JPH01197175A - 車輸の補助操舵装置 - Google Patents
車輸の補助操舵装置Info
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- JPH01197175A JPH01197175A JP63022060A JP2206088A JPH01197175A JP H01197175 A JPH01197175 A JP H01197175A JP 63022060 A JP63022060 A JP 63022060A JP 2206088 A JP2206088 A JP 2206088A JP H01197175 A JPH01197175 A JP H01197175A
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- JP
- Japan
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- steering
- rear wheel
- wheel steering
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- auxiliary
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- CLOMYZFHNHFSIQ-UHFFFAOYSA-N clonixin Chemical compound CC1=C(Cl)C=CC=C1NC1=NC=CC=C1C(O)=O CLOMYZFHNHFSIQ-UHFFFAOYSA-N 0.000 abstract 5
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 abstract 4
- 239000003921 oil Substances 0.000 description 16
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 239000010720 hydraulic oil Substances 0.000 description 5
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 3
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 3
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000004043 responsiveness Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
- B62D7/159—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels characterised by computing methods or stabilisation processes or systems, e.g. responding to yaw rate, lateral wind, load, road condition
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は舵取操作による前輪操舵時前輪及び後輪の少な
くとも一方を補助操舵する装置に関するものである。
くとも一方を補助操舵する装置に関するものである。
（従来の技術）
この種補助操舵装置は、操舵周波数に対するヨーレイト
及び横加速度の周波数をフラットに近付け、ヨーレイト
及び横加速度をステアリングホイールの操舵速度に関係
なくほぼ同じに保ち得ることが知られている。
及び横加速度の周波数をフラットに近付け、ヨーレイト
及び横加速度をステアリングホイールの操舵速度に関係
なくほぼ同じに保ち得ることが知られている。
そのための補助操舵技術としては従来、昭和６２年５月
日産自動車技術会発行「学術講演会前刷集」第８７１
