JP7504939B2 - 制御装置、制御方法、及び制御プログラム - Google Patents

Description

本発明は、制御装置、制御方法、及び制御プログラムに関する。

近年、都市と人間の居住地を包摂的、安全、強靭且つ持続可能にするために、交通の安全性改善が求められている。車両においては、交通の安全性改善の観点から、例えば、車両に異常が発生した場合でも交通の安全性を確保することが求められている。

従来、車両を遠隔操作して、指定された所定の駐車スペースに車両を駐車させたり、駐車スペースから車両を出庫させたりするリモートパーキングシステムが知られている。特許文献１には、駐車スペースから自車両を出庫させるときに、隣接する駐車スペースに他車両が存在しているか否かに応じて、自車両の出庫経路を変化させる出庫支援装置が記載されている。

特許６７９５０３６号公報

特許文献１の出庫支援装置によれば、自車両の出庫時における周辺状況に応じて出庫方向を選択することが可能である。しかしながら、これから運転を開始する出庫時においては、運転の緊張感のためにユーザに心の余裕がなく、出庫時に行動計画（出庫方向の選択）を装置に入力することは、ユーザにとって負担が大きい。

本発明は、移動体の自動出庫時におけるユーザの負担を軽減することが可能な制御装置、制御方法、及び制御プログラムを提供することを目的とする。

本発明は、
移動体の制御装置において、
前記移動体の駐車制御及び出庫制御を行い、前記出庫制御の行動計画を受け付ける制御部を備え、
前記制御部は、
前記駐車制御時に前記行動計画を予め受け付け可能であり、
前記出庫制御時に、前記行動計画を予め受け付けていない場合は、前記行動計画を受け付け、受け付けた前記行動計画に基づいて前記出庫制御を行い、
前記出庫制御時に、前記行動計画を予め受け付けている場合は、予め受け付けた前記行動計画に基づいて前記出庫制御を行い、
前記行動計画は、前記出庫制御時の前記移動体の出庫方向を含み、
ユーザは、前記出庫方向を複数方向の中から選択可能であり、
前記制御部は、前記駐車制御時に、前記移動体のユーザに前記行動計画の入力を促す通知を行う、
制御装置である。

本発明は、
移動体の駐車制御及び出庫制御を行い、前記出庫制御の行動計画を受け付ける制御装置による制御方法において、
前記制御装置のプロセッサが、
前記駐車制御時に前記行動計画を予め受け付け可能であり、
前記出庫制御時に、前記行動計画を予め受け付けていない場合は、前記行動計画を受け付け、受け付けた前記行動計画に基づいて前記出庫制御を行い、
前記出庫制御時に、前記行動計画を予め受け付けている場合は、予め受け付けた前記行動計画に基づいて前記出庫制御を行い、
前記行動計画は、前記出庫制御時の前記移動体の出庫方向を含み、
ユーザは、前記出庫方向を複数方向の中から選択可能であり、
前記プロセッサが、前記駐車制御時に、前記移動体のユーザに前記行動計画の入力を促す通知を行う、
制御方法である。

本発明は、
移動体の駐車制御及び出庫制御を行い、前記出庫制御の行動計画を受け付ける制御装置プロセッサに、
前記駐車制御時に前記行動計画を予め受け付け可能とし、
前記出庫制御時に、前記行動計画を予め受け付けていない場合は、前記行動計画を受け付け、受け付けた前記行動計画に基づいて前記出庫制御を行い、
前記出庫制御時に、前記行動計画を予め受け付けている場合は、予め受け付けた前記行動計画に基づいて前記出庫制御を行い、
前記行動計画は、前記出庫制御時の前記移動体の出庫方向を含み、
ユーザは、前記出庫方向を複数方向の中から選択可能であり、
前記制御装置プロセッサに、前記駐車制御時に、前記移動体のユーザに前記行動計画の入力を促す通知を行う、
処理を実行させるための制御プログラムである。

本発明によれば、移動体の自動出庫時におけるユーザの負担を軽減することが可能な制御装置、制御方法、及び制御プログラムを提供することができる。

本実施形態の制御装置によって移動制御される車両の一例を示す側面図である。 図１に示す車両の上面図である。 図１に示す車両の内部構成を示すブロック図である。 情報端末のハードウェア構成の一例を示す図である。 車両の外部から情報端末を用いて車両を駐車指示制御している様子を示す図である。 自動駐車時における情報端末の駐車指示制御を示すフローチャートである。 自動駐車時における情報端末の駐車指示制御を示すフローチャートである。 自動駐車時において情報端末に表示されるチャイルドプロテクション画面の一例を示す図である。 自動駐車時において情報端末に表示されるディスクレーマー通知・合意画面の一例を示す図である。 自動駐車時において情報端末に表示される車両との接続画面の一例を示す図である。 自動駐車時において情報端末に表示される降車案内画面の一例を示す図である。 自動駐車時において情報端末に表示される行動計画画面の一例を示す図である。 自動駐車時において情報端末に表示される操作入力開始画面の一例を示す図である。 自動駐車時において情報端末に表示される操作入力画面の一例を示す図である。 自動駐車時において情報端末に表示される自動駐車完了画面の一例を示す図である。 自動駐車時において情報端末に表示される出庫方向選択画面の一例を示す図である。 自動駐車時において情報端末に表示される出庫方向確認画面の一例を示す図である。 自動出庫時における情報端末の出庫指示制御を示すフローチャートである。 自動出庫時における情報端末の出庫指示制御を示すフローチャートである。 自動出庫時において情報端末に表示される自動出庫誘導画面の一例を示す図である。 自動出庫時において情報端末に表示される出庫指示画面の一例を示す図である。 自動出庫時において情報端末に表示されるイグニッションＯＮ画面の一例を示す図である。 自動出庫時において情報端末に表示される操作入力開始画面の一例を示す図である。 自動出庫時において情報端末に表示される操作入力画面の一例を示す図である。 自動出庫時において情報端末に表示される自動出庫完了画面の一例を示す図である。

以下、本発明の制御装置、制御方法、及び制御プログラムの一実施形態を、添付図面に基づいて説明する。なお、図面は、符号の向きに見るものとする。また、本明細書等では説明を簡単かつ明確にするために、前後、左右、上下の各方向は、図１及び図２に示す車両１０の運転者から見た方向に従って記載し、図面には、車両１０の前方をＦｒ、後方をＲｒ、左方をＬ、右方をＲ、上方をＵ、下方をＤ、として示す。

＜本発明の制御装置によって移動制御される車両１０＞
図１は、本発明の制御装置によって移動制御される車両１０の側面図である。図２は、図１に示した車両１０の上面図である。車両１０は、本発明の移動体の一例である。

車両１０は、駆動源（図示略）と、駆動源の動力によって駆動される駆動輪及び転舵可能な転舵輪を含む車輪と、を有する自動車である。本実施形態では、車両１０は、左右一対の前輪及び後輪を有する四輪の自動車である。車両１０の駆動源は、例えば電動機である。なお、車両１０の駆動源は、ガソリンエンジンやディーゼルエンジン等の内燃機関であってもよいし、電動機と内燃機関との組み合わせであってもよい。また、車両１０の駆動源は、左右一対の前輪を駆動してもよいし、左右一対の後輪を駆動してもよいし、左右一対の前輪及び後輪の四輪を駆動してもよい。前輪及び後輪は、双方が転舵可能な転舵輪であってもよいし、いずれか一方が転舵可能な転舵輪であってもよい。

