JPH0131926Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 この考案は、予め定めた目的地点まで走行する
際に運転者が目的地点まで容易に到達し易いよう
に誘導する車両用走行誘導装置に関する。[Detailed Description of the Invention] This invention relates to a driving guidance device for a vehicle that guides a driver to easily reach a predetermined destination point when driving to a predetermined destination point.

例えば、予め定めた目的地点まで車両走行する
場合には、特に目的地点まで初めて行く場合や道
程が判らない場合には道路地図上から目的地点ま
での道程を知り実走行には道路標識等を参考にし
て現在地点を知り、目的地点までの距離、方向の
見当をつけるものであつた。しかし、目的地点ま
での道程が複雑なときや道に迷つたときには走行
途中の現在地点の位置が判らなくなり、何れの方
向に向かつて走行すれば良いかの判断ができなく
なることがある。 For example, when driving a vehicle to a predetermined destination, find out the distance to the destination from a road map and refer to road signs when actually driving, especially if you are going to the destination for the first time or if you do not know the route. It was used to know the current location and to estimate the distance and direction to the destination point. However, when the route to the destination is complicated or when the user gets lost, the user may not be able to determine the current location while traveling and may not be able to determine which direction to travel.

なお車両に取り付けた機械式の磁石式方位計に
より基準方位を知つて目的地点のおよその見当を
つけ、目的地点の方向に向つて走行することもで
きるが、現在地点が明確でない場合には見当をつ
けた目的地点方向に誤りを生じることが多い。 It is also possible to drive in the direction of the destination by knowing the reference direction using a mechanical magnetic direction meter attached to the vehicle and getting a rough idea of the destination, but if the current location is not clear, the There are many cases where errors are made in the direction of the destination point marked with .

従つて、従来の車両走行で正確な目的地点に向
うには道程及び道路標識、地図、磁石等によつて
頻繁に現在地点のチエツクをしておく必要があ
り、かつ運転操作の妨げになる恐れがある。なお
磁石から与えられる走行方向とトリツプメータに
よる走行距離とから現在地点を知り、これから目
的地点の方向、距離を地図上で推定することも可
能であるが、この推定は運転者では運転の妨げに
なる恐れもあり同乗者に頼らなければならない。
また、道程が複雑になると推定作業が困難で同乗
者による推定でも不正確なものになつてしまうと
考えられる。 Therefore, in order to drive to an accurate destination in conventional vehicle driving, it is necessary to frequently check the route and current location using road signs, maps, magnets, etc., and this may interfere with driving operations. There is. It is also possible to know the current location from the driving direction given by the magnet and the distance traveled by the trip meter, and then estimate the direction and distance to the destination point on a map, but this estimation hinders the driver's driving. I am afraid and have to rely on my fellow passengers.
Furthermore, if the route becomes complicated, it is difficult to estimate the distance, and even estimates made by fellow passengers may be inaccurate.

従来は、以上の点に鑑み出発地点などの起点か
ら目的地点までの直線距離及び方向データを与え
ておき、走行中の現在地点から目的地点までの直
線距離及び基準方位に対する目的地点の方向を検
出することで運転者は現在地点が目的地点に対し
てどういう位置にあるかを知つて容易に目的地点
に到達できるようにした車両用走行誘導装置が提
案されている。 Conventionally, in view of the above points, the straight line distance and direction data from a starting point such as a departure point to the destination point are given, and the straight line distance from the current point to the destination point while driving and the direction of the destination point with respect to the reference direction are detected. A vehicle travel guidance device has been proposed that allows the driver to know the position of the current location relative to the destination point and easily reach the destination point.

第１図はかかる従来の車両用走行誘導装置を原
理的に説明するための図である。同図において、
出発地点などの起点P₁から目的地点P₂まで走行
すると仮定すると、まず点P₁から点P₂まで直線
距離L_NEと予め定めた基準方位（図では北方向）
に対する点P₁から見た点P₂の方向θ_NEを道路地図
等から読み取る。これら直線距離L_NEと方向θ_NEは
定規（又はコンパス）と分度器を使用して北を基
準方位として直接に読み取ることもできるが、起
点P₁をＸ軸上として目的地点P₂をＹ軸上として
Ｙ軸を南北方向とするXY座標の夫々の原点Ｏま
での距離L_E，L_Nを地図上から読み取ることでも
良い。 FIG. 1 is a diagram for explaining the principle of such a conventional vehicle travel guidance system. In the same figure,
Assuming that we are traveling from a starting point P ₁ such as a departure point to a destination point P ₂ , we first calculate the straight line distance L _NE from point P ₁ to point P ₂ and a predetermined reference direction (north in the figure).
The direction θ _NE of point P ₂ as seen from point P ₁ is read from a road map or the like. These straight line distance L _NE and direction θ _NE can be read directly using a ruler (or compass) and protractor with north as the reference direction, but the starting point P ₁ is on the X axis and the destination point P ₂ is on the Y axis. Alternatively, the distances L _E and L _N to the respective origins O of the XY coordinates with the Y axis in the north-south direction may be read from the map.

