装架上的三轴直线模组以及配置在所述三轴直线模组上以沿多个方向移动的打磨枪；所述三轴直线模组包括沿X轴方向布设的两间隔设置的第一直线滑台、沿Y轴方向横置与所述第一直线滑台的第二直线滑台以及沿Z轴方向竖向配置在所述第二直线滑台上的第三直线滑台，所述打磨枪配置在所述第三直线滑台的滑座上。

7.根据权利要求1所述的焊接工作站，其特征在于其中，还包括控制模组，所述控制模组与传送模组、上料模组、打磨模组、焊接模组以及下料模组均电性相连。

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