車両１０は、さらにサイドミラー１１Ｌ，１１Ｒを備える。サイドミラー１１Ｌ，１１Ｒは、車両１０の前席ドアの外側に設けられた、運転者が後方及び後側方を確認するためのミラー（バックミラー）である。サイドミラー１１Ｌ，１１Ｒは、それぞれ垂直方向に延びる回転軸によって車両１０の本体に固定されており、この回転軸を中心に回転することにより開閉可能である。

車両１０は、さらに前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒを備える。前方カメラ１２Ｆｒは、車両１０の前方に設けられ、車両１０の前方を撮像するデジタルカメラである。後方カメラ１２Ｒｒは、車両１０の後方に設けられ、車両１０の後方を撮像するデジタルカメラである。左側方カメラ１２Ｌは、車両１０の左のサイドミラー１１Ｌに設けられ、車両１０の左側方を撮像するデジタルカメラである。右側方カメラ１２Ｒは、車両１０の右のサイドミラー１１Ｒに設けられ、車両１０の右側方を撮像するデジタルカメラである。

＜車両１０の内部構成＞
図３は、図１に示した車両１０の内部構成の一例を示すブロック図である。図３に示すように、車両１０は、センサ群１６と、ナビゲーション装置１８と、制御ＥＣＵ（Electronic Control Unit）２０と、ＥＰＳ（Electric Power Steering）システム２２と、通信部２４と、を有する。車両１０は、さらに駆動力制御システム２６と、制動力制御システム２８と、を有する。

センサ群１６は、制御ＥＣＵ２０による制御に用いられる各種の検出値を取得する。センサ群１６には、前方カメラ１２Ｆｒと、後方カメラ１２Ｒｒと、左側方カメラ１２Ｌと、右側方カメラ１２Ｒとが含まれる。また、センサ群１６には、前方ソナー群３２ａと、後方ソナー群３２ｂと、左側方ソナー群３２ｃと、右側方ソナー群３２ｄとが含まれる。また、センサ群１６には、車輪センサ３４ａ，３４ｂと、車速センサ３６と、操作検出部３８とが含まれる。

前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒは、車両１０の周辺を撮像することにより、車両１０の外界を認識するための認識データ（例えば、周辺画像）を取得する。前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、右側方カメラ１２Ｒによって撮像される周辺画像は、それぞれ前方画像、後方画像、左側方画像、右側方画像と称される。左側方画像と右側方画像とによって構成される画像を側方画像と称してもよい。

前方ソナー群３２ａと、後方ソナー群３２ｂと、左側方ソナー群３２ｃと、右側方ソナー群３２ｄとは、車両１０の周辺に音波を発射すると共に、他物体からの反射音を受信する。前方ソナー群３２ａは、例えば４つのソナーを含む。前方ソナー群３２ａを構成するソナーは、車両１０の左斜め前方、前方左側、前方右側及び右斜め前方にそれぞれ設けられている。後方ソナー群３２ｂは、例えば４つのソナーを含む。後方ソナー群３２ｂを構成するソナーは、車両１０の左斜め後方、後方左側、後方右側及び右斜め後方にそれぞれ設けられている。左側方ソナー群３２ｃは、例えば２つのソナーを含む。左側方ソナー群３２ｃを構成するソナーは、車両１０の左側部前方及び左側部後方にそれぞれ設けられている。右側方ソナー群３２ｄは、例えば２つのソナーを含む。右側方ソナー群３２ｄを構成するソナーは、車両１０の右側部前方及び右側部後方にそれぞれ設けられている。

車輪センサ３４ａ，３４ｂは、車両１０の車輪の回転角度を検出する。車輪センサ３４ａ，３４ｂは、角度センサによって構成されていてもよいし、変位センサによって構成されていてもよい。車輪センサ３４ａ，３４ｂは、車輪が所定角度回転する毎に検出パルスを出力する。車輪センサ３４ａ，３４ｂから出力される検出パルスは、車輪の回転角度及び車輪の回転速度の算出に用いられる。車輪の回転角度に基づいて、車両１０の移動距離が算出される。車輪センサ３４ａは、例えば、左後輪の回転角度θａを検出する。車輪センサ３４ｂは、例えば、右後輪の回転角度θｂを検出する。

車速センサ３６は、車両１０の車体の速度、すなわち車速Ｖを検出し、検出した車速Ｖを制御ＥＣＵ２０に出力する。車速センサ３６は、例えば、トランスミッションのカウンタシャフトの回転に基づいて車速Ｖを検出する。

操作検出部３８は、操作入力部１４を用いて行われるユーザによる操作内容を検出し、検出した操作内容を制御ＥＣＵ２０に出力する。操作入力部１４には、例えばサイドミラー１１Ｌ，１１Ｒの開閉状態を切り替えるサイドミラースイッチや、シフトレバー（セレクトレバーやセレクタ）など各種のユーザインタフェースが含まれる。

ナビゲーション装置１８は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）を用いて車両１０の現在位置を検出すると共に、目的地までの経路をユーザに案内する。ナビゲーション装置１８は、地図情報データベースが備えられた不図示の記憶装置を有する。

ナビゲーション装置１８には、タッチパネル４２と、スピーカ４４とが備えられている。タッチパネル４２は、制御ＥＣＵ２０の入力装置及び表示装置として機能する。スピーカ４４は、車両１０のユーザに対して各種の案内情報を音声で出力する。

タッチパネル４２は、制御ＥＣＵ２０に対する各種の指令を入力することができるように構成されている。例えば、ユーザは、タッチパネル４２を介して、車両１０の移動支援に関する指令を入力することが可能である。移動支援には、車両１０の駐車支援及び出庫支援が含まれる。また、タッチパネル４２は、制御ＥＣＵ２０の制御内容に関する各種の画面を表示するように構成されている。例えば、タッチパネル４２には、車両１０の移動支援に関する画面が表示される。具体的には、タッチパネル４２には、車両１０の駐車支援を要求する駐車支援ボタンや出庫支援を要求する出庫支援ボタンが表示される。駐車支援ボタンには、制御ＥＣＵ２０の自動操舵による駐車を要求する自動駐車ボタンや、運転者の操作で駐車する際の補助を要求する補助駐車ボタンが含まれる。出庫支援ボタンには、制御ＥＣＵ２０の自動操舵による出庫を要求する自動出庫ボタンや、運転者の操作で出庫する際の補助を要求する補助出庫ボタン含まれる。なお、タッチパネル４２以外の構成要素、例えばスマートフォンやタブレット端末等を入力装置又は表示装置として用いるようにしてもよい。