こうして起点P₁から目的地点P₂までのＸ軸方
向距離L_EとＹ軸方向距離L_Nのデータのほかに実
走行での走行方向と走行距離データを時々刻々取
込み、この走行方向と距離との積算結果より起点
から見た現在地点を知る。例えば、第１図上の地
点P₃を現在地点とすれば起点P₁から目的地点P₂
までの道程がどのようなものであつてもXY座標
上のＸ軸方向の距離l_EとＹ軸方向の距離l_Nが判る。
起点P₁から見た現在地点P₃が判ることで現在地
点P₃から見た目的地点P₂までの直線距離Ｌ及び
方向θ_Nは Ｌ＝√（_N−_N）²＋（_E−_E）² …(1) θ_N＝tan^-1（L_E−l_E）／（L_N−l_N） …(2) の演算から判る。 In this way, in addition to the data on the distance L _{E in} the X-axis direction and the distance L _N in the Y-axis direction from the starting point P ₁ to the destination point P ₂ , the traveling direction and traveling distance data during actual driving are taken in from time to time, and this traveling direction and distance are calculated. Know the current location as seen from the starting point from the integration result. For example, if point P ₃ on Figure 1 is the current point, from the starting point P ₁ to the destination point P ₂
No matter what the distance is, the distance l _E in the X-axis direction and the distance l _N in the Y-axis direction on the XY coordinates can be determined.
By knowing the current point P ₃ seen from the starting point P ₁ , the straight line distance L and direction θ _N from the current point P ₃ to the apparent point P ₂ are calculated as follows: L=√( _N − _N ) ² +( _E − _E ) ² …(1) θ _N =tan ^-1 (L _E −l _E )/(L _N −l _N ) …(2) It can be seen from the calculation.

上述のように、起点（出発地点）から目的地点
までの直線距離と方向のデータが与えられること
で実走行中の任意の地点（現在地点）と目的地点
の距離及び基準方位に対する目的地点の方向を知
ることができる。こうした目的地点と現在地点の
位置関係を知ることで運転者は現在地点が地図上
のどの位置にあるかを容易に、かつ正確に知るこ
とができ、どの方向に向かつて走行すれば良いか
を容易に判断できる。 As mentioned above, by being given data on the straight line distance and direction from the starting point (starting point) to the destination point, it is possible to calculate the distance between any point during actual travel (current point) and the destination point, and the direction of the destination point relative to the reference direction. can be known. By knowing the positional relationship between the destination point and the current location, the driver can easily and accurately know where the current location is on the map, and in which direction to drive. Easy to judge.

第２図は従来例を示す装置構成図である。図に
おいて設定器１は、出発地点などの現在地点（第
１図の起点）P₁から目的地点P₂までの直線距離
L_NEと方向θ_NEのデータを設定するものであつて、
テンキーなどの置数設定器のほかに距離、方向設
定のための専用の器具を使用できる。なお、設定
器１はその設定出力として起点P₁から目的地点
P₂までのＸ軸方向距離L_EとＹ軸方向距離L_Nデー
タを得ることを目的とし、起点P₁から目的地P₂
までの直線距離L_NEと方向θ_NEを直接に設定する場
合にはそれらデータから距離L_E，L_Nを算出する
演算回路を備える。 FIG. 2 is a diagram showing the configuration of a conventional device. In the figure, the setting device 1 calculates the straight line distance from the current point (starting point in Figure 1) P ₁ such as the starting point to the destination point P ₂ .
This is to set the data of L _NE and direction θ _NE ,
In addition to a number setting device such as a numeric keypad, special devices for setting distance and direction can be used. Note that the setting device 1 outputs the settings from the starting point P ₁ to the destination point.
The purpose is to obtain the X-axis distance L _E and Y-axis distance L _N data from the starting point P ₁ to the destination P _{2 .}
When directly setting the straight line distance L _NE and the direction θ _NE , an arithmetic circuit is provided to calculate the distances L _E and L _N from these data.

