JPH01176834A - 差動遊星歯車装置 - Google Patents
差動遊星歯車装置Info
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- JPH01176834A JPH01176834A JP63000404A JP40488A JPH01176834A JP H01176834 A JPH01176834 A JP H01176834A JP 63000404 A JP63000404 A JP 63000404A JP 40488 A JP40488 A JP 40488A JP H01176834 A JPH01176834 A JP H01176834A
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- JP
- Japan
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- gear
- meshing
- planetary gear
- efficiency
- internal tooth
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- Granted
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- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 abstract description 11
- 238000013459 approach Methods 0.000 abstract description 4
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 6
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 5
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 4
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 3
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 2
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 2
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000009699 differential effect Effects 0.000 description 1
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Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
- F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
- F16H1/46—Systems consisting of a plurality of gear trains each with orbital gears, i.e. systems having three or more central gears
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H55/00—Elements with teeth or friction surfaces for conveying motion; Worms, pulleys or sheaves for gearing mechanisms
- F16H55/02—Toothed members; Worms
- F16H55/08—Profiling
- F16H55/0806—Involute profile
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
- F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
- F16H2001/2881—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion comprising two axially spaced central gears, i.e. ring or sun gear, engaged by at least one common orbital gear wherein one of the central gears is forming the output
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T74/00—Machine element or mechanism
- Y10T74/19—Gearing
- Y10T74/19949—Teeth
- Y10T74/19963—Spur
- Y10T74/19972—Spur form
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Retarders (AREA)
- Gears, Cams (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
[発明の目的]
(産業上の利用分野)
本発明は、ロボットの関節駆動機構を構成する減速機等
として使用する差動遊星歯車装置に関する。
として使用する差動遊星歯車装置に関する。
(従来の技術)
一般に、多関節型ロボットは、各関節駆動用のアクチュ
エータを分散配置した構成を採用し、各アクチュエータ
の回転を減速する減速機をそれぞれ備えている。この種
の減速機には、小型かつ軽量で大きな減速比が要求され
、しかも、高トルクでかつ捩り剛性の高い動力伝達性が
要求されている。
エータを分散配置した構成を採用し、各アクチュエータ
の回転を減速する減速機をそれぞれ備えている。この種
の減速機には、小型かつ軽量で大きな減速比が要求され
、しかも、高トルクでかつ捩り剛性の高い動力伝達性が
要求されている。
このようなことから、上述した減速機としては、従来、
第4図に示すような差動遊星歯車装置が使用されている
。すなわち、この差動遊星歯車装置100は、入力軸1
01を回転させて太陽歯車103を回転させ、この太陽
歯車103の回転をこの太wA歯車103と固定内1l
fl車105の双方にかみあうように等配された3個の
遊星歯車107に伝達し、これら遊星歯車107を自転
させながら太1191車103の回りを公転させる。そ
して、各遊星歯車107を固定内歯車105の他に、こ
の固定内歯車105に対し僅かな歯数差を有する回転内
歯車109にかみあわせ、この回転内歯車109で出力
軸111を回転させるようにしている。
第4図に示すような差動遊星歯車装置が使用されている
。すなわち、この差動遊星歯車装置100は、入力軸1
01を回転させて太陽歯車103を回転させ、この太陽
歯車103の回転をこの太wA歯車103と固定内1l
fl車105の双方にかみあうように等配された3個の
遊星歯車107に伝達し、これら遊星歯車107を自転
させながら太1191車103の回りを公転させる。そ
して、各遊星歯車107を固定内歯車105の他に、こ
の固定内歯車105に対し僅かな歯数差を有する回転内
歯車109にかみあわせ、この回転内歯車109で出力
軸111を回転させるようにしている。
したがって、各遊星歯車107が自転しながら太陽歯車
103の回りを公転すると、回転内歯車1O9が固定内
歯車105との歯数差に応じて回転し、この結果、出力
軸111が入力軸101の回転数に対して減速されて回
転する。
103の回りを公転すると、回転内歯車1O9が固定内
歯車105との歯数差に応じて回転し、この結果、出力
軸111が入力軸101の回転数に対して減速されて回
転する。
ところで、このような差動遊星歯車装置100では、一
般に、第5図に分離して示すように1個の’Fi星歯車
107に歯数の異なる固定内歯車105と回転内歯車1
09とを同心にして精度よくかみあわせるため、歯数の
少ない方の内歯車、たとえば固定内歯車105の転位係
数を大きくした設計を行なっている。このため、固定内
歯車105の歯先円105aの直径と回転内歯車109
の歯先円109aの直径とはほとんど等しい寸法になっ
ている。さらに、双方の内歯車105.109にかみあ
う遊星歯車107は歯車諸元を共通にして一体化してい
るため、双方の内歯車105,109にかみあう部分の
歯先円107aの直径が互いに等しい寸法になついる。
般に、第5図に分離して示すように1個の’Fi星歯車
107に歯数の異なる固定内歯車105と回転内歯車1
09とを同心にして精度よくかみあわせるため、歯数の
少ない方の内歯車、たとえば固定内歯車105の転位係