０１７号に記載の後輪舵角決定手段につき述べると、ス
テアリングホイールによる前輪操舵角δ、に対し、後輪
舵角δ、を次式の如くに与えて後輪を比例及び微分制御
するものがある。
日産自動車技術会発行「学術講演会前刷集」第８７１
０１７号に記載の後輪舵角決定手段につき述べると、ス
テアリングホイールによる前輪操舵角δ、に対し、後輪
舵角δ、を次式の如くに与えて後輪を比例及び微分制御
するものがある。
この後輪操舵に当っては通常第８図に示す如く、ステア
リングホイール切り角θとステアリングギヤのギヤ比Ｎ
とから求まる前輪舵角δ、−θ・二に対する後輪舵角δ
、の比δ、、／δ、がＮ 上記（１）弐に対応した関数Ｆ（ｓ）＝に＋Ｔ−３とな
るような後輪舵角δ、をコントローラにより求める。そ
して、この演算結果δ、に対応した後輪転舵アクチュエ
ータのストロークＸを得るための油圧を後輪転舵アクチ
ュエータに供給して後輪を演算値δ１に向は転舵する。
リングホイール切り角θとステアリングギヤのギヤ比Ｎ
とから求まる前輪舵角δ、−θ・二に対する後輪舵角δ
、の比δ、、／δ、がＮ 上記（１）弐に対応した関数Ｆ（ｓ）＝に＋Ｔ−３とな
るような後輪舵角δ、をコントローラにより求める。そ
して、この演算結果δ、に対応した後輪転舵アクチュエ
ータのストロークＸを得るための油圧を後輪転舵アクチ
ュエータに供給して後輪を演算値δ１に向は転舵する。
（発明が解決しようとする課Ｂ）
しかして後輪操舵油圧系は、作動油の温度Ｔによって伝
達関数ＧＴ（ｓ）が大きく変化する。例えば外気温が低
（て作動油温も低く、作動油の粘度が高い条件では、後
輪操舵油圧系の応答性が低下し、後輪操舵に遅れを生じ
て狙い通りの補助操舵による性能を発揮し得なくなる。
達関数ＧＴ（ｓ）が大きく変化する。例えば外気温が低
（て作動油温も低く、作動油の粘度が高い条件では、後
輪操舵油圧系の応答性が低下し、後輪操舵に遅れを生じ
て狙い通りの補助操舵による性能を発揮し得なくなる。
（課題を解決するための手段）
本発明はこの問題解決のため作動油温変化による伝達関
数の変化を補償可能な車両の補助操舵装置を提案するも
ので、前輪操舵時前輪及び後輪の少なくとも一方を補助
的に油圧操舵するようにした車両の補助操舵装置におい
て、 補助操舵油圧系の油温を検出する温度センサと、このセ
ンサにより検出した油温の変化にともなう補助操舵油圧
系の伝達関数変化量を求める伝達関数変化量演算手段と
、 この伝達関数変化量を見込んで補助操舵量を決定するこ
とにより油温による補助操舵特性の変化を補償する補助
操舵量演算手段とを設けた構成に特徴づけられる。
数の変化を補償可能な車両の補助操舵装置を提案するも
ので、前輪操舵時前輪及び後輪の少なくとも一方を補助
的に油圧操舵するようにした車両の補助操舵装置におい
て、 補助操舵油圧系の油温を検出する温度センサと、このセ
ンサにより検出した油温の変化にともなう補助操舵油圧
系の伝達関数変化量を求める伝達関数変化量演算手段と
、 この伝達関数変化量を見込んで補助操舵量を決定するこ
とにより油温による補助操舵特性の変化を補償する補助
操舵量演算手段とを設けた構成に特徴づけられる。
（作 用）
補助操舵装置は、前輪操舵時前輪及び後輪の少なくとも
一方を補助的に油圧操舵し、これにより例えば車両のヨ
ーレイト及び横加速度をステアリングホイールの操舵速
度に関係なくほぼ同じに保つような制御が可能である。
一方を補助的に油圧操舵し、これにより例えば車両のヨ
ーレイト及び横加速度をステアリングホイールの操舵速
度に関係なくほぼ同じに保つような制御が可能である。
この間温度センサは補助操舵油圧系の油温を検出し、伝
達関数変化量検出手段は油温の変化にともなう補助操舵
油圧系の伝達関数変化量を演算する。そして補助操舵量
演算手段は、この伝達関数変化量を見込んで補助操舵量
を決定して前記の補助操舵に資する。これがため、補助
操舵油圧系の伝達関数が作動油温に応じ変化しても、こ
の系により実行される補助操舵を狙い通りのものに保っ
て所期の目的を達成することができる。
達関数変化量検出手段は油温の変化にともなう補助操舵
油圧系の伝達関数変化量を演算する。そして補助操舵量
