JP7511788B2 - ヘッドライト制御装置およびヘッドライト制御方法 - Google Patents
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Description
ところで、一般に、車両においてヘッドライトの点灯制御が行われる際には、歩行者に対していわゆるグレアを発生させないよう、ロービームでカットオフラインより下方を照射させることが好ましい。
ただし、運転者が向いている方向に、運転者が視認すべき対象が隠されるような障害物がない場合には、車両からみて下方にのみ光が照射されても、運転者は当該対象を視認できる。ここで、運転者が向いている方向に障害物がない場合に、車両からみて上方に光が照射されるようヘッドライトが点灯制御されると、運転者の視認性には影響がないにもかかわらず、運転者が視認すべき対象等に対して不必要なグレアを与えてしまい得る。
従来技術では、このことが考慮されていない。すなわち、従来技術では、運転者が向いている方向に基づくヘッドライトの点灯制御において、運転者が向いている方向における状況は運転者が視認すべき対象が隠され得る状況であるかを考慮した点灯制御が行えていないという課題があった。
実施の形態1.
図1は、実施の形態1に係るヘッドライト制御装置1の構成例を示す図である。
実施の形態1において、ヘッドライト制御装置1は、車両100に搭載されていることを想定する。
ヘッドライト制御装置1は、車両100の運転者の向きに基づいて、車両100に設けられているヘッドライト2の灯火制御を行う。実施の形態1において、「運転車の向き」は、運転者の顔向き、または、運転者の視線方向であらわされる。
実施の形態1では、ヘッドライト制御装置1が行う、運転者の向きに基づくヘッドライト2の灯火制御は、例えば、夜間の駐車場、または、夜間の市街地等、車両100が走行する道路の左右に駐車車両が多く、車両100が比較的低速で走行するような場所において、ヘッドライト2がオンにされた場合に行われることを想定している。
ヘッドライト制御装置1は、運転者が正面方向を向いている場合、運転者が左方向を向いている場合、または、運転者が右方向を向いている場合に応じて、ヘッドライト2の灯火制御を行う。以下の説明において、「正面方向」とは、運転者の正面から左右水平に所定の距離だけ広げた範囲をいう。正面方向とする範囲、運転者が左方向を向いているとする範囲、および、運転者が右方向を向いているとする範囲については、後述する。
実施の形態1において、障害物とは、運転者が向いている方向に存在した場合に、その存在によって、運転者から見て運転者が視認すべき対象が隠れ、運転者が当該視認すべき対象を視認することが困難となる程度の大きさを有する静止物体を想定している。具体例を挙げると、実施の形態1において、障害物とは、駐車車両、街路樹、または、看板等を想定している。なお、実施の形態1において、運転者が視認すべき対象は、運転者が車両100を運転中に急に車両100の走行経路上に入り込む可能性があり、運転者が不測の事態を招かないよう注意を払う必要がある物体(主に移動体)を想定している。具体的には、実施の形態1において、視認すべき対象とは、歩行者を想定している。
ハイビームユニット211,221、ロービームユニット212,222、および、補助光ユニット213,223は、それぞれ、アレイ状に配置された複数のLED光源等の光源(図示省略)で構成され、各光源は個々に点灯可能である。
実施の形態1において、アレイ状に配置されるとは、光源が、車両100の幅方向に一列に配置されることをいう。各光源が点灯することで、車両100の前方の領域にハイビーム、ロービーム、または、補助光が照射される。
なお、ヘッドライト制御装置1は、各光源について点灯および消灯を行うだけでなく、点灯時の光量の制御を行うことも可能である。
撮像装置3は、例えば、CCD(Charge Coupled Devices)撮像素子またはCMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)撮像素子等の半導体撮像素子を用いたカメラである。
撮像装置3は、例えば、車両100内の運転者の状態を監視するために車両100に搭載される、いわゆる「ドライバーモニタリングシステム(Driver Monitoring System,DMS)」が有する撮像装置と共用のものであってもよい。
障害物検知センサ4は、車両100の周囲にミリ波等の電波を送信し、当該電波が物体で反射した反射波を受信する。障害物検知センサ4は、電波を送信したタイミングから反射波を受信するまでの時間に基づいて、当該反射波に関連付けられた物体の存在、物体までの距離、物体の形状等を検出することができる。障害物検知センサ4が取得する距離データには、物体の存在、物体までの距離、および、物体の形状等に関するデータが含まれる。なお、電波は、車両100の周囲の予め決められた範囲における複数の領域に対して照射され、距離データには、電波が照射される領域の数の分だけの、物体の存在、物体までの距離、および、物体の形状等に関するデータが含まれる。
障害物検知センサ4は、取得した距離データを、ヘッドライト制御装置1に出力する。
ヘッドライト判定部11は、ヘッドライト2がオンの状態であるか、オフの状態であるかの判定結果(以下「ヘッドライト状態判定結果」という。)を、制御開始判定部13に出力する。ヘッドライト判定部11は、ヘッドライト状態判定結果とあわせて車両情報を制御開始判定部13に出力する。
なお、例えば、ヘッドライト判定部11が車両情報を取得する取得元となる各種センサと位置情報取得装置とが共通の装置であってもよいし、例えば、車両情報と自車位置関連情報とが、ヘッドライト2の状態を示す情報、車速情報、車両100の現在位置情報、および、地図情報を含む共通の情報であってもよい。
走行場所判定部12は、走行場所情報とあわせて自車位置関連情報を、制御開始判定部13に出力する。
具体的には、制御開始判定部13は、ヘッドライト状態判定結果および走行場所情報を、予め設定された条件(以下「制御開始判定用条件」という。)と比較することで、運転者の向きに基づくヘッドライト2の点灯制御を開始するか否かを判定する。制御開始判定用条件には、ヘッドライト2の点灯制御を開始するための条件が設定されている。制御開始判定用条件は、予め、管理者等によって作成され、制御開始判定部13が参照可能な場所に記憶されている。
「以下の(1)および(2)を満たすこと。
(1)ヘッドライトがオンの状態であること。
(2)車両が走行している場所が、予め、運転者の向きに基づくヘッドライトの点灯制御を行う場所として定義された場所であること。」
適用場所には、例えば、「駐車場」、または、「市街地道路」等、車両100が走行する道路の左右に駐車車両が多いと想定される場所が定義されている。適用場所は、当該適用場所の種別で定義されてもよいし、具体的な住所で定義されてもよい。
