JP2024085081A - 制御装置、制御方法、及び制御プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】外部からの移動体の移動制御を適切に制限することが可能な制御装置、制御方法、及び制御プログラムを提供する。【解決手段】車両１０の制御装置は、車両１０のユーザが携帯可能な情報端末６０との通信を行う通信部２４と、情報端末６０からの指示に基づいて車両１０の移動制御を行う移動制御部５５と、情報端末６０と車両１０との相対的な位置関係を判定する位置関係判定部５６と、位置関係が所定条件を満たす場合に、情報端末６０による移動制御の指示の受け付けを制限する受付制御部５７と、を備える。【選択図】図３

Description

本発明は、制御装置、制御方法、及び制御プログラムに関する。

近年、交通参加者の中でも脆弱な立場にある人々にも配慮した持続可能な輸送システムへのアクセスを提供する取り組みが活発化している。この実現に向けて運転支援技術に関する研究開発を通して交通の安全性や利便性をより一層改善する研究開発に注力している。

従来、車両を遠隔操作して、指定された所定の駐車スペースに車両を駐車させたり、駐車スペースから車両を出庫させたりするリモートパーキングシステムが知られている。また、通常の車両走行時又は車両の駐車制御時に車両の電装品に電力を供給するメイン電源装置（二次電池）と、メイン電源装置の失陥時に車両を減速／停止させる安全装置に電力供給を行う補助電源（キャパシタ）とを備えた車両が知られている。特許文献１には、駐車支援制御が実行されている間に第１電源装置に異常が発生した場合、制動装置及びシフト切替装置に第２電源装置から電力を供給し、第２電源装置の蓄電量を監視してその蓄電量が所定値より小さくなった場合、制動装置及シフト切替装置を制御して車両を停止させる車両制御装置が記載されている。

特開２０２２－０４１５１４号公報

ところで、車両のリモートパーキング制御が行われている際に、ユーザが車両に対してどの位置にいてその制御を指示しているかはユーザによってさまざまである。また、車両とリモート通信が可能であればその制御を指示するユーザの居場所は特に限定されることはない。したがって、例えば、ユーザが車両周辺の環境を十分に認識できていない状況において車両の制御指示を実行してしまう場合も起こり得る。また、第２電源装置（キャパシタ）を備える車両にあっては、第２電源装置の蓄電状況にかかわらずユーザが車両の制御指示を継続してしまう場合も起こり得る。しかしながら、特許文献１には、車両の制御指示を行うユーザの車両に対する位置や車両との通信状況に関しては記載されていない。したがって、車両とユーザとの位置関係における車両のリモートパーキング制御については改良の余地がある。

本発明は、外部からの移動体の移動制御を適切に制限することが可能な制御装置、制御方法、及び制御プログラムを提供することを目的とする。そして、延いては持続可能な輸送システムの発展に寄与するものである。

本発明は、
移動体の制御装置であって、
前記移動体のユーザが携帯可能な情報端末との通信を行う通信部と、
前記情報端末からの指示に基づいて前記移動体の移動制御を行う移動制御部と、
前記情報端末と前記移動体との相対的な位置関係を判定する位置関係判定部と、
前記位置関係が所定条件を満たす場合に、前記情報端末による前記移動制御の指示の受け付けを制限する受付制御部と、を備える、
制御装置である。

本発明は、
移動体のユーザが携帯可能な情報端末との通信を行う通信部と、前記情報端末からの指示に基づいて前記移動体の移動制御を行う移動制御部と、を備える制御装置による制御方法であって、
前記制御装置のプロセッサが、
前記情報端末と前記移動体との相対的な位置関係を判定し、
前記位置関係が所定条件を満たす場合に、前記情報端末による前記移動制御の指示の受け付けを制限する、
制御方法である。

本発明は、
移動体のユーザが携帯可能な情報端末との通信を行う通信部と、前記情報端末からの指示に基づいて前記移動体の移動制御を行う移動制御部と、を備える制御装置による制御方法であって、
前記制御装置のプロセッサに、
前記情報端末と前記移動体との相対的な位置関係を判定し、
前記位置関係が所定条件を満たす場合に、前記情報端末による前記移動制御の指示の受け付けを制限する、
処理を実行させるための制御プログラムである。

本発明によれば、外部からの移動体の移動制御を適切に制限することが可能な制御装置、制御方法、及び制御プログラムを提供することができる。

本実施形態の制御装置によって移動制御される車両の一例を示す側面図である。 図１に示す車両の上面図である。 図１に示す車両の内部構成を示すブロック図である。 情報端末のハードウェア構成の一例を示す図である。 車両の外部から情報端末を用いて車両を移動制御している様子の一例を示す図である。 車両の自動出庫時における演算部の出庫制御を示すフローチャートである。 図６の処理に続く演算部の出庫制御を示すフローチャートである。 制御システムの第１動作例を示すシーケンス図である。 制御システムの第２動作例を示すシーケンス図である。 車両の自動出庫において、車両と情報端末との間の通信接続の処理中に情報端末に表示される受付画面である。 車両と情報端末との通信接続が完了した際に情報端末に表示される受付画面である。 イグニッションＯＮ指示の受付時に情報端末に表示される受付画面である。 イグニッションＯＮボタンが押された際に情報端末に表示される受付画面である。 イグニッションＯＮボタンが押され車両が始動した際に情報端末に表示される受付画面である。 車両の行動計画の受け付け開始の際に情報端末に表示される受付画面である。 車両の行動計画を受け付けた際に情報端末に表示される受付画面である。 サブ電源の充電待ちの際に情報端末に表示される充電待ち画面である。 ユーザによる移動制御の実行指示を受け付ける際に情報端末に表示される受付画面である。

以下、本発明の制御装置、制御方法、及び制御プログラムの一実施形態を、添付図面に基づいて説明する。なお、図面は、符号の向きに見るものとする。また、本明細書等では説明を簡単かつ明確にするために、前後、左右、上下の各方向は、図１及び図２に示す車両１０の運転者から見た方向に従って記載し、図面には、車両１０の前方をＦｒ、後方をＲｒ、左方をＬ、右方をＲ、上方をＵ、下方をＤ、として示す。

＜本発明の制御装置によって移動制御される車両１０＞
図１は、本発明の制御装置によって移動制御される車両１０の側面図である。図２は、図１に示した車両１０の上面図である。車両１０は、本発明の移動体の一例である。