演算手段は、この伝達関数変化量を見込んで補助操舵量
を決定して前記の補助操舵に資する。これがため、補助
操舵油圧系の伝達関数が作動油温に応じ変化しても、こ
の系により実行される補助操舵を狙い通りのものに保っ
て所期の目的を達成することができる。
（実施例）
以下、本発明の実施例を図面に基づき詳細に説明する。
第１図は後輪補助操舵装置として構成した本発明装置の
一実施例を示す概略図、第２図は同じくそのシステム図
である。
一実施例を示す概略図、第２図は同じくそのシステム図
である。
先ず、第１図により本例の原理を説明するに、コントロ
ーラは前輪操舵角δ、＝θ・１／Ｎに対する後輪舵角δ
、の比δｒ／δ、を求めるに当り、第８図につき前述し
た関数Ｆ（Ｓ）＝に＋Ｔ−３を求めるだけでなく、後輪
操舵油圧系の油温Ｔを読込むと共に、この油温Ｔでの後
輪操舵油圧系の伝達関数Ｇｙ （Ｓ”）を求める。次い
で後輪操舵油圧系が演算通りに後輪を操舵し得る温度Ｔ
。での後輪操舵油圧系の伝達関数Ｇｙｏ（Ｓ）を求め、
これと現在の伝達関数Ｇｙ（Ｓ）との比Ｇア。（Ｓ）／
Ｇア（Ｓ）を関数Ｆ （Ｓ）に乗じてδｒ／δｆを求め
る。
ーラは前輪操舵角δ、＝θ・１／Ｎに対する後輪舵角δ
、の比δｒ／δ、を求めるに当り、第８図につき前述し
た関数Ｆ（Ｓ）＝に＋Ｔ−３を求めるだけでなく、後輪
操舵油圧系の油温Ｔを読込むと共に、この油温Ｔでの後
輪操舵油圧系の伝達関数Ｇｙ （Ｓ”）を求める。次い
で後輪操舵油圧系が演算通りに後輪を操舵し得る温度Ｔ
。での後輪操舵油圧系の伝達関数Ｇｙｏ（Ｓ）を求め、
これと現在の伝達関数Ｇｙ（Ｓ）との比Ｇア。（Ｓ）／
Ｇア（Ｓ）を関数Ｆ （Ｓ）に乗じてδｒ／δｆを求め
る。
コントローラは、このようにして求めた式６式％）
する後輪舵角δ、に対応した後輪転舵アクチュエータの
ストロークＸを得るたその油圧を後輪転舵アクチュエー
タに供給して後輪を演算値δ、に向けて転舵する。これ
がため、後輪転舵アクチュエータの伝達関数ＧＴ（Ｓ）
が油温により変化しても、コントローラがこれを考慮し
て後輪舵角δ、を演算する〔δ、、／δ、・Ｆ （Ｓ）
・Ｇ、。（Ｓ）／Ｇア（Ｓ）〕から、−Ｐ （Ｓ）・Ｇ
ＴＯ（ｓ）を満足する後輪舵角が与えられることとなり
、伝達関数の油温補償を行うことができ、いかなる温度
条件のもとでも狙い通りの後輪操舵を実現し得る。
ストロークＸを得るたその油圧を後輪転舵アクチュエー
タに供給して後輪を演算値δ、に向けて転舵する。これ
がため、後輪転舵アクチュエータの伝達関数ＧＴ（Ｓ）
が油温により変化しても、コントローラがこれを考慮し
て後輪舵角δ、を演算する〔δ、、／δ、・Ｆ （Ｓ）
・Ｇ、。（Ｓ）／Ｇア（Ｓ）〕から、−Ｐ （Ｓ）・Ｇ
ＴＯ（ｓ）を満足する後輪舵角が与えられることとなり
、伝達関数の油温補償を行うことができ、いかなる温度
条件のもとでも狙い通りの後輪操舵を実現し得る。
次に、第２図の具体的なシステムを説明するに、図中Ｉ
Ｌ、 ＩＲは夫々左右前輪、２Ｌ、 ２Ｒは夫々左右後
輪である。前輪ＩＬ、 ＩＲを夫々ステアリングホイー
ル３によりステアリングギヤ４を介して転舵可能とし、
前輪舵角δ、はステアリングホイ・−ル操舵角をθ、ス
テアリングギヤ比をＮとすると、δ。
Ｌ、 ＩＲは夫々左右前輪、２Ｌ、 ２Ｒは夫々左右後
輪である。前輪ＩＬ、 ＩＲを夫々ステアリングホイー
ル３によりステアリングギヤ４を介して転舵可能とし、
前輪舵角δ、はステアリングホイ・−ル操舵角をθ、ス
テアリングギヤ比をＮとすると、δ。
＝θ／Ｎで表わされる。トランスバースリンク５Ｌ。
５Ｒ及びアッパアーム６Ｌ、 ６Ｒを含むリヤサスペン
ション装置により車体のリヤサスペンションメンバ７に
懸架された後輪２Ｌ、 ２Ｒも転舵可能とし、この目的
のため、後輪のナックルアーム８Ｌ、 ＢＲ間を後輪転
舵アクチュエータ９及びその両端におけるサイドロッド
ＩＯＬ、 ＩＯＲにより相互に連結する。
ション装置により車体のリヤサスペンションメンバ７に
懸架された後輪２Ｌ、 ２Ｒも転舵可能とし、この目的
のため、後輪のナックルアーム８Ｌ、 ＢＲ間を後輪転
舵アクチュエータ９及びその両端におけるサイドロッド