制御ＥＣＵ２０は、入出力部５０と、演算部５２と、記憶部５４とを有する。演算部５２は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）によって構成される。演算部５２は、記憶部５４に記憶されているプログラムに基づいて各部を制御することにより各種の制御を行う。また、演算部５２は、入出力部５０を介して、制御ＥＣＵ２０に接続される各部との間で信号を入出力する。

演算部５２は、車両１０の移動実行制御を行うための自動駐車制御部５５を有する。自動駐車制御部５５は、ステアリング１１０の操作を自動駐車制御部５５の制御によって自動で行う自動操舵による車両１０の自動駐車支援及び自動出庫支援を行う。自動駐車支援及び自動出庫支援では、アクセルペダル（図示せず）、ブレーキペダル（図示せず）及び操作入力部１４の操作が自動で行われる。また、自動駐車制御部５５は、アクセルペダル、ブレーキペダル及び操作入力部１４の操作を運転者が行って車両１０を手動駐車及び手動出庫させる際の補助駐車支援及び補助出庫支援を行う。

例えば、自動駐車制御部５５は、前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒによって取得された車両１０の外界の認識データと、ユーザから指定される駐車スペースとに基づいて、車両１０を所定の駐車スペースに自動駐車させる駐車実行制御及び車両１０を所定の駐車スペースから自動出庫させる出庫実行制御を行う。なお、自動駐車制御部５５は、入出力部５０を介して外部（後述する情報端末）から入力される移動指示信号に基づいて、自動駐車及び自動出庫の実行制御を行う。また、自動駐車制御部５５は、自動駐車及び自動出庫の実行制御に関する情報を、入出力部５０を介して外部の情報端末へ送信する。

ＥＰＳシステム２２は、舵角センサ１００と、トルクセンサ１０２と、ＥＰＳモータ１０４と、レゾルバ１０６と、ＥＰＳ ＥＣＵ１０８と、を有する。舵角センサ１００は、ステアリング１１０の舵角θｓｔを検出する。トルクセンサ１０２は、ステアリング１１０に加わるトルクＴＱを検出する。

ＥＰＳモータ１０４は、ステアリング１１０に連結されたステアリングコラム１１２に対して駆動力又は反力を付与することにより、乗員によるステアリング１１０の操作支援や駐車支援時の自動操舵を可能とする。レゾルバ１０６は、ＥＰＳモータ１０４の回転角度θｍを検出する。ＥＰＳ ＥＣＵ１０８は、ＥＰＳシステム２２の全体の制御を司る。ＥＰＳ ＥＣＵ１０８には、入出力部（図示せず）と、演算部（図示せず）と、記憶部（図示せず）とが備えられている。

通信部２４は、他の通信装置１２０との間で無線通信を行うことを可能とするものである。他の通信装置１２０とは、基地局や、他車両の通信装置や、車両１０のユーザが携帯するスマートフォンあるいはタブレット端末などである。スマートフォン及びタブレット等の情報端末は、本発明の制御装置の一例である。

駆動力制御システム２６には、駆動ＥＣＵ１３０が備えられている。駆動力制御システム２６は、車両１０の駆動力制御を実行する。駆動ＥＣＵ１３０は、不図示のアクセルペダルに対するユーザによる操作に基づいて、不図示のエンジン等を制御することによって、車両１０の駆動力を制御する。

制動力制御システム２８には、制動ＥＣＵ１３２が備えられている。制動力制御システム２８は、車両１０の制動力制御を実行する。制動ＥＣＵ１３２は、不図示のブレーキペダルに対するユーザによる操作に基づいて、不図示のブレーキ機構等を制御することによって、車両１０の制動力を制御する。

＜情報端末のハードウェア構成＞
図４は、情報端末６０のハードウェア構成の一例を示す図である。情報端末６０のハードウェアは、例えば、図４に示す情報処理装置８０により実現することができる。情報処理装置８０は、プロセッサ８１と、メモリ８２と、通信インタフェース８３と、ユーザインタフェース８４と、を備える。プロセッサ８１、メモリ８２、通信インタフェース８３、及びユーザインタフェース８４は、例えば、バス８５によって接続される。

プロセッサ８１は、信号処理を行う回路であり、例えば、情報処理装置８０の全体の制御を司るＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）である。プロセッサ８１は、本発明の制御部の一例である。なお、プロセッサ８１は、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）やＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）などの他のデジタル回路により実現されてもよい。また、プロセッサ８１は、複数のデジタル回路を組み合わせて実現されてもよい。

メモリ８２には、例えば、メインメモリ及び補助メモリが含まれる。メインメモリは、例えばＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）である。メインメモリは、プロセッサ８１のワークエリアとして使用される。

補助メモリは、例えば、磁気ディスク、光ディスク、フラッシュメモリなどの不揮発性メモリである。補助メモリには、情報処理装置８０を動作させる各種のプログラムが記憶されている。補助メモリに記憶されたプログラムは、メインメモリにロードされてプロセッサ８１によって実行される。

また、補助メモリは、情報処理装置８０から取り外し可能な可搬型のメモリを含んでもよい。可搬型のメモリには、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）フラッシュドライブやＳＤ（Ｓｅｃｕｒｅ Ｄｉｇｉｔａｌ）メモリカードなどのメモリカードや、外付けハードディスクドライブなどがある。

通信インタフェース８３は、情報処理装置８０の外部（例えば、車両１０の通信部２４）との間で無線通信を行う通信インタフェースである。通信インタフェース８３は、プロセッサ８１によって制御される。

ユーザインタフェース８４は、例えば、ユーザからの操作入力を受け付ける入力デバイスや、ユーザへ情報を出力する出力デバイスなどを含む。入力デバイスは、例えば、タッチパネルなどにより実現することができる。出力デバイスは、例えば、ディスプレイやスピーカなどにより実現することができる。ユーザインタフェース８４は、プロセッサ８１によって制御される。

例えば、プロセッサ８１は、車両１０の移動を指示する移動指示制御を行う。具体的には、プロセッサ８１は、情報端末６０の端末画面に対するユーザの操作に基づいて車両１０の移動指示制御を行う。移動指示制御には、例えば、所定の駐車スペースに車両１０を自動駐車させる駐車指示制御と、所定の駐車スペースから車両１０を自動出庫させる出庫指示制御が含まれる。具体的には、プロセッサ８１は、出庫指示制御において、車両１０の自動出庫の行動計画を受け付ける。自動出庫の行動計画とは、車両１０の自動出庫に関する計画であり、例えば、車両１０が駐車しているスペースから出庫する際に、どの方向へ出庫するか（車両１０の出庫方向）等の計画を含む。プロセッサ８１は、自動出庫の行動計画を駐車制御時に予め受け付けることが可能である。駐車制御時とは、例えば、駐車スペースへの車両１０の自動駐車が完了した時点である。プロセッサ８１は、情報端末６０の端末画面に対する入力操作に基づいて自動出庫の行動計画を受け付ける。プロセッサ８１は、自動出庫の行動計画を受け付けた場合に、その受け付け時点から所定時間後にその受け付けた行動計画を破棄する。プロセッサ８１は、車両１０を自動出庫させる際に、受け付けた行動計画に基づいて、車両１０を自動出庫させるための出庫指示信号を車両１０へ送信する。情報端末６０には、車両１０の移動制御に関する情報を車両１０との間で送受信することにより車両１０を移動制御することが可能なアプリケーションがインストールされている。