車両１０は、駆動源（図示略）と、駆動源の動力によって駆動される駆動輪及び転舵可能な転舵輪を含む車輪と、を有する自動車である。本実施形態では、車両１０は、左右一対の前輪及び後輪を有する四輪の自動車である。車両１０の駆動源は、例えば電動機である。なお、車両１０の駆動源は、ガソリンエンジンやディーゼルエンジン等の内燃機関であってもよいし、電動機と内燃機関との組み合わせであってもよい。また、車両１０の駆動源は、左右一対の前輪を駆動してもよいし、左右一対の後輪を駆動してもよいし、左右一対の前輪及び後輪の四輪を駆動してもよい。前輪及び後輪は、双方が転舵可能な転舵輪であってもよいし、いずれか一方が転舵可能な転舵輪であってもよい。

車両１０は、さらにサイドミラー１１Ｌ，１１Ｒを備える。サイドミラー１１Ｌ，１１Ｒは、車両１０の前席ドアの外側に設けられた、運転者が後方及び後側方を確認するためのミラー（バックミラー）である。サイドミラー１１Ｌ，１１Ｒは、それぞれ垂直方向に延びる回転軸によって車両１０の本体に固定されており、この回転軸を中心に回転することにより開閉可能である。

車両１０は、さらに前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒを備える。前方カメラ１２Ｆｒは、車両１０の前方に設けられ、車両１０の前方を撮像するデジタルカメラである。後方カメラ１２Ｒｒは、車両１０の後方に設けられ、車両１０の後方を撮像するデジタルカメラである。左側方カメラ１２Ｌは、車両１０の左のサイドミラー１１Ｌに設けられ、車両１０の左側方を撮像するデジタルカメラである。右側方カメラ１２Ｒは、車両１０の右のサイドミラー１１Ｒに設けられ、車両１０の右側方を撮像するデジタルカメラである。

＜車両１０の内部構成＞
図３は、図１に示した車両１０の内部構成の一例を示すブロック図である。図３に示すように、車両１０は、センサ群１６と、ナビゲーション装置１８と、制御ＥＣＵ（Electronic Control Unit）２０と、ＥＰＳ（Electric Power Steering）システム２２と、通信部２４と、を有する。車両１０は、さらに駆動力制御システム２６と、制動力制御システム２８と、電源３０と、を有する。

センサ群１６は、制御ＥＣＵ２０による制御に用いられる各種の検出値を取得する。センサ群１６には、前方カメラ１２Ｆｒと、後方カメラ１２Ｒｒと、左側方カメラ１２Ｌと、右側方カメラ１２Ｒとが含まれる。また、センサ群１６には、前方ソナー群３２ａと、後方ソナー群３２ｂと、左側方ソナー群３２ｃと、右側方ソナー群３２ｄとが含まれる。また、センサ群１６には、車輪センサ３４ａ，３４ｂと、車速センサ３６と、操作検出部３８とが含まれる。なお、センサ群１６にはレーダを含めてもよい。

前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒは、車両１０の周辺を撮像することにより、車両１０の外界を認識するための認識データ（例えば、周辺画像）を取得する。前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、右側方カメラ１２Ｒによって撮像される周辺画像は、それぞれ前方画像、後方画像、左側方画像、右側方画像と称される。左側方画像と右側方画像とによって構成される画像を側方画像と称してもよい。

前方ソナー群３２ａと、後方ソナー群３２ｂと、左側方ソナー群３２ｃと、右側方ソナー群３２ｄとは、車両１０の周辺に音波を発射すると共に、他物体からの反射音を受信する。前方ソナー群３２ａは、例えば４つのソナーを含む。前方ソナー群３２ａを構成するソナーは、車両１０の左斜め前方、前方左側、前方右側及び右斜め前方にそれぞれ設けられている。後方ソナー群３２ｂは、例えば４つのソナーを含む。後方ソナー群３２ｂを構成するソナーは、車両１０の左斜め後方、後方左側、後方右側及び右斜め後方にそれぞれ設けられている。左側方ソナー群３２ｃは、例えば２つのソナーを含む。左側方ソナー群３２ｃを構成するソナーは、車両１０の左側部前方及び左側部後方にそれぞれ設けられている。右側方ソナー群３２ｄは、例えば２つのソナーを含む。右側方ソナー群３２ｄを構成するソナーは、車両１０の右側部前方及び右側部後方にそれぞれ設けられている。

車輪センサ３４ａ，３４ｂは、車両１０の車輪の回転角度を検出する。車輪センサ３４ａ，３４ｂは、角度センサによって構成されていてもよいし、変位センサによって構成されていてもよい。車輪センサ３４ａ，３４ｂは、車輪が所定角度回転する毎に検出パルスを出力する。車輪センサ３４ａ，３４ｂから出力される検出パルスは、車輪の回転角度及び車輪の回転速度の算出に用いられる。車輪の回転角度に基づいて、車両１０の移動距離が算出される。車輪センサ３４ａは、例えば、左後輪の回転角度θａを検出する。車輪センサ３４ｂは、例えば、右後輪の回転角度θｂを検出する。

車速センサ３６は、車両１０の車体の速度、すなわち車速Ｖを検出し、検出した車速Ｖを制御ＥＣＵ２０に出力する。車速センサ３６は、例えば、トランスミッションのカウンタシャフトの回転に基づいて車速Ｖを検出する。

操作検出部３８は、操作入力部１４を用いて行われるユーザによる操作内容を検出し、検出した操作内容を制御ＥＣＵ２０に出力する。操作入力部１４には、例えばサイドミラー１１Ｌ，１１Ｒの開閉状態を切り替えるサイドミラースイッチや、シフトレバー（セレクトレバーやセレクタ）など各種のユーザインタフェースが含まれる。

ナビゲーション装置１８は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）を用いて車両１０の現在位置を検出すると共に、目的地までの経路をユーザに案内する。ナビゲーション装置１８は、地図情報データベースが備えられた不図示の記憶装置を有する。

ナビゲーション装置１８には、タッチパネル４２と、スピーカ４４とが備えられている。タッチパネル４２は、制御ＥＣＵ２０の入力装置及び表示装置として機能する。スピーカ４４は、車両１０のユーザに対して各種の案内情報を音声で出力する。

