JP2708434B2 - 車体組付方法および装置 - Google Patents
車体組付方法および装置Info
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- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D65/00—Designing, manufacturing, e.g. assembling, facilitating disassembly, or structurally modifying motor vehicles or trailers, not otherwise provided for
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- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
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- B62D65/02—Joining sub-units or components to, or positioning sub-units or components with respect to, body shell or other sub-units or components
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K11/00—Resistance welding; Severing by resistance heating
- B23K11/10—Spot welding; Stitch welding
- B23K11/11—Spot welding
- B23K11/115—Spot welding by means of two electrodes placed opposite one another on both sides of the welded parts
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- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
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Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は車体組付方法およびその装置に関する。
（従来の技術）
自動車の車体の組立において、各加工ステーション間
での車体パネルの搬送にロボットを用いるという技術は
一般に知られている。すなわち、この技術においては、
アームに対し車体パネルを把持する把持手段（マテリア
ルハンドリング）と溶接ガンとを着脱可能としたロボッ
トが用いられる。この場合、ロボットは、そのアームに
把持手段を保持して車体パネルを車体に対する組付位置
に搬送し、今度は上記把持手段を溶接ガンに持ち替えて
上記車体に対する車体パネルの溶接を行なうというよう
に利用される（例えば、特開昭60−118475号公報参
照）。 （発明が解決しようとする問題点） ところで、自動車における車体パネルの組付けにおい
ては、車体パネルの溶接部位の周辺に設けられた膨出部
等が邪魔になって、ロボットに保持せしめた汎用の溶接
ガンを上記溶接部位に当てることができない場合があ
る。この場合、専用の溶接ガンを別途製作しておき、汎
用の溶接ガンと専用の溶接ガンとを持ち替えて、車体パ
ネルの溶接作業を行なうことになるが、持ち替え作業が
面倒になるとともに、トランス等の付属品も必要とな
り、生産コストが高くなるという問題がある。 本発明はかかる問題を解決する車体組付方法および車
体組付装置を提供しようとするものである。 （問題点を解決するための手段） 本発明の車体組付方法は、第１の溶接ガンを備えたパ
ネル把持手段をロボットに保持させ、このロボットによ
り上記パネル把持手段に把持した車体パネルをパネルセ
ット手段の位置に搬送し、このパネルセット手段に上記
パネル把持手段を支持せしめて車体パネルを車体に対す
る組付位置に合わせ、次に上記ロボットに第２の溶接ガ
ンを保持させ、この第２の溶接ガンにより上記パネル把
持手段の第１の溶接ガンに対する給電を行なって、この
第１の溶接ガンにより車体パネルを車体に溶接すること
を特徴とする。 また、本発明の車体組付装置は、車体パネルを把持す