ＩＯＬ、 ＩＯＲにより相互に連結する。
アクチュエータ９はスプリングセンタ式複動液圧シリン
ダとし、その２室を夫々管路１１Ｌ、 ＩＩＲにより電
磁比例式圧力制御弁１２に接続する。この制御弁１２に
は更にポンプ１３及びリザーバタンク１４を含む液圧源
の液圧管路１５及びドレン管路１６を夫々接続する。制
御弁１２はスプリングセンタ式３位置弁とし、両ソレノ
イド１２Ｌ、 １２ＲのＯＦＦ時管路１１Ｌ。
ダとし、その２室を夫々管路１１Ｌ、 ＩＩＲにより電
磁比例式圧力制御弁１２に接続する。この制御弁１２に
は更にポンプ１３及びリザーバタンク１４を含む液圧源
の液圧管路１５及びドレン管路１６を夫々接続する。制
御弁１２はスプリングセンタ式３位置弁とし、両ソレノ
イド１２Ｌ、 １２ＲのＯＦＦ時管路１１Ｌ。
１１Ｒを無圧状態にし、ソレノイド１２ＬのＯＮ時通電
量Ｉ、に比例した圧力を管路１１シに供給し、ソレノイ
ド１２ＲのＯＮ時通電量■８に比例した圧力を管路１１
Ｈに供給するものとする。
量Ｉ、に比例した圧力を管路１１シに供給し、ソレノイ
ド１２ＲのＯＮ時通電量■８に比例した圧力を管路１１
Ｈに供給するものとする。
ソレノイド１２Ｌ、 １２ＲのＯＮ、 ＯＦＦ及び通電
量ＩＬ。
量ＩＬ。
■えはコントローラ１７により電子制御し、このコント
ローラ１７にはステアリングホイール３の操舵角θを検
出する操舵角センサ１８からの信号、車速■を検出する
車速センサ１９からの信号、及び後輪操舵油圧系（例え
ば液圧管路１５内）の油温Ｔを検出する温度センサ２０
からの信号を夫々入力する。
ローラ１７にはステアリングホイール３の操舵角θを検
出する操舵角センサ１８からの信号、車速■を検出する
車速センサ１９からの信号、及び後輪操舵油圧系（例え
ば液圧管路１５内）の油温Ｔを検出する温度センサ２０
からの信号を夫々入力する。
コントローラ１７はこれら入力情報を基に第３図の制御
プログラムを実行してソレノイド１２Ｌ、 １．２Ｒの
駆動電流ＩＬ、Ｉ、を以下の如く決定し、後輪を補助操
舵する。
プログラムを実行してソレノイド１２Ｌ、 １．２Ｒの
駆動電流ＩＬ、Ｉ、を以下の如く決定し、後輪を補助操
舵する。
第３図の制御プログラムは一定の演算サイクルΔむ（例
えばｌｏＯｍｓｅｃ）毎に繰返し実行され、先ずその都
度センサ１８からの出力より操舵角θ、センサ１９から
の出力より車速Ｖ、及びセンサ２０からの出力より油温
Ｔを読込む。次いで第４図に対応するテーブルデータか
ら車速Ｖに対応する比例定数に１第５図に対応するテー
ブルデータから車速■に対応する微分定数Ｔを順次テー
ブルルックアンプする。
えばｌｏＯｍｓｅｃ）毎に繰返し実行され、先ずその都
度センサ１８からの出力より操舵角θ、センサ１９から
の出力より車速Ｖ、及びセンサ２０からの出力より油温
Ｔを読込む。次いで第４図に対応するテーブルデータか
ら車速Ｖに対応する比例定数に１第５図に対応するテー
ブルデータから車速■に対応する微分定数Ｔを順次テー
ブルルックアンプする。
その後、これら比例定数Ｋ及び微分定数Ｔと、ラプラス
演算子Ｓとから関数Ｆ（Ｓ） ＝に＋Ｔ −Ｓを求める
。次で、後輪操舵油圧系が演算通りに後輪を操舵し得る
温度Ｔ。での後輪操舵油圧系の伝達関数Ｇ Ｔｏ （Ｓ
）をＲＯＭから読出すると共に、現在の油温Ｔでの後輪
操舵油圧系の伝達関数Ｇア（Ｓ）を求め、両者の比Ｇ
Ｔｏ （Ｓ） ／ Ｇ ｒ （Ｓ）を求める。
演算子Ｓとから関数Ｆ（Ｓ） ＝に＋Ｔ −Ｓを求める
。次で、後輪操舵油圧系が演算通りに後輪を操舵し得る
温度Ｔ。での後輪操舵油圧系の伝達関数Ｇ Ｔｏ （Ｓ
）をＲＯＭから読出すると共に、現在の油温Ｔでの後輪
操舵油圧系の伝達関数Ｇア（Ｓ）を求め、両者の比Ｇ
Ｔｏ （Ｓ） ／ Ｇ ｒ （Ｓ）を求める。
次に、操舵角θとステアリングギヤ比Ｎとから前輪舵角
δ、＝θ／Ｎを求める。そして、δｒ／δｆ＝ Ｆ （
Ｓ）・Ｇ、。（ｓ）／Ｇｙ（Ｓ）を演算し、この式を満
足する後輪舵角δｒを得るための右切用ソレノイド１２
Ｒ及び左切用ソレノイド１２Ｌの駆動電流１１１＋ＩＬ
を夫々第６図及び第７図に対応するテーブルデータから
