JPS58165981A - ワーク定置形組立ロボットシステム - Google Patents
ワーク定置形組立ロボットシステムInfo
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- JPS58165981A JPS58165981A JP4682382A JP4682382A JPS58165981A JP S58165981 A JPS58165981 A JP S58165981A JP 4682382 A JP4682382 A JP 4682382A JP 4682382 A JP4682382 A JP 4682382A JP S58165981 A JPS58165981 A JP S58165981A
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- JP
- Japan
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- tool
- engine
- manipulator
- predetermined position
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- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 5
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 18
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 18
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 18
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 description 3
- 230000032258 transport Effects 0.000 description 3
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 description 2
- 239000002253 acid Substances 0.000 description 1
- 230000008054 signal transmission Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Automatic Assembly (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、複数台の組立用マニピユレータを備えたロボ
ットシステムにおいて、各マニピユレータを互いに協同
的に稼動させることにより、複数の部品を互いに組付け
る組立作業方法に関するものである。
ットシステムにおいて、各マニピユレータを互いに協同
的に稼動させることにより、複数の部品を互いに組付け
る組立作業方法に関するものである。
以下、本発明方法を実施するための組立ロボットシステ
ムの一例を添付の例示図に基づいて説明すると、第１図
乃至第３図において、１ａｌｌｂは、組立作業台２の左
右両側に配設されたマニピユレータであって、夫々組立
作業台２と平行な矢印６方向に、モーター１５によって
駆動される捻子軸１６により移動せしめられる可動台４
上に設置されている＠ ５ａ、ｓｂは、各マニピユレー
タ１ ａ ＊ ｌ ｂの一側方に配設された工具支持
手段であり、６は、両マニビエレータｌａ、ｌｂの他側
方に配設された部品搬送用コンベヤであって、定位置に
定姿勢で各種部品７を支持するパレット６を矢印９方向
に搬送し、各マニピユレータ１ａ＋１ｂに対応する所定
位置Ａ、Ｈに該パレット６を停止させることが出来る。
ムの一例を添付の例示図に基づいて説明すると、第１図
乃至第３図において、１ａｌｌｂは、組立作業台２の左
右両側に配設されたマニピユレータであって、夫々組立
作業台２と平行な矢印６方向に、モーター１５によって
駆動される捻子軸１６により移動せしめられる可動台４
上に設置されている＠ ５ａ、ｓｂは、各マニピユレー
タ１ ａ ＊ ｌ ｂの一側方に配設された工具支持
手段であり、６は、両マニビエレータｌａ、ｌｂの他側
方に配設された部品搬送用コンベヤであって、定位置に