る把持具と車体パネルを車体に溶接する第１の溶接ガン
とを備えたパネル把持手段と、このパネル把持手段と第
２の溶接ガンとを選択して保持する保持具を備えたロボ
ットと、このロボットから上記パネル把持手段を受けて
支持する支持部を備え上記車体パネルを車体に対する組
付位置に合わせるパネルセット手段とを有し、上記第２
の溶接ガンが電源に接続されていて、上記パネル把持手
段は上記ロボットに保持された第２の溶接ガンから第１
の溶接ガンに対する給電を受ける受電部が設けられてい
ることを特徴とする。 （作用） 上記車体組付方法においては、ロッボットがパネル把
持手段を利用した車体パネルの搬送と、第１および第２
の溶接ガンの双方を利用した車体パネルに溶接に使用さ
れることになる。つまり、パネルセット手段に対しパネ
ル把持手段を支持せしめることにより、車体パネルを車
体に対する組付位置に合わせ、第２の溶接ガンで直接溶
接することができない部位に対しパネル把持手段の第１
の溶接ガンを位置決めし、この部位を第１の溶接ガンに
より、ロボットに保持せしめた第２の溶接ガンから給電
を受けて溶接することができる。そして、ロボットは、
パネル把持手段を第２の溶接ガンに持ち替えた後は上記
溶接のために他の溶接ガンに持ち替える必要がない。 上記車体組付装置は上記組付方法の実施に直接使用さ
れ、その実施を円滑に行なうことになる。そして、この
車体組付装置においては、パネル把持手段に第２の溶接
ガンからの給電を受ける受電部が設けられているから、
第１の溶接ガンは電源（トランス）に対する接続ケーブ
ルは不要であり、ロボットはパネル把持手段による車体
パネル搬送の際に、ケーブルを追従させる必要がなく、
上記搬送ないしはパネルセット治具に対するパネル把持
手段の位置決めを円滑に行なうことができる。 （発明の効果） 上述のように、車体組付方法についての発明によれ
ば、パネル把持手段に第１の溶接ガンをもたせ、車体パ
ネルをパネル把持手段ごとロボットから切り離して該パ
ネル把持手段をパネルセット手段に支持せしめた後、ロ
ボットに保持せしめた第２の溶接ガンによって上記第１
の溶接ガンに対する給電を行なうから、車体パネルをロ
ボットからパネルセット手段に移す際に該車体パネルを
把持する場所を換える必要がなく、車体パネルの位置決
め精度の向上に有利になるとともに、組付装置が複雑化
すること避けるうえで有利になり、また、ロボットはパ
ネル把持手段を第２の溶接ロボットに持ち替えた後は、
この第２の溶接ガンで直接溶接することができない部位
でも、第１と第２の両溶接ガンを利用してその溶接を円
滑に行なうことができ、溶接部位の状態に応じて溶接ガ
ンを持ち替える必要がなく、車体組付作業性の向上が図
れる。 また、車体組付装置についての発明によれば、ロボッ
トは第１の溶接ガンを備えたパネル把持手段と電源に接
続された第２の溶接ガンとを選択的に保持できるように
なし、パネルセット手段は上記パネル把持手段を支持し
て車体パネルを車体に合わせることができるようにな
し、上記パネル把持手段には第２ロボットから給電を受
ける受電部を設けたから、上記車体組付方法を円滑に実
施することができ、また、パネル把持手段には第１の溶
接ガンのための電源に対する接続ケーブルが不要となる
から、ロボットはケーブルを追従させることなく車体パ
ネルの搬送ないしは位置決めを円滑に行なうことができ
る。 （実施例） 以下、本発明の実施例を図面に基いて説明する。 第１図に示す全体構成において、１は自動車の車体２
の組立ライン、３は車体２に組み付ける車体パネル（リ
ヤエンドパネル）４の供給装置、５はロボットである。
組立ライン１には車体パネル４を車体２に組み付けるス
テーション６が設けられている。ロボット５はアーム７
の先端にガン置き台８の溶接ガン（後述する）と第２図
に示すパネル把持手段９とを選択的に保持するチャック
手段10を備えていて、このチャック手段10をパネル供給
装置３、組付ステーション６およびガン置き台８の三位
置に移動できるようになされている。また、上記組付ス
テーション６には第３図に示すパネルセット手段11が設
けられている。 パネル把持手段９は、車体左右方向に延びる基台13を
備えている。そして、この基台13の中央部に第２図およ
び第３図に示す如く、ロボット５のチャック手段10に対
する結合部14と、車体パネル４を把持する把持具15とが
設けられ、その両側に第１の溶接ガン16,16が設けられ
ているとともに、第１溶接ガン16,16に対して給電を受
ける受電部17が支柱18で支持して設けられている。ま
た、基台13の両端にはパネルセット手段11に対するクラ