テーブルルックアップする。そして、これら電流■え、
ＩＬを夫々対応するソレノイド１２Ｒ，１２Ｌに出力す
る。
δ、＝θ／Ｎを求める。そして、δｒ／δｆ＝ Ｆ （
Ｓ）・Ｇ、。（ｓ）／Ｇｙ（Ｓ）を演算し、この式を満
足する後輪舵角δｒを得るための右切用ソレノイド１２
Ｒ及び左切用ソレノイド１２Ｌの駆動電流１１１＋ＩＬ
を夫々第６図及び第７図に対応するテーブルデータから
テーブルルックアップする。そして、これら電流■え、
ＩＬを夫々対応するソレノイド１２Ｒ，１２Ｌに出力す
る。
この際電磁弁１２は第６図及び第７図から明らかなよう
に後輪舵角δ、の方向に応じソレノイド１２Ｌ又は１２
Ｒの一方をδ、の大きさに応じた電流値ＩＩ。
に後輪舵角δ、の方向に応じソレノイド１２Ｌ又は１２
Ｒの一方をδ、の大きさに応じた電流値ＩＩ。
又は■８によりＯＮされることとなり、対応する管路１
１Ｌ又はＩＩＲに電流■１又はＩＲ（演算後輪舵角δ、
、）に応じた液圧を発生させる。アクチュエータ９はこ
の液圧に応じた方向へ又はこの液圧に応じた距離だけス
トロークし、サイドロッド１０Ｌ及びＩＯＲを介し後輪
２Ｌ及び２Ｒを対応方向へ演算結果δ、に応じた角度だ
け補助操舵することができる。
１Ｌ又はＩＩＲに電流■１又はＩＲ（演算後輪舵角δ、
、）に応じた液圧を発生させる。アクチュエータ９はこ
の液圧に応じた方向へ又はこの液圧に応じた距離だけス
トロークし、サイドロッド１０Ｌ及びＩＯＲを介し後輪
２Ｌ及び２Ｒを対応方向へ演算結果δ、に応じた角度だ
け補助操舵することができる。
ところで後輪舵角δ、を決定するに当り、前述した如く
油温Ｔに応じて変化する後輪操舵油圧系の伝達関数変化
量を見込んで当該δ１の決定を行うため、いかなる油温
のもとでも伝達関数の変化に左右されることなく狙い通
りの後輪補助操舵を実行することができ、所期の目的を
達成することができる。
油温Ｔに応じて変化する後輪操舵油圧系の伝達関数変化
量を見込んで当該δ１の決定を行うため、いかなる油温
のもとでも伝達関数の変化に左右されることなく狙い通
りの後輪補助操舵を実行することができ、所期の目的を
達成することができる。
なお上述の例では、後輪を補助操舵する場合について本
発明を説明したが、前輪を補助操舵する場合についても
本発明の着想を同様に適用することができる。又、補助
操舵の演算に当り舵取操作を操舵角θでとらえたが、こ
の代りに操舵トルクやパワーステアリング油圧を用いて
もよいことば言うまでもない。
発明を説明したが、前輪を補助操舵する場合についても
本発明の着想を同様に適用することができる。又、補助
操舵の演算に当り舵取操作を操舵角θでとらえたが、こ
の代りに操舵トルクやパワーステアリング油圧を用いて
もよいことば言うまでもない。
（発明の効果）
かくして本発明補助操舵装置は上述の如く、油温変化に
ともなう補助操舵油圧系の伝達関数変化量を見込んで補
助操舵量を決定する構成としたから、いかなる油温のも
とでも実際の補助操舵を演算結果に一致させるよう油温
補償することができ、常時狙い通りの補助操舵特性を得
ることができる。
ともなう補助操舵油圧系の伝達関数変化量を見込んで補
助操舵量を決定する構成としたから、いかなる油温のも
とでも実際の補助操舵を演算結果に一致させるよう油温
補償することができ、常時狙い通りの補助操舵特性を得
ることができる。
第１図は本発明装置を後輪操舵装置として構成した例を
示す概略説明図、 第２図は同じくその具体的なシステム図、第３図は同シ
ステムにおけるコントローラの制御プログラムを示すフ
ローチャート、 第４図及び第５図は夫々後輪舵角の演算に用いる各種定
数の変化特性図、 第６図及び第７図は夫々後輪舵角に対するソレノイド駆
動電流の変化特性図、 第８図は従来の後輪操舵装置を示す概略説明図である。 ＬＬ、 ＩＲ・・・前輪 ２Ｌ、 ２Ｒ・・・
後輪３・・・ステアリングホイール ４・・・ステアリングギヤ ５Ｌ、 ５Ｒ・・・トランスバースリンク６Ｌ、 ６Ｒ
・・・アッパアーム ７・・・リヤサスペンションメンバ ９・・・アクチュエータ １２・・・電磁比例式圧力制御弁 １７・・・コントローラ １８・・・操舵角セン