定姿勢で各種部品７を支持するパレット６を矢印９方向
に搬送し、各マニピユレータ１ａ＋１ｂに対応する所定
位置Ａ、Ｈに該パレット６を停止させることが出来る。
１０は、エンジ両端層０両端下部を支持するエンジン支
持用アタッチメント１２を備えたエンジン搬送台車であ
り、メインライン１６から分岐ライン１４を経由して組
立作業台２脇の所定位置Ｃにエンジン１１を搬入し、又
、組立完了後のエンジン１１を分岐ライン１４からメイ
ンライン１６を経由して所定の場所へ酸出する。１７は
、所定位置Ｃに停止するエンジン搬送台車１０上と組立
作業台２との閏でエンジン１１を移載するエンジン移載
手段であり、ガイドレール１６に支持され且つモーター
によつて駆動される左右一対の捻子軸２１によって矢印
１９方向に移動せしめられる移動台車２０と、この移動
台車２０に昇降ガイドロッド２２を介して昇降自在に支
持され且つシリンダーユニット２６によって昇降移動せ
しめられる昇降台２４と、この昇降台２４に設けられた
開閉自在なエンジン吊り下げ具２５とから構成されてい
る。
持用アタッチメント１２を備えたエンジン搬送台車であ
り、メインライン１６から分岐ライン１４を経由して組
立作業台２脇の所定位置Ｃにエンジン１１を搬入し、又
、組立完了後のエンジン１１を分岐ライン１４からメイ
ンライン１６を経由して所定の場所へ酸出する。１７は
、所定位置Ｃに停止するエンジン搬送台車１０上と組立
作業台２との閏でエンジン１１を移載するエンジン移載
手段であり、ガイドレール１６に支持され且つモーター
によつて駆動される左右一対の捻子軸２１によって矢印
１９方向に移動せしめられる移動台車２０と、この移動
台車２０に昇降ガイドロッド２２を介して昇降自在に支
持され且つシリンダーユニット２６によって昇降移動せ
しめられる昇降台２４と、この昇降台２４に設けられた
開閉自在なエンジン吊り下げ具２５とから構成されてい
る。
前記組立作業台２は、モーターにより正逆任意の方向に
回転駆動させることの出来るターンテーブル２６上に、
前後一対のエンジンクランプ２７を、共通水平軸心２８
の周りでモーター等により任意角度回４転駆動させ得る
ように、前後一対のブラケット２９を介して支持せしめ
て成るものである。
回転駆動させることの出来るターンテーブル２６上に、
前後一対のエンジンクランプ２７を、共通水平軸心２８
の周りでモーター等により任意角度回４転駆動させ得る
ように、前後一対のブラケット２９を介して支持せしめ
て成るものである。
前記工具支持手段５ａ、５ｂは、第１図、第４図、及び
第５図に示すように、夫々複数個の各種工具６０を定位
置に嵌合保持する凹部６１を並設したパレット６２と、
このパレット６２を定位置に着脱自在に支持する支持台
３６とから成り、前記凹部６１には、工具６０の角柱状
本体６４が移動及び回転不能に嵌合する工具位置決め部
６５が設けられ、各工具６０は、バレン）！＄２上の定
位置に定姿勢で支持される。この各工具６０には、前記
本体２＄４の一端に設けられた工具へフド６６を駆動す
るモーター６７が、本体６４の他端部に設けられ、該本
体６４の一側面（工具支持手段５ａ、５ｂで支持された
とき、上向きとなる面）において、結合用雄部材６６が
突設されている。この結合用雄部材６８は、第６図及び
第７図に示すように角柱状であって、その側面に被係合
凹部６８ａを備え、その上端面上こは、モーター５７へ
の給電及び制御信号授受用の複数個の端子４０が設けら
れている。
第５図に示すように、夫々複数個の各種工具６０を定位
置に嵌合保持する凹部６１を並設したパレット６２と、
このパレット６２を定位置に着脱自在に支持する支持台
３６とから成り、前記凹部６１には、工具６０の角柱状
本体６４が移動及び回転不能に嵌合する工具位置決め部
６５が設けられ、各工具６０は、バレン）！＄２上の定
位置に定姿勢で支持される。この各工具６０には、前記
本体２＄４の一端に設けられた工具へフド６６を駆動す
るモーター６７が、本体６４の他端部に設けられ、該本
体６４の一側面（工具支持手段５ａ、５ｂで支持された
とき、上向きとなる面）において、結合用雄部材６６が
突設されている。この結合用雄部材６８は、第６図及び
第７図に示すように角柱状であって、その側面に被係合
凹部６８ａを備え、その上端面上こは、モーター５７へ
の給電及び制御信号授受用の複数個の端子４０が設けら
れている。
マニピユレータｌａ、ｌｂは、そのアーム先端に工具自