数を大きくした設計を行なっている。このため、固定内
歯車105の歯先円105aの直径と回転内歯車109
の歯先円109aの直径とはほとんど等しい寸法になっ
ている。さらに、双方の内歯車105.109にかみあ
う遊星歯車107は歯車諸元を共通にして一体化してい
るため、双方の内歯車105,109にかみあう部分の
歯先円107aの直径が互いに等しい寸法になついる。
。
このような差動遊星歯車装置100では、双方の内歯車
の歯数差に応じた差動によって大きな減速比が得られ、
また、双方の内歯車にかみあう遊星歯車を上述のように
共通・一体化しているため遊星歯車の変形が少なく、か
つ、回転内歯車から4接に出力が得られるるため捩り剛
性が高くなる。
の歯数差に応じた差動によって大きな減速比が得られ、
また、双方の内歯車にかみあう遊星歯車を上述のように
共通・一体化しているため遊星歯車の変形が少なく、か
つ、回転内歯車から4接に出力が得られるるため捩り剛
性が高くなる。
そして、上記共通・一体化遊星歯車により部品数が少な
く小型・軽量が可能になる。
く小型・軽量が可能になる。
しかしながら、上記のように構成された従来の差動遊星
歯車装置100にあっては、次のような問題があった。
歯車装置100にあっては、次のような問題があった。
すなわち、近年における他の機構のロボット用減速橢で
は動力伝達効率が80%を越えているものがあるのに対
して、この装ff100においては双方の内歯車の歯数
差が3の場合の効率が約70〜75%と報告されている
。
は動力伝達効率が80%を越えているものがあるのに対
して、この装ff100においては双方の内歯車の歯数
差が3の場合の効率が約70〜75%と報告されている
。
このため、減速機を小型・軽量にしても効率が低いので
、動力損失を補うために大型のモータが必要になるとい
う問題があった。
、動力損失を補うために大型のモータが必要になるとい
う問題があった。
ところが、この装置100の効率の低い原因が良い間開
らかにされていなかった。そこで、発明者が種々実験の
結果、以下のことが原因になっていることを突き止めた
。
らかにされていなかった。そこで、発明者が種々実験の
結果、以下のことが原因になっていることを突き止めた
。
この差動遊星歯車装置100の効率は、この装置ff1
00の各歯車のかみあい効率から求められるが、特に固
定内歯車105と遊星歯車107、及び回転内歯車10
9と遊星歯車107とのそれぞれのかみあい効率が大き
な影響を及ぼす。第6図(a)にこの装@100の固定
内歯車105と遊星歯車107のインボリュート歯形と
かみあい作用線を示す。上述のように、固定内歯車10
5の転位係数が遊星歯車107の転位係数に比べて非常
に大きいので、かみあいピッチ点pcが遊星歯車107
の歯だけの中央から歯先の方へ大きく片寄っている。こ
のため、近寄りかみあい長さel(直線A−PC)が短
く、反対に遠退きかみあい長さe2(直線Pc−8>が
大幅に長くなっていることがわかる。同様に、第6図(
b)に回転内歯車109とM星歯車107とのインボリ
ュート歯形とかみあい作用線をしめす。このかみあいで
は両歯車の転位係数の差によって、かみあいピッチ点P
dが遊星歯車107の歯たけの中央から歯元の方へ大き
く片寄っている。このため、近寄りかみあい長さelが
短く、反対に遠退きかみあい長さe2が長くなっている
ことがわかる。
00の各歯車のかみあい効率から求められるが、特に固
定内歯車105と遊星歯車107、及び回転内歯車10
9と遊星歯車107とのそれぞれのかみあい効率が大き
な影響を及ぼす。第6図(a)にこの装@100の固定
内歯車105と遊星歯車107のインボリュート歯形と
かみあい作用線を示す。上述のように、固定内歯車10
5の転位係数が遊星歯車107の転位係数に比べて非常
に大きいので、かみあいピッチ点pcが遊星歯車107
の歯だけの中央から歯先の方へ大きく片寄っている。こ
のため、近寄りかみあい長さel(直線A−PC)が短
く、反対に遠退きかみあい長さe2(直線Pc−8>が
大幅に長くなっていることがわかる。同様に、第6図(
b)に回転内歯車109とM星歯車107とのインボリ
ュート歯形とかみあい作用線をしめす。このかみあいで
は両歯車の転位係数の差によって、かみあいピッチ点P
dが遊星歯車107の歯たけの中央から歯元の方へ大き
く片寄っている。このため、近寄りかみあい長さelが
短く、反対に遠退きかみあい長さe2が長くなっている
ことがわかる。
よく知られているように、一般のインボリュート歯形の
