JPH01117102A - Automatic warehouse - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To improve the operational efficiency of a stacker crane at an automatic warehouse in which the stacker crane moving right and left at the front of racks is provided with an up and down stand with a turning stand, by providing at the up and down stand a drive conveyer which conducts transport between the turning stand and a carrying-in and -out station. CONSTITUTION:A drive conveyer 38 is driven and at the same time, a stacker crane 10 is moved to the side of a carrying-in and -out station. Simultaneously, an up and down stand 12 is made to come down and the drive conveyer 38 is positioned at a space 45 at the carrying-in and -out station 48. Next, the drive conveyer 38 receives a load, and the drive conveyer 38 is made to retreat, and then, the stacker crane 10 is moved toward racks 1, and at the same time, the up and down stand 12 is made to rise and a turning stand 16 is positioned at a desired case mounted shelf 2. Next, the load on the drive conveyer 38 is housed on the shelf 2 through the turning stand 16. Carrying out is conducted reversely. As a result, the operational efficiency of the stacker crane can be improved.

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は自動倉庫に関する。[Detailed description of the invention] (Industrial application field) This invention relates to an automated warehouse.

（従来技術） 従来この種自動倉庫として、以下の如きものは知られて
いる。即ち、上下左右に多数の物品収納棚を有するラッ
クと：そのラックの前方を左右に移動するスタッカーク
レーンと、このスタッカークレーンに昇降自在に設けら
れた昇降台と、この昇降台に設けられ゛た物品移載装置
とを有するものは゛知られている。(Prior Art) The following types of automatic warehouses have been known in the past. In other words, there is a rack having a large number of storage shelves vertically and horizontally, a stacker crane that moves left and right in front of the rack, a lifting platform installed on this stacker crane so that it can be raised and lowered, and a rack installed on this lifting platform. Devices having an article transfer device are known.

（従来技術の欠点） 前記従来自動倉庫には以下の如き欠点があった。即ち、
スタッカークレーンには、１個の物品しか載せられない
ので、スタッカークレーンは、搬入コンベアの位置で１
個の物品を受は取り、それをラックの物品収納棚へ収納
した後、次の物品を受は取るべく搬入コンベアの′位置
にまで移動するという動作を繰り返さなければならず、
また物品収納棚から取り出した物品も、それを搬出コン
ベアに移載した後、別個の物品収納棚の一物品を搬出す
るためには、再び搬出コンベアから物品収納棚に向かっ
て移動しなければならないという欠点があった。即ち、
スタッカークレーンの実質的な作動効率が悪いという欠
点があった。(Disadvantages of Prior Art) The conventional automated warehouse has the following disadvantages. That is,
Since a stacker crane can only load one item, the stacker crane can load only one item at the loading conveyor position.
The receiver must pick up one article, store it in the rack's article storage shelf, and then move the receiver to position 1 on the delivery conveyor to pick up the next article.
In addition, after the articles taken out from the article storage shelves are transferred to the carry-out conveyor, in order to carry out one article from a separate article storage shelf, they must be moved from the carry-out conveyor back toward the article storage shelf. There was a drawback. That is,
The stacker crane had a disadvantage in that its operating efficiency was actually low.

（発明の目的） この発明は上記欠点を解消するためになされたものであ
って、昇降台に物品貯留用の駆動コンベアを設けること
によって、スタッカークレーンの実質的な作動効率を高
めることの出来る自動倉庫を提供することを目的とする
ものである。(Object of the Invention) The present invention has been made in order to eliminate the above-mentioned drawbacks, and is an automatic stacker crane that can substantially improve the operating efficiency of a stacker crane by providing a drive conveyor for storing articles on the lifting platform. The purpose is to provide warehousing.

（実施例） 以下にこの発明を図面に示す実施例に基づいて説明する
。なお、この明細書において、前とは第１図下側を、後
とは同図上側をいい、右とは第１図右側を、左とは同図
左側をいう。(Example) The present invention will be described below based on an example shown in the drawings. In this specification, the front refers to the lower side in Figure 1, the rear refers to the upper side in Figure 1, the right refers to the right side in Figure 1, and the left refers to the left side in Figure 1.

