JPS5827008A - Device for guiding running of vehicle - Google Patents
Device for guiding running of vehicleInfo
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、車両の進行方向と走行距離とに基づいて予め
定めた目的地までの直線距離および方向の各々を演算し
て表示する装置に於いて、方向センナで検出する進行方
向を地域によりて異る地磁気の偏角により補正するとと
Ｋより誤差を低減するようＫした車両用走行誘導装置に
関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention provides a device that calculates and displays the straight line distance and direction to a predetermined destination based on the traveling direction and travel distance of a vehicle. The present invention relates to a vehicle travel guidance system that reduces errors when the direction of travel is corrected by the declination of the earth's magnetic field, which varies depending on the region.
従来、この種の車両用走行誘導装置においては、地図で
調べた出発地点と目的地点のデータを設定入力し、方向
センナで検出した地磁気の方向に対する車両の進行方向
と距離センナで検出した走行距離とに基づいて車両の現
在位置を求め、この現在位置から目的地までの直線距離
および目的地の方向の各々を演算して表示するようにし
ている。Conventionally, in this type of vehicle travel guidance system, data on the departure point and destination point checked on a map are set and input, and the direction of travel of the vehicle in relation to the geomagnetic direction detected by the direction sensor and the traveling distance detected by the distance sensor are calculated. The current position of the vehicle is determined based on this, and the straight line distance from the current position to the destination and the direction of the destination are calculated and displayed.
ところで、上記の方向センナで検出している車両の進行
方向は、地磁気の方向、すなわち磁北に対する車両の進
行方向である。ところが、地球の磁極は地図上の極点と
一致していないことから、方向センナで検出している地
磁気の方向は地図上の北に対し緯度によって異るずれを
もクズおり、このずれは一般に地磁気の方向の偏角とし
て知られている。By the way, the traveling direction of the vehicle detected by the above-mentioned direction sensor is the direction of the earth's magnetism, that is, the traveling direction of the vehicle with respect to magnetic north. However, since the earth's magnetic poles do not coincide with the poles on the map, the direction of the geomagnetic field detected by the direction sensor has deviations from north on the map depending on the latitude, and this deviation is generally due to the geomagnetic field. is known as the declination angle in the direction of .
従って、従来の装置では上記の偏ＡＫよるずれを含んだ
方向センナによる車両の進行方向に基づいて目的地まで
の距離と方向を演算しているため、走行距離が長くなる
Ｋつれて演算誤差が累積されて増え、目的地に近ずくＫ
つれて、誤差が目立つという問題があった。Therefore, in conventional devices, the distance and direction to the destination are calculated based on the direction of travel of the vehicle determined by the direction sensor, which includes the deviation due to the above-mentioned bias AK, so as the traveling distance increases, the calculation error increases. K accumulates and increases, approaching the destination
As a result, there was a problem that errors became noticeable.
本発明は、このような従来の問題点に着目してなされた
もので、方向センナで検出した地磁気の方向に対する車
両の進行方向と距離センナで検出した走行距離とに基づ
いて、現在位置から予め定めた目的地までの直線距離お
よび目的地の方向の各々を演算して表示する装置に於い
て、地磁気の偏角により生ずる演算誤差を抑制するため
、予め定めた地域毎に異なる偏角の各々を記憶し、指定
した地域の偏角の記憶値に基づいて、上記方向センナで
検出した車両の進行方向を補正するよさにしたものであ
る。The present invention has been made by focusing on such conventional problems, and is based on the traveling direction of the vehicle relative to the direction of the earth's magnetic field detected by the direction sensor and the traveling distance detected by the distance sensor. In a device that calculates and displays each of the straight line distance to a predetermined destination and the direction of the destination, in order to suppress calculation errors caused by the declination of the earth's magnetic field, each declination that differs for each predetermined region is calculated. is stored, and the direction of travel of the vehicle detected by the direction sensor is corrected based on the stored value of the declination angle of the specified area.
以下、本発明を区間に基づいて説明する。Hereinafter, the present invention will be explained based on sections.
第１図は本発明の一実施例を示したブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing one embodiment of the present invention.
まず構成を説明すると、ｌは方向センサであり、例えば
モータにより定速回転される地磁気検出コイルを有し、
該検出コイルからの地磁気検出信号をモータの回転数に
一致した周波数の基準信号と共に出力するようにしてい
る。First, to explain the configuration, l is a direction sensor, for example, it has a geomagnetic detection coil rotated at a constant speed by a motor,
The geomagnetism detection signal from the detection coil is output together with a reference signal having a frequency matching the rotational speed of the motor.