ンプ部19,19が設けられているとともに、基台13の片端
にはパネルセット手段11側からパネル把持手段９に対し
エアーの供給を受けるエアー受部20が設けられている。 上記チャック手段10に対する結合部14はロボット５側
からパネル把持手段９に対しエアーの供給を受けるエア
ー受部を兼ねている。このエアーは、パネルセット手段
11側からのエアーも同様であるが、把持具15および第１
溶接ガン16,16に使用される。 車体パネル４に対する把持具15は、基台13に設けた支
持部材21に支持されてなる把持用シリンダ装置22と、こ
の把持用シリンダ装置22により駆動される把持爪23とを
備え、この把持爪23にて車体パネル４の上部を把持する
ようになっている。 第１の溶接ガン16は第４図に具体的に示されている。
すなわち、この第１の溶接ガン16は所謂×形の変わった
形式のものであり、基台13より立設してなる支持部材25
に枢支した上下のアーム26,27を備える。両アーム26,27
の基端同士はシリンダ装置28で連結されていて、両アー
ム26,27の先端に対向する電極チップ29,30をもつ電極ホ
ルダ31,32が固定されている。 一方、受電部17は、絶縁板33を介して重ねた一対の導
電性の受電板34,35を備えている。そして、第１溶接ガ
ン16の電極ホルダ31,32に固定した導電板36,37と、上記
受電板34,35に固定した導電板38,39とがケーブル40,41
で接続されている。なお、第４図では一方の溶接ガン16
のみが示されているが、他方の溶接ガン16も一方のもの
と同様にして上記受電板34,35に接続されている。 本実施例の場合、第１溶接ガン16は、車体２の車室と
荷室を仕切るリヤスカート45の上縁に対し上記車体パネ
ル（リヤエンドパネル）４の下縁を溶接するために使用
される。そして、この溶接部位は、その上側に車体パネ
ル４の後方への膨出部46があって、上方の空間スペース
があまりなく、汎用の溶接ガンでは溶接電極が挿入でき
ないものであり、このため、上記専用の第１溶接ガン16
が利用される。 パネルセット手段11は、第３図に示す左治具51と右治
具52とからなる。両治具51,52は、車体前後方向へ移動
可能に設けたスライダ53,54に固定して立上げた支持部
材55,56を備えている。そして、この支持部材55,56に対
して、上方へ突出した位置決めピン57,58をもつ支持体5
9,60と、シリンダ装置61,62で駆動されて支持体59,60に
対しパネル把持手段９のクランプ部19,19を保持するク
ランプ爪63,64とが支持されている。また、左治具51に
は、パネル把持手段９のエアー受部20に結合するエアー
供給手段65がシリンダ装置66にて上記エアー受部20へ向
け進退可能に設けられている。 そうして、このパネルセット手段11は、車体パネル４
を把持したパネル把持手段９を支持して前進すると、車
体パネル４が車体２の組付位置、つまり、リヤスカート
45に合うように設けられている。 また、第３図には第２の溶接ガン67がロボット５に保
持された状態で示されている。この第２の溶接ガン67
は、所謂Ｃ形であってその基部にロボット５のチャック
手段10に対する結合部68が設けられていて、電源（トラ
ンス）に対しケーブルで接続されている。また、この第
２の接続ガン67は、使用しないときは先に述べた第１図
に示すガン置き台８に置かれる。 次に上記車体組付装置を用いた車体組付方法について
説明する。 まず、組立ライン１の組立ステーション６に車体２が
搬送されると、ロボット５はそのアーム７のチャック手
段10に保持せしめたパネル把持手段９にてパネル供給装
置３から車体パネル４を取り上げ、パネルセット手段11
が設けられている組付ステーション６へ搬送する。この
場合、車体パネル４は把持用シリンダ装置22の作動によ
り把持爪23にて上縁部が把持される。 次に上記ロボット５は組付ステーション６においてパ
ネル把持手段９をパネルセット手段11に支持せしめ、こ
のパネル把持手段９をチャック手段10から切離し、ガン
置き台８の第２溶接ガン67を取りに行く。上記支持にお
いて、パネル把持手段９は、基台13の両端のクランプ部
19がパネルセット手段11の位置決めピン57,58に嵌合さ
れてクランプ爪63,64により支持体59,60に保持される。
また、上記位置決めピン57,58の嵌合により、パネル把
持手段９とパネルセット手段11との位置決め、つまりは
車体パネル４と車体２との位置決めがなされる。そし
て、パネルセット手段11は左右の治具51,52を車体前方
へ移動させて車体パネル４を車体２の組付位置、つま