歯巾では、かみあいピッチ点でのかみあい時に100%
転がって高効率であるが、ピッチ点から離れた点でかみ
あう時にピッチ点から離れた距離に比例して滑り速度が
増加し、効率が低下する。一方、上記転位歯車のかみあ
いでは、かみあいピッチ点が歯だけの中央から大きくず
れて片寄っているため、近寄りかみあい長さ又は遠退き
かみあい長さの一方が非常に長くなり、ここで滑り速度
が増加し効率が低下していた。これが原因で従来の差動
遊星歯車装置100にあっては効率が低くなっていた。
歯巾では、かみあいピッチ点でのかみあい時に100%
転がって高効率であるが、ピッチ点から離れた点でかみ
あう時にピッチ点から離れた距離に比例して滑り速度が
増加し、効率が低下する。一方、上記転位歯車のかみあ
いでは、かみあいピッチ点が歯だけの中央から大きくず
れて片寄っているため、近寄りかみあい長さ又は遠退き
かみあい長さの一方が非常に長くなり、ここで滑り速度
が増加し効率が低下していた。これが原因で従来の差動
遊星歯車装置100にあっては効率が低くなっていた。
(発明が解決しようとする課題)
このように、従来の差動遊星歯車装置では、小型軽量で
あるが動力伝達効率が低いという問題があった。
あるが動力伝達効率が低いという問題があった。
そこで本発明は、この装置の長所である小型・軽量・高
剛性を損なうことなく、動力伝達効率を向上させた差動
遊星歯車装置の提供を目的としている。
剛性を損なうことなく、動力伝達効率を向上させた差動
遊星歯車装置の提供を目的としている。
[発明の構成]
(課題を解決するための手段)
この発明は、上記課題を解決するために、同一の遊星歯
車とかみあいが可能な互いに歯数が異なる2個の内歯車
を具備してなる差動遊星歯車装置であって、前記青白歯
車の少なくともいずれか一方とm星歯車とのかみあい作
用線上の近寄りかみあい長さと遠退きかみあい長さとの
差を小さくするように歯先円を修正する構成にした。
車とかみあいが可能な互いに歯数が異なる2個の内歯車
を具備してなる差動遊星歯車装置であって、前記青白歯
車の少なくともいずれか一方とm星歯車とのかみあい作
用線上の近寄りかみあい長さと遠退きかみあい長さとの
差を小さくするように歯先円を修正する構成にした。
(作用)
近寄りかみあい長さと遠退きかみあい長さとの差が大き
すぎて効率に与える影響が無視出来ない部分では、該当
する歯先円を修正づることにより、両かみあい長さの差
を小さくする。従って、両かみあい長さは転位前のもの
に近ずき、かみあい効率は改善される。
すぎて効率に与える影響が無視出来ない部分では、該当
する歯先円を修正づることにより、両かみあい長さの差
を小さくする。従って、両かみあい長さは転位前のもの
に近ずき、かみあい効率は改善される。
(実施例)
以下、本発明の実施例を図面を参照しながら従来と同一
構成要素には同一符号を付して説明する。
構成要素には同一符号を付して説明する。
第1図、第2図はこの発明の第1実施例に係わる差!l
J′f1星歯車装置の要部を示している。この発明の実
施例では、各部の構成と配置を従来例(第4図)と同一
にしているが、第1図に示すように固定内歯車5と回転
内歯車9及び遊星歯車7のそれぞれの歯先円直径につい
て改良を加ねえたものである。
J′f1星歯車装置の要部を示している。この発明の実
施例では、各部の構成と配置を従来例(第4図)と同一
にしているが、第1図に示すように固定内歯車5と回転
内歯車9及び遊星歯車7のそれぞれの歯先円直径につい
て改良を加ねえたものである。
この実施例の差動遊星歯車装置1は、第4図と同様にそ
の中心に太陽歯車103が設けられており、この太ll
i歯車103と同心状に互いに歯数が異なる2個の内歯
車である固定内歯車5と回転自在なる回転内歯車9が設
けられている。前記固定内歯車5と回転内歯車9の双方
にかみあうように前記太陽歯車103の周囲に遊星歯車
7が具備されている。
の中心に太陽歯車103が設けられており、この太ll
i歯車103と同心状に互いに歯数が異なる2個の内歯
車である固定内歯車5と回転自在なる回転内歯車9が設
けられている。前記固定内歯車5と回転内歯車9の双方
にかみあうように前記太陽歯車103の周囲に遊星歯車
7が具備されている。
前記各歯車5,7,9.103の諸元は次の通りである
。すなわちモジュール1.25.圧力角20′″の並歯
の工具を用いて加工するインボリュート歯形の平歯車で
あり、太陽歯車103.固定内歯車52回転内歯車9及
び遊星歯車7のそれぞれの歯数は、12,105,10
8及び47である。従って減速比は351となる。さら