２は方向センサ１からの地磁気検出信号と基準信号との
位相差を検出する位相検出器であり、この検出位相が基
準方位に対する車両の進行方向θを表わす信号となる。A phase detector 2 detects the phase difference between the geomagnetism detection signal from the direction sensor 1 and the reference signal, and this detected phase becomes a signal representing the traveling direction θ of the vehicle with respect to the reference direction.
また位相検出器２による検出方向θはデジタルデータと
して出力されるもので、第８図の方位座標に破線で示す
ように、西（Ｅ）を基準として、右回りに２５６分割し
、そのため各検出データを１０進数で表わすと西（Ｅ）
で”０″、北（Ｎ） −Ｃ’ ”６４’、東（Ｗ） テ
″″１２８ ’ 、南（Ｓ） ”ｃ”１９９’ トなっ
ている。Furthermore, the detection direction θ by the phase detector 2 is output as digital data, and as shown by the broken line in the azimuth coordinates in Fig. 8, it is divided clockwise into 256 parts with west (E) as the reference, so that each detection West (E) when data is expressed in decimal
``0'', north (N) -C'``64'', east (W) ``128'', south (S) ``c''199'.
再び第１図を参照するに、８は車輪の回転数に比例した
数のパルスを出力する走行センサ、４は走行センサ８か
らのパルスを計数して走行距離を求め、単位走行距離ｄ
ａ毎にパルスを出力する距離カウンタ、５は車両の進行
方向θと単位走行距離ｄｓとに基づいて車両の現在位置
を求め、さらにこの現在位置のデータに基づいて、あら
かじめ定めた目的地までの直線距離り及び目的地の方向
θ。を演算して出力する演算装置、６は地図上で調べた
出発地点（ｘ＊、ｙｏ）、目的地点（Ｘ＠ 、 ７ｓ
）の各々を運転者が入力するためのキーボードである。Referring again to FIG. 1, numeral 8 is a running sensor that outputs a number of pulses proportional to the number of rotations of the wheels, and 4 is a running sensor that counts the pulses from the running sensor 8 to calculate the running distance, and the unit running distance d is calculated by counting the pulses from the running sensor 8.
A distance counter 5 that outputs a pulse every a calculates the current position of the vehicle based on the traveling direction θ of the vehicle and the unit traveling distance ds, and further calculates the distance to a predetermined destination based on this current position data. Straight line distance and destination direction θ. 6 is the departure point (x*, yo) checked on the map, the destination point (X@, 7s)
) is used by the driver to input each of the following.
ここで演算装置５ＹＣよる演算としては、まず車両の現
在位置（ｘ、ｙ）ＩＫついては、の演算を行ない、また
目的地までの直線距離り及び目的地の方向らについては
、
の演算を行なうようにしている。Here, the calculations performed by the calculation device 5YC include first calculating the current position (x, y) of the vehicle, and calculating the straight line distance to the destination and the direction of the destination. I have to.
７は演算装置５の出力する目的地までの直線距離り及び
目的地の方向θ、を表示する表示器であり、直線距離り
の表示には蛍光表示管等を用いたパーク２７８が設けら
れ、目的地に近づくにつれて、バーグラフ８を下側から
消すようにして、目的地までの距離を表示するよ５ＫＩ
、ており、またバーグラフ８の周囲には、目的地の方向
を示す複数の表示矢印９を設け、目的地を示すいずれか
ひとつの表示矢印９を点灯するようにしている。7 is a display device for displaying the straight line distance to the destination and the direction θ of the destination outputted by the arithmetic unit 5; a park 278 using a fluorescent display tube or the like is provided to display the straight line distance; As you approach the destination, bar graph 8 disappears from the bottom to display the distance to the destination.5KI
, and a plurality of display arrows 9 indicating the direction of the destination are provided around the bar graph 8, and any one display arrow 9 indicating the destination is lit.
一方、演算装置５には、メモリｌＯが接続されており、
メモリ１０には、緯度によって異なる所定の偏角αの値
があらかじめ記憶されている。この偏角αは、第２図に
示す地球を極点から見た平面図から明らかなように、地
図上の極点ＮＰに対し、地磁気の磁極ＮＰ’は、所定の
ずれを生じており、第１図の実施例における方向センサ
ｌは、磁極ＮＰ’に向って走る地磁気の方向に対する車
両の進行方向を検出するようにしている。On the other hand, a memory lO is connected to the arithmetic device 5,
The memory 10 stores in advance the value of a predetermined declination angle α that varies depending on the latitude. As is clear from the plan view of the earth seen from the pole shown in Fig. 2, the magnetic pole NP' of the earth's magnetic field has a predetermined deviation from the pole NP on the map. The direction sensor l in the illustrated embodiment is designed to detect the direction of travel of the vehicle with respect to the direction of the earth's magnetism running toward the magnetic pole NP'.