＜情報端末６０による移動指示制御例＞
図５は、車両１０のユーザＭが車両１０の外部から、ユーザＭが携帯する情報端末６０を用いて、駐車スペースＰに車両１０を自動駐車させる駐車指示制御を行っている様子の一例を示す図である。

情報端末６０は、タッチパネルとして構成されている端末画面６１がユーザＭによってタッチ操作されると、車両１０の自動駐車を指示する駐車指示信号を無線通信により車両１０に向けて送信する。情報端末６０と車両１０との間の無線通信としては、例えば、ＢＬＥ（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ Ｌｏｗ Ｅｎｅｒｇｙ：登録商標）、ＮＦＣ（Ｎｅａｒ Ｆｉｅｌｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ：登録商標）、ＵＷＢ（Ｕｌｔｒａ Ｗｉｄｅ Ｂａｎｄ：登録商標）が用いられる。車両１０は、自動駐車制御部５５により、駐車指示信号を情報端末６０から受信し、受信した駐車指示信号に従って、車両１０を駐車スペースＰに自動駐車させる駐車実行制御を行う。

＜自動駐車時における情報端末６０の処理＞
次に、自動駐車時における情報端末６０の駐車指示制御の一例について図６から図１７を参照して説明する。

図６及び図７は、自動駐車時における情報端末６０の駐車指示制御を示すフローチャートである。図８から図１７は、自動駐車時において情報端末６０に表示される画像の一例を示す図である。

例えば、車両１０を運転するユーザＭがある駐車場で車両１０を空いている駐車スペースに自動駐車させようとしている。ユーザＭにより、ナビゲーション装置１８のタッチパネル４２に表示される自動駐車ボタン（図示省略）がタッチ操作されると、前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒによって取得された車両１０の周辺の俯瞰画像がタッチパネル４２に表示される。さらに、タッチパネル４２において、車両１０を駐車させる駐車スペースがユーザＭにより選択されると、その駐車スペースの選択が車両１０の自動駐車制御部５５によって受け付けられる。

ユーザＭは、例えば、情報端末６０を所持して車両１０から降車し（図５参照）、車両１０を自動駐車させるために、情報端末６０にインストールされている自動駐車用のアプリケーションを起動する。図６に示す処理は、情報端末６０における自動駐車用のアプリケーションの起動により開始される。

情報端末６０のプロセッサ８１は、例えば、図８に示すようなチャイルドプロテクション画面６２を情報端末６０の端末画面６１に表示する（ステップＳ１１）。チャイルドプロテクション画面６２に対して、ユーザＭにより所定の認証コードが入力された後に、ＯＫボタン６２ａがタッチ操作される。

ステップＳ１１において認証コードが入力されＯＫボタン６２ａがタッチ操作されると、プロセッサ８１は、例えば、図９に示すように、自動駐車に関して規定されているディスクレーマー通知・合意画面６３を端末画面６１に表示する（ステップＳ１２）。ディスクレーマー通知・合意画面６３の内容に合意する場合には合意ボタン６３ａがスワイプ操作され、合意しない場合には自動駐車を中止する中止ボタン６３ｂがタッチ操作される。

ステップＳ１２において合意ボタン６３ａがスワイプ操作されると、プロセッサ８１は、車両１０との通信接続の処理を開始し、例えば、図１０に示すような接続画面６４を端末画面６１に表示する（ステップＳ１３）。プロセッサ８１は、接続画面６４上に、車両１０と接続処理中であることを表す、例えば「車両と接続しています」のような接続メッセージ６４ａと、この接続処理を中止させるための中止ボタン６４ｂを表示する。

ステップＳ１３における車両１０との通信接続が完了すると、プロセッサ８１は、例えば、図１１に示すような降車案内画面６５を端末画面６１に表示する（ステップＳ１４）。プロセッサ８１は、降車案内画面６５上に、車両１０からのユーザの降車を促すとともに、ユーザの次の操作を促す、例えば「車の周囲を確認してください。スマートキーを持って降車し、全員が降車したことを確認して、操作してください。」のような確認メッセージ６５ａを表示する。また、プロセッサ８１は、降車案内画面６５上に、確認メッセージ６５ａについて確認したことを示す確認ボタン６５ｂと、この操作を中止させるための中止ボタン６５ｃを表示する。

ステップＳ１４において確認ボタン６５ｂがタッチ操作されると、プロセッサ８１は、例えば、図１２に示すような行動計画画面６６を端末画面６１に表示する（ステップＳ１５）。プロセッサ８１は、行動計画画面６６上に、車両１０から受信した車両１０の周辺の俯瞰画像６６ａと、車両１０から受信した車両１０の駐車スペースを示す駐車予定画像６６ｂを表示する。駐車予定画像６６ｂには、例えば「並列駐車で後ろ向きに駐車します」のような駐車メッセージ６６ｃが付け加えられてもよい。また、プロセッサ８１は、行動計画画面６６上に、この内容で自動駐車を開始してもよいことを示すＯＫボタン６６ｄと、この自動駐車を中止させるための中止ボタン６６ｅを表示する。

ステップＳ１５においてＯＫボタン６６ｄがタッチ操作されると、プロセッサ８１は、例えば、図１３に示すように、自動駐車の開始を誘導する操作入力開始画面６７を端末画面６１に表示する（ステップＳ１６）。プロセッサ８１は、操作入力開始画面６７上に、例えば、６個の球体６７ａが矢印６７ｂで示される方向へ左回転しているような画像を表示する。すなわち、左回りにスライドする回転スワイプ操作を端末画面６１上で行うように促す画像を表示する。また、プロセッサ８１は、操作入力開始画面６７上に、例えば「画面に触れたまま回してください」のような誘導メッセージ６７ｃを表示する。また、プロセッサ８１は、操作入力開始画面６７上に、車両１０が後進で駐車されることを表す車両画像６７ｄと、「周囲を直接確認してください」のような注意喚起メッセージ６７ｅを表示する。さらに、プロセッサ８１は、操作入力開始画面６７上に、この自動駐車を中止させるための中止ボタン６７ｆを表示する。

次に、プロセッサ８１は、端末画面６１上において回転スワイプ操作が開始されたか否か判定する（ステップＳ１７）。

ステップＳ１７において、回転スワイプ操作が開始されていない場合（ステップＳ１７：Ｎｏ）には、プロセッサ８１は、回転スワイプ操作が開始されるまでステップＳ１７の処理を繰り返して待機する。

