JP2775835B2 - How to transfer unmanned vehicles - Google Patents
How to transfer unmanned vehiclesInfo
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は路面に布設された誘導線に案内されて走行す
る無人車の誘導線乗り移り方法に関する。Description: BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a method of transferring an unmanned vehicle guided by a guide line laid on a road surface.
第2図は、無人車システムの走行路を示したものであ
る。図において、1はX方向走行路、2はY方向走行
路、3は交差部(コーナー部)、4X、4Yは磁気テープ誘
導線、5は無人車であって、その1例を側面図で第3図
に示す。図において、6は固定式ガイドセンサ、7は駆
動輪、8Fは前部遊輪、8Rは後部遊輪であり、この無人車
5は左右の駆動輪7の速度を個別に制御して、曲線走
行、旋回走行を行う形式のものである。FIG. 2 shows a traveling path of the unmanned vehicle system. In the figure, 1 is an X-direction traveling road, 2 is a Y-direction traveling road, 3 is an intersection (corner part), 4X and 4Y are magnetic tape guide wires, 5 is an unmanned vehicle, and one example is a side view. As shown in FIG. In the figure, 6 is a fixed type guide sensor, 7 is a drive wheel, 8F is a front idle wheel, 8R is a rear idle wheel, and this unmanned vehicle 5 individually controls the speed of the left and right drive wheels 7 to perform curved running, This is a type that performs a turning run.
無人車5は、搭載しているガイドセンサ6により磁気
テープ誘導線4Xまたは4Yからの磁界強度を検出してフイ
ードバックを行い、磁気テープ誘導線に対する左右のず
れを求め、このずれが無くなるように操舵しつつ走行す
る。The unmanned vehicle 5 detects the magnetic field intensity from the magnetic tape guide line 4X or 4Y by the mounted guide sensor 6 and performs feedback, finds a left-right shift with respect to the magnetic tape guide line, and steers to eliminate this shift. Run while doing.
従来の無人車システムでは、交差部3のように、磁気
テープ誘導線を貼着する作業が面倒である区間では、磁
気テープ誘導線無しの区間とし、無人車5が磁気テープ
誘導線4Yから4Xへ乗り移るまでは、無人車搭載制御装置
に設定されている所定の操舵角で盲走行し、搭載してあ
る位置検出器(エンコーダ)からの情報を処理し、この
情報から得られる走行距離が予め交差部3に対して設定
してある走行距離を超えても磁気テープ誘導線4Xを検出
することができない場合は、オフルートになったものと
判定して無人車の走行を停止させるようにしている。In the conventional unmanned vehicle system, the section where the operation of attaching the magnetic tape guide wire is troublesome, such as the intersection 3, is a section without the magnetic tape guide wire, and the unmanned vehicle 5 is connected to the magnetic tape guide wires 4Y to 4X. Until the vehicle is moved to, the vehicle travels blindly at the predetermined steering angle set in the unmanned vehicle mounted control device, processes information from the mounted position detector (encoder), and the travel distance obtained from this information is determined in advance. If the magnetic tape guide wire 4X cannot be detected even if the traveling distance set for the intersection 3 is exceeded, it is determined that the vehicle has gone off-route and the traveling of the unmanned vehicle is stopped. I have.
このように、磁気テープ誘導線が一部無い区間がある
無人車システム、特に、その区間が、カーブ走行する交
差部3であるような場合には、走行路面によっては、無
人車がオフルート走行となって走行停止を余儀なくされ
る頻度が高く、無人車のシステムの円滑な運行が阻害さ
れるという問題があった。As described above, an unmanned vehicle system having a section where a part of the magnetic tape guide line is partially provided, particularly, when the section is the intersection 3 that curves, the unmanned vehicle travels off-route depending on the traveling road surface. As a result, there is a problem that it is necessary to stop running frequently, which hinders smooth operation of the unmanned vehicle system.