動着脱結合部６９を備えている。この工具自動着脱結合
部６９は、第６図及び第７図に示すように、前記工具Ｉ
！ＩＯの結合用雄部材３６が相対回転不能に嵌入する結
合用離乳４１と、この離乳４１に嵌入した結合用雄部材
３６の被係合凹部Ｂａａに対して嵌合離脱自在なロック
ビン４２と、このロックビン４２を出退移動させるシリ
ンダーユニット４６と、前記結合用雄部材２Ｓ８が前記
離乳４１内に嵌合し且つロックビン４２によってロック
されたとき、前記各端子４０に圧接する給電、信号授受
用端子４４とを備えている。
動着脱結合部６９を備えている。この工具自動着脱結合
部６９は、第６図及び第７図に示すように、前記工具Ｉ
！ＩＯの結合用雄部材３６が相対回転不能に嵌入する結
合用離乳４１と、この離乳４１に嵌入した結合用雄部材
３６の被係合凹部Ｂａａに対して嵌合離脱自在なロック
ビン４２と、このロックビン４２を出退移動させるシリ
ンダーユニット４６と、前記結合用雄部材２Ｓ８が前記
離乳４１内に嵌合し且つロックビン４２によってロック
されたとき、前記各端子４０に圧接する給電、信号授受
用端子４４とを備えている。
次に使用方法を説明すると、組み立てるべきエンジン１
１を、搬送台車１０により組立作業台２脇の所定位置Ｃ
まで搬送し、次に移載手段１１の昇降台２４の昇降運動
、吊り下げ具２５の開閉運動、及び移動台車２０の移動
により、搬送台車１０上のエンジン１１を、組立作業台
２上の一対ノエンジンクランプ２７間に搬送し、そして
該エンジンクランプ２７の作動によりエンジン１１を、
このクランプ２７間で支持させる。
１を、搬送台車１０により組立作業台２脇の所定位置Ｃ
まで搬送し、次に移載手段１１の昇降台２４の昇降運動
、吊り下げ具２５の開閉運動、及び移動台車２０の移動
により、搬送台車１０上のエンジン１１を、組立作業台
２上の一対ノエンジンクランプ２７間に搬送し、そして
該エンジンクランプ２７の作動によりエンジン１１を、
このクランプ２７間で支持させる。
一方、必要な部品７をセットされたパレット６は、コン
ベヤ６によって各マニピユレータｔａｎ１ｂ脇の所定位
置Ａ、Ｂまで搬送されている。かかる状態において、両
マニピニレータｌａ、ｌｂが、そのアーム先端の工具自
動着脱結合部Ｓ９にセットされている工具６０により、
マニピユレータ１ａは所定粒１１Ａにあるパレット６上
の部品７を、そしてマニピユレータ１ｂは所定位置Ｂに
あるパレット６上の部品７を、夫々取り出して、組立作
業台２上のエンジン１１０所定箇所に組付けるべく、予
め学習記憶させである運動プログラムに基づいて自動運
転される。
ベヤ６によって各マニピユレータｔａｎ１ｂ脇の所定位
置Ａ、Ｂまで搬送されている。かかる状態において、両
マニピニレータｌａ、ｌｂが、そのアーム先端の工具自
動着脱結合部Ｓ９にセットされている工具６０により、
マニピユレータ１ａは所定粒１１Ａにあるパレット６上
の部品７を、そしてマニピユレータ１ｂは所定位置Ｂに
あるパレット６上の部品７を、夫々取り出して、組立作
業台２上のエンジン１１０所定箇所に組付けるべく、予
め学習記憶させである運動プログラムに基づいて自動運
転される。
このマニピユレータｌａ、ｉｂによる部品７の自動組付
は作業において、各マニピユレータは、大きさや形状の
興なる各種部品７を取り扱うと共に、興なる種類の作業
を行う０例えば第８図及び第９図に示すように、大部品
７ａをクランプしてエンジン１１の所定位置に移載する
作業や、ボルト等の小部品７ｂをクランプして所定位置
にセットする作業、或いはセットされたボルトを捩じ込
む作業等が行われる。従って、実行する作業の種類に応
じた工具、即ち大型クランプ爪２Ｓ６ａを備えた工具Ｂ
ｏａや小型クランプ爪３６ｂを備えた工ｘ２ｓｏｂ、或
いはボルトランナー１５６ｃを備えた工具５０ｃ等を使
い分ける必要がある。これら各種の工具３０（２ＳＯａ
−３０ｃ等）は、予め工具支持手段５ａ、５ｂのパレッ
ト３２内にセットされている。そして、部品組付は作業
プリグラムに予め組み入れられた工具交換指令に基づい
て、マニピュレータｌａ、ｌｂは、保持している工具３
０を工具支持手段５ａ、ｓｂにおけるパレット３２の空
の凹部３１内に嵌合させ、かかる状態でシリンダーユニ
ット４？！Ｉによりロックピン４２を抜出移動させた後
、工具自動着脱結合部６９の離乳４１から工具３０の結
合用雄部材５６を抜出させるべく、該結合部５９を真上
に移動させる。
は作業において、各マニピユレータは、大きさや形状の