方向検出部２は地磁気の水平成分（水平磁力）
方向に対する車両の進行方向（第１図のθ_A）を地
磁気センサ２１を利用して検出するものである。
この地磁気センサ２１は例えば第３図ａに概念的
に示すように機構的には垂直方向に立てたコイル
２１０を地磁気Ｍが横切るようにし、該コイル２
１０をモータ２１１で回転駆動することで該コイ
ル２１０に誘起する電圧をその両端に設けたスリ
ツプリンク２１２Ａ，２１２Ｂから検出し、一方
該コイル２１０の回転位置を遮光板２１３と光検
出器（ホトカツプラ）２１４とで検出するように
構成されている。これらコイル２１０の誘起電圧
と光検出器２１４のオン・オフ出力は位相検出器
２２に入力されるが、この位相検出器２２は第３
図ｂに示すように、コイル２１０の誘起電圧Ｖの
零クロス点を検出する波形処理をし、この処理に
よつて得られた波形V₁と光検出器２１４のオ
ン・オフ出力V₂とを位相比較して信号V₃を出力
する。この信号V₃のパルス幅P_Wから地磁気Ｍの
水平成分方向に対する車両の進行方向θ_Aが判る。 The direction detection unit 2 detects the horizontal component of geomagnetism (horizontal magnetic force)
A geomagnetic sensor 21 is used to detect the direction in which the vehicle is traveling (θ _A in FIG. 1).
For example, as conceptually shown in FIG.
10 is rotationally driven by a motor 211, the voltage induced in the coil 210 is detected from slip links 212A and 212B provided at both ends of the coil 210, and the rotational position of the coil 210 is detected by a light shielding plate 213 and a photodetector (photo coupler). 214. The induced voltage of the coil 210 and the on/off output of the photodetector 214 are input to the phase detector 22, which is connected to the third phase detector 22.
As shown in FIG. b, waveform processing is performed to detect the zero cross point of the induced voltage V of the coil 210, and the waveform V ₁ obtained by this processing and the on/off output V ₂ of the photodetector 214 are Compare the phases and output signal _V3 . The traveling direction θ _A of the vehicle with respect to the horizontal component direction of the earth's magnetism M can be determined from the pulse width P _W of this signal V ₃ .

次に、距離検出部３は車両の走行距離を検出す
るものであつて、車速センサ３１と計数器３２と
からなる。車速センサ３１は車輪の回転数に比例
した数のパルスを出力するものであり、また計数
器３２は車速センサ３１からのパルスを計数して
単位時間（例えば１秒）毎の走行距離を示すデー
タ△ｌを順次出力する。また傾斜センサ４は車両
の傾斜状態を検出するものであつて、車両の走行
する道路の傾斜角データαを出力する。 Next, the distance detection section 3 detects the distance traveled by the vehicle, and includes a vehicle speed sensor 31 and a counter 32. The vehicle speed sensor 31 outputs a number of pulses proportional to the number of rotations of the wheels, and the counter 32 counts the pulses from the vehicle speed sensor 31 to generate data indicating the distance traveled per unit time (for example, 1 second). Output Δl sequentially. The inclination sensor 4 detects the inclination state of the vehicle, and outputs inclination angle data α of the road on which the vehicle is traveling.

上記の方向検出部２、距離検出部３及び傾斜セ
ンサ４の各検出データθ_A，△ｌ及びαに基づい
て、後述の関数発生器５，７、乗算器６，８，９
及び積算器１０，１１によつて起点P₁から現在
地点P₃までの走行距離l_N，l_Eが演算される。 Based on the detection data θ _A , Δl, and α of the direction detection unit 2, distance detection unit 3, and inclination sensor 4, function generators 5, 7, multipliers 6, 8, 9, which will be described later,
Then, the distances l _N and l _E from the starting point P ₁ to the current point P ₃ are calculated by the integrator 10 and 11 .

即ち、関数発生器５は傾斜角データαの余弦を
取るものであり、この出力信号cosαを乗数とし
距離検出部３からの距離データ△ｌを被乗数とす
る乗算器６からは、傾斜角補正された距離データ
△ｌ・cosαが出力される。 That is, the function generator 5 takes the cosine of the inclination angle data α, and the multiplier 6 uses this output signal cosα as a multiplier and the distance data Δl from the distance detection unit 3 as a multiplicand, outputs the cosine of the inclination angle data α. Distance data △l・cosα is output.

また、関数発生器７は方向データθ_Aの正弦、余
弦を取るものであり、この出力信号sinθ_A，cosθ_A
を夫々乗数とし乗算器６からの距離データ△ｌ・
cosαを被乗数とする乗算器８，９からは夫々Ｘ，
Ｙ軸方向の走行距離△ｌ・cosα・sinθ_A，△ｌ・
cosα・sinθ_Aが距離検出部３の検出サイクル毎に
取出される。 Furthermore, the function generator 7 takes the sine and cosine of the direction data θ _A , and outputs the output signals sin θ _A , cos θ _A
The distance data from the multiplier 6 is set as a multiplier, △l・
Multipliers 8 and 9 with cosα as the multiplicand output X,
Travel distance in Y-axis direction △l・cosα・sinθ _A , △l・
cos α·sin θ _A is taken out every detection cycle of the distance detecting section 3.

これら信号△ｌ・cosα・sinθ_A，△ｌ・cosα・
sinθ_Aを夫々積算入力とする積算器１０，１１か
らは、起点P₁から現在地点P₃までのＸ軸方向距
離l_EとＹ軸方向距離l_Nが取出される。 These signals △l・cosα・sinθ _A , △l・cosα・
From the integrator 10, 11 which takes sinθ _A as the integration input, the distance l _E in the X-axis direction and the distance l _N in the Y-axis direction from the starting point P ₁ to the current point P ₃ are taken out.