従って、地図上の北を示す極点ＮＰに対し緯度が高（な
るにつれて地磁気の方向はα１．α２．α８゜α４と頴
次増加する偏角を生ずるようになる。−この偏角として
は、例えば東京では６度、又北海道では８．５度となる
ことが知られている。Therefore, as the latitude increases relative to the pole point NP, which indicates north on the map, the direction of the geomagnetic field will produce a declination angle that gradually increases from α1.α2.α8°α4. It is known that the temperature is 6 degrees in Tokyo and 8.5 degrees in Hokkaido.
従ってメモリ１０には車両の走行地域、又は緯度に応じ
た所定の偏角値があらかじめ記憶されているようになる
。−
次に本発明による偏角に応じた方向センサの検出値の補
正作用を説明する。Therefore, the memory 10 stores in advance a predetermined declination value depending on the area where the vehicle is traveling or the latitude. - Next, the correction effect of the detected value of the direction sensor according to the declination angle according to the present invention will be explained.
例えば、東京地区で使用する車両を例にとると第８図の
方位座標図に示すように、方向センサｌの検出する方位
座標は破線で示すようになるのに対し、正しい地図上の
方位座標は実線で示すように偏角αのずれを生じている
。そこでキーボード６を使用して車両の使用する地区名
をコード化した符号、または緯度の値を演算装置５に人
力すると、このキーボード６からの入力に応じて、メモ
！ＪＩＯＫ記憶されている所定の偏角αが続み出されて
演算装置５に人力し、演算装置５で用いる補正用の定数
としてセットされる。For example, if we take a vehicle used in the Tokyo area as an example, as shown in the azimuth coordinate map in Figure 8, the azimuth coordinates detected by the direction sensor l are shown as broken lines, whereas the correct azimuth coordinates on the map As shown by the solid line, a deviation of the argument α occurs. Therefore, when the keyboard 6 is used to input a code encoding the district name used by the vehicle or the value of the latitude into the arithmetic unit 5, a memo is generated in response to the input from the keyboard 6. The predetermined argument α stored in the JIOK is subsequently retrieved and inputted to the arithmetic unit 5, and is set as a correction constant used in the arithmetic unit 5.
その結果演算装置では、
Ｋよる演算により、現在位置（ｘ、ｙ）の演算が行なわ
れるようになり、この第（８）式により演算した現在位
置のデータに基づいて前記！（２）式による目的地まで
の直線距＠Ｌ及び目的地の方向九の演算を行なうようＫ
なる。As a result, the arithmetic device calculates the current position (x, y) by the calculation using K, and based on the data of the current position calculated by this equation (8), the ! (2) Calculate the straight line distance to the destination @L and the direction of the destination (K)
Become.
尚、第１図の実施例では、偏角の値をメモリ１０にあら
かじめ記憶し、キーボードの操作により演算装置に入力
するようにしているが、メモリＩＯを使用せずに、直接
キーボード６から偏角αを入力して演算装置５にセット
するようにしても良い。In the embodiment shown in FIG. 1, the value of the declination angle is stored in advance in the memory 10 and inputted to the arithmetic unit by operating the keyboard. Alternatively, the angle α may be input and set in the calculation device 5.
第４図は、第１図の実施例による車両の走行誘導の一例
を地図座標上に示したもので、キーボード６により設定
した出発地点５Ｃｘｏ、ｙｏ）から目的地点０ （ｘｓ
、 Ｙ＠ ）に向って走行する車両がＰ点（ｘ、ｙ）の
現在位置にある場合を示しており、目的地点Ｏに到達す
るまでの間前記第（８）式及び第（２）式により演算し
た目的地点Ｏまでの直線距離りと目的地の方向０句を表
示するようになる。FIG. 4 shows an example of vehicle travel guidance according to the embodiment of FIG.
, Y@) is at the current position of point P (x, y), and the equations (8) and (2) above are used until reaching the destination point O. The straight line distance to the destination point O calculated by 0 and the direction of the destination will be displayed.
尚、本発明の装置では目的地点までの距離が５％以内に
近づいた場合には、運転者が目的地を探すことが可能と
なるので、表示器における目的地の方向を示す矢印を消
すようＫすることが望まし〜へ。In addition, in the device of the present invention, when the distance to the destination point approaches within 5%, the driver can search for the destination, so the arrow indicating the direction of the destination on the display disappears. It is desirable to do K.