に、固定内歯車51回転内歯車9及び遊星歯車7のそれ
ぞれの転位係数を1.64.0及び0.324とすると
、固定内歯車5と遊星歯車7.及び回転内歯車9と遊星
歯車7のそれぞれの中心距離は同一の37.702mm
となる。
。すなわちモジュール1.25.圧力角20′″の並歯
の工具を用いて加工するインボリュート歯形の平歯車で
あり、太陽歯車103.固定内歯車52回転内歯車9及
び遊星歯車7のそれぞれの歯数は、12,105,10
8及び47である。従って減速比は351となる。さら
に、固定内歯車51回転内歯車9及び遊星歯車7のそれ
ぞれの転位係数を1.64.0及び0.324とすると
、固定内歯車5と遊星歯車7.及び回転内歯車9と遊星
歯車7のそれぞれの中心距離は同一の37.702mm
となる。
以上の歯車諸元から算出される、第4図の従来例におけ
る固定内歯車105と回転歯車109との歯先日直径は
、それぞれ132.426mg+と132.463II
n+であり、通常の加工精度を考慮すれば等しいと言っ
てよい。しかし、本実施例に於ける固定内歯車5と回転
内歯車9との双方の歯先日直径は、歯数の多い回転内歯
車9の歯先円9aの直径を上記の132.463mmの
寸法とし、歯数の少ない固定内歯車5の歯先円5aの直
径を133.6mmとして前者を大きくした。さらに、
遊星歯車7の歯先円直径は、従来例では61,9111
1であったが、固定歯車5にかみあう遊星歯車7の歯先
円7aの直径を62.5111111に大きクシ、回転
内歯車9にかみあう遊星歯車7の歯先円8aの直径を6
0.511111として、後者を小さ(した。従って、
この実施例では歯車5の歯先円を大きくし、さらに歯車
7の歯先円の一方を大きくし他の一方を小さくした構成
となっている。
る固定内歯車105と回転歯車109との歯先日直径は
、それぞれ132.426mg+と132.463II
n+であり、通常の加工精度を考慮すれば等しいと言っ
てよい。しかし、本実施例に於ける固定内歯車5と回転
内歯車9との双方の歯先日直径は、歯数の多い回転内歯
車9の歯先円9aの直径を上記の132.463mmの
寸法とし、歯数の少ない固定内歯車5の歯先円5aの直
径を133.6mmとして前者を大きくした。さらに、
遊星歯車7の歯先円直径は、従来例では61,9111
1であったが、固定歯車5にかみあう遊星歯車7の歯先
円7aの直径を62.5111111に大きクシ、回転
内歯車9にかみあう遊星歯車7の歯先円8aの直径を6
0.511111として、後者を小さ(した。従って、
この実施例では歯車5の歯先円を大きくし、さらに歯車
7の歯先円の一方を大きくし他の一方を小さくした構成
となっている。
上述の本実茄例歯先円直径におけるかみあい長さを第2
図(a)、 (b)に示す。この第2図(a)に示す固
定内歯車5と遊星歯車7のかみあいでは、遊星歯車7の
歯先円7aを若干大きくする(必要なかみあい率を確保
するため)ことによって、固定内歯車5の歯先円5aを
従来より一周大きくでき、このため、かみあい終わり点
B′が従来(点B)よりピッチ点pcの方へ近接してい
る。すなわち、ピッチ点Pcから離れて滑り速度が増加
していたかみあい区間B−8’ が本実施例により無く
なり、かみあい効率は向上する。同様に、第2図(b)
に示す回転内歯車9と遊星歯車7のかみあいでは、遊星
歯車7の歯先円8aを従来より小さくしたため、かみあ
い終わり点B′が従来(点B)よりピッチ点Pdの方へ
近接している。すなわち、ピッチ点Pdからより離れて
滑り速度が増加していたかみあい区間B−8’ が本実
施例により無くなり、このかみあい効率は向上すること
になる。
図(a)、 (b)に示す。この第2図(a)に示す固
定内歯車5と遊星歯車7のかみあいでは、遊星歯車7の
歯先円7aを若干大きくする(必要なかみあい率を確保
するため)ことによって、固定内歯車5の歯先円5aを
従来より一周大きくでき、このため、かみあい終わり点
B′が従来(点B)よりピッチ点pcの方へ近接してい
る。すなわち、ピッチ点Pcから離れて滑り速度が増加
していたかみあい区間B−8’ が本実施例により無く
なり、かみあい効率は向上する。同様に、第2図(b)
に示す回転内歯車9と遊星歯車7のかみあいでは、遊星
歯車7の歯先円8aを従来より小さくしたため、かみあ
い終わり点B′が従来(点B)よりピッチ点Pdの方へ
近接している。すなわち、ピッチ点Pdからより離れて
滑り速度が増加していたかみあい区間B−8’ が本実
施例により無くなり、このかみあい効率は向上すること