タッチパネル４２は、制御ＥＣＵ２０に対する各種の指令を入力することができるように構成されている。例えば、ユーザは、タッチパネル４２を介して、車両１０の移動支援に関する指令を入力することが可能である。移動支援には、車両１０の駐車支援及び出庫支援が含まれる。また、タッチパネル４２は、制御ＥＣＵ２０の制御内容に関する各種の画面を表示するように構成されている。例えば、タッチパネル４２には、車両１０の移動支援に関する画面が表示される。具体的には、タッチパネル４２には、車両１０の駐車支援を要求する駐車支援ボタンや出庫支援を要求する出庫支援ボタンが表示される。駐車支援ボタンには、制御ＥＣＵ２０の自動操舵による駐車を要求する自動駐車ボタンや、運転者の操作で駐車する際の補助を要求する補助駐車ボタンが含まれる。出庫支援ボタンには、制御ＥＣＵ２０の自動操舵による出庫を要求する自動出庫ボタンや、運転者の操作で出庫する際の補助を要求する補助出庫ボタン含まれる。なお、タッチパネル４２以外の構成要素、例えばスマートフォンやタブレット端末等を入力装置又は表示装置として用いるようにしてもよい。

電源３０は、メイン電源１４１と、サブ電源１４２と、を有する。メイン電源１４１は、車両１０の通常の走行時及び車両１０の駐車時又は出庫時に、車両１０に装備されている電子機器に電力を供給す電源（二次電源）である。サブ電源１４２は、メイン電源１４１が失陥した際に、車両１０を減速又は停止させるＶＳＡ（Vehicle Stability Assist）及びＥＰＢ（Electric Parking Brake）に電力を供給する電源（補助電源）である。サブ電源１４２は、ＶＳＡ、ＥＰＢの動作によりフェールセーフを作動させるために用いられる。メイン電源１４１は、例えば、リチウムイオン電池、ニッケル水素電池、鉛蓄電池などである。サブ電源１４２は、例えば、キャパシタ（電気二重層キャパシタ）などである。電源３０は制御ＥＣＵ２０と接続されている。サブ電源１４２は、本発明の電源装置である。

制御ＥＣＵ２０は、入出力部５０と、演算部５２と、記憶部５４とを有する。演算部５２は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）によって構成される。演算部５２は、記憶部５４に記憶されているプログラムに基づいて各部を制御することにより各種の制御を行う。また、演算部５２は、入出力部５０を介して、制御ＥＣＵ２０に接続される各部との間で信号を入出力する。制御ＥＣＵ２０又は演算部５２、或いはこれらと通信部２４とを合わせたものが本発明の制御装置の一例である。

演算部５２は、車両１０の移動制御を行う移動制御部５５と、ユーザが携帯可能な情報端末と車両１０との位置関係を判定する位置関係判定部５６と、移動制御の指示の受け付けを制限する受付制御部５７と、サブ電源１４２の充電制御を行う充電制御部５８と、を有する。

移動制御部５５は、ステアリング１１０の操作を移動制御部５５の制御によって自動で行う自動操舵による車両１０の自動駐車支援及び自動出庫支援を行う。自動駐車支援及び自動出庫支援では、アクセルペダル（図示せず）、ブレーキペダル（図示せず）及び操作入力部１４の操作が自動で行われる。また、移動制御部５５は、アクセルペダル、ブレーキペダル及び操作入力部１４の操作を運転者が行って車両１０を手動駐車及び手動出庫させる際の補助駐車支援及び補助出庫支援を行う。

例えば、移動制御部５５は、前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒによって取得された車両１０の外界の認識データと、ユーザから指定される駐車スペースとに基づいて、車両１０の移動を実行させる移動制御を行う。移動制御には、車両１０を所定の駐車スペースに自動駐車させる駐車制御と、車両１０を所定の駐車スペースから目標移動位置に自動出庫させる出庫制御が含まれる。移動制御部５５は、駐車制御及び出庫制御を、入出力部５０を介して外部から入力される指示信号に従って実行する。外部からの入力とは、車両１０のユーザが携帯する情報端末等からの無線通信による入力が含まれる。また、移動制御部５５は、駐車制御及び出庫制御に関する情報を、入出力部５０を介して外部の情報端末へ送信する。

また、移動制御部５５は、ユーザから指定された所定の駐車スペースを指定駐車スペースとして記憶部５４に登録する。移動制御部５５は、前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒによって取得された車両１０の外界の認識データに基づいて指定駐車スペースに関する特徴点を記憶部５４に登録する。移動制御部５５は、車両１０の外界の認識データと、ユーザから指定された指定駐車スペースの特徴点とに基づいて、車両１０を指定駐車スペースに駐車させる自動駐車及び指定駐車スペースから出庫させる自動出庫の制御を行う。

位置関係判定部５６は、ユーザが携帯する情報端末と車両１０との相対的な位置関係を判定する。ユーザが携帯する情報端末と車両１０との位置関係には、例えば、情報端末と車両１０との互いの距離（所定値以上）における位置関係や、情報端末と車両１０との間に相互の通信を妨げる遮蔽物を挟む位置関係等が含まれる。遮蔽物とは、例えば、情報端末の位置から車両１０への視界を遮るものである。ただし、アクリル板等の透明な物体、フェンスなどは遮蔽物から除外してもよい。情報端末と車両１０の間に遮蔽物が挟まれているか否かは、例えば、車両１０のカメラを用いて、カメラにより情報端末の位置まで見通せているか否かにより判定してもよい。情報端末の位置は、例えば、ＢＬＥ（Bluetooth Low Energy（登録商標））の測位により通信可能な情報端末であるか否かで特定してもよい。また、情報端末と車両１０との間に遮蔽物が挟まれているか否かは、例えば、車両１０から情報端末までの距離と、その距離に対する両者間の電波強度とに基づいて判定してもよい。また、カメラの撮像画像を解析して情報端末の方向（画角）における遮蔽度を算出し、又は空間センサに基づく遮蔽度を算出して、遮蔽度を閾値比較することにより遮蔽物の有無を判定してもよい。

相対的な位置関係は、車両１０の現在の位置とユーザが携帯する情報端末との位置関係だけでなく、車両１０が移動制御された車両１０の移動先の位置とユーザが携帯する情報端末との位置関係を含んでもよい。例えば、相対的な位置関係は、情報端末を携帯するユーザから車両１０の移動先の位置が見えているか否かを含んでもよい。