また、この種の無人車5では、ガイドセンサ6が車体
の下部にあり、また、磁気テープ誘導線4X、4Yの幅も小
さい(通常、30mm前後)から、例えば、無人車5を走行
路2へ侵入させて磁気テープ誘導線4Y上に乗り移らせる
場合、即ち、ガイドセンサ6の下に磁気テープ誘導線4Y
が繰るように位置制御するためには、相当の注意を必要
とし、面倒であった。In the unmanned vehicle 5 of this type, the guide sensor 6 is located at the lower part of the vehicle body, and the width of the magnetic tape guide wires 4X and 4Y is small (usually around 30 mm). To move on the magnetic tape guide wire 4Y, that is, the magnetic tape guide wire 4Y
In order to control the position so as to repeat, considerable attention was required and it was troublesome.
本発明は上記問題を解消するためになされたもので、
誘導線への無人車の乗り移りを、従来に比し容易にし
て、運行をより円滑にすることができる無人車の誘導線
乗り移り方法を提供することを目的とする。The present invention has been made to solve the above problems,
An object of the present invention is to provide a method for transferring an unmanned vehicle to a guide line, which makes it easier to transfer the unmanned vehicle to a guide line than in the past and makes the operation smoother.
本発明は上記目的を達成するため、請求経1では、誘
導線上の乗移りに際し、乗り移り予定地点で、一旦停止
し、車体を所定の振り角度だけスピン状に左右動させる
とともに、この振り角度を上記誘導線が検出されるまで
段階的に広げていく構成としたものである。請求項2で
は、上記一旦停止は、乗り移り予定地点で、乗り移りに
失敗した場合に行なうようにしたものである。In order to achieve the above object, the present invention provides, in claim 1, when making a transfer on a guide line, temporarily stop at a planned transfer point, move the vehicle body left and right by a predetermined swing angle in a spin shape, and change this swing angle. The configuration is such that the guide line is gradually expanded until the guide line is detected. According to the second aspect, the temporary stop is performed when the transfer fails at the scheduled transfer point.
本発明では、無人車が、誘導線への乗移り予定地点
で、車体を左右に振りかつ誘導線がみつかるまでその振
り角度を広げていくのであり、予定地点に到達したとき
ガイドセンサが誘導線が見失ったオフルートであって
も、振り範囲内に誘導線が有れば該誘導線を確実に検知
することができ、オフルートとなる頻度が低下する。In the present invention, the unmanned vehicle swings the vehicle body right and left at the scheduled transfer point to the guide line and widens its swing angle until the guide line is found. Even if the off route is missing, if there is a guide line within the swing range, the guide line can be reliably detected, and the frequency of off route is reduced.
以下、本発明の1実施例を図面を参照して説明する。 Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
第1図は、無人車5が走行路1の磁気テープ誘導線4X
に乗り移る乗り移り予定地点に到達した状態を示したも
のである。FIG. 1 shows that the unmanned vehicle 5 is a magnetic tape guide wire 4X of the traveling path 1.
This shows a state where the vehicle has arrived at the scheduled transfer point.
次に、無人車5の誘導線乗り移りシーケンスについて
説明する。Next, a guide line transfer sequence of the unmanned vehicle 5 will be described.
(a)無人車5が磁気テープ誘導線4Yから4Xへ乗り移る
までは、無人車搭載制御装置に設定されている走行経路
に従うよう左右の駆動輪7の速度が制御されて盲走行
し、搭載してある位置検出器(エンコーダ)からの情報
を処理し、この情報から得られる走行距離が予め交差部
3に対して設定してある走行距離(乗り移り予定地点)
に達した時に、ガイドセンサ6が磁気テープ誘導線4Xを
検出した場合は、無人車5はそのまま走行を続ける。(A) Until the unmanned vehicle 5 transfers from the magnetic tape guide line 4Y to 4X, the speed of the right and left drive wheels 7 is controlled so as to follow the traveling route set in the unmanned vehicle mounted controller, and the vehicle runs blind. The information from the position detector (encoder) is processed, and the traveling distance obtained from this information is used as the traveling distance (scheduled transfer point) preset for the intersection 3.