次に引算器１２，１３は設定器１で設定された
起点から目的地点までのＸ軸、Ｙ軸方向距離L_E，
L_Nから積算器１０，１１で算出された起点P₁か
ら現在地点P₃までの走行距離l_E，l_Nを夫々引算す
る。これにより、引算器１２，１３からは現在地
点P₃から目的地点P₂までのＸ軸方向距離（L_E−
l_E）とＹ軸方向距離（L_E−l_N）信号が取出され
る。 Next, the subtracters 12 and 13 calculate the distance L _E in the X-axis and Y-axis directions from the starting point set by the setting device 1 to the destination point.
The travel distances l _E and l _N from the starting point P ₁ to the current point P ₃ calculated by the integrator 10 and 11 are subtracted from L _N , respectively. As a result, the subtracters 12 and 13 calculate the distance in the X-axis direction from the current point P ₃ to the destination point P ₂ (L _E −
l _E ) and Y-axis direction distance (L _E −l _N ) signals are taken out.

これらの距離信号は距離演算回路１４及び方向
演算回路１５に取込まれ、両演算回路１４，１５
によつて現在地点P₃から目的地点P₂までの直線
距離Ｌと方向θ_Nが算出される。距離演算回路１４
は前述の(1)式の演算をして直線距離Ｌを算出し、
方向演算回路１５は前述の(2)式の演算をして北に
対する目的地点の方向θ_Nを算出する。 These distance signals are taken into the distance calculation circuit 14 and the direction calculation circuit 15, and both calculation circuits 14, 15
The straight line distance L and direction θ _N from the current point P ₃ to the destination point P ₂ are calculated. Distance calculation circuit 14
Calculate the straight line distance L by calculating the above equation (1),
The direction calculation circuit 15 calculates the direction θ _N of the destination point with respect to the north by calculating the above-mentioned equation (2).

両演算回路１４，１５の出力は表示器１６によ
つて表示され、この表示から運転者は現在地点
P₃から目的地点P₂までの直線距離Ｌと基準方位
に対する目的地点方向θ_Nを知ることができる。上
記表示器１６としては数字表示のほかバーグラフ
表示などで実現しうる。 The outputs of both arithmetic circuits 14 and 15 are displayed on the display 16, and the driver can see the current location from this display.
It is possible to know the straight line distance L from P ₃ to the destination point P ₂ and the destination point direction θ _N with respect to the reference orientation. The display 16 can be realized by a bar graph display or the like in addition to a numerical display.

なお、上記第２図中、符号５乃至１５を付した
各構成要素よりなる演算部OPは、車両にマイク
ロコンピユータを搭載する場合には該コンピユー
タを利用できる。 In addition, in the above-mentioned FIG. 2, the arithmetic unit OP consisting of the respective components denoted by reference numerals 5 to 15 can utilize a microcomputer when the vehicle is equipped with the microcomputer.

以上のとおり、従来の車両用走行誘導装置は起
点から目的地点までの距離と方向データを与えて
おくことで、走行途中に現在地点から目的地点ま
での直線距離と地磁気の水平成分方向に対する目
的地点の方向を自動的に表示できるため、運転者
は地図、道路標識等の頻繁な参照をすることもな
く、現在地点が目的地点に対してどういう位置関
係にあるかを容易、かつ、正確に知ることがで
き、複雑な道程や道に迷つた場合にもいかなる方
向に走行すれば良いかが地図等から明確になり容
易に目的地点に到達することができる。 As described above, the conventional vehicle travel guidance system provides distance and direction data from the starting point to the destination point, so that while driving, the straight line distance from the current point to the destination point and the destination point in the direction of the horizontal component of the geomagnetic field are determined. Since the direction of the vehicle can be automatically displayed, the driver does not have to frequently refer to maps, road signs, etc., and can easily and accurately know the positional relationship between the current location and the destination location. Even if the route is complicated or you get lost, it becomes clear from a map, etc. which direction you should travel, and you can easily reach your destination.

なお、上記従来例では現在地点P₃における目
的地点P₂までの直線距離Ｌ及び目的地点P₂の方
向θ_Nを算出表示するようにしたものについて説明
したが、積算器１０，１１からのＸ軸方向距離及
びＹ軸方向距離のデータl_E，l_Nに基づいて、 L′＝√_N ²＋_E ² …(3) θ_N′＝tan^-1l_E／l_N＋180゜ …(4) の演算を行うことにより、現在地点P₃における
起点P₁からの直線距離L′と起点P₁の方向θ_N′をも
知ることができる。 In the above conventional example, the straight line distance L from the current point P ₃ to the destination point P ₂ and the direction θ _N of the destination point P ₂ are calculated and displayed. Based on the axial distance and Y-axis distance data l _E and l _N , L′=√ _N ² + _E ² …(3) θ _N ′=tan ^-1 l _E /l _N +180° …(4) By performing the calculation, it is also possible to know the straight-line distance L' from the starting point P ₁ at the current point P ₃ and the direction θ _N ' of the starting point P ₁ .