制御開始判定部13は、運転者の向きに基づくヘッドライト2の点灯制御を開始すると判定した場合、制御開始を指示する情報(以下「制御開始指示」という。)を、向き検出部14および照射範囲決定部17に出力する。制御開始判定部13は、照射範囲決定部17に、車両情報および自車位置関連情報も出力する。
向き検出部14は、公知の画像認識技術を用いて、運転者の向き、言い換えれば、運転者の顔向きまたは視線方向を検出する。人の顔が撮像された撮像画像から人の顔向きを検出する画像認識技術、および、人の顔が撮像された撮像画像から人の視線方向を検出する画像認識技術は公知の技術であるため、詳細な説明は省略する。実施の形態1において、向き検出部14は、例えば、運転者の向きを、運転者の頭部中心を基準として検出するものとする。なお、撮像装置3の設置位置と画角は予めわかっているので、向き検出部14は、運転者の頭部中心の位置を算出可能である。運転者の頭部中心の位置は、実空間上の一点であり、例えば、地図上にマッピング可能な座標値であらわされる。
詳細には、運転者の向きは、運転者が車両100の進行方向に対して正面を向いたときを基準(0度)とし、運転者が正面を向いた状態から車両100の進行方向に対して右に向くほど大きい値となる角度であらわされる。運転者が正面を向いた状態から車両100の進行方向に対して左に向くほど、運転者の向きは小さい値となる。なお、実施の形態1において、正面とは、厳密に真正面であることに限定されず、略真正面を含む。
向き検出部14は、検出した運転者の向きを、向き判定部15に出力する。
向き判定部15は、向き検出部14が検出した運転者の向きが、車両100が走行している車線(ここでいう車線とはいわゆるレーン)の右端を向いた場合の向きよりも右を向いている場合、運転者は右方向を向いていると判定し、運転者の向きが、車両100が走行している車線(ここでいう車線とはいわゆるレーン)の左端を向いた場合の向きよりも左を向いている場合、運転者は左方向を向いていると判定する。
向き判定部15は、車両100から、運転者が視認しておくべきとする車両100前方の地点までの距離(以下「視認距離」という。)と、車両100が走行している車線(ここでいう車線とはいわゆるレーン)の幅(以下「車線幅」という。)と、運転者の位置とに基づいて、正面方向範囲を算出する。なお、運転者の位置は、例えば、運転者の頭部中心の位置であらわされるものとする。向き判定部15は、向き検出部14から運転者の位置に関する情報を取得すればよい。
図2Aおよび図2Bは、実施の形態1において、向き判定部15が正面方向範囲を算出する方法の一例について説明するための図である。
図2Aは、向き判定部15が視認距離を固定された値として正面方向範囲を算出する方法例について説明するための図であり、図2Bは、向き判定部15が視認距離を動的に変更して正面方向範囲を算出する方法例について説明するための図である。
なお、図2Aおよび図2Bを用いて説明する正面方向範囲の算出方法においては、車両100が走行している車線(ここでいう車線とはいわゆるレーン)の車線幅は、予め設定された値とする。図2Aを用いて説明する例では、車線幅は「2.5m」とし、図2Bを用いて説明する例では、車線幅は「3m」としている。
また、図2Aおよび図2Bを用いた説明では、一例として、車両100は右ハンドル車とする。図2Aおよび図2Bにおいて、図上、上方向が、車両100の進行方向である。
なお、説明の簡単のため、図2Aおよび図2Bにおける縮尺は、実際の縮尺とは異なるものとしている。
ここでは、視認距離は、例えば、40mとする。なお、視認距離を固定された値とする場合、当該視認距離は、例えば、管理者等によって、車両100の前方においてヘッドライト2が光を照射可能な車両100からの距離を考慮して設定され、向き判定部15が参照可能な場所に記憶される。
図2Aに示す例では、向き判定部15は、運転者の位置と、車両100が走行している車線(ここでいう車線とはいわゆるレーン)の左端の一点との水平距離を、1.75mと算出したとしている。また、向き判定部15は、運転者の位置と、車両100が走行している車線(ここでいう車線とはいわゆるレーン)の右端の一点との水平距離を、1.75mと算出したとしている。
この場合、向き判定部15は、「-1.78度~+1.78度」の範囲を、正面方向範囲として算出する。
例えば、視認距離は、車両100の車速と設定された走行時間とから車両100が走行時間経過後に到達する距離として算出されるものとし、向き判定部15は、車速と走行時間とに応じて、視認距離を動的に変更する。
一例を挙げると、例えば、車両100が20km/hで走行しているとする。なお、向き判定部15が制御開始判定部13および向き検出部14を介して取得した車両情報には、車速情報が含まれている。また、走行時間には、例えば、5秒が設定されているとする。この場合、向き判定部15は、車速20km/hと走行時間5秒とから、視認距離を27.8mと算出する。なお、例えば、向き判定部15が視認距離を小数点以下何位までの距離とするかは予め決められている。
向き判定部15は、例えば、車両100の車速が0km/hの場合は、予め設定されている初期値を視認距離とする。
図2Bに示す例では、向き判定部15は、運転者の位置と車両100が走行している車線(ここでいう車線とはいわゆるレーン)の左端の一点との水平距離を、2.5m、運転者の位置と車両100が走行している車線(ここでいう車線とはいわゆるレーン)の右端の一点との水平距離を、0.5mと算出したとする。
この場合、向き判定部15は、「-5.13度~+1.08度」の範囲を、正面方向範囲として算出する。
また、例えば、向き判定部15は、自車位置関連情報に含まれている前方画像に対して公知の画像認識処理を行い、車線(ここでいう車線とはレーンを区切るいわゆる区画線)を検出して車線幅を算出し、算出した車線幅に基づき、正面方向範囲を算出してもよい。
また、例えば、向き判定部15は、障害物検知センサ4から距離データを取得し、取得した距離データに基づいて検出した車両100の左右に存在する物体までの距離をもとに車両100が走行している道路の幅を算出し、これを車線幅としてもよい。そして、向き判定部15は、距離データに基づいて算出した車線幅に基づき、正面方向範囲を算出してもよい。なお、図1では、障害物検知センサ4から向き判定部15への矢印は省略している。
向き検出部14から取得した運転者の位置に関する情報に基づけば車両100の位置と運転者の位置との対応関係はわかるので、向き判定部15は、車線の左端の一点から車両100の位置までの水平距離と車線の右端の一点から車両100の位置までの水平距離とが算出できれば、車線の左端の一点から運転者の位置までの水平距離と車線の右端の一点から運転者の位置までの水平距離とが算出できる。
具体例を挙げると、例えば、車線幅が予め「3m」と設定されており、車両100の位置と運転者の位置との水平距離が「0.1m」である場合に、向き判定部15が、車線の左端の一点から車両100の位置までの水平距離を「2.4m」、車線の右端の一点から車両100の位置までの水平距離を「0.6m」と算出したとする。この場合、向き判定部15は、車線の左端の一点から運転者の位置までの水平距離は「2.5m」、車線の左端の一点から運転者の位置までの水平距離は「0.5m」というように算出できる。