ステップＳ１７において、回転スワイプ操作が開始された場合（ステップＳ１７：Ｙｅｓ）には、プロセッサ８１は、例えば、図１４に示すように、駐車時の回転スワイプ操作が行われている様子を示す操作入力画面６８を端末画面６１に表示する（ステップＳ１８）。プロセッサ８１は、操作入力画面６８上に、例えば、回転スワイプ操作によるユーザＭのタッチ位置に追従して移動する移動アイコン６８ａを表示する。また、プロセッサ８１は、例えば「指を離すと停止します」のような、車両１０の自動駐車を停止させるための案内メッセージ６８ｂを表示する。また、プロセッサ８１は、操作入力画面６８上に、車両１０が後進で駐車を実行中であることを示す車両画像６８ｃと、図１３と同様に注意喚起メッセージ６７ｅ及び中止ボタン６７ｆを表示する。このように、端末画面６１上で回転スワイプ操作を行うと、そのタッチ位置に追従して移動アイコン６８ａが回転移動し、その回転移動に伴って車両１０が動き出す。また、回転スワイプ操作していた指を端末画面６１から離すと、あるいは回転スワイプ操作を停止させると車両１０の自動駐車の動きが一時停止する。

次に、プロセッサ８１は、車両１０に駐車指示信号を送信することにより、車両１０の自動駐車を開始させる（ステップＳ１９）。車両１０の自動駐車制御部５５は、駐車指示信号を情報端末６０から受信すると、受信した駐車指示信号に従って、車両１０の自動駐車を開始する。

次に、プロセッサ８１は、自動駐車が完了したか否か、すなわちユーザＭによって選択された駐車スペースへの車両１０の駐車が完了したか否か判定する（ステップＳ２０）。自動駐車が完了したか否かは、車両１０の自動駐車制御部５５から送信されてくる自動駐車の実行制御に関する情報に基づいて判定することができる。

ステップＳ２０において、自動駐車が完了していない場合（ステップＳ２０：Ｎｏ）には、プロセッサ８１は、自動駐車が完了するまでステップＳ２０の処理を繰り返して待機する。

ステップＳ２０において、自動駐車が完了した場合（ステップＳ２０：Ｙｅｓ）には、プロセッサ８１は、例えば、図１５に示すような自動駐車完了画面６９を端末画面６１に表示する（ステップＳ２１）。プロセッサ８１は、自動駐車完了画面６９上に、例えば「駐車が完了しました。画面をタッチしてください。」のような駐車完了メッセージ６９ａを表示する。また、プロセッサ８１は、自動駐車完了画面６９上に、自動出庫の予約を行うためのチェックボックス６９ｂを表示する。

この自動駐車完了画面６９において、ユーザＭは、自動出庫の予約が必要な場合には、チェックボックス６９ｂにチェックを入れた後に端末画面６１をタッチ操作し、自動出庫の予約が必要ない場合には、チェックボックス６９ｂにチェックを入れずに端末画面６１をタッチ操作する。

自動駐車完了画面６９おいて出庫予約のチェックボックス６９ｂにチェックが入れられた後に端末画面６１がタッチされると、プロセッサ８１は、例えば、図１６に示すような自動出庫の出庫方向（行動計画）を選択するための出庫方向選択画面７０を端末画面６１に表示する。プロセッサ８１は、出庫方向選択画面７０上に、例えば、前進して駐車スペースを出た後に停止する前進出庫７０ａと、前進及び左折して駐車スペースを出た後に停止する前進左折出庫７０ｂと、前進及び右折して駐車スペースを出た後に停止する前進右折出庫７０ｃと、後進して駐車スペースを出た後に停止する後進出庫７０ｄと、後進及び左折して駐車スペースを出た後に停止する後進左折方向７０ｅと、後進及び右折して駐車スペースを出た後に停止する後進右折出庫７０ｆと、を表示する。また、プロセッサ８１は、出庫方向選択画面７０上に、例えば「出庫方向を選択してください」のような選択メッセージ７０ｇを表示する。この出庫方向選択画面７０において、ユーザＭは、車両１０を出庫させたい出庫方向（７０ａ～７０ｆ）をタッチ操作して選択する。

出庫方向選択画面７０においていずれかの出庫方向が選択されると、プロセッサ８１は、例えば、図１７に示すような出庫方向確認画面７１を端末画面６１に表示する。プロセッサ８１は、出庫方向確認画面７１上に、例えば、選択された出庫方向を示す出庫方向画像７１ａと、「前向きに出庫します」のような確認メッセージ７１ｂを表示する。また、プロセッサ８１は、出庫方向確認画面７１上に、出庫方向を確認するＯＫボタン７１ｃと、出庫方向を再選択するための再選択ボタン７１ｄを表示する。なお、再選択ボタン７１ｄがタッチ操作された場合には、プロセッサ８１は、図１６の出庫方向選択画面７０を表示して再度、出庫方向を選択させる。

次に、プロセッサ８１は、出庫予約を受け付けたか否か、すなわち図１７の出庫方向確認画面７１に進んでＯＫボタン７１ｃがタッチ操作されたか否か判定する（ステップＳ２２）。

ステップＳ２２において、出庫予約を受け付けた場合（ステップＳ２２：Ｙｅｓ）には、プロセッサ８１は、選択された出庫方向を含む出庫予約情報をメモリ８２に記憶（ステップＳ２３）した後に、自動駐車時の本駐車指示制御を終了する。なお、プロセッサ８１は、選択された出庫方向（行動計画）を含む出庫予約情報をメモリ８２に記憶してから所定時間後に破棄する。ただし、記憶しておくことができる所定時間は、ユーザＭが設定可能である。

ステップＳ２２において、出庫予約を受け付けていない場合（ステップＳ２２：Ｎｏ）には、プロセッサ８１は、そのまま本駐車指示制御を終了する。

＜自動出庫時における情報端末６０の処理＞
次に、自動出庫時における情報端末６０の出庫指示制御の一例について図１８から図２５を参照して説明する。

図１８及び図１９は、自動出庫時における情報端末６０の出庫指示制御を示すフローチャートである。図２０から図２５は、自動出庫時において情報端末６０に表示される画像の一例を示す図である。

例えば、ユーザＭが駐車場から車両１０を出庫させようとしている。ユーザＭは、情報端末６０を所持している。

情報端末６０のプロセッサ８１は、情報端末６０が車両１０に近接したか、すなわち情報端末６０が車両１０と無線通信することが可能な距離まで近づいたか否か判定する（ステップＳ３１）。

ステップＳ３１において、情報端末６０が無線通信可能な距離まで車両１０に近づいていない場合（ステップＳ３１：Ｎｏ）には、プロセッサ８１は、無線通信が可能になるまでステップＳ３１の処理を繰り返す。

ステップＳ３１において、情報端末６０が無線通信可能な距離まで車両１０に近づいた場合（ステップＳ３１：Ｙｅｓ）には、プロセッサ８１は、例えば、図２０に示すような自動出庫誘導画面７２を端末画面６１に表示して、車両１０の自動出庫用のアプリケーションを起動するよう促す（ステップＳ３２）。プロセッサ８１は、自動出庫誘導画面７２上に、例えば、車両１０の自動出庫が可能であることを知らせる「前向きに出庫します」のような通知メッセージ７２ａを表示する。また、プロセッサ８１は、自動出庫誘導画面７２上に、例えば、「リモート操作を起動してください」のような自動出庫用のアプリケーションの起動を促す通知メッセージ７２ｂと、アプリケーションを起動するための起動ボタン７２ｃと、自動出庫誘導画面７２を閉じる閉ボタン７２ｄと、を表示する。

次に、プロセッサ８１は、自動出庫用のアプリケーションが起動されたか否か判定する（ステップＳ３３）。

ステップＳ３３において、自動出庫用のアプリケーションが起動されていない場合（ステップＳ３３：Ｎｏ）には、プロセッサ８１は、起動されるまで待機する。ただし、一定時間起動されなかった場合には、プロセッサ８１は、自動出庫誘導画面７２を自動的に閉じるようにしてもよい。

ステップＳ３３において、自動出庫用のアプリケーションが起動された場合（ステップＳ３３：Ｙｅｓ）には、プロセッサ８１は、出庫予約情報が記憶されているか否か判定する（ステップＳ３４）。

ステップＳ３４において、出庫予約情報が記憶されていない場合（ステップＳ３４：Ｎｏ）には、プロセッサ８１は、上記図６のステップＳ１１と同様に、図８に示すようなチャイルドプロテクション画面６２を端末画面６１に表示する（ステップＳ３５）。

ステップＳ３５において所定の認証コードが入力された後にＯＫボタン６２ａがタッチ操作されると、プロセッサ８１は、例えば、図２１に示すように、自動出庫を行うか否かを確認する出庫指示画面７３を端末画面６１に表示する（ステップＳ３６）。プロセッサ８１は、出庫指示画面７３上に、例えば、車両１０の車両画像７３ａと、「自動出庫しますか？」のような確認メッセージ７３ｂと、を表示する。また、プロセッサ８１は、出庫指示画面７３上に、自動出庫を行う場合にタッチ操作する自動出庫ボタン７３ｃと、自動出庫を行わない場合に出庫指示画面７３を閉じる閉ボタン７３ｄを表示する。

ステップＳ３６において自動出庫ボタン７３ｃがタッチ操作されると、プロセッサ８１は、上記図６のステップＳ１２と同様に、図９に示すようなディスクレーマー通知・合意画面６３を端末画面６１に表示する（ステップＳ３７）。

ステップＳ３７において合意ボタン６３ａがスワイプ操作されると、プロセッサ８１は、例えば、図２２に示すようなイグニッションＯＮ画面７４を端末画面６１に表示して、出庫時における車両１０の出庫方向の選択を促す（ステップＳ３８）。プロセッサ８１は、イグニッションＯＮ画面７４上に、例えば、車両１０の車両画像７４ａと、自動出庫を進行させるイグニッションＯＮボタン７４ｂと、を表示する。また、プロセッサ８１は、イグニッションＯＮ画面７４上に、自動出庫を取り止める場合にイグニッションＯＮ画面７４を閉じる閉ボタン７４ｃを表示する。

ステップＳ３８においてイグニッションＯＮボタン７４ｂがタッチ操作されると、プロセッサ８１は、上記図７のステップＳ２１と同様に、図１６に示すような出庫方向選択画面７０を端末画面６１に表示する（ステップＳ３９）。また、出庫方向選択画面７０おいていずれかの出庫方向が選択されると、プロセッサ８１は、図１７に示すような出庫方向確認画面７１を端末画面６１に表示する。

ステップＳ３９において、図１７の出庫方向確認画面７１でＯＫボタン７１ｃがタッチ操作されると、プロセッサ８１は、上記図６のステップＳ１３と同様に、図１０に示すような接続画面６４を端末画面６１に表示する（ステップＳ４０）。プロセッサ８１は、車両１０との通信接続が完了すると、ステップＳ３９において出庫時に選択された出庫方向を含む自動出庫情報を車両１０へ送信する。

次に、プロセッサ８１は、例えば、図２３に示すように、自動出庫の開始を誘導する操作入力開始画面７５を端末画面６１に表示する（ステップＳ４４）。操作入力開始画面７５に表示する内容は、上記図７のステップＳ１６において説明した図１３の自動駐車の開始を誘導する操作入力開始画面６７と比較して、車両１０が前進で出庫されることを表す車両画像７５ｄが後進で駐車されることを表す車両画像６７ｄと相違するのみで、それ以外（６７ａ～６７ｃ，６７ｅ，６７ｆ）は同様である。

一方、ステップＳ３４において、出庫予約情報が記憶されている場合（ステップＳ３４：Ｙｅｓ）には、プロセッサ８１は、上記図６のステップＳ１１と同様に、図８に示すようなチャイルドプロテクション画面６２を端末画面６１に表示する（ステップＳ４１）。

ステップＳ４１において所定の認証コードが入力された後にＯＫボタン６２ａがタッチ操作されると、プロセッサ８１は、上記図６のステップＳ１２と同様に、図９に示すようなディスクレーマー通知・合意画面６３を端末画面６１に表示する（ステップＳ４２）。

ステップＳ４２においてディスクレーマー通知・合意画面６３の内容に合意する合意ボタン６３ａがスワイプ操作されると、プロセッサ８１は、上記図６のステップＳ１３と同様に、図１０に示すような接続画面６４を端末画面６１に表示する（ステップＳ４３）。プロセッサ８１は、車両１０との通信接続が完了すると、上記図７のステップＳ２３において記憶した駐車時に選択された出庫方向を含む出庫予約情報を車両１０へ送信する。そして、プロセッサ８１は、ステップＳ４４に進み、図２３に示すような操作入力開始画面７５を端末画面６１に表示する。

次に、プロセッサ８１は、端末画面６１上において回転スワイプ操作が開始されたか否か判定する（ステップＳ４５）。

ステップＳ４５において、回転スワイプ操作が開始されていない場合（ステップＳ４５：Ｎｏ）には、プロセッサ８１は、回転スワイプ操作が開始されるまでステップＳ４５の処理を繰り返して待機する。

ステップＳ４５において、回転スワイプ操作が開始された場合（ステップＳ４５：Ｙｅｓ）には、プロセッサ８１は、例えば、図２４に示すように、出庫時の回転スワイプ操作が行われている様子を示す操作入力画面７６を端末画面６１に表示する（ステップＳ４６）。操作入力画面７６に表示する内容は、上記図７のステップＳ１８において説明した図１４の駐車時の回転スワイプ操作が行われている様子を示す操作入力画面６８と比較して、車両１０が前進で出庫を実行中であることを示す車両画像７６ｃが後進で駐車を実行中であることを示す車両画像６８ｃと相違するのみで、それ以外（６８ａ，６８ｂ，６７ｅ，６７ｆ）は同様である。

次に、プロセッサ８１は、車両１０に出庫指示信号を送信することにより、車両１０の自動出庫を開始させる（ステップＳ４７）。車両１０の自動駐車制御部５５は、出庫指示信号を情報端末６０から受信すると、受信した出庫指示信号に従い、出庫時に選択された出庫方向を含む自動出庫情報又は駐車時に選択された出庫方向を含む出庫予約情報に基づいて、車両１０の自動出庫を開始する。

次に、プロセッサ８１は、自動出庫が完了したか否か、すなわちユーザＭによって選択された出庫方向への車両１０の出庫が完了したか否か判定する（ステップＳ４８）。自動出庫が完了したか否かは、車両１０の自動駐車制御部５５から送信されてくる自動出庫の実行制御に関する情報に基づいて判定することができる。