興なる各種部品７を取り扱うと共に、興なる種類の作業
を行う０例えば第８図及び第９図に示すように、大部品
７ａをクランプしてエンジン１１の所定位置に移載する
作業や、ボルト等の小部品７ｂをクランプして所定位置
にセットする作業、或いはセットされたボルトを捩じ込
む作業等が行われる。従って、実行する作業の種類に応
じた工具、即ち大型クランプ爪２Ｓ６ａを備えた工具Ｂ
ｏａや小型クランプ爪３６ｂを備えた工ｘ２ｓｏｂ、或
いはボルトランナー１５６ｃを備えた工具５０ｃ等を使
い分ける必要がある。これら各種の工具３０（２ＳＯａ
−３０ｃ等）は、予め工具支持手段５ａ、５ｂのパレッ
ト３２内にセットされている。そして、部品組付は作業
プリグラムに予め組み入れられた工具交換指令に基づい
て、マニピュレータｌａ、ｌｂは、保持している工具３
０を工具支持手段５ａ、ｓｂにおけるパレット３２の空
の凹部３１内に嵌合させ、かかる状態でシリンダーユニ
ット４？！Ｉによりロックピン４２を抜出移動させた後
、工具自動着脱結合部６９の離乳４１から工具３０の結
合用雄部材５６を抜出させるべく、該結合部５９を真上
に移動させる。
このように保持している工具５０を、工具支持手段５ａ
＋ ５ｂの所定位置に戻した後、マニピュレータｌａ
、ｌｂは、次に取り付けるべき工具６０をその工具自動
着脱結合部ｉｓ９に結合すべ（作動する。即ち、工具自
動着脱結合部３９の離乳４１に工具５０の結合用雄部材
ｉ５８を嵌入させるべく、該工具自動着脱結合部５９が
目的の工具５０に向けて下降した後、シリンダーユニッ
ト４６が作動してロックビン４２を被係合凹部３８ａに
嵌合させる。この結果、工具自動着脱結合部２ｓ９の端
子４４と工具５０倒の端子４０とが圧接し、工具６０の
駆動用モーター６７により、その工具ヘッド３６をプロ
グラム通りに作動させることが出来る状態となる。
＋ ５ｂの所定位置に戻した後、マニピュレータｌａ
、ｌｂは、次に取り付けるべき工具６０をその工具自動
着脱結合部ｉｓ９に結合すべ（作動する。即ち、工具自
動着脱結合部３９の離乳４１に工具５０の結合用雄部材
ｉ５８を嵌入させるべく、該工具自動着脱結合部５９が
目的の工具５０に向けて下降した後、シリンダーユニッ
ト４６が作動してロックビン４２を被係合凹部３８ａに
嵌合させる。この結果、工具自動着脱結合部２ｓ９の端
子４４と工具５０倒の端子４０とが圧接し、工具６０の
駆動用モーター６７により、その工具ヘッド３６をプロ
グラム通りに作動させることが出来る状態となる。
以上の如く、各マニピュレータ１ａ、１ｂは、各種の工
具５０ （Ｂｏａ−２ＳＯｃ等）を使用して、各種の部
品？ （７ａ、７ｂ等）をエンジン１１に自動的に組付
けるが、マニピュレータ１ａ、１ｂの自由度の不足を補
うため、或いは作業速度を高めるために、組立作業台２
上のターンテーブル２６０回転とエンジンクランプ２７
０回転とにより、エンジン１１をそのときの作業に適し
た姿勢に自動的に変更することが出来る。更に、マニピ
ュレータｌａ、ｌｂの位置を、可動台４の移動により矢
印３方向に変更させることも可能である。
具５０ （Ｂｏａ−２ＳＯｃ等）を使用して、各種の部
品？ （７ａ、７ｂ等）をエンジン１１に自動的に組付
けるが、マニピュレータ１ａ、１ｂの自由度の不足を補
うため、或いは作業速度を高めるために、組立作業台２
上のターンテーブル２６０回転とエンジンクランプ２７
０回転とにより、エンジン１１をそのときの作業に適し
た姿勢に自動的に変更することが出来る。更に、マニピ
ュレータｌａ、ｌｂの位置を、可動台４の移動により矢
印３方向に変更させることも可能である。
次に、上記の組立ロボットシステムを使用した本発明の
組立作業方法を説明する。
組立作業方法を説明する。
前記両マニピュレーターａ、ｌｂは、夫々独立した部品
組付は作業の他、互いに協同して次のような本発明の複
合作業を行う。即ち、第８図に示すように一方のマニピ
ュレーターａには、その工具自動着脱結合部ｉ５９にセ
ットされた工具Ｂｏａによりクランプした大部品７ａを
、エンジン１１の所定位置（両者のボルト孔が合致する
位置）に移載すると共にその位置に該部品７ａを保持せ
しめる作業を行わせ、他方のマニピエＬ／−１１ｂｇ、
：は、その工具自動着脱結合部３９にセットされた工具
６０ｂによりクランプしたポル）７ｂを、前記マニピュ
レーターａによって保持されている状態の部品７ａのボ
ルト孔に嵌合させる作業を行ゎせ、更にこのマニピュレ