り、リヤスカート45に合わせる。このとき、第１の溶接
ガン16,16もそれぞれの電極チップ29,30が車体パネル４
とリヤスカート45の溶接部位を間において上下に対峙す
ることになる。 一方、ロボット５は、ガン置き台８の第２の溶接ガン
67をチャック手段10で保持して取り上げ、組付ステーシ
ョン６に第２の溶接ガン67を持ってきて、その対向する
電極チップを第４図に示す如くパネル把持手段９の受電
部17の受電板34,35に当てる。これにより、上記第１の
溶接ガン16は、第２溶接ガン67の電源からそのケーブ
ル、電極チップ、受電板34,35、ケーブル40,41を介して
その電極チップ29,30に給電可能な状態となり、シリン
ダ装置28の作動により両電極チップ29,30を車体パネル
４とリヤスカート45の溶接部位に当て、第２の溶接ガン
67からの給電により該部位の溶接を行なう。 なお、第２の溶接ガン67は、第１の溶接ガン16に対す
る給電の前後において車体パネル４とリヤスカート45の
他の溶接部位、あるいは他の車体パネルとの溶接部位の
溶接作業を単独で行なうことができる。 また、ロボット５は車体パネル４を車体２に組み付け
た後、第２の溶接ガン67をガン置き台８に戻し、パネル
把持手段９を保持してパネルセット手段11から受け取
り、次の車体２に対する車体パネル４の組付けを行なう
ことになる。 因に、上記実施例はリヤスカートに対するリヤエンド
パネルの組付けに関するが、本発明が他の車体パネルの
組付けにも適用できることはもちろんである。
での車体パネルの搬送にロボットを用いるという技術は
一般に知られている。すなわち、この技術においては、
アームに対し車体パネルを把持する把持手段（マテリア
ルハンドリング）と溶接ガンとを着脱可能としたロボッ
トが用いられる。この場合、ロボットは、そのアームに
把持手段を保持して車体パネルを車体に対する組付位置
に搬送し、今度は上記把持手段を溶接ガンに持ち替えて
上記車体に対する車体パネルの溶接を行なうというよう
に利用される（例えば、特開昭60−118475号公報参
照）。 （発明が解決しようとする問題点） ところで、自動車における車体パネルの組付けにおい
ては、車体パネルの溶接部位の周辺に設けられた膨出部
等が邪魔になって、ロボットに保持せしめた汎用の溶接
ガンを上記溶接部位に当てることができない場合があ
る。この場合、専用の溶接ガンを別途製作しておき、汎
用の溶接ガンと専用の溶接ガンとを持ち替えて、車体パ
ネルの溶接作業を行なうことになるが、持ち替え作業が
面倒になるとともに、トランス等の付属品も必要とな
り、生産コストが高くなるという問題がある。 本発明はかかる問題を解決する車体組付方法および車
体組付装置を提供しようとするものである。 （問題点を解決するための手段） 本発明の車体組付方法は、第１の溶接ガンを備えたパ
ネル把持手段をロボットに保持させ、このロボットによ
り上記パネル把持手段に把持した車体パネルをパネルセ
ット手段の位置に搬送し、このパネルセット手段に上記
パネル把持手段を支持せしめて車体パネルを車体に対す
る組付位置に合わせ、次に上記ロボットに第２の溶接ガ
ンを保持させ、この第２の溶接ガンにより上記パネル把
持手段の第１の溶接ガンに対する給電を行なって、この
第１の溶接ガンにより車体パネルを車体に溶接すること
を特徴とする。 また、本発明の車体組付装置は、車体パネルを把持す
る把持具と車体パネルを車体に溶接する第１の溶接ガン
とを備えたパネル把持手段と、このパネル把持手段と第
２の溶接ガンとを選択して保持する保持具を備えたロボ
ットと、このロボットから上記パネル把持手段を受けて
支持する支持部を備え上記車体パネルを車体に対する組
付位置に合わせるパネルセット手段とを有し、上記第２
の溶接ガンが電源に接続されていて、上記パネル把持手
段は上記ロボットに保持された第２の溶接ガンから第１
の溶接ガンに対する給電を受ける受電部が設けられてい
ることを特徴とする。 （作用） 上記車体組付方法においては、ロッボットがパネル把
持手段を利用した車体パネルの搬送と、第１および第２
の溶接ガンの双方を利用した車体パネルに溶接に使用さ
れることになる。つまり、パネルセット手段に対しパネ
ル把持手段を支持せしめることにより、車体パネルを車
体に対する組付位置に合わせ、第２の溶接ガンで直接溶
接することができない部位に対しパネル把持手段の第１
の溶接ガンを位置決めし、この部位を第１の溶接ガンに
より、ロボットに保持せしめた第２の溶接ガンから給電
を受けて溶接することができる。そして、ロボットは、
パネル把持手段を第２の溶接ガンに持ち替えた後は上記
溶接のために他の溶接ガンに持ち替える必要がない。 上記車体組付装置は上記組付方法の実施に直接使用さ
れ、その実施を円滑に行なうことになる。そして、この
車体組付装置においては、パネル把持手段に第２の溶接
ガンからの給電を受ける受電部が設けられているから、
第１の溶接ガンは電源（トランス）に対する接続ケーブ
ルは不要であり、ロボットはパネル把持手段による車体
パネル搬送の際に、ケーブルを追従させる必要がなく、
上記搬送ないしはパネルセット治具に対するパネル把持
手段の位置決めを円滑に行なうことができる。 （発明の効果） 上述のように、車体組付方法についての発明によれ
ば、パネル把持手段に第１の溶接ガンをもたせ、車体パ
ネルをパネル把持手段ごとロボットから切り離して該パ
ネル把持手段をパネルセット手段に支持せしめた後、ロ
ボットに保持せしめた第２の溶接ガンによって上記第１
の溶接ガンに対する給電を行なうから、車体パネルをロ
ボットからパネルセット手段に移す際に該車体パネルを
把持する場所を換える必要がなく、車体パネルの位置決
め精度の向上に有利になるとともに、組付装置が複雑化
すること避けるうえで有利になり、また、ロボットはパ
ネル把持手段を第２の溶接ロボットに持ち替えた後は、
この第２の溶接ガンで直接溶接することができない部位
でも、第１と第２の両溶接ガンを利用してその溶接を円
滑に行なうことができ、溶接部位の状態に応じて溶接ガ
ンを持ち替える必要がなく、車体組付作業性の向上が図
れる。 また、車体組付装置についての発明によれば、ロボッ
トは第１の溶接ガンを備えたパネル把持手段と電源に接
続された第２の溶接ガンとを選択的に保持できるように
なし、パネルセット手段は上記パネル把持手段を支持し
て車体パネルを車体に合わせることができるようにな
し、上記パネル把持手段には第２ロボットから給電を受
ける受電部を設けたから、上記車体組付方法を円滑に実
施することができ、また、パネル把持手段には第１の溶
接ガンのための電源に対する接続ケーブルが不要となる
から、ロボットはケーブルを追従させることなく車体パ
ネルの搬送ないしは位置決めを円滑に行なうことができ
る。 （実施例） 以下、本発明の実施例を図面に基いて説明する。 第１図に示す全体構成において、１は自動車の車体２
の組立ライン、３は車体２に組み付ける車体パネル（リ
ヤエンドパネル）４の供給装置、５はロボットである。
組立ライン１には車体パネル４を車体２に組み付けるス
テーション６が設けられている。ロボット５はアーム７
の先端にガン置き台８の溶接ガン（後述する）と第２図
に示すパネル把持手段９とを選択的に保持するチャック
手段10を備えていて、このチャック手段10をパネル供給
装置３、組付ステーション６およびガン置き台８の三位
置に移動できるようになされている。また、上記組付ス
テーション６には第３図に示すパネルセット手段11が設
けられている。 パネル把持手段９は、車体左右方向に延びる基台13を
備えている。そして、この基台13の中央部に第２図およ
び第３図に示す如く、ロボット５のチャック手段10に対
する結合部14と、車体パネル４を把持する把持具15とが
設けられ、その両側に第１の溶接ガン16,16が設けられ
ているとともに、第１溶接ガン16,16に対して給電を受
ける受電部17が支柱18で支持して設けられている。ま
た、基台13の両端にはパネルセット手段11に対するクラ
ンプ部19,19が設けられているとともに、基台13の片端
にはパネルセット手段11側からパネル把持手段９に対し
エアーの供給を受けるエアー受部20が設けられている。 上記チャック手段10に対する結合部14はロボット５側
からパネル把持手段９に対しエアーの供給を受けるエア
ー受部を兼ねている。このエアーは、パネルセット手段
11側からのエアーも同様であるが、把持具15および第１
溶接ガン16,16に使用される。 車体パネル４に対する把持具15は、基台13に設けた支
持部材21に支持されてなる把持用シリンダ装置22と、こ
の把持用シリンダ装置22により駆動される把持爪23とを
備え、この把持爪23にて車体パネル４の上部を把持する
ようになっている。 第１の溶接ガン16は第４図に具体的に示されている。
すなわち、この第１の溶接ガン16は所謂×形の変わった
形式のものであり、基台13より立設してなる支持部材25
に枢支した上下のアーム26,27を備える。両アーム26,27
の基端同士はシリンダ装置28で連結されていて、両アー
ム26,27の先端に対向する電極チップ29,30をもつ電極ホ
ルダ31,32が固定されている。 一方、受電部17は、絶縁板33を介して重ねた一対の導