ステップＳ４８において、自動出庫が完了していない場合（ステップＳ４８：Ｎｏ）には、プロセッサ８１は、自動出庫が完了するまでステップＳ４８の処理を繰り返して待機する。

ステップＳ４８において、自動出庫が完了した場合（ステップＳ４８：Ｙｅｓ）には、プロセッサ８１は、例えば、図２５に示すような自動出庫完了画面７７を端末画面６１に表示する（ステップＳ４９）。プロセッサ８１は、自動出庫完了画面７７上に、例えば「出庫が完了しました。画面をタッチしてください。」のような出庫完了メッセージ７７ａを表示する。この自動出庫完了画面７７において、端末画面６１がタッチ操作されると、プロセッサ８１は、自動出庫時の本出庫指示制御を終了する。

以上説明したように、情報端末６０のプロセッサ８１は、車両１０の駐車制御及び出庫制御を行い、出庫制御の行動計画を駐車制御時に予め受け付け可能に構成されている。そして、車両１０の出庫制御時に、その出庫制御の行動計画を予め受け付けていない場合は、その出庫制御の行動計画を受け付け、受け付けた行動計画に基づいて出庫制御を行う。一方、車両１０の出庫制御時に、その出庫制御の行動計画を予め受け付けている場合は、予め受け付けた行動計画に基づいて出庫制御を行う。これにより、車両１０の運転が終了してユーザＭに精神的な余裕がある駐車完了時に、車両１０を出庫させるときの出庫制御の行動計画を予め受け付けておくことで、出庫時には出庫制御の行動計画の受け付けを省略することができる。このため、運転を開始する出庫時におけるユーザＭの行動計画に関する所定の操作を省略させることができる。したがって、ユーザＭの負担を軽減でき、車両１０の自動出庫制御に関するユーザビリティを向上させることができる。

また、情報端末６０のプロセッサ８１は、車両１０の駐車完了時に、端末画面６１上に自動出庫の予約を行うためのチェックボックス６９ｂ及び自動出庫の出庫方向を選択するための出庫方向選択画面７０を表示して、ユーザＭに出庫制御の行動計画の入力を促す通知を行う。これにより、ユーザＭは情報端末６０に表示される通知に基づいて簡便に行動計画を入力することが可能となる。また、行動計画の入力は出庫方向選択画面７０に表示される車両１０の出庫方向を選択すればよいため簡便である。

また、情報端末６０のプロセッサ８１は、受け付けた出庫制御の行動計画を予め設定された所定時間後に破棄する処理を行う。このため、ユーザＭが入力してから長時間経過した行動計画、例えば、ユーザＭが入力したことを忘れているような行動計画に基づいて車両１０の出庫制御が行われ、ユーザＭが戸惑うという事態を抑制することができる。

また、情報端末６０のプロセッサ８１は、車両１０のユーザＭが所持する情報端末６０への入力操作に基づいて出庫制御の行動計画を受け付けることが可能である。このため、車両１０に乗り込んで車両１０の入力操作部に行動計画を入力する必要がなく、遠隔から操作することができる。

また、情報端末６０のプロセッサ８１は、出庫制御の行動計画を予め受け付けている場合、ユーザＭが所持する情報端末６０が車両１０に近接ときに、自動出庫用のアプリケーションを起動するように端末画面６１に表示して、出庫制御が可能であることをユーザＭに通知する。これにより、ユーザＭは情報端末６０に表示される通知に基づいて簡便に車両１０の自動出庫を開始することが可能となる。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、適宜、変形、改良、等が可能である。

例えば、上記実施形態では、車両１０の出庫時において既に自動出庫の出庫予約が受け付けられている場合に、その出庫予約情報に基づいて自動出庫が実行される場合について説明したが、これに限定されない。例えば、出庫予約が受け付けられている場合であっても、出庫時に車両１０の出庫方向を予約した方向と違う方向へ変更したいときは、出庫方向を再設定することができるようにしてもよい。

また、上記実施形態では、ユーザＭが車両１０から降車し車両１０の外部から情報端末６０を用いて自動駐車の駐車指示制御及び自動出庫の出庫指示制御を行う場合について説明したが、これに限定されない。例えば、ユーザＭが車両１０に乗車したままの状態で、車両１０内から情報端末６０を用いて自動駐車の駐車指示制御及び自動出庫の出庫指示制御を行う場合であってもよい。

また、上記実施形態では、制御装置の一例として情報端末６０が車両１０の移動制御を指示する場合について説明したが、これに限定されない。例えば、車両１０に搭載される車載装置を制御装置の一例とし、車載装置が車両１０の移動制御を指示するようにしてもよい。さらに、情報端末６０と車載装置との組み合わせを制御装置の一例とし、情報端末６０と車載装置の協働により車両１０の移動制御を指示するようにしてもよい。

また、上記実施形態では、移動体を車両（四輪の自動車）とした例を説明したが、これに限らない。例えば、二輪車、セグウェイ等の車両であってもよい。さらに、本発明の思想は、車両に限らず、駆動源を備えて駆動源の動力により移動可能なロボット、船舶、航空機などにも適用することができる。

なお、前述した実施形態で説明した制御方法は、予め用意された制御プログラムをコンピュータで実行することにより実現できる。本制御プログラムは、コンピュータが読み取り可能な記憶媒体に記録され、記憶媒体から読み出されることによって実行される。また、本制御プログラムは、フラッシュメモリ等の非一過性の記憶媒体に記憶された形で提供されてもよいし、インターネット等のネットワークを介して提供されてもよい。本制御プログラムを実行するコンピュータは、制御装置に含まれるものであってもよいし、制御装置と通信可能なスマートフォン、タブレット端末、又はパーソナルコンピュータ等の電子機器に含まれるものでもあってもよいし、これら制御装置及び電子機器と通信可能なサーバ装置に含まれるものであってもよい。

また、本明細書には少なくとも以下の事項が記載されている。なお、括弧内には、上記した実施形態において対応する構成要素等を示しているが、これに限定されるものではない。

（１） 移動体（車両１０）の制御装置（情報端末６０）において、
前記移動体の駐車制御及び出庫制御を行い、前記出庫制御の行動計画を受け付ける制御部（プロセッサ８１）を備え、
前記制御部は、
前記駐車制御時に前記行動計画を予め受け付け可能であり、
前記出庫制御時に、前記行動計画を予め受け付けていない場合は、前記行動計画を受け付け、受け付けた前記行動計画に基づいて前記出庫制御を行い、
前記出庫制御時に、前記行動計画を予め受け付けている場合は、予め受け付けた前記行動計画に基づいて前記出庫制御を行う、
制御装置。

（１）によれば、運転が終了してユーザに余裕がある駐車時に行動計画を受け付けておき、出庫時には行動計画の受け付けを省略できることで、ユーザの負担を軽減でき、ユーザビリティが向上する。