ータ１ｂには、工具Ｓ。
組付は作業の他、互いに協同して次のような本発明の複
合作業を行う。即ち、第８図に示すように一方のマニピ
ュレーターａには、その工具自動着脱結合部ｉ５９にセ
ットされた工具Ｂｏａによりクランプした大部品７ａを
、エンジン１１の所定位置（両者のボルト孔が合致する
位置）に移載すると共にその位置に該部品７ａを保持せ
しめる作業を行わせ、他方のマニピエＬ／−１１ｂｇ、
：は、その工具自動着脱結合部３９にセットされた工具
６０ｂによりクランプしたポル）７ｂを、前記マニピュ
レーターａによって保持されている状態の部品７ａのボ
ルト孔に嵌合させる作業を行ゎせ、更にこのマニピュレ
ータ１ｂには、工具Ｓ。
ｂを、ボルトランナーｉ！＄６ｃを備えた工具５０ｃに
交換する作業と、当該工具３０ｃにより前記ポル）７ｂ
を捩じ込むボルト締め作業とを行わせる上記のように、
一方のマニピュレーターａによる部品７ａの位置決め保
持作用がない場合には、例えばエンジン１１の横側面に
部品７ａを取付けるとき、予めエンジン１１の姿勢を、
その部品取付は箇所が水平上向き面となるように変更し
ておく必要があるばかりでなく、移載された部品７ａの
位置がずれないように、該部品１ａとエンジン１１側の
部品取付は箇所とに、互いに嵌合する嵌合部を設けてお
くか、エンジン側にボルトを立設しておき、部品７ａに
設けたボルト孔に前記ボルトが嵌合するように構成して
おく必要があった。
交換する作業と、当該工具３０ｃにより前記ポル）７ｂ
を捩じ込むボルト締め作業とを行わせる上記のように、
一方のマニピュレーターａによる部品７ａの位置決め保
持作用がない場合には、例えばエンジン１１の横側面に
部品７ａを取付けるとき、予めエンジン１１の姿勢を、
その部品取付は箇所が水平上向き面となるように変更し
ておく必要があるばかりでなく、移載された部品７ａの
位置がずれないように、該部品１ａとエンジン１１側の
部品取付は箇所とに、互いに嵌合する嵌合部を設けてお
くか、エンジン側にボルトを立設しておき、部品７ａに
設けたボルト孔に前記ボルトが嵌合するように構成して
おく必要があった。
然るに上記実施例に示したように、少なくとも二台の組
立用マニピュレータを並設し、一方のマニピュレータに
より、第一の部品を所定位置へ供給すると共にその所定
位置に該部品を固定させるべ（継続的にａｉ！持せしめ
、かかる状態において、他方のマニピュレータにより、
前記第一の１１品の所定位置に第二の部品を供給し、組
付けることを特徴とする本発明方法によれば、例えばマ
ニピュレータによる部品の保持作用がなければ当該部品
が落下してしまうような場所へ、第二部品としてのボル
トを使用して第一部品を取り付ける作業も０ 支障なく行わせ得る。従って、部品が取付けられるワー
クを、常に部品取付は箇所が水平上向き面となるように
姿勢変更する必要がなくなり、又、部品とワークとに、
互いに嵌合する嵌合部を設ける必要もなく、手作業で組
付ける場合と同一の条件のもとでマニピュレータによる
自動組立が行える。
立用マニピュレータを並設し、一方のマニピュレータに
より、第一の部品を所定位置へ供給すると共にその所定
位置に該部品を固定させるべ（継続的にａｉ！持せしめ
、かかる状態において、他方のマニピュレータにより、
前記第一の１１品の所定位置に第二の部品を供給し、組
付けることを特徴とする本発明方法によれば、例えばマ
ニピュレータによる部品の保持作用がなければ当該部品
が落下してしまうような場所へ、第二部品としてのボル
トを使用して第一部品を取り付ける作業も０ 支障なく行わせ得る。従って、部品が取付けられるワー
クを、常に部品取付は箇所が水平上向き面となるように
姿勢変更する必要がなくなり、又、部品とワークとに、
互いに嵌合する嵌合部を設ける必要もなく、手作業で組
付ける場合と同一の条件のもとでマニピュレータによる
自動組立が行える。
第１図は全体の平面図、第２図は一部切り欠き正面図、
第３図は一部切り欠き側面図、第４図は工具支持手段と
マニピュレータのアーム先端部とを示す縦断側面図、第
５図は同縦断正面図、第６図は工具とマニピュレータと
の結合部を示す縦断面図、第７図は同横断面図、第８図
及び第９図は作業状態を示す側面図である。 ｌａ、ｌｂ・・・マニピュレータ、２・・・組立作業台
、５ａ、５ｂ・・・工具支持手段、６・・・部品搬送用
コンベヤ、７ （７ａ、７ｂ）・・・部品、８・・・パ