受付制御部５７は、ユーザが携帯する情報端末と車両１０との位置関係が所定条件を満たす場合に、情報端末による移動制御の指示の受け付けを制限する。移動制御の指示とは、車両１０を所定の駐車スペースから目標移動位置へ自動出庫させるために車両１０の出庫方向の選択や出庫方向の決定を行うための情報端末の操作のことである。移動制御の指示の受け付けを制限するとは、指示の受け付けを制限するように情報端末を制御することである。例えば、指示の受け付けの制限には、情報端末の端末画面に受け付け画面を表示しない、受け付け画面をグレーアウトにする、受け付け画面をタッチ操作しても操作を受け付けない（反応しない）ようにする等が含まれる。

受付制御部５７は、ユーザが携帯する情報端末と車両１０との位置関係が所定条件を満たさない場合、例えば、両者間の距離が所定値より近い場合や両者間に遮蔽物が存在しない場合には、移動制御の指示を受け付ける為の第１表示画像をユーザの情報端末に表示させる。これに対して、ユーザが携帯する情報端末と車両１０との位置関係が所定条件を満たす場合、例えば、両者間の距離が所定値以上離れている場合や両者間に遮蔽物が存在する場合には、ユーザの情報端末への第１表示画像の表示を制限する。第１表示画像は、例えば、移動制御の行動計画を受け付けるための画像である。移動制御の行動計画は、例えば、車両１０を移動させる方向（出庫方向）を指定することが含まれる。

受付制御部５７は、ユーザが携帯する情報端末と車両１０との位置関係が所定条件を満たす場合には、ユーザが居る位置を移動するように促す通知を行う。例えば、受付制御部５７は、位置関係が所定条件を満たす状態を解消するようにユーザが移動することを促す第２表示画像を情報端末に表示させる。所定条件を満たす状態が解消するとは、例えば、情報端末を携帯するユーザが車両１０に近づくことによる解消、遮蔽物を回避する位置への移動させることによる解消等が含まれる。第２表示画像は、例えば「車両に近づいてください」、「車両が見通せる場所に移動してください」、「遮蔽物を回避すると制限が解除されます」、「車両に近づくことで制限が解除されます」等のメッセージ情報であってもよい。また、受付制御部５７は、例えば、上記メッセージを情報端末から音声出力させるようにしてもよいし、車両１０から音声出力して通知してもよい。

受付制御部５７は、情報端末による移動制御の指示の受け付けを制限した後、ユーザが携帯する情報端末と車両１０との位置関係が所定条件を満たさなくなった場合、例えば、両者間の距離が所定値より近くなった場合や両者間に遮蔽物が存在しなくなった場合には、受け付けの制限を解除する。制限を解除するとは、移動制御の指示を受け付ける為の第１表示画像をユーザの情報端末に表示させることである。

受付制御部５７は、車両１０の周辺環境に応じて、ユーザが携帯する情報端末と車両１０との位置関係の所定条件を設定する。周辺環境とは、例えば、車両１０周辺の天候、明るさ、又は地域差などが含まれる。地位差とは、例えば、障害物が多いために見通しが良くない都会と、周囲の見通しが良い地方との差である。周辺環境に応じて所定条件を設定するとは、例えば、車両１０を視認しにくい環境であるほど所定条件を広げて設定することである。受付制御部５７は、例えば、車両１０を視認しにくい環境であるほど、情報端末と車両１０との距離が近い距離で移動制御の指示の受け付けを制限する。また、受付制御部５７は、例えば、車両１０を視認しにくい環境であるほど低い遮蔽度で移動制御の指示の受け付けを制限する。

受付制御部５７は、情報端末による移動制御の指示を受け付けた後、移動制御を開始させるための第３表示画像を情報端末に表示させる。第３表示画像は、例えば、情報端末の端末画面を連続的にスワイプ操作させる画像や、所定の回転方向へ回転スワイプ操作させる画像であってもよい。

また、例えば、受付制御部５７は、車両１０を始動させるための第４表示画像を情報端末の端末画面に表示させる。第４表示画像は、例えば、「イグニッションＯＮボタン」の画像、「パワーボタンを押してください。」の文字情報などである。

充電制御部５８は、第４表示画像に対するユーザの指示に基づいて車両１０が始動すると、車両１０の移動制御のためのサブ電源１４２の充電制御を開始する。

受付制御部５７は、サブ電源１４２の充電制御の開始後に、ユーザが携帯する情報端末と車両１０との位置関係が所定条件を満たさない場合、移動制御の指示を受け付けるための第１表示画像を情報端末の端末画面に表示させる。移動制御の指示には、例えば、車両１０を移動させる方向の指定が含まれる。受付制御部５７は、第１表示画像に対するユーザの指示に基づいて移動制御の指示を受け付けた後に、サブ電源１４２の充電制御の進捗状態が所定状態に達していない場合、充電制御の進捗状態を表す第５表示画像を情報端末の端末画面に表示させる。また、受付制御部５７は、第１表示画像に対するユーザの指示に基づいて移動制御の指示を受け付けた後に、サブ電源１４２の進捗状態が所定状態に達している場合、第５表示画像を情報端末の端末画面に表示させない、又は進捗状態が所定状態に達していない場合よりも目立たない態様で第５表示画像を情報端末の端末画面に表示させる。受付制御部５７は、サブ電源１４２の充電制御の進捗状態が所定状態に達した後に、車両１０の移動制御の指示を受け付けるための第３表示画像を情報端末の端末画面に表示させる。

進捗状態は、充電制御の進捗率と、充電制御の完了までの時間と、サブ電源１４２の充電量と、サブ電源１４２の充電率と、の少なくともいずれかを含む。第５表示画像は、例えば、「リモート出庫準備中、最大××秒かかります」のような充電制御の完了までの時間を示す画像、あるいは充電の進捗状態を表すプログレスバー（進捗バー）の画像であってもよい。プログレスバーは、例えば、サブ電源１４２の充電制御の開始時点における進捗状態を始点として現在の進捗状態を表してもよい。また、プログレスバーは、例えば、第５表示画像の表示開始時点の進捗状態を始点として現在の進捗状態を表してもよい。

進捗状態は、サブ電源１４２の充電制御に要する時間に対する現在の経過時間の割合である。例えば、充電制御に要する時間（充電が完了するまでの時間）が１０秒であるとする場合、進捗状態を表すプログレスバーの延伸は、その１０秒間において一定速度で延びていく（進捗する）ように表示される。なお、充電制御に要する時間は、例えば、一定で２０秒としてもよいし、充電残量、環境温度、劣化度合を考慮して予測してもよい。プログレスバーの始点は、上記のように充電制御の開始時点における進捗状態を始点としてもよいし、第５表示画像の表示開始時点の進捗状態を始点としてもよい。