When the guide sensor 6 detects the magnetic tape guide line 4X when the vehicle reaches the unmanned vehicle 5, the unmanned vehicle 5 keeps traveling.
(b)無人車5が上記乗り移り予定地点に達しても、磁
気テープ誘導体4Xを検出することができない場合は、無
人車5は走行を停止する。第1図の無人車5はこの停車
状態を示しており、ガイドセンサ6は磁気テープ誘導線
4Xから外れている。(B) If the magnetic tape derivative 4X cannot be detected even when the unmanned vehicle 5 reaches the scheduled transfer point, the unmanned vehicle 5 stops running. The unmanned vehicle 5 in FIG. 1 shows this stopped state, and the guide sensor 6 is a magnetic tape guide wire.
It is out of 4X.
(c)次いで、無人車5は、この停車位置で、車体中心
0を旋回中心として、破線で示すように、スピン状に左
右動する。この時の振れ角度をθ1(例えば、+5゜)
とする。図示の姿勢にある無人車5は実線矢印で示す方
向への右動時にガイドセンサ6が磁気テープ誘導線4Xを
検出することになる。(C) Next, at this stop position, the unmanned vehicle 5 moves right and left in a spin shape with the vehicle center 0 as the turning center, as shown by the broken line. The deflection angle at this time is θ 1 (for example, + 5 °)
And When the unmanned vehicle 5 in the illustrated position moves rightward in the direction indicated by the solid arrow, the guide sensor 6 detects the magnetic tape guide wire 4X.
(d)磁気テープ誘導線4Xを検出すると、無人車5は磁
気テープ誘導線4Xに案内されて走行を開始する。(D) When the magnetic tape guide line 4X is detected, the unmanned vehicle 5 is guided by the magnetic tape guide line 4X and starts running.
(e)磁気テープ誘導線4Xを検出できない場合は、無人
車5は、更に、もう一度、振れ角度をθ2(例えば、+
10゜)にして、スピン状左右動を繰り返し、磁気テープ
誘導線4Xを検出すると、無人車5は走行を開始する。(E) If the magnetic tape guide wire 4X cannot be detected, the unmanned vehicle 5 further sets the deflection angle to θ 2 again (for example, +2
10 ゜), when the spinning left and right movements are repeated and the magnetic tape guide wire 4X is detected, the unmanned vehicle 5 starts running.
この第2回目のスピン状左右動によっても、磁気テー
プ誘導線4Xが検出されない場合は、オフルートになった
ものと判定する。勿論、更に、もう一度、振れ角度をθ
3(例えば、+15゜)にして、スピン状左右動を繰り返
すようにしてもよい。If the magnetic tape guide wire 4X is not detected by the second spin-shaped left / right movement, it is determined that the off-route has occurred. Of course, once again, the deflection angle is θ
3 (for example, + 15 °), and the spinning left-right movement may be repeated.
このように、本実施例では、磁気テープ誘導線4Xへの
乗り移りに際して、無人車5を左右にスピン状に振らせ
るので、無人車5の実際の走行経路が路面の凹凸やスリ
ップ等が原因して設定走行経路から比較的大きくずれて
も、磁気テープ誘導線4Xを検出することができ、オフル
ートとなる確率が低くなる。As described above, in the present embodiment, the unmanned vehicle 5 is swung right and left in a spinning manner when transferring to the magnetic tape guide wire 4X, so that the actual traveling route of the unmanned vehicle 5 is caused by unevenness or slippage of the road surface. Thus, even if the traveling route is relatively largely deviated from the set traveling route, the magnetic tape guide wire 4X can be detected, and the probability of an off route is reduced.
上記実施例は、無人車5が磁気テープ誘導線4Yから4X
へ乗り移る場合について説明したが、無人車5を走行路
へ進入させて磁気テープ誘導線に載せる場合も、本発明
を実施すれば、その乗り入れは簡単に行うことができ
る。In the above embodiment, the unmanned vehicle 5 has the magnetic tape guiding wires 4Y to 4X.