以上説明してきたように、本発明によればその構成を方
向センサで検出した地磁気の方向に対する車両の進行方
向と距離センナで検出した走行距離とに基づいて、車両
の現在位置がらあらかじめ定めた目的地までの直線距離
及び目的地の方向の各々を演算して表示する装置におい
て、地域毎に異なる偏角を予め記憶し、指定した地域の
偏角の記憶値に基づいて、上記方向センナで検出した車
両の進行方向を補正するようにしたため、地域によって
異なる偏角による方向センサの検出誤差が含まれていて
も、この誤差をなくすよ５に補正することができ、目的
地までの直線距離及び目的地の方向につき常に正しい演
算値を得ることが可能となって累積誤差も大幅に低減さ
れ精度の高い車両の走行誘導を行な５ことかできるとい
う効果が得られる。As explained above, according to the present invention, the configuration is based on the traveling direction of the vehicle with respect to the direction of geomagnetic field detected by the direction sensor and the traveling distance detected by the distance sensor, and the purpose determined in advance based on the current position of the vehicle. In a device that calculates and displays the straight line distance to the destination and the direction of the destination, a different declination angle for each region is stored in advance, and the direction sensor detects it based on the stored value of the declination angle for the specified region. Since the direction of travel of the vehicle is corrected, even if there is a detection error of the direction sensor due to the declination angle that differs depending on the region, this error can be corrected to 5, and the straight line distance and distance to the destination can be corrected. It is possible to always obtain a correct calculated value in the direction of the destination, the cumulative error is greatly reduced, and the effect of highly accurate vehicle travel guidance can be obtained.
第１図は本発明の一実施例を示したブロック図、第２図
は緯度に対する偏角の変化を示した説明図、第８図は本
発明による検出方位の補正作用を示した方位座標図、第
４図は第１図の実施例による車両の走行誘導の状況を示
した地図座標図である。
ｌ・・・・・・方向センサ ３・・・−位相検出器
８・・−・走行セン？ ４・・・・−距離カクンタ
５・・・・−演算装置 ６・・・・−キーボード
？−−−−表示器 ８曲−パーグラ７９・・・
・・・表示矢印 １ｏ・・・・・・メモリ特許登
俸出願人 日産自動車株式会社
Ｓ Ｓ’１９２
第４図Fig. 1 is a block diagram showing an embodiment of the present invention, Fig. 2 is an explanatory drawing showing changes in declination with respect to latitude, and Fig. 8 is an azimuth coordinate diagram showing the correction effect of the detected azimuth according to the present invention. , FIG. 4 is a map coordinate diagram showing the state of vehicle travel guidance according to the embodiment of FIG. 1. l... Direction sensor 3... - Phase detector 8... Traveling sensor? 4...-Distance kakunta 5...-Arithmetic device 6...-Keyboard? ----- Display 8 songs - Purgra 79...
... Display arrow 1o ... Memory patent applicant Nissan Motor Co., Ltd. S S'192 Figure 4
Claims (1)
方向と距離センナで検出した走行距離とに基づいて現在
位置から予め定めた目的地までの直線距離および目的地
の方向の各々を演算して表示する装置に於いて、 予め定めた地域毎に異なる偏角の各々を記憶する記憶手
段と、指定した地域の偏角の記憶値に基づいて、上記方
向センナで検出した車両の進行方向を補正する補正手段
とを有することを特徴とする車両用走行誘導装置。[Claims] Each of the straight-line distance from the current position to a predetermined destination and the direction of the destination based on the traveling direction of the vehicle relative to the direction of geomagnetism detected by a direction sensor and the travel distance detected by a distance sensor. The device for calculating and displaying the direction sensor includes a storage means for storing different declination angles for each predetermined region, and based on the memorized value of the declination angle for the specified region, the direction sensor detects the direction of the vehicle. A travel guidance device for a vehicle, comprising a correction means for correcting a traveling direction.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56125319A JPS5827008A (en) | 1981-08-12 | 1981-08-12 | Device for guiding running of vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56125319A JPS5827008A (en) | 1981-08-12 | 1981-08-12 | Device for guiding running of vehicle |
Related Child Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29454990A Division JPH03162618A (en) | 1990-10-31 | 1990-10-31 | Travel guide device for vehicle |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5827008A true JPS5827008A (en) | 1983-02-17 |
| JPH0161166B2 JPH0161166B2 (en) | 1989-12-27 |
Family
ID=14907160
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56125319A Granted JPS5827008A (en) | 1981-08-12 | 1981-08-12 | Device for guiding running of vehicle |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5827008A (en) |
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