になる。
次に、歯先部の面取りを行って上述と同じ効果を得る実
施例を第2図(C) 、 (d)に示す。
施例を第2図(C) 、 (d)に示す。
すなわち、第2図(C)において、固定内歯車5の歯先
円5aの直径を従来例と同一寸法とし、歯先部で面取り
15を設ける。同様に第2図(d)において、回転内歯
車5にかみあう遊星歯車7の歯先円8aの直径を従来例
と同一の寸法とし、歯先部で面取り17を設ける。この
ような而取り15,17を設けることによって、かみあ
い終わり点B′が従来(点B)よりピッチ点Pc 、P
dの方に近接することになる。すなわら、第2図(a)
、(b)と同様に効率は向上することになる。
円5aの直径を従来例と同一寸法とし、歯先部で面取り
15を設ける。同様に第2図(d)において、回転内歯
車5にかみあう遊星歯車7の歯先円8aの直径を従来例
と同一の寸法とし、歯先部で面取り17を設ける。この
ような而取り15,17を設けることによって、かみあ
い終わり点B′が従来(点B)よりピッチ点Pc 、P
dの方に近接することになる。すなわら、第2図(a)
、(b)と同様に効率は向上することになる。
ここで、これら実施例におけるかみあい率の改善を第3
図のグラフに示す。このグラフはX軸をεI/ε2また
はε2/ε1とし、y軸を80としている。
図のグラフに示す。このグラフはX軸をεI/ε2また
はε2/ε1とし、y軸を80としている。
記号を示せば
ε0=ε12+ε22+1−ε1−ε2εコε1+ε2
ε:全かみあい率
εI :近寄りかみあい率
ε2 :遠退きかみあい率
である。
各歯車のかみあいについてP−QとP−Rであり、
P:I星歯車7
Q:固定内歯車5
R:回転内歯車9
として示した。
実線で示した曲線は図中右に示したεを1.0〜1.8
に変化させたときの各ε0とε1/ε2またはε2/ε
1の関係を示したものである。
に変化させたときの各ε0とε1/ε2またはε2/ε
1の関係を示したものである。
周知のごとく効率η1は
77i −1−1l・7c (1/Z2−1/Z+ )
ε0であるので80が低くなると動力伝達効率は向上す
る。この実施例ではε=1.3程度を目標としたため、
ε−1,2とε=1.4の曲線の範囲内に限定した。
ε0であるので80が低くなると動力伝達効率は向上す
る。この実施例ではε=1.3程度を目標としたため、
ε−1,2とε=1.4の曲線の範囲内に限定した。
従って、−見してわかるように修正後は格段の差でε0
を低くすることができ、動力伝達効率を向上させること
ができた。
を低くすることができ、動力伝達効率を向上させること
ができた。
以上の改良により、この装置の動力伝達効率に大きな影
響を及ぼす各部のかみあい効率を改善することによって
、この装置の動力伝達効率は従来より改善された80〜
85%に向上させることができる。しかも、この装置の
長所である小型・軽量・高減速化・高剛性を損なうこと
なく高効率化を図ることができる。さらに、噛合時に発
生する噛合音も低下させることができる。
響を及ぼす各部のかみあい効率を改善することによって
、この装置の動力伝達効率は従来より改善された80〜
85%に向上させることができる。しかも、この装置の
長所である小型・軽量・高減速化・高剛性を損なうこと
なく高効率化を図ることができる。さらに、噛合時に発
生する噛合音も低下させることができる。
なお、本発明は上述した実施例に限定されるものではな
い。例えば、双方の内歯車の歯数差を本実施例の数以外
にしてもよく、固定内歯車の歯数を回転内歯車の歯数よ
り多くしてもその効果は変わらない。また、各歯車の諸
元は本実施例の寸法に限定されるものではなく、特に歯
先円直径は、本発明の趣旨である大小関係を維持すれば
、本実施例の寸法に限定されるものではない。そして、
遊星歯車の等記数を変えたり、太陽歯車を為しない他の
差動遊星歯車装置に適用することもできる。
い。例えば、双方の内歯車の歯数差を本実施例の数以外
にしてもよく、固定内歯車の歯数を回転内歯車の歯数よ
り多くしてもその効果は変わらない。また、各歯車の諸
元は本実施例の寸法に限定されるものではなく、特に歯
先円直径は、本発明の趣旨である大小関係を維持すれば
、本実施例の寸法に限定されるものではない。そして、
遊星歯車の等記数を変えたり、太陽歯車を為しない他の
差動遊星歯車装置に適用することもできる。
さらに、本実施例では差動遊星歯車装置を減速機 ゛に
適用しているが、入出力軸を逆にして増速機に適用する
ことも可能である。
適用しているが、入出力軸を逆にして増速機に適用する