向き判定部15は、算出した、車線の左端の一点から運転者の位置までの水平距離と車線の右端の一点から運転者の位置までの水平距離とに基づけば、図2Aおよび図2Bを用いて説明したような方法で、正面方向範囲を算出できる。
このように正面方向範囲を算出することで、向き判定部15は、例えば、車線(ここでいう車線とはレーンを区切るいわゆる区画線)がない、または、当該車線が薄い等により前方画像から当該車線を検出できない場合であっても、正面方向範囲を算出することができる。
具体的には、向き判定部15は、向き検出部14が検出した運転者の向きが、正面方向範囲の最大値より大きい場合、運転者は右方向を向いていると判定する。上述の図2Aを用いて説明した例でいうと、向き判定部15は、向き検出部14が検出した運転者の向きが+1.78度より大きい場合、運転者は右方向を向いていると判定する。上述の図2Bを用いて説明した例でいうと、向き判定部15は、向き検出部14が検出した運転者の向きが+1.08度より大きい場合、運転者は右方向を向いていると判定する。
向き検出部14が検出した運転者の向きが正面方向範囲の最大値より大きい場合とは、向き検出部14が検出した運転者の向きが、車両100が走行している車線(ここでいう車線とはいわゆるレーン)の右端を向いた場合の向きよりも右を向いている場合といえる。
向き検出部14が検出した運転者の向きが正面方向範囲の最小値より小さい場合とは、向き検出部14が検出した運転者の向きが、車両100が走行している車線(ここでいう車線とはいわゆるレーン)の左端を向いた場合の向きよりも左を向いている場合といえる。
障害物有無判定部16は、向き判定部15から向き判定結果を取得する。また障害物有無判定部16は、障害物検知センサ4から距離データを取得する。
障害物有無判定部16は、向き判定部15が、運転者は左方向または右方向を向いていると判定した場合、向き検出部14が検出した運転者の向きと、障害物検知センサ4から取得した距離データとに基づいて、運転者が向いている方向に障害物があると推定されるか否かを判定する。
図3を用いて、障害物有無判定部16による、運転者が向いている方向に障害物があると推定されるか否かの判定方法の一例について、説明する。
なお、説明の簡単のため、図3における縮尺は、実際の縮尺とは異なるものとしている。
障害物推定用条件には、例えば、「一般的な車両の大きさに相当する」との条件が設定されている。なお、これは一例に過ぎず、例えば、具体的な大きさが設定されていてもよい。障害物推定用条件には、障害物とみなすことができる大きさの物体を判定可能な条件が設定されていればよい。
障害物推定用向き範囲、および、障害物推定用条件は、障害物有無判定部16が参照可能な場所に記憶されている。
図3において、矢印は運転者の向き、「E」は障害物推定用向き範囲、黒丸は距離データで示される物体の位置を示している。
障害物有無判定部16は、障害物推定用向き範囲において検出された物体が一般的な車両の大きさに相当する場合、運転者が向いている方向に障害物があると推定されると判定する。
障害物有無判定部16は、障害物推定用向き範囲において検出された物体が一般的な車両の大きさに相当しない場合は、運転者が向いている方向に障害物があると推定されない、言い換えれば、運転者が向いている方向に障害物はないと推定される、と判定する。
詳細には、照射範囲決定部17は、ハイビーム照射可能領域、ロービーム照射可能領域、および、補助光照射可能領域のうち、どこまでの範囲を光が照射される範囲とするかを、ヘッドライト2による光の照射範囲として決定する。
以下の説明において、ヘッドライト2による光の照射範囲のことを、単に「照射範囲」ともいう。
なお、実施の形態1において、照射範囲決定部17は、運転者の向きによらず、言い換えれば、運転者が正面方向、左方向、右方向のいずれを向いていても、正面方向については、カットオフラインを維持し、カットオフラインよりも下方が照射範囲となるようにする。照射範囲決定部17は、運転者が左方向を向いている場合、または、運転者が右方向を向いている場合、正面方向に加え、運転者が向いている方向(左方向または右方向)における照射範囲を決定する。
この場合、照射範囲決定部17は、運転者が向いている方向(左方向)における照射範囲について、例えば、上下方向はカットオフラインよりも上方を含み、左右方向は運転者の向きから所定の角度だけマイナスした角度となるまでの範囲を、照射範囲に決定する。
なお、実施の形態1において、「上下方向」とは、車両100の車高方向をいい、「左右方向」とは、車両100の幅方向をいう。
詳細には、照射範囲決定部17は、運転者が向いている方向(左方向)において、照射範囲における上下方向の範囲を、例えば、ヘッドライト2の設置位置を基準として、当該設置位置からみてカットオフラインよりも上方に〇〇度までの範囲、と決定する。
照射範囲決定部17は、ヘッドライト2の取り付け位置と、ロービーム照射可能領域と、予め決められた距離だけ車両100の前方にいると仮定した場合の歩行者の身長とに基づいて、ヘッドライト2が光を照射する、ヘッドライト2の設置位置を基準としたカットオフラインよりも上方の角度を決定する。なお、ヘッドライト2の取り付け位置、および、ロービーム照射可能領域は、予めわかっている。また、車両100の前方にいると仮定した場合の歩行者の身長は、予め設定され、照射範囲決定部17が参照可能な場所に記憶されている。
照射範囲決定部17は、運転者が向いている方向(左方向)において、照射範囲における左右方向の範囲を、例えば、車両100が走行している車線(ここでいう車線とはいわゆるレーン)の左端から、運転者の向きから所定の角度だけマイナスした角度となるまでの範囲と決定する。実施の形態1では、運転者の向きからマイナスする所定の角度は、例えば、0.5度とする。
図4、図5、および、図6は、一例として、照射範囲決定部17は、上述の「ケースA-1」の場合に、照射範囲を決定したものとしている。
なお、説明の簡単のため、図4、図5、図6における縮尺は、実際の縮尺とは異なるものとしている。
今、車両100は駐車場内を走行しており、運転者が向いている方向(左方向)には、駐車車両(図4、図5、および、図6では「C」で示されている)があるとする。
図4は、車両100が走行している車線を車両100の左側からみた図であり、図5は、車両100が走行している車線の俯瞰図であり、図6は、車内において運転者からみた場合の車両100の前方の状況を示す図である。なお、図6において、車両100の図示は省略している。