しかしながら、このような従来の車両用走行誘
導装置にあつては、方向検出部によつて検出され
る地磁気の水平成分の方向を基準として車両の進
行方向を検出しているが、地磁気の水平成分の方
向は地表面における方位を座標軸とする２次座標
系（第１図でのXY座標系）での基準方位（北）
の方向に対してずれており、そのずれ角は偏角と
呼ばれ各地点で夫々異なる値を示す。このため、
地磁気の水平成分に対する偏角補正がなされてな
い場合には、偏角の異なる地点間を走行すると地
磁気の水平成分の方向が変わり、それに伴つて実
走行での車両の進行方向と方向検出部からの検出
データとの間に差が生じ、これにより走行途中に
おける現在地点の演算結果に誤差が生じるという
問題点があつた。 However, in such conventional vehicle travel guidance devices, the direction of travel of the vehicle is detected based on the direction of the horizontal component of the geomagnetic field detected by the direction detection unit. The direction is the reference direction (north) in a secondary coordinate system (XY coordinate system in Figure 1) whose coordinate axis is the direction on the ground surface.
The angle of deviation is called the declination angle, and it shows a different value at each point. For this reason,
If the declination angle correction for the horizontal component of the geomagnetic field is not performed, the direction of the horizontal component of the geomagnetic field will change when driving between points with different declination angles, and the direction of the vehicle's movement during actual driving will change depending on the direction detection unit. There was a problem in that there was a difference between the detected data and the detected data, and this caused an error in the calculation result of the current location during the trip.

この考案は、このような従来の問題点に着目し
てなされたもので、方向検出部からの検出データ
にその方向検出地点における偏角データを加算し
て、車両の進行方向データとして地平面における
方位を座標軸とする２次座標系での基準方位の方
向を基準としたデータを用いる構成とすることに
より、上記問題点を解決することを目的としてい
る。 This idea was made by focusing on the conventional problems, and adds the declination data at the direction detection point to the detection data from the direction detection unit, and calculates the vehicle's traveling direction data on the horizon. The present invention aims to solve the above-mentioned problems by using data based on the direction of the reference orientation in a secondary coordinate system having the orientation as the coordinate axis.

以下、この考案を図面に基づいて説明する。第
４図は、この考案の一実施例を示す図である。ま
ず構成を説明すると、図中第２図と同一符号のも
のは同様の構成要素を示す。第４図において、１
７は加算器であつて、方向検出部２からの方向デ
ータθ_Aと後述の偏角データ記憶回路２０からの偏
角データθ_Oの和θ＝θ_A＋θ_Oを算出し、それを偏角
補正された方向データθとして関数発生器７に供
給する。１８は緯度演算回路、１９は経度演算回
路であつて、積算器１０，１１からのＹ軸方向距
離データl_N、Ｘ軸方向距離データl_Eと、設定器１
に設定された起点P₁の緯度、経度データφ_NS，φ_ES
とに基づいて φ_N＝φ_NS＋l_N×360／2πR …(5) φ_E＝φ_ES＋l_E×360／2πR×cosφ_NS …(6) 但し、Ｒは地球の半径、 の演算を行うことにより、現在地点P₃における
緯度、経度データφ_N，φ_Eを出力する。２０は偏
角データ記憶回路であつて、緯度及び経度をアド
レスとしてそのアドレスに対応する偏角データを
記憶しており、緯度演算回路１８、経度演算回路
１９から出力される現在地点P₃における緯度、
経度データφ_N，φ_Eをアドレス信号として受けて、
そのアドレスに対応する偏角データθ_Oを加算器１
７に出力する。２３は切換回路であつて、距離演
算回路１４、方向演算回路１５の演算結果Ｌ，θ_N
と緯度演算回路１８、経度演算回路１９の演算結
果φ_N，φ_Eを択一的に選択して表示器１６に出力
する。 This invention will be explained below based on the drawings. FIG. 4 is a diagram showing an embodiment of this invention. First, the configuration will be explained. In the drawings, the same reference numerals as in FIG. 2 indicate the same components. In Figure 4, 1
7 is an adder that calculates the sum θ=θ A +θ O of the direction data θ _A from the direction detection unit 2 and the argument data θ _O from the argument data storage circuit 20 (described later), and calculates the sum θ = θ _A + θ _O. It is supplied to the function generator 7 as corrected direction data θ. 18 is a latitude calculation circuit, 19 is a longitude calculation circuit, which receives Y-axis direction distance data _lN , X-axis direction distance data _lE from integrator 10 and 11, and setting device 1.
Latitude and longitude data of starting point P ₁ set to φ _NS , φ _ES
Based on φ _N =φ _NS +l _N ×360/2πR …(5) φ _E =φ _ES +l _E ×360/2πR×cosφ _NS …(6) However, R is the radius of the earth, and the calculation of Accordingly, latitude and longitude data φ _N and φ _E at the current point P ₃ are output. Reference numeral 20 denotes a declination data storage circuit which stores declination data corresponding to latitude and longitude addresses, and the latitude at the current point _P3 output from the latitude calculation circuit 18 and the longitude calculation circuit 19. ,
Receiving longitude data φ _N and φ _E as address signals,
Adder 1 adds argument data θ _O corresponding to that address.
Output to 7. Reference numeral 23 denotes a switching circuit which outputs the calculation results L, θ _N of the distance calculation circuit 14 and the direction calculation circuit 15.
and the calculation results φ _N and φ _E of the latitude calculation circuit 18 and the longitude calculation circuit 19 are alternatively selected and output to the display 16.