電性の受電板34,35を備えている。そして、第１溶接ガ
ン16の電極ホルダ31,32に固定した導電板36,37と、上記
受電板34,35に固定した導電板38,39とがケーブル40,41
で接続されている。なお、第４図では一方の溶接ガン16
のみが示されているが、他方の溶接ガン16も一方のもの
と同様にして上記受電板34,35に接続されている。 本実施例の場合、第１溶接ガン16は、車体２の車室と
荷室を仕切るリヤスカート45の上縁に対し上記車体パネ
ル（リヤエンドパネル）４の下縁を溶接するために使用
される。そして、この溶接部位は、その上側に車体パネ
ル４の後方への膨出部46があって、上方の空間スペース
があまりなく、汎用の溶接ガンでは溶接電極が挿入でき
ないものであり、このため、上記専用の第１溶接ガン16
が利用される。 パネルセット手段11は、第３図に示す左治具51と右治
具52とからなる。両治具51,52は、車体前後方向へ移動
可能に設けたスライダ53,54に固定して立上げた支持部
材55,56を備えている。そして、この支持部材55,56に対
して、上方へ突出した位置決めピン57,58をもつ支持体5
9,60と、シリンダ装置61,62で駆動されて支持体59,60に
対しパネル把持手段９のクランプ部19,19を保持するク
ランプ爪63,64とが支持されている。また、左治具51に
は、パネル把持手段９のエアー受部20に結合するエアー
供給手段65がシリンダ装置66にて上記エアー受部20へ向
け進退可能に設けられている。 そうして、このパネルセット手段11は、車体パネル４
を把持したパネル把持手段９を支持して前進すると、車
体パネル４が車体２の組付位置、つまり、リヤスカート
45に合うように設けられている。 また、第３図には第２の溶接ガン67がロボット５に保
持された状態で示されている。この第２の溶接ガン67
は、所謂Ｃ形であってその基部にロボット５のチャック
手段10に対する結合部68が設けられていて、電源（トラ
ンス）に対しケーブルで接続されている。また、この第
２の接続ガン67は、使用しないときは先に述べた第１図
に示すガン置き台８に置かれる。 次に上記車体組付装置を用いた車体組付方法について
説明する。 まず、組立ライン１の組立ステーション６に車体２が
搬送されると、ロボット５はそのアーム７のチャック手
段10に保持せしめたパネル把持手段９にてパネル供給装
置３から車体パネル４を取り上げ、パネルセット手段11
が設けられている組付ステーション６へ搬送する。この
場合、車体パネル４は把持用シリンダ装置22の作動によ
り把持爪23にて上縁部が把持される。 次に上記ロボット５は組付ステーション６においてパ
ネル把持手段９をパネルセット手段11に支持せしめ、こ
のパネル把持手段９をチャック手段10から切離し、ガン
置き台８の第２溶接ガン67を取りに行く。上記支持にお
いて、パネル把持手段９は、基台13の両端のクランプ部
19がパネルセット手段11の位置決めピン57,58に嵌合さ
れてクランプ爪63,64により支持体59,60に保持される。
また、上記位置決めピン57,58の嵌合により、パネル把
持手段９とパネルセット手段11との位置決め、つまりは
車体パネル４と車体２との位置決めがなされる。そし
て、パネルセット手段11は左右の治具51,52を車体前方
へ移動させて車体パネル４を車体２の組付位置、つま
り、リヤスカート45に合わせる。このとき、第１の溶接
ガン16,16もそれぞれの電極チップ29,30が車体パネル４
とリヤスカート45の溶接部位を間において上下に対峙す
ることになる。 一方、ロボット５は、ガン置き台８の第２の溶接ガン
67をチャック手段10で保持して取り上げ、組付ステーシ
ョン６に第２の溶接ガン67を持ってきて、その対向する
電極チップを第４図に示す如くパネル把持手段９の受電
部17の受電板34,35に当てる。これにより、上記第１の
溶接ガン16は、第２溶接ガン67の電源からそのケーブ
ル、電極チップ、受電板34,35、ケーブル40,41を介して
その電極チップ29,30に給電可能な状態となり、シリン
ダ装置28の作動により両電極チップ29,30を車体パネル
４とリヤスカート45の溶接部位に当て、第２の溶接ガン
67からの給電により該部位の溶接を行なう。 なお、第２の溶接ガン67は、第１の溶接ガン16に対す
る給電の前後において車体パネル４とリヤスカート45の
他の溶接部位、あるいは他の車体パネルとの溶接部位の
溶接作業を単独で行なうことができる。 また、ロボット５は車体パネル４を車体２に組み付け
た後、第２の溶接ガン67をガン置き台８に戻し、パネル
把持手段９を保持してパネルセット手段11から受け取
り、次の車体２に対する車体パネル４の組付けを行なう
ことになる。 因に、上記実施例はリヤスカートに対するリヤエンド
パネルの組付けに関するが、本発明が他の車体パネルの
組付けにも適用できることはもちろんである。
【図面の簡単な説明】
図面は本発明の実施例を示し、第１図は全体構成を示す
平面図、第２図はロボットとパネル把持手段の関係を示
す正面図、第３図は車体パネルの組付状態を示す正面
図、第４図は第３図のIV−IV線断面図である。 １……車体組立ライン、２……車体、３……パネル供給
装置、４……車体パネル、５……ロボット、９……パネ
ル把持手段、10……チャック手段、11……パネルセット
手段、14……結合部、15……把持具、16……第１の溶接
ガン、17……受電部、19……クランプ部、45……リヤス
カート、59,60……支持体、63,64……クランプ爪、67…
…第２の溶接ガン、68……結合部。
平面図、第２図はロボットとパネル把持手段の関係を示
す正面図、第３図は車体パネルの組付状態を示す正面
図、第４図は第３図のIV−IV線断面図である。 １……車体組立ライン、２……車体、３……パネル供給
装置、４……車体パネル、５……ロボット、９……パネ
ル把持手段、10……チャック手段、11……パネルセット
手段、14……結合部、15……把持具、16……第１の溶接
ガン、17……受電部、19……クランプ部、45……リヤス
カート、59,60……支持体、63,64……クランプ爪、67…
…第２の溶接ガン、68……結合部。
Claims (1)
- (57)【特許請求の範囲】 １．第１の溶接ガンを備えたパネル把持手段をロボット
に保持させ、このロボットにより上記パネル把持手段に
把持した車体パネルをパネルセット手段の位置に搬送
し、このパネルセット手段に上記パネル把持手段を支持
せしめて車体パネルを車体に対する組付位置に合わせ、
次に上記ロボットに第２の溶接ガンを保持させ、この第
２の溶接ガンにより上記パネル把持手段の第１の溶接ガ
ンに対する給電を行なって、この第１の溶接ガンにより
車体パネルを車体に溶接することを特徴とする車体組付
方法。 ２．車体パネルを把持する把持具と車体パネルを車体に
溶接する第１の溶接ガンとを備えたパネル把持手段と、
このパネル把持手段と第２の溶接ガンとを選択して保持
する保持具を備えたロボットと、このロボットから上記
パネル把持手段を受けて支持する支持部を備え上記車体
パネルを車体に対する組付位置に合わせるパネルセット
手段とを有し、上記第２の溶接ガンは電源に接続されて
いて、上記パネル把持手段には上記ロボットに保持され
た第２の溶接ガンから第１の溶接ガンに対する給電を受
ける受電部が設けられていることを特徴とする車体組付
装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62255472A JP2708434B2 (ja) | 1987-10-08 | 1987-10-08 | 車体組付方法および装置 |
| US07/254,097 US4844326A (en) | 1987-10-08 | 1988-10-06 | Method of and system for assembling vehicle bodies |
| KR1019880013103A KR930005860B1 (ko) | 1987-10-08 | 1988-10-07 | 차체 조립방법 및 장치 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62255472A JP2708434B2 (ja) | 1987-10-08 | 1987-10-08 | 車体組付方法および装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0195983A JPH0195983A (ja) | 1989-04-14 |
| JP2708434B2 true JP2708434B2 (ja) | 1998-02-04 |
Family
ID=17279241
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62255472A Expired - Lifetime JP2708434B2 (ja) | 1987-10-08 | 1987-10-08 | 車体組付方法および装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4844326A (ja) |