この場合、照射範囲決定部17は、運転者が向いている方向(左方向)において、いると仮定する歩行者の全身にヘッドライト2の光が照射されるよう、ロービームのカットオフラインから上方へ、ヘッドライト2の設置位置を基準として+5.2度となるまでの範囲を、照射範囲の上下方向の範囲とする。また、照射範囲決定部17は、運転者が向いている方向(左方向)において、車両100が走行している車線(ここでいう車線とはいわゆるレーン)の左端から運転者の向きが-4.5度となるまでの範囲(-4.5度~-1.78度)を、照射範囲の左右方向の範囲とする。
その結果、図4、図5、および、図6において、L1およびL2で示す範囲が照射範囲に決定される。
この場合、照射範囲決定部17は、運転者が向いている方向(左方向)における照射範囲について、例えば、上下方向はカットオフラインを維持し、言い換えれば、カットオフラインよりも上方を含まず当該カットオフラインよりも下方とし、左右方向は運転者の向きから所定の角度だけマイナスした角度となるまでの範囲を、照射範囲に決定する。
図7、図8、および、図9は、一例として、照射範囲決定部17は、上述の「ケースA-2」の場合に、照射範囲を決定したものとしている。
なお、説明の簡単のため、図7、図8、図9における縮尺は、実際の縮尺とは異なるものとしている。
今、車両100は駐車場内を走行しているとする。
図7と図4とは、運転者が向いている方向に他車両が存在しない点が異なるのみである。図8と図5とは、運転者が向いている方向に他車両が存在しない点が異なるのみである。図9と図6とは、運転者が向いている方向に他車両が存在しない点が異なるのみである。
また、図7、図8、および、図9では図示を省略しているが、運転者の向きは、-4度であったとする。また、図7、図8、および、図9では図示を省略しているが、向き判定部15が算出した正面方向範囲は、-1.78度~+1.78度とする。
また、照射範囲決定部17は、運転者が向いている方向(左方向)において、車両100が走行している車線(ここでいう車線とはいわゆるレーン)の左端から運転者の向きが-4.5度となるまでの範囲(-4.5度~-1.78度)を、照射範囲の左右方向の範囲とする。
すなわち、照射範囲決定部17は、運転者が向いている方向(左方向)において、ロービームのカットオフラインよりも上方を含まず、当該カットオフラインよりも下方となる範囲を、照射範囲に決定する。
その結果、図7、図8、および、図9において、L1で示す範囲が、ヘッドライト2の光の照射範囲に決定される。
この場合、照射範囲決定部17は、運転者が向いている方向(右方向)における照射範囲について、例えば、上下方向はカットオフラインよりも上方を含み、左右方向は運転者の向きから所定の角度だけプラスした角度となるまでの範囲を、照射範囲に決定する。
詳細には、照射範囲決定部17は、運転者が向いている方向(右方向)において、照射範囲における上下方向の範囲を、例えば、ヘッドライト2の設置位置を基準として、当該設置位置からみてカットオフラインよりも上方に〇〇度までの範囲、と決定する
また、照射範囲決定部17は、運転者が向いている方向(右方向)において、照射範囲における左右方向の照射範囲を、例えば、車両100が走行している車線(ここでいう車線とはいわゆるレーン)の右端から、運転者の向きから所定の角度だけプラスした角度となるまでの範囲と決定する。実施の形態1では、運転者の向きからプラスする所定の角度は、例えば、0.5度とする。
例えば、車両100におけるヘッドライト2の取り付け位置が地面から1.2mの高さにあり、ヘッドライト2のロービームユニット212,222は、ロービームで車両100の位置から40m先までを照らすことができるとする。また、歩行者がいると仮定する車両100の前方の予め決められた距離は10mとし、当該歩行者の身長は、1.8mとする。また、運転者の向きは、+4度であったとする。また、向き判定部15が算出した正面方向範囲は、-1.78度~+1.78度とする。
この場合、照射範囲決定部17は、運転者が向いている方向(右方向)において、ロービームのカットオフラインから上方へ、ヘッドライト2の設置位置を基準として+5.2度となるまでの範囲を照射範囲の上下方向の範囲とし、運転者の向きが、車両100が走行している車線(ここでいう車線とはいわゆるレーン)の右端から+4.5度となるまでの範囲(+1.78度~+4.5度)を、照射範囲の左右方向の範囲とする。
照射範囲決定部17は、正面方向については、上下方向はカットオフラインを維持し、言い換えれば、カットオフラインよりも上方を含まず当該カットオフラインよりも下方とし、左右方向は正面方向範囲(-1.78度~+1.78度)とする範囲を、照射範囲に決定する。
この場合、照射範囲決定部17は、運転者が向いている方向(右方向)における照射範囲について、例えば、上下方向はカットオフラインを維持し、言い換えれば、カットオフラインよりも上方を含まず当該カットオフラインよりも下方とし、左右方向は運転者の向きから所定の角度だけプラスした角度となるまでの範囲を、照射範囲に決定する。
例えば、車両100におけるヘッドライト2の取り付け位置が地面から1.2mの高さにあり、ヘッドライト2のロービームユニット212,222は、ロービームで車両100の位置から40m先までを照らすことができるとする。また、歩行者がいると仮定する車両100の前方の予め決められた距離は10mとし、当該歩行者の身長は、1.8mとする。また、運転者の向きは、+4度であったとする。また、向き判定部15が算出した正面方向範囲は、-1.78度~+1.78度とする。
この場合、照射範囲決定部17は、運転者が向いている方向(右方向)において、ロービームのカットオフラインが維持される範囲を、照射範囲の上下方向の範囲とし、運転者の向きが、車両100が走行している車線(ここでいう車線とはいわゆるレーン)の右端から+4.5度となるまでの範囲(+1.78度~+4.5度)を、照射範囲の左右方向の範囲とする。
照射範囲決定部17は、正面方向については、上下方向はカットオフラインを維持し、言い換えれば、カットオフラインよりも上方を含まず当該カットオフラインよりも下方とし、左右方向は正面方向範囲(-1.78度~+1.78度)とする範囲を、照射範囲に決定する。
この場合、照射範囲決定部17は、正面方向において、カットオフラインを維持し、カットオフラインよりも上方を含まず当該カットオフラインよりも下方がヘッドライト2の照射範囲となるようにする。
詳細には、例えば正面方向範囲が-1.78度~+1.78度とすると、上下方向はカットオフラインを維持し、言い換えれば、カットオフラインよりも上方を含まず当該カットオフラインよりも下方とし、左右方向は正面方向範囲(-1.78度~+1.78度)とする範囲を、照射範囲に決定する。
照射範囲情報には、例えば、ヘッドライト2による光の照射範囲がヘッドライト2の設置位置を基準に上下方向および左右方向の角度の範囲であらわされた情報が含まれる。
照射範囲決定部17は、決定した照射範囲について、運転者の向きであらわされていた範囲については、ヘッドライト2の設置位置を基準とした範囲に変換して、照射範囲情報を作成する。
なお、運転者の頭部位置とヘッドライト2の設置位置はわかっているため、照射範囲決定部17は、上記変換を行うことができる。