サ１９・・・車速センサ ２０・・・温度センサ
特許出願人 日産自動車株式会社 第３図
示す概略説明図、 第２図は同じくその具体的なシステム図、第３図は同シ
ステムにおけるコントローラの制御プログラムを示すフ
ローチャート、 第４図及び第５図は夫々後輪舵角の演算に用いる各種定
数の変化特性図、 第６図及び第７図は夫々後輪舵角に対するソレノイド駆
動電流の変化特性図、 第８図は従来の後輪操舵装置を示す概略説明図である。 ＬＬ、 ＩＲ・・・前輪 ２Ｌ、 ２Ｒ・・・
後輪３・・・ステアリングホイール ４・・・ステアリングギヤ ５Ｌ、 ５Ｒ・・・トランスバースリンク６Ｌ、 ６Ｒ
・・・アッパアーム ７・・・リヤサスペンションメンバ ９・・・アクチュエータ １２・・・電磁比例式圧力制御弁 １７・・・コントローラ １８・・・操舵角セン
サ１９・・・車速センサ ２０・・・温度センサ
特許出願人 日産自動車株式会社 第３図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、前輪操舵時前輪及び後輪の少なくとも一方を補助的
に油圧操舵するようにした車両の補助操舵装置において
、 補助操舵油圧系の油温を検出する温度センサと、このセ
ンサにより検出した油温の変化にともなう補助操舵油圧
系の伝達関数変化量を求める伝達関数変化量演算手段と
、 この伝達関数変化量を見込んで補助操舵量を決定するこ
とにより油温による補助操舵特性の変化を補償する補助
操舵量演算手段とを設けてなることを特徴とするとする
車両の補助操舵装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63022060A JPH01197175A (ja) | 1988-02-03 | 1988-02-03 | 車輸の補助操舵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63022060A JPH01197175A (ja) | 1988-02-03 | 1988-02-03 | 車輸の補助操舵装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01197175A true JPH01197175A (ja) | 1989-08-08 |
Family
ID=12072364
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63022060A Pending JPH01197175A (ja) | 1988-02-03 | 1988-02-03 | 車輸の補助操舵装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01197175A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7041388B1 (en) | 1999-11-09 | 2006-05-09 | Semiconductors Gmbh | Substituted poly(arylene vinylenes), process for their preparation and their use in electroluminescent devices |
-
1988
- 1988-02-03 JP JP63022060A patent/JPH01197175A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7041388B1 (en) | 1999-11-09 | 2006-05-09 | Semiconductors Gmbh | Substituted poly(arylene vinylenes), process for their preparation and their use in electroluminescent devices |
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