この考案の実施例は上記の構成からなるもの
で、次にその作用を説明する。 The embodiment of this invention has the above-mentioned configuration, and its operation will be explained next.

方向検出部２からの方向データθ_Aにその方向検
出地点における偏角データθ_Oを加算することによ
り得られる車両の進行方向データθが、設定器１
による距離設定（L_N，L_Eの設定）の基礎データ
となつた座標系、即ち、地平面における方位を座
標軸とする２次座標系（第１図のXY座標系）に
おける基準方位（北）方向を基準としてのデータ
となることから、この偏角補正された方向データ
θを用いれば、偏角の異なる地点間を走行しても
走行途中における現在地点は正しく算出され、現
在地点P₃における目的地点P₂（又は起点P₁）に対
する位置関係データに誤差が生じることがなくな
る。 The vehicle traveling direction data θ obtained by adding the declination data θ _O at the direction detection point to the direction data θ _A from the direction detection unit 2 is determined by the setting device 1.
The reference direction (north) in the coordinate system that is the basic data for distance setting (setting of L _N and L _E ), that is, the secondary coordinate system (XY coordinate system in Figure 1) whose coordinate axis is the direction on the horizon. Since the data is based on the direction, if this declination-corrected direction data θ is used, the current point on the way is calculated correctly even when driving between points with different declinations, and the current point at the current point P ₃ is calculated correctly. Errors will not occur in the positional relationship data with respect to the destination point P ₂ (or the starting point P ₁ ).

なお、偏角補正回路７〜１１，１７〜２０は走
行途中における緯度、経度データを求めそれに基
づいて偏角補正を行なつているものであるため、
その緯度、経度データφ_N，φ_Eを切換回路２３を
介して表示器１６で表示せしめれば走行途中にお
ける緯度、経度を知ることができる。 Note that the declination correction circuits 7 to 11 and 17 to 20 obtain latitude and longitude data during travel and perform declination correction based on the data.
By displaying the latitude and longitude data φ _N and φ _E on the display 16 via the switching circuit 23, the latitude and longitude while traveling can be known.