第１図に示す如く１前後に所定間隔をあけて前後−組の
ラック１が配され、これらラックｌ各々は上下左右に多
数のケース載置棚２を有しており、これら前後のケース
載置棚２の出し入れ開口３は相互に対向している。As shown in Fig. 1, front and rear sets of racks 1 are arranged at predetermined intervals, and each of these racks has a large number of case racks 2 on the top, bottom, left, and right sides. The loading/unloading openings 3 of the storage shelves 2 face each other.

前記ケース載置棚２には物品収納ケース５が、その相互
に対向する側壁６に設けられた把手７を前後に向けるよ
うにして、収納されるようになされ、これら把手７は下
向きに折曲している。The article storage cases 5 are stored in the case shelf 2 with handles 7 provided on side walls 6 facing each other facing forward and backward, and these handles 7 are bent downward. are doing.

ラック１間の床面には、後述の搬入・搬出ステージ、ン
４８にまで伸びた、左右に亙る上下−対のガイドレール
９が設けられ、これらガイドレール９にスタッカークレ
ーンｌＯが左右動自在に案内されるようになされ、この
スタッカークレーンｌＯは所定間隔をあけて立設され左
右一対のブス）１１を有しており、これらマスト１１に
、平面形状長方形の昇降台１２が、その長子方向を左右
に向けるようにして、＃降自在に設けられ、この昇降台
１２は、吊持チェーン１４等を含む昇降＠１３によって
昇降させられるようになされている。On the floor between the racks 1, a pair of upper and lower guide rails 9 extending from side to side are provided, extending to a loading/unloading stage 48 to be described later, and a stacker crane 10 is movable left and right on these guide rails 9. This stacker crane IO has a pair of right and left busses 11 that are erected at a predetermined interval, and on these masts 11, a lifting platform 12 having a rectangular planar shape extends in the longitudinal direction. The platform 12 is provided so as to be freely lowerable so as to face left and right, and the platform 12 can be raised and lowered by an elevator @13 that includes a suspension chain 14 and the like.

前記昇降台１２上面の左側には旋回テーブルであるケー
ス支承旋回台１６（以下旋回台１６という）が水平旋回
自在に設けられ、この旋回台１６に溝状段部１７が形成
され、この溝状段部１７内にガイドロッド１８が設けら
れ、このガイドロッド１８に移動体」９が移動自在に嵌
められ、この移動体１９の、移動な停止させるスト７バ
ー２０が溝状段部１７の、旋回台１６の出入口ｔａｂの
端に形成されている。前記移動体１９の、相互に所定間
隔をあけて立設された一対の立壁２１に、軸心を移動体
１９の移動方向と直交させるようにして回転軸２２が回
転自在に設は頓れ、この回転軸２２には電磁ブレーキ装
置２３が設けられ、この電磁ブレーキ装置Ｉ２３によっ
て１回転軸２２は回転が停止させられるようになされて
いる。また１回転軸２２にはカム２４とチェーンホイー
ル２５とが嵌め止められ、このカム２４によって昇降さ
せられる昇降部材２６が立＠２１に立設されたロッド２
７に昇降自在に設けられ、この昇降部材２６の下部には
カム２４が当たるカムフォロワー２８が回転自在に設け
られ、また、昇降部材２６には物品収納ケース５の把手
７に、その下方から係合するフック２９が設けられてい
る。A case support swivel table 16 (hereinafter referred to as swivel table 16), which is a swivel table, is provided on the left side of the upper surface of the lifting table 12 so as to be horizontally rotatable. A guide rod 18 is provided in the stepped portion 17, and a movable body 9 is movably fitted into the guide rod 18. It is formed at the end of the entrance/exit tab of the swivel base 16. A rotary shaft 22 is rotatably installed on a pair of vertical walls 21 of the movable body 19 that are erected at a predetermined distance from each other, with the axis thereof perpendicular to the moving direction of the movable body 19, This rotary shaft 22 is provided with an electromagnetic brake device 23, and the rotation of the one-rotation shaft 22 is stopped by this electromagnetic brake device I23. Further, a cam 24 and a chain wheel 25 are fitted onto the one-rotation shaft 22, and an elevating member 26 that is raised and lowered by the cam 24 is attached to a rod 2 that is erected on the vertical axis 21.
A cam follower 28 is rotatably provided at the lower part of the elevating member 26, and the cam 24 comes into contact with the elevating member 26. A matching hook 29 is provided.

前記回転、軸２２のチェーンホイール２５、その下方に
おいて移動体１９に回転自在に設けられた一対のチェー
ンホイール３２及び旋回台１６に設けられた前後一対の
チェーンホイール３３に、エンドレスチェーン３４が移
動体１９の移動方向と平行になるように、且つケース支
承面１６ａに突出しないようにして掛は渡されている。An endless chain 34 is connected to the chain wheel 25 of the rotating shaft 22, a pair of chain wheels 32 rotatably provided on the moving body 19 below the chain wheel 25, and a pair of front and rear chain wheels 33 provided on the swivel base 16. The hook is extended so as to be parallel to the moving direction of the case 19 and not to protrude onto the case support surface 16a.

前記チェーンホイール３３は可逆モーター３６によって
回転させられるようになされている。The chain wheel 33 is rotated by a reversible motor 36.

前記旋回台１６のケース支承面１６ａには一対のケース
ガイドレール３５が設けられている。なお、旋回台１６
に設けられる物品蕃載装置は実施例のものに限定される
ものではなく、委するに物品の出し入れを行なうことが
出来るものであればよく、例えばパレットに載置された
物品を出し入れするようなときは、前後方向に進退自在
なフォークであってもよい。A pair of case guide rails 35 are provided on the case support surface 16a of the swivel table 16. In addition, the swivel base 16
The article loading device installed in the storage device is not limited to the one in the embodiment, but may be any device that can take in and take out articles, such as one that can take in and out articles placed on a pallet. In some cases, the fork may be a fork that can freely move forward and backward.

前記昇降台１２の上面の右側に、搬送面３９をケース支
承面１６ａと同一高さとするようにして、ケース貯留用
の駆動コンベア３８が、以下の如き構成によって前後方
向に突出自在に設けられている。即ち、駆動コンベア３
８０基枠下面左右に、前後方向に長いラック４０を有す
る摺動体４１が固定され、これら摺動体４１を＃後動自
在に案内するガイド部材４２が昇降台１２に設けられ、
またラック４０に噛み合う原動ピニオン４３が昇降台１
２の前後部に回転自在に設けられ、これら原動ピニオン
４３の内、前側同士、後側同士が別個の可逆モーター（
図示略）によって１回転させられるようになされている
。このような構成によって、前側の原動ピニオン４３を
回転させて駆動コンベア３８を前方に突出させることが
出来、また後側の原動ピニオン４３を回転させて駆動コ
ンベア３８を後方に突出させることが出来る。なお、駆
動コンベア３８を前後動させる機構は実施例の機構に限
定されるものではない。A drive conveyor 38 for storing cases is provided on the right side of the upper surface of the lifting platform 12 so that the conveying surface 39 is at the same height as the case supporting surface 16a, and is provided with a driving conveyor 38 for case storage so as to be able to protrude in the front and rear direction with the following configuration. There is. That is, the drive conveyor 3
A sliding body 41 having a long rack 40 in the front and rear direction is fixed to the left and right sides of the lower surface of the 80-base frame, and a guide member 42 that guides these sliding bodies 41 so as to be movable backward is provided on the lifting platform 12,
In addition, a driving pinion 43 that meshes with the rack 40 is connected to the lifting platform 1.
2, and among these drive pinions 43, the front sides and the rear sides are provided with separate reversible motors (
(not shown) so that it can be rotated once. With this configuration, the driving pinion 43 on the front side can be rotated to cause the driving conveyor 38 to project forward, and the driving pinion 43 on the rear side can be rotated to cause the driving conveyor 38 to be projected rearward. Note that the mechanism for moving the drive conveyor 38 back and forth is not limited to the mechanism in the embodiment.

前記ラックｌの右側方の、搬入・搬出ステーション４８
の床面に１前後のラックｌと並ぶようにして、且つラッ
ク１との間に駆動コンベア３８が入り込む間隙４５をあ
け下、搬入コンベア４６及び搬出コンベア４７が設けら
れている。Loading/unloading station 48 on the right side of the rack l
A carry-in conveyor 46 and a carry-out conveyor 47 are provided on the floor surface of the rack 1 so as to be lined up with the racks 1 before and after, and with a gap 45 between them and the rack 1 for the drive conveyor 38 to be inserted.

（実施例の作用） 次に実施例倉庫の作用を説明する。(Effect of Example) Next, the operation of the warehouse according to the embodiment will be explained.

先ず、物品収納ケース５をケース載Ｔ棚２に収納する場
合について説明する。First, the case where the article storage case 5 is stored on the case T-shelf 2 will be described.

スタッカークレーン１０の駆動コンベア３８が空になる
と、スタッカークレーンｌＯが右側（搬入・搬出ステー
ション４８）に移動すると共に、昇降台１２が下降し、
それらは、駆動コンベア３８が間隙４５に向い、且つ搬
送面３９が搬入コンベア４６のそれと同一高さになると
、停止する０次いで、駆動コンベア３８が前方に突出し
て搬入コンベア４６と並ぶと、搬入コンベア４６及び駆
動コンベア３８が駆動を開始して、所要個、例えば、４
偏の、把手７を駆動コンベア３８の進行方向に向けた物
品収納ケース５が搬入コンベア４６から駆動コンベア３
８に送り込まれる。その後、駆動コンベア３８が後退す
ると、スタッカークレーンｌＯが左方に向かって移動す
ると共に。When the drive conveyor 38 of the stacker crane 10 becomes empty, the stacker crane IO moves to the right side (loading/unloading station 48), and the lifting platform 12 lowers.
They stop when the drive conveyor 38 faces the gap 45 and the conveying surface 39 is flush with that of the input conveyor 46.Then, when the drive conveyor 38 projects forward and lines up with the input conveyor 46, the input conveyor 46 and the drive conveyor 38 start driving, and the required number, e.g.
The article storage case 5 with the handle 7 facing the direction of movement of the drive conveyor 38 is carried from the carry-in conveyor 46 to the drive conveyor 3.
Sent to 8. Thereafter, when the drive conveyor 38 retreats, the stacker crane IO moves toward the left.

昇降台１２が上昇して、旋回台１６のケース支承面１６
ａを、設定された空のケース載ｆ＃Ｉ２の底面と一致さ
せる。なお、その際、旋回台１６は。The lifting table 12 rises and the case support surface 16 of the swivel table 16
Match a with the bottom of the set empty case-mounted f#I2. In addition, in that case, the swivel base 16.

フック２９が駆動コンベア３８側を向いた状態で停止し
ていると共に、フック２９が把手７に当ることがないよ
うに、移動体１９は、第３図の一点鎖線イの位置で待機
している。然る後、電磁ブレーキ装Ｍ２３によって回転
軸２２の回転を停止させた状態で、可逆モーター３６を
駆動して、エンドレスチェーン３４を第３図矢印Ａの方
向へ動かし、待機していた移動体１９を、駆動コンベア
３８上の、１番左の物品収納ケース５に向かって移動さ
せる。その際、フック２９が把手７に衝突することがな
いように、昇降部材２６（フック２９）はカム２４によ
って押し上げられた状態にはない、そして、フック２９
が把手７の下方に位置し、移動体１９がストッパー２３
に当たって停止すると、電磁ブレーキ装置２３が回転軸
２４の回転を自由とするので、回転軸２２が回転を始め
、それに伴なって昇降部材２６が、カム部を横に向けて
いたカム２４によって押し上げられ、そのことによって
フック２９が把手７に係合し、物品収納ケース５を持ち
上げた状態となる。そうすると、−旦可逆モーター３６
が駆動を停止すると共に、電磁ブレーキ装＋ｉ！１２３
が再び作動して、回転軸２２の回転が阻止される。然る
後、可逆モーター３６が逆回転すると、エンドレスチェ
ーン３４は矢印Ａと逆の方向へ動き、その結果、移動体
１９が駆動コンベア３８から離れることになるので、物
品収納ケース５はフック２９に引っ張られてケースガイ
ドレール３５に案内されつつ旋回台１６に移載され、物
品収納ケース５−が完全に旋回台１Ｂに移載されると可
逆モーター３６は駆動を停止する。このようにして、駆
動コンベア３８からケース支承台１６に物品収納ケース
５が移載される。その際、駆動コンベア３８は。The movable body 19 is stopped in a state where the hook 29 faces the driving conveyor 38 side, and the movable body 19 is waiting at the position indicated by the dashed dot line A in FIG. 3 so that the hook 29 does not hit the handle 7. . Thereafter, with the rotation of the rotating shaft 22 stopped by the electromagnetic brake device M23, the reversible motor 36 is driven to move the endless chain 34 in the direction of arrow A in FIG. is moved toward the leftmost article storage case 5 on the drive conveyor 38. At this time, the elevating member 26 (hook 29) is not pushed up by the cam 24 so that the hook 29 does not collide with the handle 7, and the hook 29 is not pushed up by the cam 24.
is located below the handle 7, and the movable body 19 is located below the stopper 23.
When it hits and stops, the electromagnetic brake device 23 allows the rotating shaft 24 to rotate freely, so the rotating shaft 22 starts rotating, and accordingly, the elevating member 26 is pushed up by the cam 24 whose cam part was turned sideways. As a result, the hook 29 engages with the handle 7, and the article storage case 5 is in a lifted state. Then, -dan reversible motor 36
stops driving, and the electromagnetic brake system +i! 123
is activated again, and the rotation of the rotating shaft 22 is prevented. After that, when the reversible motor 36 rotates in the opposite direction, the endless chain 34 moves in the direction opposite to the arrow A, and as a result, the movable body 19 separates from the drive conveyor 38, so that the article storage case 5 is attached to the hook 29. The article storage case 5- is pulled and transferred to the swivel base 16 while being guided by the case guide rail 35, and when the article storage case 5- is completely transferred to the swivel base 1B, the reversible motor 36 stops driving. In this way, the article storage case 5 is transferred from the drive conveyor 38 to the case support stand 16. At that time, the drive conveyor 38.

第２番目の物品収納ケース５を第１番目の物品収納ケー
ス５があった位置にまで移送すべく作動する。その後、
旋回台１６が９０度旋回して、その出入口１６ｂをケー
ス！１４１２に対向させると。It operates to transport the second article storage case 5 to the position where the first article storage case 5 was located. after that,
The swivel base 16 rotates 90 degrees, and the entrance 16b is turned into a case! When facing 1412.

移動体１９が前記と逆の作動をして、物品収納ケース５
はケースＩ！２１棚２に収納される。このようにして、
第１番目の物品収納ケース５が収納されると、旋回台１
６は９０度前記と逆に旋回して元の位置に戻る。そして
、前記と同様の動作を綴り返して別の３つのケース載置
棚２に第２，３．４番目の物品収納ケース５が順次収納
される。The moving body 19 operates in the opposite manner to the above, and the article storage case 5
is case I! 21 is stored on shelf 2. In this way,
When the first article storage case 5 is stored, the swivel base 1
6 turns 90 degrees in the opposite direction to the above and returns to the original position. Then, repeating the same operation as above, the second, third, and fourth article storage cases 5 are sequentially stored on the other three case mounting shelves 2.

スタッカークレーンｌＯは駆動コンベア３８が空になる
と、右側に移動して、駆動コンベア３８が間隙４５に向
かうと停止し、再び、物品収納ケース５を搬入コンベア
４６から受は取ることとなる。When the drive conveyor 38 becomes empty, the stacker crane IO moves to the right side, stops when the drive conveyor 38 moves towards the gap 45, and picks up the article storage case 5 from the carry-in conveyor 46 again.

物品収納ケース５の搬出は、以下の作動を除いて前記し
た作動の逆であるので、その説明は省略する。駆動コン
ベア３８が一杯になると、スタッカークレーン１０が右
側（搬入嗜搬出ステージ１ン４８）に移動すると共に、
昇降台１２が下降して、それらは、駆動コンベア３８が
間隙４５に向い、且つ搬送面３９が搬入コンベア４６の
それと同一高さになると、停止する。その後、駆動コン
ベア３８は後方に突出して、搬出コンベア４７に繋がり
、駆動コンベア３８上の物品収納ケース５は搬出コンベ
ア４７に搬出される。The carrying out of the article storage case 5 is the reverse of the above-mentioned operation except for the following operation, so the explanation thereof will be omitted. When the drive conveyor 38 is full, the stacker crane 10 moves to the right side (loading/unloading stage 1 48) and
The lifting platforms 12 are lowered and they stop when the drive conveyor 38 faces the gap 45 and the conveying surface 39 is level with that of the input conveyor 46. Thereafter, the drive conveyor 38 projects rearward and connects to the carry-out conveyor 47, and the article storage cases 5 on the drive conveyor 38 are carried out to the carry-out conveyor 47.

なお、物品は、物品収納ケース５に限定されるものでな
いことは云うまでもない。It goes without saying that the article is not limited to the article storage case 5.

（発す１の効果） 以上の次第でこの発明によれば、物品貯留用の駆動コン
ベアが昇降台に前後動自在に設けられ、この！Ｊ駆動コ
ンベアよって所要側の物品をストック出来るので、従来
と相違して、スタフカークレーンを効率よく作動させる
ことが出来る。また、駆動コンベアが昇降台より前又は
後に突出した状態において、それと連なるコンベアが搬
入又は搬出ステーションに設置されているので、物品の
搬入又は搬出を極めて円滑に行なうことが出来る。(Effect 1) As described above, according to the present invention, the drive conveyor for storing articles is provided on the lifting platform so as to be movable back and forth, and this! Since the J-drive conveyor can stock the required items, the stuff car crane can be operated efficiently, unlike the conventional method. In addition, while the drive conveyor protrudes in front of or behind the lifting platform, the conveyor connected to it is installed at the loading or unloading station, so articles can be loaded or unloaded very smoothly.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

図面はこの発明の実施例を示すものであって。 第１図は平面略図、第２図は第１図■−ｎ線断面図、第
３図は第１図■−ｍ線に沿う拡大断面図、第４図は第３
図ｆｆ−１’ｉ線断面図である。 ｌ・・・ラック、２・・・ケース載置棚、ＩＱ・・・ス
タッカークレーン、１２・・・昇降台、１６・・・旋回
台、３　ｇ　１０．駆動コンベア、４８・・・搬入・搬
出ステーション 特　許　出　願　人　　村田機械株式会社代　　　理　
　　人　　弁理士　大西哲夫第２図 第４図The drawings show embodiments of the invention. Figure 1 is a schematic plan view, Figure 2 is a sectional view taken along line ■-n in Figure 1, Figure 3 is an enlarged sectional view taken along line ■-m in Figure 1, and Figure 4 is a cross-sectional view taken along line ■-m in Figure 1.
It is a sectional view taken along the line ff-1'i. l...Rack, 2...Case mounting shelf, IQ...Stacker crane, 12...Elevating platform, 16...Swivel platform, 3 g 10. Drive conveyor, 48... Loading/unloading station Patent applicant: Murata Machinery Co., Ltd.
Person Patent Attorney Tetsuo Onishi Figure 2 Figure 4

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] 上下左右に多数の物品収納棚を有するラックと、そのラ
ックの前方を左右に移動するスタッカークレーンと、こ
のスタッカークレーンに昇降自在に設けられた、長手方
向を左右に向けた昇降台とを有しており、この昇降台上
面の左右一側部に旋回テーブルが設けられ、この旋回テ
ーブルには物品移載装置が設けられ、旋回テーブルの側
方に位置するようにして物品貯留用の駆動コンベアが昇
降台に前後動自在に設けられ、この駆動コンベアが昇降
台より前又は後に突出した状態において、それと連なる
コンベアが搬入又は搬出ステーションに設置されている
自動倉庫。It has a rack that has a large number of article storage shelves vertically and horizontally, a stacker crane that moves left and right in front of the rack, and an elevating platform that is movable up and down on this stacker crane and whose longitudinal direction is oriented left and right. A revolving table is provided on one left and right side of the top surface of the elevator, an article transfer device is provided on this revolving table, and a drive conveyor for storing articles is located on the side of the revolving table. An automated warehouse in which a driving conveyor is provided on a lifting platform so as to be movable back and forth, and a conveyor connected to the driving conveyor is installed at a loading or unloading station while the driving conveyor projects forward or backward from the lifting platform.