| JP (1) | JP2708434B2 (ja) |
| KR (1) | KR930005860B1 (ja) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2627116B1 (fr) * | 1988-02-17 | 1994-03-25 | Renault Automation | Procede et dispositif pour l'interlocalisation des outillages d'une machine d'assemblage de carrosseries |
| IT1308444B1 (it) * | 1999-04-20 | 2001-12-17 | Bruno Germano | Metodo di assemblaggio robottizzato di prodotti |
| US6371362B1 (en) * | 1999-12-23 | 2002-04-16 | Abb T&D Technology Ltd. | Robotic welding of brackets inside metal enclosures |
| JP4350441B2 (ja) * | 2003-07-04 | 2009-10-21 | 本田技研工業株式会社 | 部品搬送・取付方法およびその装置 |
| US7513881B1 (en) | 2005-01-12 | 2009-04-07 | Ossur Hf | Knee immobilizer |
| EP1945154B1 (en) | 2005-10-12 | 2015-03-04 | Össur hf | Knee brace |
Family Cites Families (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5636383A (en) * | 1979-09-04 | 1981-04-09 | Nissan Motor Co Ltd | Universal type welding line |
| US4611749A (en) * | 1983-11-28 | 1986-09-16 | Mazda Motor Corporation | Method of and system for assembling a plurality of parts into a unit |
| JPS60118475A (ja) * | 1983-11-28 | 1985-06-25 | マツダ株式会社 | 複数のロボットによる組立搬送装置 |
| JPS60252077A (ja) * | 1984-05-26 | 1985-12-12 | Mazda Motor Corp | 車体組立システム |
| JPS6112474A (ja) * | 1984-06-26 | 1986-01-20 | Toyota Motor Corp | 車体組立装置 |
| JPS61171676A (ja) * | 1985-01-24 | 1986-08-02 | Nissan Motor Co Ltd | 車体組立装置 |
| JPS61216869A (ja) * | 1985-03-20 | 1986-09-26 | Nissan Motor Co Ltd | 車体外板溶接装置 |
-
1987
- 1987-10-08 JP JP62255472A patent/JP2708434B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1988
- 1988-10-06 US US07/254,097 patent/US4844326A/en not_active Expired - Fee Related
- 1988-10-07 KR KR1019880013103A patent/KR930005860B1/ko not_active IP Right Cessation
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US4844326A (en) | 1989-07-04 |
| KR930005860B1 (ko) | 1993-06-25 |
| JPH0195983A (ja) | 1989-04-14 |
| KR890006474A (ko) | 1989-06-13 |
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