Although the description has been given of the case where the vehicle is transferred, the case where the unmanned vehicle 5 enters the traveling path and is mounted on the magnetic tape guide line can be easily performed by implementing the present invention.
上記実施例では、無人車5が上記乗り移り予定地点に
達しても、磁気テープ誘導線4Xを検出することができな
い場合に一旦停車するようにしているが、無人車5が上
記乗り移り予定地点に到達した時は、必ず、一旦停止す
るようにしてもよい。In the above embodiment, even when the unmanned vehicle 5 reaches the scheduled transfer point, the vehicle stops temporarily when the magnetic tape guide line 4X cannot be detected, but the unmanned vehicle 5 reaches the scheduled transfer point. In such a case, the operation may be temporarily stopped.
本発明は以上説明した通り、無人車の誘導線への乗り
移り予定地点で、無人車をスピン状に左右に振らせる構
成としたことにより、そのままではオフルートとなる場
合でも、従来に比し、誘導線検知確率が大きくなり、誘
導線への乗り入れが容易になるから、オフルート停止の
頻度が低下し、無人車の運行を円滑にすることができ
る。As described above, the present invention has a configuration in which the unmanned vehicle is swung right and left in a spin shape at the scheduled transfer point of the unmanned vehicle to the guidance line, even if it becomes an off route as it is, Since the guidance line detection probability increases and the vehicle easily enters the guidance line, the frequency of off-route stops is reduced, and the operation of unmanned vehicles can be performed smoothly.
第1図は本発明の1実施例を説明するための平面図、第
2図は無人車走行路の交差部を示す平面図、第3図は無
人車の1例を示す側面図である。 1、2……走行路、3……交差部、4X、4Y……磁気テー
プ誘導線、5……無人車。FIG. 1 is a plan view for explaining one embodiment of the present invention, FIG. 2 is a plan view showing an intersection of an unmanned vehicle traveling road, and FIG. 3 is a side view showing an example of an unmanned vehicle. 1, 2, ... running path, 3 ... intersection, 4X, 4Y ... magnetic tape guide wire, 5 ... unmanned vehicle.
Claims (2)
り検出しつつ走行する無人車において、上記誘導線への
乗り移りに際し、乗り移り予定地点で、一旦停止して、
車体を所定振り角度だけスピン状に左右動作させるとと
もに、このスピン状左右動の振り角度を誘導線が検出さ
れるまで段階的に広げることを特徴とする無人車の誘導
線乗り移り方法。1. An unmanned vehicle that travels while detecting a guide line laid on a road surface by a guide sensor, temporarily stops at a planned transfer point when transferring to the guide line,
A method for transferring a guide line to an unmanned vehicle, wherein the vehicle body is moved left and right by a predetermined swing angle in a spin shape, and the swing angle of the spin left and right movement is gradually increased until a guide line is detected.
り失敗した場合に行なうことを特徴とする請求項1記載
の無人車の誘導線乗り移り方法。2. The method of transferring unmanned vehicles according to claim 1, wherein the temporary stop is performed at a scheduled transfer point when the transfer fails.
Priority Applications (1)
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JPH02278311A JPH02278311A (en) | 1990-11-14 |
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ID=14229111
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP1098788A Expired - Lifetime JP2775835B2 (en) | 1989-04-20 | 1989-04-20 | How to transfer unmanned vehicles |
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Families Citing this family (3)
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JP2759134B2 (en) * | 1995-07-25 | 1998-05-28 | 矢崎化工株式会社 | Automatic guidance method for guided vehicles |
JP7331655B2 (en) * | 2019-11-21 | 2023-08-23 | 株式会社豊田自動織機 | automated guided vehicle |
CN112882476A (en) * | 2021-01-26 | 2021-06-01 | 佛山市光华智能设备有限公司 | Control method and control device for controlling AGV body steering |
-
1989
- 1989-04-20 JP JP1098788A patent/JP2775835B2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
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JPH02278311A (en) | 1990-11-14 |
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