以上説明してきたように、この考案によれば、
その構成を地平面における方位を座標軸とする２
次座標系での起点の緯度、経度データφ_NS，φ_ESと
起点から見た目的地点の座標成分データL_N，L_E
とを設定する設定器１と、地磁気の水平成分を検
出して該地磁気の水平成分方向に対する車両の進
行方向を示す方向データθ_Aを出力する方向検出部
２と、該方向検出部２からの方向データθ_Aにその
方向検出地点における偏角データθ_Oを加算して前
記２次座標系での基準方位方向に対する車両の進
行方向を示す方向データθを出力する加算器１７
と、車両の走行距離を単位時間毎に検出して単位
の走行距離を示す距離データ△ｌを出力する距離
検出部３と、前記加算部１７からの方向データθ
と前記距離検出部３からの距離データ△ｌとに基
づいて起点から見た現在地点の座標成分l_N，l_Eを
演算する第１の演算部７，８，９，１０，１１
と、該第１の演算部７，８，９，１０，１１から
の起点から見た現在地点の座標成分データl_N，l_E
と前記設定器１に設定された起点の緯度、経度デ
ータφ_NS，φ_ESとに基づいて現在地点における緯
度、経度データφ_N，φ_Eを演算する第２の演算部
１８，１９と、緯度及び経度をアドレスとしてそ
のアドレスに対応する偏角データを記憶し、かつ
前記第２の演算部１８，１９からの現在地点にお
ける緯度、経度データφ_N，φ_Eを受けてそれに対
応する偏角データθ_Oを前記加算器１７に出力する
偏角データ記憶回路２０と、前記第１の演算部
７，８，９，１０，１１からの起点から見た現在
地点の座標成分データl_N，l_Eと前記設定器１に設
定された起点から見た目的地点の座標成分データ
L_N，L_Eとに基づいて現在地点における起点又は
目的地点に対する位置関係データＬ，θ_N，L′，
θ_N′を演算する第３の演算部１２，１３，１４，
１５とを備え、該第３の演算部１２，１３，１
４，１５の演算結果に基づいて車両の走行を誘導
してなることを特徴とする車両用走行誘導装置の
如きとしたため、方向検出部からの方向データは
偏角補正され、この偏角補正された方向データを
用いることにより、偏角の異なる地点間を走行し
ても走行途中の現在地点は正しく算出され、現在
地点における目的地点（又は起点）に対する位置
関係を誤差なく正確に検出することができるとい
う効果が得られる。 As explained above, according to this idea,
Its configuration is 2 with the orientation on the horizon as the coordinate axis.
Latitude and longitude data of the starting point in the next coordinate system φ _NS , φ _ES and coordinate component data of the apparent point from the starting point L _N , L _E
a setting device 1 that detects the horizontal component of geomagnetism and outputs direction data θ _A indicating the direction of travel of the vehicle with respect to the horizontal component direction of the geomagnetism; an adder 17 that adds declination data θ _O at the direction detection point to direction data θ _A and outputs direction data θ indicating the traveling direction of the vehicle with respect to the reference azimuth direction in the secondary coordinate system;
, a distance detecting section 3 that detects the traveling distance of the vehicle every unit time and outputs distance data Δl indicating the unit traveling distance, and direction data θ from the adding section 17.
and a first calculation unit 7, 8, 9, 10, 11 that calculates the coordinate components l _N , l _E of the current point viewed from the starting point based on the distance data Δl from the distance detection unit 3.
and the coordinate component data l _N , l _E of the current point viewed from the starting point from the first calculation unit 7, 8, 9, 10, 11.
and second calculation units 18 and 19 that calculate latitude and longitude data φ _N and _{φ E} at the current point based on the latitude and longitude data φ NS and φ _ES of the starting point set in the setting device 1; and longitude as addresses, and store declination data corresponding to the addresses, and receive latitude and longitude data φ _N and φ _E at the current point from the second calculation units 18 and 19, and declination data corresponding thereto. An argument data storage circuit 20 that outputs θ _O to the adder 17, and coordinate component data l _N , l _E of the current point viewed from the starting point from the first calculation units 7, 8, 9, 10, and 11. and the coordinate component data of the apparent point from the starting point set in the setting device 1.
Positional relationship data L, θ _N , L _′ , with respect to the starting point or destination point at the current point based on L _N , L E
Third calculation unit 12, 13, 14, which calculates θ _N ′
15, the third calculation unit 12, 13, 1
4 and 15, the direction data from the direction detection section is corrected for the declination, and the direction data from the direction detection section is corrected for the declination. By using the directional data, the current point during the drive can be calculated correctly even when driving between points with different declination angles, and the positional relationship between the current point and the destination point (or starting point) can be accurately detected without error. You can get the effect that you can.

この考案の実施例は上記の効果に加えて、更に
以下の様な効果がある。即ち、走行途中における
緯度、経度データを求めそれに基づいて偏角補正
を行なつているため、その緯度、経度データを切
換回路を介して表示器に供給することによつて、
現在地点から目的地点までの直線距離と方向を表
示する表示器を利用して走行途中における緯度、
経度を知ることができる。 In addition to the above-mentioned effects, the embodiment of this invention also has the following effects. That is, since the latitude and longitude data is obtained while the vehicle is traveling and the declination is corrected based on it, by supplying the latitude and longitude data to the display via the switching circuit,
The latitude while driving is displayed using a display that displays the straight line distance and direction from the current point to the destination point.
You can know the longitude.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

第１図は車両用走行誘導装置を原理的に説明す
るための座標図、第２図は従来の車両用走行誘導
装置の回路構成を示すブロツク図、第３図ａは地
磁気センサの斜視図、第３図ｂは信号波形図、第
４図はこの考案の車両用走行誘導装置の回路構成
を示すブロツク図である。 １……設定器、２……方向検出部、３……距離
検出部、４……傾斜センサ、５，７……関数発生
器、６，８，９……乗算器、１０，１１……積算
器、１２，１３……引算器、１４……距離演算回
路、１５……方向演算回路、１６……表示器、１
７……加算器、１８……緯度演算回路、１９……
経度演算回路、２０……偏角データ記憶回路、２
１……地磁気センサ、２２……位相検出器、２３
……切換回路、３１……車速センサ、３２……計
数器、OP……演算部、２１０……コイル、２１
１……モータ、２１２Ａ，２１２Ｂ……スリツプ
リング、２１３……遮光板、２１４……光検出
器。 FIG. 1 is a coordinate diagram for explaining the principle of a vehicle travel guidance device, FIG. 2 is a block diagram showing the circuit configuration of a conventional vehicle travel guidance device, and FIG. 3a is a perspective view of a geomagnetic sensor. FIG. 3b is a signal waveform diagram, and FIG. 4 is a block diagram showing the circuit configuration of the vehicle travel guidance system of this invention. 1... Setting device, 2... Direction detection section, 3... Distance detection section, 4... Inclination sensor, 5, 7... Function generator, 6, 8, 9... Multiplier, 10, 11... Integrator, 12, 13... Subtractor, 14... Distance calculation circuit, 15... Direction calculation circuit, 16... Display, 1
7... Adder, 18... Latitude calculation circuit, 19...
Longitude calculation circuit, 20... declination data storage circuit, 2
1... Geomagnetic sensor, 22... Phase detector, 23
...Switching circuit, 31... Vehicle speed sensor, 32... Counter, OP... Arithmetic unit, 210... Coil, 21
1... Motor, 212A, 212B... Slip ring, 213... Light shielding plate, 214... Photodetector.