なお、ヘッドライト2の設置位置とロービーム照射可能領域とがわかっているので、照射範囲決定部17は、カットオフラインよりも下方の範囲についても、ヘッドライト2の設置位置を基準とした角度に変換できる。
加えて、ヘッドライト制御部18は、左右方向に-4.5度~-1.78度の範囲、かつ、上下方向にカットオフラインから上方へ、ヘッドライト2の設置位置を基準として+5.2度となるまでの範囲(以下「第2範囲」という。)にも、光を照射させる制御を行う。ヘッドライト制御部18は、例えば、ハイビームユニット211,221の複数の光源に対し、個々に、光軸を変化させて、上記第2範囲にハイビームを照射させる制御を行う。ヘッドライト制御部18は、例えば、ハイビームユニット211,221の複数の光源のうち、点灯させる光源を調整することで、上記第2範囲にハイビームを照射させる制御を行ってもよい。ヘッドライト制御部18は、例えば、補助光ユニット213,223の複数の光源に対し、個々に、光軸を変化させて上記第2範囲に補助光を照射させる制御を行ってもよいし、補助光ユニット213,223の複数の光源のうち点灯させる光源を調整することで、上記第2範囲に補助光を照射させる制御を行ってもよい。
ヘッドライト制御装置1は、運転者が左方向を向いており、運転者が向いている方向に障害物があると推定される場合、当該障害物によって運転者の視認性が損なわれることなく、運転者に対して、運転者が向いている方向に存在し得る歩行者等を視認しやすくできる。また、ヘッドライト制御装置1は、運転者の正面方向については、カットオフラインを維持することで、当該正面方向に歩行者等が存在していても、歩行者等にグレアを生じさせ難くできる。
ヘッドライト制御装置1は、運転者が左方向を向いており、運転者が向いている方向に障害物はないと推定される場合は、運転者に対して、運転者が向いている方向に存在し得る歩行者等を視認しやすくできるとともに、当該運転者が向いている方向に存在し得る歩行者等にグレアを生じさせ難くできる。なお、運転者が向いている方向に障害物がない場合には、カットオフラインよりも下方の範囲のように、歩行者の足元のみに光が照射される程度の下方の範囲が光の照射範囲となっていても、運転者は、歩行者等を視認できる。
図10は、実施の形態1に係るヘッドライト制御装置1の動作について説明するためのフローチャートである。
ヘッドライト制御装置1は、例えば、車両100の電源がオンにされると、車両100の電源がオフにされるまで、図10のフローチャートを用いて説明する動作を繰り返す。
具体的には、ヘッドライト判定部11が、車両100に設けられている各種センサ等から車両情報を取得し、ヘッドライト2がオンの状態であるか、オフの状態であるかを判定する。ヘッドライト判定部11は、ヘッドライト状態判定結果を、制御開始判定部13に出力する。ヘッドライト判定部11は、ヘッドライト状態判定結果とあわせて車両情報を制御開始判定部13に出力する。
また、走行場所判定部12は、位置情報取得装置から自車位置関連情報を取得し、車両100が現在走行している場所を判定する。走行場所判定部12は、走行場所情報を、制御開始判定部13に出力する。走行場所判定部12は、走行場所情報とあわせて自車位置関連情報を、制御開始判定部13に出力する。
そして、制御開始判定部13は、ヘッドライト判定部11から出力されたヘッドライト状態判定結果と、走行場所判定部12から出力された走行場所情報とに基づき、運転者の向きに基づくヘッドライト2の点灯制御を開始するか否かを判定する。制御開始判定部13は、ヘッドライト状態判定結果および走行場所情報を制御開始判定用条件と比較することで、運転者の向きに基づくヘッドライト2の点灯制御を開始するか否かを判定する。
制御開始判定部13は、運転者の向きに基づくヘッドライト2の点灯制御を開始すると判定すると(ステップST1の“YES”の場合)、制御開始指示を、向き検出部14および照射範囲決定部17に出力する。制御開始判定部13は、照射範囲決定部17に、車両情報および自車位置関連情報も出力する。
向き検出部14は、検出した運転者の向きを、向き判定部15に出力する。
具体的には、向き判定部15は、向き検出部14が検出した運転者の向きが、正面方向範囲の最大値より大きい場合、運転者は右方向を向いていると判定する。
また、向き判定部15は、向き検出部14が検出した運転者の向きが、正面方向範囲の最小値より小さい場合、運転者は左方向を向いていると判定する。
なお、向き判定部15は、向き検出部14が検出した運転者の向きが、正面方向範囲内である場合、運転者は正面方向を向いていると判定する。
向き判定部15は、向き判定結果を、障害物有無判定部16および照射範囲決定部17に出力する。また、向き判定部15は、向き検出部14が検出した運転者の向きを、障害物有無判定部16および照射範囲決定部17に出力する。
障害物有無判定部16は、障害物有無判定結果を、照射範囲決定部17に出力する。
照射範囲決定部17は、照射範囲情報を、ヘッドライト制御部18に出力する。
照射範囲決定部17は、図10のステップST3にて、向き判定部15によって、運転者が左方向または右方向を向いていると判定されたか否かを判定する(ステップST11)。
また、照射範囲決定部17は、運転者が向いている方向(左方向または右方向)において、照射範囲における左右方向の照射範囲を、例えば、車両100が走行している車線(ここでいう車線とはいわゆるレーン)の左端から、運転者の向きから所定の角度だけマイナスした角度となるまでの範囲と決定する。
なお、照射範囲決定部17は、正面方向については、上下方向はカットオフラインを維持し、言い換えれば、カットオフラインよりも上方を含まず当該カットオフラインよりも下方とし、左右方向は正面方向範囲とする範囲を、照射範囲に決定する。
そして、照射範囲決定部17は、照射範囲情報を、ヘッドライト制御部18に出力する。
なお、照射範囲決定部17は、正面方向については、上下方向はカットオフラインを維持し、言い換えれば、カットオフラインよりも上方を含まず当該カットオフラインよりも下方とし、左右方向は正面方向範囲とする範囲を、照射範囲に決定する。
そして、照射範囲決定部17は、照射範囲情報を、ヘッドライト制御部18に出力する。
ヘッドライト制御装置1は、運転者は左方向または右方向を向いていると判定し、かつ、運転者が向いている方向に障害物があると推定されると判定した場合は、運転者が向いている方向においてカットオフラインよりも上方を含む範囲をヘッドライトによる光の照射範囲に決定し、運転者は左方向または右方向を向いていると判定し、かつ、運転者が向いている方向に障害物がないと推定されると判定した場合は、運転者が向いている方向においてカットオフラインよりも上方を含まずカットオフラインよりも下方となる範囲を照射範囲に決定する。
ただし、運転者が向いている方向に、運転者が視認すべき対象(歩行者)が隠されるような障害物がない場合には、例えば、歩行者の足元のみに光が照射される程度の下方の範囲のように、車両からみて下方にのみ光が照射されても、運転者は当該対象(歩行者)を視認できる。ここで、運転者が向いている方向に障害物がない場合に、車両からみて上方に光が照射されるようヘッドライトが点灯制御されると、運転者の視認性には影響がないにもかかわらず、運転者が視認すべき対象(歩行者)等に対して不必要なグレアを与えてしまい得る。
上述したような従来技術では、このことが考慮されておらず、運転者が向いている方向に基づくヘッドライトの点灯制御において、運転者が向いている方向における状況は運転者が視認すべき対象(歩行者)が隠され得る状況であるかを考慮した点灯制御が行えていなかった。その結果、上述したような従来技術では、運転者の視認性への影響はないにもかかわらず、運転者が視認すべき対象(歩行者)等に対して不必要なグレアを与えてしまう可能性があった。
そのため、ヘッドライト制御装置1は、車両100における、運転者が向いている方向に基づくヘッドライト2の点灯制御において、運転者が向いている方向における状況は運転者が視認すべき対象(歩行者)が隠され得る状況であるかを考慮した点灯制御を行うことができる。すなわち、ヘッドライト制御装置1は、車両100における、運転者が向いている方向に基づくヘッドライト2の制御において、運転者の視認性を向上させるとともに、運転者が向いている方向に存在し得る運転者が視認すべき対象(歩行者)等に対してグレアを生じさせ難くできる。
実施の形態1において、ヘッドライト判定部11と、走行場所判定部12と、制御開始判定部13と、向き検出部14と、向き判定部15と、障害物有無判定部16と、照射範囲決定部17と、ヘッドライト制御部18の機能は、処理回路1001により実現される。すなわち、ヘッドライト制御装置1は、撮像装置3から取得した撮像画像に基づいて検出した運転者の向きと、当該撮像画像に基づいて判定した乗員の向きと、障害物検知センサ4から取得した距離データに基づいて判定した乗員が向いている方向に障害物があると推定されるか否かの判定結果とに基づき、ヘッドライト2の点灯制御を行うための処理回路1001を備える。
処理回路1001は、図12Aに示すように専用のハードウェアであっても、図12Bに示すようにメモリ1005に格納されるプログラムを実行するプロセッサ1004であってもよい。
また、ヘッドライト制御装置1は、ヘッドライト2、撮像装置3、または、障害物検知センサ4等の装置と、有線通信または無線通信を行う入力インタフェース装置1002および出力インタフェース装置1003を備える。
なお、この場合、図10のフローチャートを用いて説明したヘッドライト制御装置1の動作は、ステップST1の処理を省略できる。
実施の形態1では、ヘッドライト制御装置は、運転者が左方向または右方向を向いており、かつ、運転者が向いている方向に障害物がないと推定されると判定した場合、運転者が向いている方向において、カットオフラインよりも下方を、照射範囲における上下方向の範囲としていた。これでも運転者は、運転者が向いている方向に存在し得る、運転者が視認すべき対象を視認できるが、実施の形態2では、運転者が向いている方向における運転者の視認性をより向上させる実施の形態について説明する。
実施の形態2において、ヘッドライト制御装置1aは、車両100aに搭載されていることを想定する
ヘッドライト制御装置1aは、車両100aの運転者の向きに基づいて、車両100aに設けられているヘッドライト2の灯火制御を行う。実施の形態2において、「運転車の向き」は、運転者の顔向き、または、運転者の視線方向であらわされる。
実施の形態2では、ヘッドライト制御装置1aが行う、運転者の向きに基づくヘッドライト2の灯火制御は、例えば、夜間の駐車場、または、夜間の市街地等、車両100aが走行する道路の左右に駐車車両が多く、車両100aが比較的低速で走行するような場所において、ヘッドライト2がオンにされた場合に行われることを想定している。
実施の形態2に係るヘッドライト制御装置1aは、実施の形態1に係るヘッドライト制御装置1とは、対象有無判定部19を備えた点が異なる。
また、実施の形態2に係るヘッドライト制御装置1aにおける照射範囲決定部17aの具体的な動作が、実施の形態1に係るヘッドライト制御装置1における照射範囲決定部17の具体的な動作とは異なる。
対象有無判定部19は、向き判定部15が運転者は左方向または右方向を向いていると判定した場合、向き検出部14が検出した運転者の向きと、障害物検知センサ4から取得した距離データとに基づいて、運転者が向いている方向に歩行者が存在していると推定されるか否かを判定する。
対象有無判定部19は、歩行者推定用条件を満たす物体が検出されない場合、運転者が向いている方向に歩行者が存在すると推定されない、言い換えれば、運転者が向いている方向に歩行者は存在しないと推定されると判定する。
歩行者推定用条件には、例えば、「一般的な人の大きさに相当する」との条件が設定されている。なお、これは一例に過ぎず、例えば、「距離データには、物体を検出したデータが1つ含まれていること」が設定されていてもよい。
歩行者推定用条件は、対象有無判定部19が参照可能な場所に記憶されている。
詳細には、照射範囲決定部17aは、ハイビーム照射可能領域、ロービーム照射可能領域、および、補助光照射可能領域のうち、どこまでの範囲を光が照射される範囲とするかを、ヘッドライト2による光の照射範囲として決定する。
以下の説明において、ヘッドライト2による光の照射範囲のことを、単に「照射範囲」ともいう。
なお、実施の形態2において、照射範囲決定部17aは、運転者の向きによらず、言い換えれば、運転者が正面方向、左方向、右方向のいずれを向いていても、正面方向については、カットオフラインを維持し、カットオフラインよりも下方が照射範囲となるようにする。照射範囲決定部17aは、運転者が左方向を向いている場合、または、運転者が右方向を向いている場合、正面方向に加え、運転者が向いている方向(左方向または右方向)における照射範囲を決定する。
照射範囲決定部17aによる、運転者が左方向または右方向を向いている場合であって、障害物有無判定部16によって運転者が向いている方向に障害物があると推定されると判定された場合の照射範囲の決定方法は、実施の形態1において説明済みの、照射範囲決定部17による、運転者が左方向または右方向を向いている場合であって、障害物有無判定部16によって運転者が向いている方向に障害物があると推定されると判定された場合の照射範囲の決定方法(実施の形態1における「ケースA-1」および「ケースB-1」参照)と同様であるため、重複した説明を省略する。
この場合、照射範囲決定部17aは、対象有無判定部19が、運転者が向いている方向に歩行者が存在していると推定したか否かによって異なる範囲を照射範囲と決定する。
照射範囲決定部17aは、正面方向については、上下方向はカットオフラインを維持し、言い換えれば、カットオフラインよりも上方を含まず当該カットオフラインよりも下方とし、左右方向は正面方向範囲とする範囲を、照射範囲に決定する。
例えば、照射範囲決定部17aは、対象有無判定部19が、歩行者が存在していると推定されると判定した際の距離データに基づき、車両100の前方において、車両100の位置からどれぐらい離れた位置に歩行者が存在していると推定されるかを判定する。そして、照射範囲決定部17aは、判定した車両100と歩行者との距離と、予め設定されている歩行者の身長とに基づいて、歩行者の首よりも下とみなす範囲を算出する。なお、管理者等は、予め、1.8m等、想定する歩行者の身長を設定し、設定した歩行者の身長に関する情報を、照射範囲決定部17aが参照可能な場所に記憶させておく。照射範囲決定部17aは、予め設定されている歩行者の身長に対し、一般に、首の位置は地面からどれぐらいの高さになるかを判定し、判定した、地面から首の位置までの高さと、車両100と歩行者との距離とに基づき、歩行者の首よりも下とみなす範囲を算出する。
この照射範囲決定部17aによる照射範囲の決定方法は、実施の形態1における、運転者が左方向または右方向を向いている場合であって、障害物有無判定部16によって運転者が向いている方向に障害物がないと推定されると判定された場合の、照射範囲決定部17による照射範囲の決定方法(実施の形態1における「ケースA-2」および「ケースB-2」参照)と同様である。
照射範囲決定部17aによる、運転者が左方向も右方向も向いていない場合、言い換えれば、運転者が正面方向を向いている場合の照射範囲の決定方法は、実施の形態1において説明済みの、照射範囲決定部17による、運転者が正面方向を向いている場合の照射範囲の決定方法(実施の形態1の「ケースC」参照)と同様であるため、重複した説明を省略する。
なお、ここでは、照射範囲決定部17aが、運転者の向きであらわされていた範囲の、ヘッドライト2の設置位置を基準とした範囲への変換を行った上で、ヘッドライト制御部18に照射範囲情報を出力するが、これは一例に過ぎない。例えば、当該変換を、ヘッドライト制御部18が行ってもよい。
図14は、実施の形態2に係るヘッドライト制御装置1aの動作について説明するためのフローチャートである。
ヘッドライト制御装置1aは、例えば、車両100aの電源がオンにされると、車両100aの電源がオフにされるまで、図14のフローチャートを用いて説明する動作を繰り返す。
図14のステップST1a~ステップST4a、ステップST6aの具体的な動作は、それぞれ、実施の形態1にて説明済みの、図10のステップST1~ステップST4、ステップST6の具体的な動作と同様であるため、重複した説明を省略する。
対象有無判定部19は、歩行者有無判定結果を、照射範囲決定部17aに出力する。
照射範囲決定部17aは、照射範囲情報を、ヘッドライト制御部18に出力する。
図15のステップST111~ステップST113、ステップST116、ステップST117の具体的な動作は、それぞれ、実施の形態1にて説明済みの、図11のステップST11~ステップST15の具体的な動作と同様であるため、重複した説明を省略する。
そして、照射範囲決定部17aは、照射範囲情報を、ヘッドライト制御部18に出力する。
とはいえ、運転者が向いている方向において、歩行者が存在すると推定されるのであれば、できるだけ上下方向に広範囲に光が照射されていたほうが、運転者は歩行者をより視認しやすくなる。
一方で、際限なく上下方向に光の照射範囲を広げると、歩行者にグレアを与えてしまう可能性がある。
そのため、ヘッドライト制御装置1aは、運転者が向いている方向におけるヘッドライト2の点灯制御において、運転者に対して、運転者が向いている方向における視認性をより向上させることができるとともに、運転者が向いている方向に存在し得る歩行者に対しては、グレアを生じさせ難くできる。
なお、運転者が向いている方向に障害物はないと推定される場合、歩行者が障害物によって隠されている可能性が低いため、歩行者に対し、当該歩行者の首から下の範囲のみに光が照射されるようになっていても、運転者は、歩行者をじゅうぶんに視認できると想定される。
実施の形態2において、ヘッドライト判定部11と、走行場所判定部12と、制御開始判定部13と、向き検出部14と、向き判定部15と、障害物有無判定部16と、照射範囲決定部17aと、ヘッドライト制御部18と、対象有無判定部19の機能は、処理回路1001により実現される。すなわち、ヘッドライト制御装置1aは、撮像装置3から取得した撮像画像に基づいて検出した運転者の向きと、当該撮像画像に基づいて判定した乗員の向きと、障害物検知センサ4から取得した距離データに基づいて判定した乗員が向いている方向に障害物があると推定されるか否かの判定結果とに基づき、ヘッドライト2の点灯制御を行うための処理回路1001を備える。
ヘッドライト制御装置1aは、ヘッドライト2、撮像装置3、または、障害物検知センサ4等の装置と、有線通信または無線通信を行う入力インタフェース装置1002および出力インタフェース装置1003を備える。
なお、この場合、図14のフローチャートを用いて説明したヘッドライト制御装置1aの動作は、ステップST1aの処理を省略できる。
対象有無判定部19は、障害物有無判定部16が、運転者が向いている方向に障害物はないと推定されると判定した場合に、向き検出部14が検出した運転者の向きと距離データとに基づいて、運転者が向いている方向に運転者が視認すべき対象が存在していると推定されるか否かを判定する。照射範囲決定部17aは、対象有無判定部19が、運転者が視認すべき対象が存在していると推定されると判定した場合は、運転者が向いている方向において、対象にグレアを与えないと推定される高さよりも下方の範囲を照射範囲に決定する。
対象有無判定部19が、運転者が視認すべき対象が存在していると推定されると判定した場合は、運転者が向いている方向において、当該対象にグレアを与えないと推定される高さよりも下方の範囲を照射範囲に決定すればよい。詳細には、照射範囲決定部17aは、運転者が向いている方向において、上下方向の範囲を運転者が視認すべき対象にグレアを与えないと推定される高さよりも下方の範囲とし、左右方向の範囲を運転者の向きから所定の角度だけプラスまたはマイナスした角度までの範囲とする範囲を、照射範囲に決定する。
なお、どれぐらいの高さがグレアを与えないと推定される高さであるかは、運転者が視認すべき対象に応じて、予め設定されている。
Claims (6)
- 車両の運転者が撮像された撮像画像に基づき、前記運転者の向きを検出する向き検出部と、
前記向き検出部が検出した前記運転者の向きに基づき、前記運転者は左方向または右方向を向いているかを判定する向き判定部と、
前記向き判定部が、前記運転者は左方向または右方向を向いていると判定した場合、前記向き検出部が検出した前記運転者の向きと、物体を検出するセンサによって測定された、車外における前記物体までの距離に関する距離データとに基づいて、前記運転者が向いている方向に障害物があると推定されるか否かを判定する障害物有無判定部と、
前記向き検出部が検出した前記運転者の向きと、前記向き判定部が判定した前記運転者は左方向または右方向を向いているかの判定結果と、前記障害物有無判定部が判定した前記運転者が向いている方向に前記障害物があると推定されるか否かの判定結果とに基づき、前記車両に設けられているヘッドライトによる光の照射範囲を決定する照射範囲決定部と、
前記ヘッドライトに対して、前記照射範囲決定部が決定した前記照射範囲に前記光を照射させるヘッドライト制御部と、
前記障害物有無判定部が、前記運転者が向いている方向に前記障害物はないと推定されると判定した場合に、前記向き検出部が検出した前記運転者の向きと前記距離データとに基づいて、前記運転者が向いている方向に前記運転者が視認すべき対象が存在していると推定されるか否かを判定する対象有無判定部とを備え、
前記照射範囲決定部は、
前記向き判定部が前記運転者は左方向または右方向を向いていると判定し、かつ、前記障害物有無判定部が、前記運転者が向いている方向に前記障害物があると推定されると判定した場合は、前記運転者が向いている方向においてカットオフラインよりも上方を含む範囲を前記ヘッドライトによる前記光の前記照射範囲に決定し、前記向き判定部が前記運転者は左方向または右方向を向いていると判定し、かつ、前記障害物有無判定部が、前記運転者が向いている方向に前記障害物はないと推定されると判定した場合は、前記運転者が向いている方向において前記カットオフラインよりも上方を含まず前記カットオフラインよりも下方となる範囲を前記ヘッドライトによる前記光の前記照射範囲に決定し、前記対象有無判定部が、前記運転者が視認すべき対象が存在していると推定されると判定した場合は、前記運転者が向いている方向において、前記運転者が視認すべき対象にグレアを与えないと推定される高さよりも下方の範囲を前記照射範囲に決定する
ことを特徴とするヘッドライト制御装置。 - 前記運転者が視認すべき対象は歩行者であり、
前記対象有無判定部は、前記障害物有無判定部が、前記運転者が向いている方向に前記障害物はないと推定されると判定した場合に、前記向き検出部が検出した前記運転者の向きと前記距離データとに基づいて、前記運転者が向いている方向に前記歩行者が存在していると推定されるか否かを判定し、
前記照射範囲決定部は、前記対象有無判定部が、前記歩行者が存在していると推定されると判定した場合は、前記運転者が向いている方向において、前記歩行者の首よりも下とみなす範囲を前記照射範囲に決定する
ことを特徴とする請求項1記載のヘッドライト制御装置。 - 前記向き判定部は、
前記向き検出部が検出した前記運転者の向きが、前記車両が走行している車線の右端を向いた場合の向きよりも右を向いている場合、前記運転者は右方向を向いていると判定し、
前記運転者の向きが、前記車両が走行している前記車線の左端を向いた場合の向きよりも左を向いている場合、前記運転者は左方向を向いていると判定する
ことを特徴とする請求項1記載のヘッドライト制御装置。 - 前記ヘッドライトはロービームユニット、ハイビームユニット、および、補助光ユニットで構成され、
前記ヘッドライト制御部は、前記ロービームユニットを構成する複数の光源、前記ハイビームユニットを構成する複数の前記光源、または、前記補助光ユニットを構成する複数の前記光源の光軸の向きを調整することで、前記照射範囲に光を照射させる
ことを特徴とする請求項1記載のヘッドライト制御装置。 - 前記ヘッドライトはロービームユニット、ハイビームユニット、および、補助光ユニットで構成され、
前記ヘッドライト制御部は、前記ロービームユニットを構成しアレイ状に配置されて前記車両の前方に前記光を照射する複数の光源、前記ハイビームユニットを構成しアレイ状に配置されて前記車両の前方に前記光を照射する複数の前記光源、または、前記補助光ユニットを構成しアレイ状に配置されて前記車両の前方に前記光を照射する複数の前記光源のうち、前記光を照射させる前記光源を調整することで、前記照射範囲に光を照射させる
ことを特徴とする請求項1記載のヘッドライト制御装置。 - 向き検出部が、車両の運転者が撮像された撮像画像に基づき、前記運転者の向きを検出するステップと、
向き判定部が、前記向き検出部が検出した前記運転者の向きに基づき、前記運転者は左方向または右方向を向いているかを判定するステップと、
障害物有無判定部が、前記向き判定部が、前記運転者は左方向または右方向を向いていると判定した場合、前記向き検出部が検出した前記運転者の向きと、物体を検出するセンサによって測定された、車外における前記物体までの距離に関する距離データとに基づいて、前記運転者が向いている方向に障害物があると推定されるか否かを判定するステップと、
照射範囲決定部が、前記向き検出部が検出した前記運転者の向きと、前記向き判定部が判定した前記運転者は左方向または右方向を向いているかの判定結果と、前記障害物有無判定部が判定した前記運転者が向いている方向に前記障害物があると推定されるか否かの判定結果とに基づき、前記車両に設けられているヘッドライトによる光の照射範囲を決定するステップと、
ヘッドライト制御部が、前記ヘッドライトに対して、前記照射範囲決定部が決定した前記照射範囲に前記光を照射させるステップと、
対象有無判定部が、前記障害物有無判定部が、前記運転者が向いている方向に前記障害物はないと推定されると判定した場合に、前記向き検出部が検出した前記運転者の向きと前記距離データとに基づいて、前記運転者が向いている方向に前記運転者が視認すべき対象が存在していると推定されるか否かを判定するステップとを備え、
前記照射範囲決定部は、
前記向き判定部が前記運転者は左方向または右方向を向いていると判定し、かつ、前記障害物有無判定部が、前記運転者が向いている方向に前記障害物があると推定されると判定した場合は、前記運転者が向いている方向においてカットオフラインよりも上方を含む範囲を前記ヘッドライトによる前記光の前記照射範囲に決定し、前記向き判定部が前記運転者は左方向または右方向を向いていると判定し、かつ、前記障害物有無判定部が、前記運転者が向いている方向に前記障害物はないと推定されると判定した場合は、前記運転者が向いている方向において前記カットオフラインよりも上方を含まず前記カットオフラインよりも下方となる範囲を前記ヘッドライトによる前記光の前記照射範囲に決定し、前記対象有無判定部が、前記運転者が視認すべき対象が存在していると推定されると判定した場合は、前記運転者が向いている方向において、前記運転者が視認すべき対象にグレアを与えないと推定される高さよりも下方の範囲を前記照射範囲に決定する
ことを特徴とするヘッドライト制御方法。
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PCT/JP2022/009345 WO2023166696A1 (ja) | 2022-03-04 | 2022-03-04 | ヘッドライト制御装置およびヘッドライト制御方法 |
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