レット、１０・・・エンジン搬送台車、１１・・・エン
ジン、１７・・・エンジン移載手段、２０・・・移動台
車、２４・・・１ 昇降台、２５・・・エンジン吊り下げ具、２６・・・タ
ーンテーブル、２７・・・エンジン移載手段、ｓｏ （
！１０ａ−’４０Ｃ）・・・工具、６１・・・工具嵌合
凹部、３６（５６ａ”Ｂ６ｃ）・・・工具ヘッド、６７
・・・工具ヘッド駆動用モーター、６６・・・結合用雄
部材、５９・・・工具自動着脱結合部、４０．４４・・
・給電、信号授受用端子、４１・・・結合用離乳、４２
・・・ロック２
第３図は一部切り欠き側面図、第４図は工具支持手段と
マニピュレータのアーム先端部とを示す縦断側面図、第
５図は同縦断正面図、第６図は工具とマニピュレータと
の結合部を示す縦断面図、第７図は同横断面図、第８図
及び第９図は作業状態を示す側面図である。 ｌａ、ｌｂ・・・マニピュレータ、２・・・組立作業台
、５ａ、５ｂ・・・工具支持手段、６・・・部品搬送用
コンベヤ、７ （７ａ、７ｂ）・・・部品、８・・・パ
レット、１０・・・エンジン搬送台車、１１・・・エン
ジン、１７・・・エンジン移載手段、２０・・・移動台
車、２４・・・１ 昇降台、２５・・・エンジン吊り下げ具、２６・・・タ
ーンテーブル、２７・・・エンジン移載手段、ｓｏ （
！１０ａ−’４０Ｃ）・・・工具、６１・・・工具嵌合
凹部、３６（５６ａ”Ｂ６ｃ）・・・工具ヘッド、６７
・・・工具ヘッド駆動用モーター、６６・・・結合用雄
部材、５９・・・工具自動着脱結合部、４０．４４・・
・給電、信号授受用端子、４１・・・結合用離乳、４２
・・・ロック２
Claims (1)
- 少なくとも二台の組立用マニピユレータを並設し、一方
のマニピユレータにより、第一の部品を所定位置へ供給
すると共にその所定位置に該部品を固定させるべく継続
的に保持せしめ、かかる状筋において、他方のマニピュ
レータにより、前記第一の部品の所定位置に第二の部品
を供給し、組付けることを特徴とするロボットシステム
による組立作業方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4682382A JPS58165981A (ja) | 1982-03-23 | 1982-03-23 | ワーク定置形組立ロボットシステム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4682382A JPS58165981A (ja) | 1982-03-23 | 1982-03-23 | ワーク定置形組立ロボットシステム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58165981A true JPS58165981A (ja) | 1983-10-01 |
| JPH021622B2 JPH021622B2 (ja) | 1990-01-12 |
Family
ID=12758047
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4682382A Granted JPS58165981A (ja) | 1982-03-23 | 1982-03-23 | ワーク定置形組立ロボットシステム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58165981A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6195834A (ja) * | 1984-10-15 | 1986-05-14 | Hitachi Ltd | 組立装置 |
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1982
- 1982-03-23 JP JP4682382A patent/JPS58165981A/ja active Granted
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Also Published As
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|---|---|
| JPH021622B2 (ja) | 1990-01-12 |
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