移動制御部５５は、サブ電源１４２及びサブ電源１４２への充電制御の少なくともいずれかに異常がある場合は、車両１０の移動制御を制限する。例えば、サブ電源１４２の充電制御に２０秒以上の時間を要する状態となった場合、サブ電源１４２が８０％以上は充電されない状態となった場合などには、バッテリ劣化であると判定して車両１０の移動制御を制限する。移動制御の制限とは、例えば、そもそも車両１０をリモートパーキングさせない、リモートパーキングでの車両１０の走行可能距離及び走行可能範囲を短くする、リモートパーキングでの車両１０の移動速度を遅くするなどが含まれる。サブ電源１４２のバッテリが完全に失陥している場合は、イグニッションをＯＦＦにしてその旨をユーザに通知するようにしても良い。なお、サブ電源１４２のバッテリが完全に失陥している場合であっても、ユーザが許可すれば移動制御を実行してもよい。

ＥＰＳシステム２２は、舵角センサ１００と、トルクセンサ１０２と、ＥＰＳモータ１０４と、レゾルバ１０６と、ＥＰＳ ＥＣＵ１０８と、を有する。舵角センサ１００は、ステアリング１１０の舵角θｓｔを検出する。トルクセンサ１０２は、ステアリング１１０に加わるトルクＴＱを検出する。

ＥＰＳモータ１０４は、ステアリング１１０に連結されたステアリングコラム１１２に対して駆動力又は反力を付与することにより、乗員によるステアリング１１０の操作支援や駐車支援時の自動操舵を可能とする。レゾルバ１０６は、ＥＰＳモータ１０４の回転角度θｍを検出する。ＥＰＳ ＥＣＵ１０８は、ＥＰＳシステム２２の全体の制御を司る。ＥＰＳ ＥＣＵ１０８には、入出力部（図示せず）と、演算部（図示せず）と、記憶部（図示せず）とが備えられている。

通信部２４は、他の通信装置１２０との間で無線通信を行うことを可能とするものである。他の通信装置１２０とは、基地局や、他車両の通信装置や、車両１０のユーザが携帯可能なスマートフォンあるいはタブレット端末などの情報端末である。例えば、通信部２４は、情報端末とＵＷＢ（Ｕｌｔｒａ Ｗｉｄｅ Ｂａｎｄ：登録商標）通信を行うためのＵＷＢインタフェースを備える。情報端末については後述する。

駆動力制御システム２６には、駆動ＥＣＵ１３０が備えられている。駆動力制御システム２６は、車両１０の駆動力制御を実行する。駆動ＥＣＵ１３０は、不図示のアクセルペダルに対するユーザによる操作に基づいて、不図示のエンジン等を制御することによって、車両１０の駆動力を制御する。

制動力制御システム２８には、制動ＥＣＵ１３２が備えられている。制動力制御システム２８は、車両１０の制動力制御を実行する。制動ＥＣＵ１３２は、不図示のブレーキペダルに対するユーザによる操作に基づいて、不図示のブレーキ機構等を制御することによって、車両１０の制動力を制御する。

＜情報端末のハードウェア構成＞
図４は、情報端末６０のハードウェア構成の一例を示す図である。情報端末６０のハードウェアは、例えば、図４に示す情報処理装置８０により実現することができる。情報処理装置８０は、プロセッサ８１と、メモリ８２と、通信インタフェース８３と、ユーザインタフェース８４と、を備える。プロセッサ８１、メモリ８２、通信インタフェース８３、及びユーザインタフェース８４は、例えば、バス８５によって接続される。

プロセッサ８１は、信号処理を行う回路であり、例えば、情報処理装置８０の全体の制御を司るＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）である。なお、プロセッサ８１は、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）やＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）などの他のデジタル回路により実現されてもよい。また、プロセッサ８１は、複数のデジタル回路を組み合わせて実現されてもよい。

メモリ８２には、例えば、メインメモリ及び補助メモリが含まれる。メインメモリは、例えばＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）である。メインメモリは、プロセッサ８１のワークエリアとして使用される。

補助メモリは、例えば、磁気ディスク、光ディスク、フラッシュメモリなどの不揮発性メモリである。補助メモリには、情報処理装置８０を動作させる各種のプログラムが記憶されている。補助メモリに記憶されたプログラムは、メインメモリにロードされてプロセッサ８１によって実行される。

また、補助メモリは、情報処理装置８０から取り外し可能な可搬型のメモリを含んでもよい。可搬型のメモリには、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）フラッシュドライブやＳＤ（Ｓｅｃｕｒｅ Ｄｉｇｉｔａｌ）メモリカードなどのメモリカードや、外付けハードディスクドライブなどがある。

通信インタフェース８３は、情報処理装置８０の外部（例えば、車両１０の通信部２４）との間で無線通信を行う通信インタフェースである。例えば、通信インタフェース８３は、車両１０とＵＷＢ通信を行うためのＵＷＢインタフェースを備える。通信インタフェース８３は、プロセッサ８１によって制御される。

ユーザインタフェース８４は、例えば、ユーザからの操作入力を受け付ける入力デバイスや、ユーザへ情報を出力する出力デバイスなどを含む。入力デバイスは、例えば、タッチパネルなどにより実現することができる。出力デバイスは、例えば、ディスプレイやスピーカなどにより実現することができる。ユーザインタフェース８４は、プロセッサ８１によって制御される。

プロセッサ８１は、車両１０の移動を指示する移動制御を行う。例えば、プロセッサ８１は、情報端末６０の端末画面に対するユーザの特定操作に基づいて車両１０の移動制御を行う。移動制御には、例えば、所定の駐車スペースに車両１０を自動駐車させる駐車制御と、所定の駐車スペースから目標移動位置へ車両１０を自動出庫させる出庫制御が含まれる。特定操作には、例えば、車両１０を移動させるためのスライド操作、駐車及び出庫の計画事項を予約するためのタップ操作等が含まれる。スライド操作には、連続的な位置指示操作（例えば、スワイプ操作）や、所定の回転方向の回転指示操作（例えば、回転スワイプ操作）等が含まれる。また、プロセッサ８１は、情報端末６０の端末画面に対するユーザの指示操作を促す誘導画像を生成し、生成した誘導画像を端末画面に表示する制御を行う。