ことも可能である。
[発明の効果]
以上述べたように、本発明の構成によれば、各部のかみ
あい効率を改善したことによって小型、軽量、高剛性を
損なうことなく差動遊星歯車装置全体の動力伝達効率を
向上させることができる。
あい効率を改善したことによって小型、軽量、高剛性を
損なうことなく差動遊星歯車装置全体の動力伝達効率を
向上させることができる。
第1図は本発明の第1実施例に係わる差動遊星歯車装置
の要部の縦断面図、第2図a、bは同横断面の拡大図、
第2図c、dは本発明第2実施例に係わる差動遊星歯車
装置の要部の縦断面図、第3図はかみあい率の改善案を
示したグラフ、第4図は従来の差動遊星歯車装置の縦断
面図、第5図は同装置の要部のW1断面図、第6図a、
bは同横断面図である。 5.9・・・固定内歯車1回転内歯車(2個の内歯車)
の要部の縦断面図、第2図a、bは同横断面の拡大図、
第2図c、dは本発明第2実施例に係わる差動遊星歯車
装置の要部の縦断面図、第3図はかみあい率の改善案を
示したグラフ、第4図は従来の差動遊星歯車装置の縦断
面図、第5図は同装置の要部のW1断面図、第6図a、
bは同横断面図である。 5.9・・・固定内歯車1回転内歯車(2個の内歯車)
Claims (1)
- 同一の遊星歯車とかみあいが可能な互いに歯数が異な
る2個の内歯車を具備してなる差動遊星歯車装置であつ
て、前記両内歯車の少なくともいずれか一方と遊星歯車
とのかみあい作用線上の近寄りかみあい長さと遠退きか
みあい長さとの差を小さくするように歯先円を修正した
ことを特徴とする差動遊星歯車装置。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP63000404A JP2575435B2 (ja) | 1988-01-06 | 1988-01-06 | 差動遊星歯車装置 |
US07/294,019 US4942781A (en) | 1988-01-06 | 1989-01-06 | Differential planet gear unit |
DE89100266T DE68906401T2 (de) | 1988-01-06 | 1989-01-09 | Planetenradeinheit für Differential. |
EP89100266A EP0323858B1 (en) | 1988-01-06 | 1989-01-09 | Differential planet gear unit |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP63000404A JP2575435B2 (ja) | 1988-01-06 | 1988-01-06 | 差動遊星歯車装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH01176834A true JPH01176834A (ja) | 1989-07-13 |
JP2575435B2 JP2575435B2 (ja) | 1997-01-22 |
Family
ID=11472863
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP63000404A Expired - Lifetime JP2575435B2 (ja) | 1988-01-06 | 1988-01-06 | 差動遊星歯車装置 |
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---|---|
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EP (1) | EP0323858B1 (ja) |
JP (1) | JP2575435B2 (ja) |
DE (1) | DE68906401T2 (ja) |
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- 1989-01-09 EP EP89100266A patent/EP0323858B1/en not_active Expired - Lifetime
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DE68906401T2 (de) | 1993-11-11 |
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