（２） （１）に記載の制御装置であって、
前記制御部は、前記駐車制御時に、前記移動体のユーザ（ユーザＭ）に前記行動計画の入力を促す通知を行う、
制御装置。

（２）によれば、ユーザは通知に基づいて行動計画を入力することが可能となり、出庫時におけるユーザの負担を軽減でき、ユーザビリティが向上する。

（３） （１）又は（２）に記載の制御装置であって、
前記行動計画は、前記出庫制御時の前記移動体の出庫方向を含む、
制御装置。

（３）によれば、行動計画として、出庫時の出庫方向の選択を受け付けるため、出庫時におけるユーザの負担を軽減でき、ユーザビリティが向上する。

（４） （１）から（３）のいずれかに記載の制御装置であって、
前記制御部は、前記行動計画を受け付けてから所定時間後に前記行動計画を破棄する処理を行う、
制御装置。

（４）によれば、出庫時に、ユーザが入力してから長時間経過した行動計画（ユーザが忘れている行動計画）に基づいて出庫制御が行われてユーザが戸惑う、という事態を抑制することができ、ユーザビリティが向上する。

（５） （１）から（４）のいずれかに記載の制御装置であって、
前記移動体のユーザが所持する情報端末に対する入力操作に基づいて前記行動計画を受け付ける、
制御装置。

（５）によれば、移動体に乗り込んで行動計画を入力する場合に比べて、遠隔で操作できることでユーザの負担を軽減でき、ユーザビリティが向上する。

（６） （１）から（５）のいずれかに記載の制御装置であって、
前記制御部は、前記移動体のユーザが所持する情報端末が前記移動体に近接し、かつ前記行動計画を予め受け付けている場合は、前記行動計画に基づく前記出庫制御が可能であることを前記ユーザに通知する、
制御装置。

（６）によれば、ユーザは通知に基づいて出庫制御を開始することが可能であり、ユーザの負担を軽減でき、ユーザビリティが向上する。

（７） 移動体の駐車制御及び出庫制御を行い、前記出庫制御の行動計画を受け付ける制御装置による制御方法において、
前記制御装置のプロセッサが、
前記駐車制御時に前記行動計画を予め受け付け可能であり、
前記出庫制御時に、前記行動計画を予め受け付けていない場合は、前記行動計画を受け付け、受け付けた前記行動計画に基づいて前記出庫制御を行い、
前記出庫制御時に、前記行動計画を予め受け付けている場合は、予め受け付けた前記行動計画に基づいて前記出庫制御を行う、
制御方法。

（７）によれば、運転が終了してユーザに余裕がある駐車時に行動計画を受け付けておき、出庫時には行動計画の受け付けを省略できることで、ユーザの負担を軽減でき、ユーザビリティが向上する。

（８） 移動体の駐車制御及び出庫制御を行い、前記出庫制御の行動計画を受け付ける制御装置プロセッサに、
前記駐車制御時に前記行動計画を予め受け付け可能とし、
前記出庫制御時に、前記行動計画を予め受け付けていない場合は、前記行動計画を受け付け、受け付けた前記行動計画に基づいて前記出庫制御を行い、
前記出庫制御時に、前記行動計画を予め受け付けている場合は、予め受け付けた前記行動計画に基づいて前記出庫制御を行う、
処理を実行させるための制御プログラム。

（８）によれば、運転が終了してユーザに余裕がある駐車時に行動計画を受け付けておき、出庫時には行動計画の受け付けを省略できることで、ユーザの負担を軽減でき、ユーザビリティが向上する。

１０ 車両（移動体）
６０ 情報端末（制御装置）
８１ プロセッサ（制御部）

Claims (8)

1. 移動体の制御装置において、
   前記移動体の駐車制御及び出庫制御を行い、前記出庫制御の行動計画を受け付ける制御部を備え、
   前記制御部は、
   前記駐車制御時に前記行動計画を予め受け付け可能であり、
   前記出庫制御時に、前記行動計画を予め受け付けていない場合は、前記行動計画を受け付け、受け付けた前記行動計画に基づいて前記出庫制御を行い、
   前記出庫制御時に、前記行動計画を予め受け付けている場合は、予め受け付けた前記行動計画に基づいて前記出庫制御を行い、
   前記行動計画は、前記出庫制御時の前記移動体の出庫方向を含み、
   ユーザは、前記出庫方向を複数方向の中から選択可能であり、
   前記制御部は、前記駐車制御時に、前記移動体のユーザに前記行動計画の入力を促す通知を行う、
   制御装置。
2. 請求項１に記載の制御装置であって、
   前記出庫方向は、前進方向及び後進方向の出庫方向を含む、
   制御装置。
3. 請求項１又は２に記載の制御装置であって、
   前記出庫方向は、右折方向及び左折方向の出庫方向を含む、
   制御装置。
4. 請求項１から３のいずれか１項に記載の制御装置であって、
   前記制御部は、前記行動計画を受け付けてから所定時間後に前記行動計画を破棄する処理を行う、
   制御装置。
5. 請求項１から４のいずれか１項に記載の制御装置であって、
   前記移動体のユーザが所持する情報端末に対する入力操作に基づいて前記行動計画を受け付ける、
   制御装置。
6. 請求項１から５のいずれか１項に記載の制御装置であって、
   前記制御部は、前記移動体のユーザが所持する情報端末が前記移動体に近接し、かつ前記行動計画を予め受け付けている場合は、前記行動計画に基づく前記出庫制御が可能であることを前記ユーザに通知する、
   制御装置。
7. 移動体の駐車制御及び出庫制御を行い、前記出庫制御の行動計画を受け付ける制御装置による制御方法において、
   前記制御装置のプロセッサが、
   前記駐車制御時に前記行動計画を予め受け付け可能であり、
   前記出庫制御時に、前記行動計画を予め受け付けていない場合は、前記行動計画を受け付け、受け付けた前記行動計画に基づいて前記出庫制御を行い、
   前記出庫制御時に、前記行動計画を予め受け付けている場合は、予め受け付けた前記行動計画に基づいて前記出庫制御を行い、
   前記行動計画は、前記出庫制御時の前記移動体の出庫方向を含み、
   ユーザは、前記出庫方向を複数方向の中から選択可能であり、
   前記プロセッサが、前記駐車制御時に、前記移動体のユーザに前記行動計画の入力を促す通知を行う、
   制御方法。
8. 移動体の駐車制御及び出庫制御を行い、前記出庫制御の行動計画を受け付ける制御装置プロセッサに、
   前記駐車制御時に前記行動計画を予め受け付け可能とし、
   前記出庫制御時に、前記行動計画を予め受け付けていない場合は、前記行動計画を受け付け、受け付けた前記行動計画に基づいて前記出庫制御を行い、
   前記出庫制御時に、前記行動計画を予め受け付けている場合は、予め受け付けた前記行動計画に基づいて前記出庫制御を行い、
   前記行動計画は、前記出庫制御時の前記移動体の出庫方向を含み、
   ユーザは、前記出庫方向を複数方向の中から選択可能であり、
   前記制御装置プロセッサに、前記駐車制御時に、前記移動体のユーザに前記行動計画の入力を促す通知を行う、
   処理を実行させるための制御プログラム。

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