具体的には、プロセッサ８１は、車両１０を始動させるための第４表示画像を情報端末６０の端末画面に表示させる。プロセッサ８１は、第４表示画像に対するユーザの操作に基づいて、車両１０の演算部５２に対して、車両１０を始動してサブ電源１４２への充電制御を開始させる。また、プロセッサ８１は、車両１０の始動に伴って、車両１０の移動制御の指示を受け付けるための第１表示画像を情報端末６０の端末画面に表示させる。プロセッサ８１は、第１表示画像に対するユーザの操作に基づいて車両１０の移動制御の行動計画（車両１０の出庫方向）を受け付ける。また、プロセッサ８１は、ユーザが携帯する情報端末６０と車両１０との位置関係が所定条件を満たす状態を解消するように、ユーザが移動することを促す第２表示画像を情報端末６０の端末画面に表示させる。また、プロセッサ８１は、移動制御の指示を受け付けた後、移動制御を開始させるための第３表示画像を情報端末６０の端末画面に表示させる。また、プロセッサ８１は、移動制御の指示を受け付けた後に、サブ電源１４２の充電制御の進捗状態に応じて第５表示画像を情報端末６０の端末画面に表示させる。

プロセッサ８１は、情報端末６０の端末画面に表示された第３表示画像に対する特定操作に基づいて、車両１０を自動駐車させるための駐車指示及び車両１０を自動出庫させるための出庫指示を車両１０へ送信する。情報端末６０には、車両１０の移動制御に関する情報を車両１０との間で送受信することにより車両１０を移動制御することが可能なアプリケーションがインストールされている。

＜情報端末６０による制御＞
図５は、車両１０のユーザＭが車両１０の外部において、ユーザＭが携帯する情報端末６０を用いて、駐車スペースＰから車両１０を自動出庫させる移動指示の制御を行っている様子の一例を示す図である。移動指示の制御には、例えば、駐車スペースＰから車両１０を自動出庫させる出庫指示の制御と、駐車スペースＰに車両１０を自動駐車させる駐車指示の制御とが含まれる。図５に示す例は、車両１０を出庫指示の制御している様子を示す。

情報端末６０は、タッチパネルとして構成されている端末画面６１がタッチ操作されると、車両１０の自動出庫を指示する指示信号を無線通信により車両１０に向けて送信する。車両１０との無線通信としては、例えば、ＵＷＢ、ＢＬＥ、ＮＦＣ（Ｎｅａｒ Ｆｉｅｌｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ：登録商標）等が用いられる。車両１０は、通信部２４を通じて、指示信号を情報端末６０から受信する。車両１０の移動制御部５５は、受信した指示信号に従って車両１０を自動出庫させる出庫制御を行う。

＜演算部５２による車両１０の移動制御＞
次に、車両１０の演算部５２による車両１０の移動制御について図６及び図７を参照して説明する。

図６は、車両１０の自動出庫時における演算部５２の出庫制御を示すフローチャートである。図７は、図６の処理に続く演算部５２の出庫制御を示すフローチャートである。なお、本例の出庫制御は、例えば、ユーザＭが情報端末６０を用いて駐車スペースＰから車両１０を自動出庫させようとしている図５に示すような状況において実行される。

まず、演算部５２は、車両１０が情報端末６０と無線により通信接続された状態になっているか否かを判定する（ステップＳ１１）。通信接続は、情報端末６０から車両１０に対して接続要求が送信されることにより可能になる。

ステップＳ１１において、情報端末６０と通信接続されていない場合（ステップＳ１１：Ｎｏ）には、演算部５２は、ステップＳ１１の処理を繰り返し、通信接続されるまで待機する。ステップＳ１１において、情報端末６０と通信接続された場合（ステップＳ１１：Ｙｅｓ）には、演算部５２は、車両１０のイグニッションをＯＮ操作させるためのイグニッションＯＮ指示の受付画面を情報端末６０の端末画面６１に表示させるために、その表示指示を情報端末６０へ送信する（ステップＳ１２）。イグニッションＯＮ指示の受付画面は、本発明の第４表示画像の一例である。イグニッションＯＮ指示の受付画面としては、例えば図１２に示す画面が挙げられる。ステップＳ１２の処理を実行するのは演算部５２の受付制御部５７である。

次に、演算部５２は、車両１０をイグニッションＯＮさせるイグニッションＯＮ指示を情報端末６０から受信したか否かを判定する（ステップＳ１３）。

ステップＳ１３において、イグニッションＯＮ指示を受信していない場合（ステップＳ１３：Ｎｏ）には、演算部５２は、受信するまでステップＳ１３の処理を繰り返す。ステップＳ１３において、イグニッションＯＮ指示を受信した場合（ステップＳ１３：Ｙｅｓ）には、演算部５２は、車両１０のイグニッションをＯＮにする（ステップＳ１４）。

次に、演算部５２は、車両１０のサブ電源１４２のバッテリを充電する充電制御を開始する（ステップＳ１５）。ステップＳ１５の処理を実行するのは演算部５２の充電制御部５８である。

次に、演算部５２は、ユーザＭが携帯する情報端末６０と車両１０との位置関係が所定条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ１６）。所定条件の位置関係は、上述したように、情報端末６０と車両１０の距離が所定値以上である位置関係や、情報端末と車両１０との間に相互の通信を妨げる遮蔽物を挟む位置関係等である。ステップＳ１６の処理を実行するのは演算部５２の位置関係判定部５６である。

ステップＳ１６において、位置関係が所定条件を満たす場合、例えば、情報端末６０と車両１０の距離が所定値以上である場合（ステップＳ１６：Ｙｅｓ）には、演算部５２は、所定条件を満たす状態を解消するためのユーザＭの移動を促す通知画面を情報端末６０の端末画面６１に表示させるために、その表示指示を情報端末６０へ送信する（ステップＳ１７）。移動を促す通知画面は、上述したように、「車両に近づいてください」、「車両が見通せる場所に移動してください」等のメッセージ情報が表示される画面である。移動を促す通知画面は、本発明の第２表示画像の一例である。ステップＳ１７の処理を実行するのは演算部５２の受付制御部５７である。

次に、演算部５２は、ユーザＭが携帯する情報端末６０と車両１０との位置関係が所定条件を満たすか否かを再度判定する（ステップＳ１８）。

ステップＳ１８において、位置関係が所定条件を満たす場合（ステップＳ１８：Ｙｅｓ）には、演算部５２は、ステップＳ１８の処理を繰り返す。これにより、演算部５２は、移動制御の進行を制限する。ステップＳ１８において、位置関係が所定条件を満たさなくなった（所定条件が解消した）場合（ステップＳ１８：Ｎｏ）には、図７に進み、演算部５２は、車両１０の行動計画（出庫方向）をユーザＭに入力操作させるための行動計画の受付画面を情報端末６０の端末画面６１に表示させるために、その表示指示を情報端末６０へ送信する（ステップＳ１９）。これにより、演算部５２は、移動制御の進行の制限を解除する。行動計画の受付画面は、本発明の第１表示画像の一例である。行動計画の受付画面としては、例えば図１５に示す画面が挙げられる。ステップＳ１９の処理を実行するのは演算部５２の受付制御部５７である。

一方、ステップＳ１６において、位置関係が所定条件を満たさない場合（ステップＳ１６：Ｎｏ）には、演算部５２は、そのままステップＳ１９へ進み、行動計画の受付画面を情報端末６０の端末画面６１に表示させるために、その表示指示を情報端末６０へ送信する。

次に、演算部５２は、ステップＳ１９で表示指示を送信した情報端末６０から、車両１０の行動計画を受信したか否かを判定する（ステップＳ２０）。

ステップＳ２０において、行動計画を受信していない場合（ステップＳ２０：Ｎｏ）には、演算部５２は、受信するまでステップＳ２０の処理を繰り返す。ステップＳ２０において、行動計画を受信した場合（ステップＳ２０：Ｙｅｓ）には、演算部５２は、ステップＳ１５で開始したサブ電源１４２の充電制御が完了したか否かを判定する（ステップＳ２１）。

ステップＳ２１において、サブ電源１４２の充電制御が完了していない場合（ステップＳ２１：Ｎｏ）には、演算部５２は、サブ電源１４２の充電完了をユーザＭに待たせるための充電待ち画面を情報端末６０の端末画面６１に表示させるために、その表示指示を情報端末６０へ送信する（ステップＳ２２）。充電待ち画面は、本発明の第５表示画像の一例である。充電待ち画面としては、例えば図１７に示す画面が挙げられる。ステップＳ２２の処理を実行するのは演算部５２の受付制御部５７である。

次に、演算部５２は、サブ電源１４２の充電制御が完了したか否かを再度判定する（ステップＳ２３）。

ステップＳ２３において、サブ電源１４２の充電制御が完了していない場合（ステップＳ２３：Ｎｏ）には、演算部５２は、充電制御が完了するまでステップＳ２３の処理を繰り返す。ステップＳ２３において、サブ電源１４２の充電制御が完了した場合（ステップＳ２３：Ｙｅｓ）には、演算部５２は、車両１０の移動制御の実行をユーザＭに指示させるための移動制御実行指示の受付画面を情報端末６０の端末画面６１に表示させるために、その表示指示を情報端末６０へ送信する（ステップＳ２４）。移動制御実行指示の受付画面は、本発明の第３表示画像の一例である。移動制御実行指示の受付画面としては、例えば図１８に示す画面が挙げられる。ステップＳ２４の処理を実行するのは演算部５２の受付制御部５７である。

一方、ステップＳ２１において、サブ電源１４２の充電制御が完了したと判定された場合（ステップＳ２１：Ｙｅｓ）にも、演算部５２は、ステップＳ２４に進み、移動制御実行指示の受付画面の表示指示を情報端末６０へ送信する。

次に、演算部５２は、ステップＳ２４で表示指示を送信した情報端末６０から、移動制御実行指示を受信したか否かを判定する（ステップＳ２５）。

ステップＳ２５において、移動制御実行指示を受信していない場合（ステップＳ２５：Ｎｏ）には、演算部５２は、移動制御実行指示を受信するまでステップＳ２５の処理を繰り返す。ステップＳ２５において、移動制御実行指示を受信した場合（ステップＳ２５：Ｙｅｓ）には、演算部５２は、移動制御実行指示に基づいて車両１０の移動制御を開始する（ステップＳ２６）。

以上説明したように、車両１０の制御装置（演算部５２）は、情報端末６０と車両１０との相対的な位置関係を判定して、その位置関係が所定条件を満たす場合、例えば、情報端末６０を携帯するユーザＭが車両１０から所定以上離れた位置にいる場合やユーザＭと車両１０との間に遮蔽物が存在する場合に、車両１０の移動制御を情報端末６０により行う際の、情報端末６０からの指示の受け付けを制限する。このため、車両１０までの距離が遠く或いは車両１０との間に遮蔽物が存在し、ユーザＭによる移動体周辺環境の安全確認を十分に行えない状況において、ユーザＭの情報端末６０からの指示に基づく車両１０の移動制御が行われるという事態を防止することができる。これにより、車両１０の外部からの車両１０の移動制御を適切に制限することができる。

また、演算部５２は、情報端末６０と車両１０との相対的な位置関係が所定条件を満たす場合、その所定条件を満たす状態を解消するようにユーザＭの移動を促す表示画像、例えば、「車両に近づいてください」等のメッセージ情報を情報端末６０に表示させる。このため、移動体周辺環境の安全確認を十分に行えないにも関わらず車両１０の移動制御が行われるという事態を防止できる。また、情報端末６０からの指示の受け付けがなぜ制限されているのかをユーザＭに認識させることができる。また、演算部５２は、情報端末６０からの指示の受け付けを制限した後に情報端末６０と車両１０との相対的な位置関係が所定条件を満たさなくなった場合にその受け付けの制限を解除する。これにより、車両１０の外部からの車両１０の移動制御を適切に制限できる。また、情報端末６０からの指示が受け付けられないことに対するユーザの不安を解消できる。

＜制御システムの動作＞
次に、自動出庫の制御を行う車両１０と出庫指示の制御を行う情報端末６０で構成される制御システムＳ（図５参照）の動作例について図８及び図９を参照して説明する。本動作例は、図５に示すように、ユーザＭが情報端末６０を用いて駐車スペースＰから車両１０を自動出庫させようとしている状況で実行される。

［第１動作例］
図８は、制御システムＳの第１動作例を示すシーケンス図である。情報端末６０が、自動出庫用のアプリケーションを起動し、通信の接続要求を車両１０へ送信する。車両１０が情報端末６０からの通信の接続要求を受信することにより、車両１０と情報端末６０とは接続されて通信可能な状態となる（ステップＳ３１）。このとき情報端末６０の端末画面６１に表示される画面としては、例えば図１０及び図１１に示す受付画面が挙げられる。