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】[Scope of utility model registration request] 地平面における方位を座標軸とする２次座標系
での起点の緯度、経度データφ_NS，φ_ESと起点から
見た目的地点の座標成分データL_N，L_Eとを設定
する設定器１と、地磁気の水平成分を検出して該
地磁気の水平成分方向に対する車両の進行方向を
示す方向データθ_Aを出力する方向検出部２と、該
方向検出部２からの方向データθ_Aにその方向検出
地点における偏角データθ_Oを加算して前記２次座
標系での基準方位方向に対する車両の進行方向を
示す方向データθを出力する加算器１７と、車両
の走行距離を単位時間毎に検出して単位の走行距
離を示す距離データ△ｌを出力する距離検出部３
と、前記加算器１７からの方向データθと前記距
離検出部３からの距離データ△ｌとに基づいて起
点から見た現在地点の座標成分l_N，l_Eを演算する
第１の演算部７，８，９，１０，１１と、該第１
の演算部７，８，９，１０，１１からの起点から
見た現在地点の座標成分データl_N，l_Eと前記設定
器１に設定された起点の緯度、経度データφ_NS，
φ_ESとに基づいて現在地点における緯度、経度φ_N，
φ_Eを演算する第２の演算部１８，１９と、緯度
及び経度をアドレスとしてそのアドレスに対応す
る偏角データを記憶し、かつ前記第２の演算部１
８，１９からの現在地点における緯度、経度デー
タφ_N，φ_Eを受けてそれに対応する偏角データθ_O
を前記加算器１７に出力する偏角データ記憶回路
２０と、前記第１の演算部７，８，９，１０，１
１からの起点から見た現在地点の座標成分データ
l_N，l_Eと前記設定器１に設定された起点から見た
目的地点の座標成分データL_N，L_Eとに基づいて
現在地点における起点又は目的地点に対する位置
関係データＬ，θ_N，L′，θ_N′を演算する第３の演
算部１２，１３，１４，１５とを備え、該第３の
演算部１２，１３，１４，１５の演算結果に基づ
いて車両の走行を誘導してなることを特徴とする
車両用走行誘導装置。 A setting device 1 for setting latitude and longitude data φ _NS , φ _ES of a starting point in a secondary coordinate system with the azimuth on the horizon as the coordinate axis, and coordinate component data L _N , _LE of an apparent point from the starting point, and geomagnetic a direction detection unit 2 that detects the horizontal component of the earth's magnetic field and outputs direction data θ _A indicating the direction of travel of the vehicle with respect to the horizontal component direction of the earth's magnetism _; an adder 17 that adds the declination data θ _O and outputs direction data θ indicating the traveling direction of the vehicle with respect to the reference azimuth direction in the secondary coordinate system; Distance detection unit 3 that outputs distance data △l indicating the traveling distance of
and a first calculation unit 7 that calculates the coordinate components l _N and l _E of the current point viewed from the starting point based on the direction data θ from the adder 17 and the distance data Δl from the distance detection unit 3. , 8, 9, 10, 11 and the first
The coordinate component data l _N , l _E of the current point viewed from the starting point from the calculation units 7, 8, 9, 10, 11 and the latitude and longitude data φ _NS , of the starting point set in the setting device 1.
Latitude and longitude of the current location based on φ _ES and φ _N ,
second calculation units 18 and 19 that calculate φ _E ; and a second calculation unit 1 that uses latitude and longitude as addresses and stores declination data corresponding to the addresses;
Receiving the latitude and longitude data φ _N and φ _E at the current point from 8 and 19, the corresponding declination data θ _O
an argument data storage circuit 20 that outputs the value to the adder 17; and the first calculation section 7, 8, 9, 10, 1.
Coordinate component data of the current location as seen from the starting point from 1
Positional relationship data L, θ _N , L _' with respect to the starting point or destination point at the current point based on l _N , l _E and coordinate component data L _N , L E from the starting point to the apparent point set in the setting device 1 , θ _N ', and guides the running of the vehicle based on the calculation results of the third calculation units 12, 13, 14, 15. A vehicle travel guidance device characterized by: