JPH01214300A - ステッピングモータの原点出し方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、位置制御等に用いられるステッピングモー
タの原点出し方法に関するものである。

〔従来の技術〕

ステッピングモータは、供給される駆動パルスの個数に
比例した量だけ負荷を移動させることにより、この負荷
の位置制御を行う場合等に用いられ、オープンループで
の制御を行えることがその利点となっている。しかしな
がら負荷の移動量を知るのに駆動パルスをカウントする
インクリメンタル方式を用いているので、負荷の絶対的
な位置は原点位置（基準位置）を設定しない限り知るこ
とはできない。

従来はステッピングモータの原点を設定するために、モ
ータ軸あるいは負荷の操作端（実際に動作する端末部）
にホトインタラプタ、マイクロスイッチ等を用いた位置
検出器を設け、モータを回転させて位置検出器の検出信
号が得られたとき、駆動パルスの供給を停止してモータ
を停止させ、その位置を原点と成するようにしていた。

〔発明が解決しようとする課題〕

従来のステッピングモータの原点出し方法は以上のよう
に行っているので、位置検出器を必要とし、このためフ
ストアップとなり、また位置検出器の取付は後に位置調
整のための工程を必要とし、特に光電式検出器の場合は
、振動に弱く、またゴミの侵入等のような環境条件の制
約があり、さらに寿命に制限がある等の欠点があった。

この発明は、上記のような問題点を解消するために成さ
れたもので、位置検出器を省略し、信頼性の高いステッ
ピングモータの原点出し方法を得ることを目的とする。

〔課題を解決するための手段〕

この発明に係るステッピングモータの原点出し方法は、
ステッピングモータをその１回転に要する個数だけ駆動
パルスを供給しながら逆方向に回転させることにより、
負荷をストッパに強制的に当接させ、その当接位置を原
点とするようにしたものである。

〔作用〕

この発明におけるステッピングモータの原点出し方法は
、モータを１回転分の個数の駆動パルスで逆方向に回転
させることにより、負荷を強制的にストッパに当接させ
るようにしているので１位置検出器を用いることなく、
また調整を必要とせずに原点が精度良く設定される。

〔実施例〕

以下この発明の一実施例を図について説明する。

第１図及び第２図はこの発明をボイラ用ダンパアクチュ
エータにおけるダンパの位置制御を行うシステムに適用
した場合を示し、図において１は負荷で、この実施例で
はダンパ１が用いられている。

２はダンパ軸、３はステッピングモータ、４はモータ軸
、５はダンパ軸２とモータ軸４とを接続するジヨイント
、６はシステムの適宜位置に設けられたダンパ１のスト
ッパ、７は電源、８はマイクロコンピュータを含む制御
回路、９は制御回路８からの駆動パルスにより制御され
るステッピングモータ３の駆動回路である。矢印ａはダ
ンパ１の順方向の回転方向を示し、矢印すはダンパ１の
逆方向の回転方向を示す。

次に動作について説明する。モータ軸４とダンパ軸２と
をジヨイント５を介して接続したとき、ダンパ１が例え
ば第２図（Ａ）のようにストッパ６に近い位置あるいは
ストッパ６から離れた位置にあるものとする。この状態
において電源７をオンと成し、制御回路８を動作させ、
この制御回路８から出力される駆動パルスにより駆動回
路９を通じてステッピングモータ３を矢印すの逆方向に
回転させる。このときステッピングモータ３が１回転す
るのに必要な個数の駆動パルスを制御回路８より出力す
る０例えばステッピングモータ３が１個の駆動パルスで
回転するステップ角θＳをθｓ＝１．８”とすれば、１
回転に必要な駆動パルスの個数ｎは、ｎ　＝　３６０÷
１．８＝２００　［個］となる。即ち、このステッピン
グモータ３は第２図（Ａ）又は第２図（Ｂ）の状態から
２００個の駆動パルスを供給されて矢印す方向に回転さ
れる。

すると同図（Ａ）、（Ｂ）より明らかなように、２００
個の駆動パルスが全部与えられないうちにダンパ１は同
図（Ｃ）に示すようにストッパ６に必らず当接して強制
的に停止される。そしてこの停止状態から残りの駆動パ
ルスが供給される間はステッピングモータ３は同期が外
れて脱調状態となるが、駆動パルスの供給が終了すると
同図（Ｃ）の位置で静止状態となる。従ってこの同図（
Ｃ）の位置を原点として、例えば駆動パルスをカウント
するカウンタをリセットするように成せばよい。

上記の動作を行うために制御回路８のソフトウェアに下
記の項目が追加される。

（１）負荷が原点から終端まで移動するのに必要な駆動
パルスの個数ｎ。

（２）　　システムの電源オン時、ソフトウェアの初期
化の段階で負荷の本来の移動方向（例えばａ方向）とは
逆方向（ｂ方向）にステッピングモータが回転するよう
にｎ個の駆動パルスを送出すること。

第３図は上記（１）、（２）のソフトウェアが与えられ
た制御回路８のフローチャートを示し、図において、ス
テップＳＴＩで電源がオンに成されると次にステップＳ
Ｔ２でソフトウェアの初期化が行われる０次にステップ
ＳＴ３に進んで、設定された負荷の回転方向が順方向が
否がが判定される。第１図及び第２図の実施例の場合は
ダンパ１は本来ａ方向（順方向）に回転するので、その
場合はステップＳＴ４に進み、ここで前述したｎ個の駆
動パルスが送出されてステッピングモータが逆方向に回
転される。尚、負荷の本来の回転方向は各システムにつ
いて任意に設定される。従って、ステップＳＴ３で負荷
の回転方向が順方向でなく、逆方向と判定された場合は
ステップＳＴ５に進んで、ステッピングモータはｎ個の
駆動パルスを供給されて順方向に回転されることになる
。

なお、上記実施例では負荷として回転体であるダンパ１
を用いたが、例えばボールネジによる位置制御などのよ
うに直線運転機構を用いてもよい。

〔発明の効果〕

以上のように、この発明によれば、ステッピングモータ
を、１回転に要する個数の駆動パルスにより逆方向に回
転させて、負荷を強制的にストッパに当接させるように
したので、ステッピングモータの原点出しを何らの調整
も必要とせず容易にしかも精度良く行うことができ、従
って信頼が向上し、また従来用いられていた位置検出器
を省略してコストダウンをはかることができる効果があ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例によるステッピングモータ
の原点出し方法を行うシステムの概念図、第２図は原点
出し方法の動作を示す要部の概略図、第３図は制御回路
のフローチャートである。 １はダンパ、３はステッピングモータ、６はストッパ、
８は制御回路。 なお、図中、同一符号は同一、又は相当部分を示す。 特許出願人　　山武ハネウェル株式会社第２図 （Ｃ）ＣＢ） （Ａ）

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 　負荷側に機械的なストッパを有するシステムを制御す
   るステッピングモータの原点出し方法において、上記ス
   テッピングモータの１回転に要する個数の駆動パルスを
   該ステッピングモータに供給して上記負荷が順方向の移
   動方向とは逆方向に移動するように回転させ、上記負荷
   が上記ストッパにより停止した位置を以って該ステッピ
   ングモータの原点とするようにしたステッピングモータ
   の原点出し方法。