次に、車両１０が、車両１０のイグニッションをＯＮ操作させるためのイグニッションＯＮ指示の受付画面を情報端末６０の端末画面６１に表示させるために、その表示指示を情報端末６０へ送信する（ステップＳ３２）。

次に、情報端末６０が、車両１０から受信した表示指示にしたがって、イグニッションＯＮ指示の受付画面を端末画面６１に表示し、その受付画面に対するユーザＭからのイグニッションＯＮ指示を受け付ける（ステップＳ３３）。イグニッションＯＮ指示の受付画面としては、例えば図１２から図１４に示す画面が挙げられる。

次に、情報端末６０が、ユーザＭからのＯＮ指示を受け付けると、イグニッションをＯＮさせるためのイグニッションＯＮ指示を車両１０へ送信する（ステップＳ３４）。

次に、車両１０が、情報端末６０からイグニッションＯＮ指示を受信すると、車両１０のイグニッションをＯＮにする（ステップＳ３５）。

次に、車両１０が、車両１０のサブ電源１４２のバッテリを充電する充電制御を開始する（ステップＳ３６）。

次に、車両１０が、ユーザＭが携帯する情報端末６０と車両１０との位置関係が所定条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ３７）。所定条件の位置関係とは、上述したように、情報端末６０と車両１０の距離が所定値以上である位置関係や、情報端末６０と車両１０との間に相互の通信を妨げる遮蔽物を挟む位置関係等である。

次に、ユーザＭが携帯する情報端末６０と車両１０との位置関係が所定条件を満たす場合、車両１０が、所定条件を満たす状態を解消するためのユーザＭの移動を促す通知画面を情報端末６０の端末画面６１に表示させるために、その表示指示を情報端末６０へ送信する（ステップＳ３８）。車両１０は、情報端末６０と車両１０との位置関係が所定条件を満たす場合、情報端末６０からの自動出庫の指示の受け付けを制限する。

次に、情報端末６０が、車両１０から受信した表示指示にしたがって、移動を促す通知画面を端末画面６１に表示する（ステップＳ３９）。移動を促す通知画面は、上述したように、「車両に近づいてください」、「車両が見通せる場所に移動してください」等のメッセージ情報の画面である。

次に、車両１０が、ユーザＭが携帯する情報端末６０と車両１０との位置関係が所定条件を満たすか否かを再度判定する（ステップＳ４０）。

次に、ユーザＭが携帯する情報端末６０と車両１０との位置関係が所定条件を満たさなくなった（所定条件が解消した）場合、車両１０が、車両１０の行動計画をユーザＭに入力操作させるための行動計画の受付画面を情報端末６０の端末画面６１に表示させるために、その表示指示を情報端末６０へ送信する（ステップＳ４１）。車両１０は、情報端末６０からの自動出庫の指示の受け付けの制限を解除する。

次に、情報端末６０が、車両１０から受信した表示指示にしたがって、行動計画の受付画面を端末画面６１に表示し、その受付画面に対するユーザＭからの行動計画の指示を受け付ける（ステップＳ４２）。行動計画の受付画面としては、例えば図１５に示す画面が挙げられ、行動計画の指示を受け付けた画面としては、例えば図１６に示す画面が挙げられる。

次に、情報端末６０が、ユーザＭから行動計画の指示を受け付けると、その行動計画を車両１０へ送信する（ステップＳ４３）。

次に、車両１０が、情報端末６０からの行動計画を受信すると、ステップＳ３６で開始したサブ電源１４２の充電制御が完了したか否かを判定し、サブ電源１４２の充電が未だ完了していない場合には、ユーザＭに充電待ちさせるための充電待ち画面を情報端末６０の端末画面６１に表示させるために、その表示指示を情報端末６０へ送信する（ステップＳ４４）。

次に、情報端末６０が、車両１０から受信した表示指示にしたがって、充電待ち画面を端末画面６１に表示する（ステップＳ４５）。充電待ち画面としては、例えば図１７に示す画面が挙げられる。

次に、所定期間の充電待ちの後、ステップＳ３６で開始したサブ電源１４２の充電が完了した場合には、車両１０が、車両１０の移動制御を実行させるための移動制御実行指示の受付画面を情報端末６０の端末画面６１に表示させるために、その表示指示を情報端末６０へ送信する（ステップＳ４６）。

次に、情報端末６０が、車両１０から受信した表示指示にしたがって、移動制御実行指示の受付画面を端末画面６１に表示し、その受付画面に対するユーザＭからの移動制御実行指示を受け付ける（ステップＳ４７）。移動制御実行指示の受付画面としては、例えば図１８に示す画面が挙げられる。

次に、情報端末６０が、ユーザＭからの移動制御実行指示を受け付けると、移動制御を実行させるための移動制御実行指示を車両１０へ送信する（ステップＳ４８）。

次に、車両１０が、情報端末６０から受信する移動制御実行指示にしたがって、駐車場から車両１０を自動出庫させるための移動制御を開始する（ステップＳ４９）。

［第２動作例］
図９は、制御システムＳの第２動作例を示すシーケンス図である。第２動作例は、図８で説明した第１動作例と同様に、通信接続された車両１０と情報端末６０により車両１０の出庫制御を行う場合の動作例である。しかし、第１動作例が情報端末６０から車両１０へ行動計画が送信された際にサブ電源１４２の充電が未だ完了していないのに対して、第２動作例は行動計画が送信された際にサブ電源１４２の充電が完了している点で第１動作例と相違する。

図９に示すように、本第２動作例において、ステップＳ５１からステップＳ６３までの各処理は、図８で説明した第１動作例のステップＳ３１からステップＳ４３までの各処理と同様の処理である。このため、ステップＳ５１からステップＳ６３までの説明は省略する。

次に、車両１０が、ステップＳ６３で情報端末６０から行動計画を受信すると、ステップＳ５６で開始したサブ電源１４２の充電制御が完了したか否かを判定し、サブ電源１４２の充電が完了している場合には、車両１０の移動制御を実行させるための移動制御実行指示の受付画面を情報端末６０の端末画面６１に表示させるために、その表示指示を情報端末６０へ送信する（ステップＳ６４）。すなわち、車両１０は、情報端末６０から行動計画を受信した際に、既にサブ電源１４２の充電が完了している場合、充電待ちさせるための充電待ち画面を情報端末６０の端末画面６１に表示させない。

なお、ステップＳ６５からステップＳ６７までの各処理は、図８で説明したステップＳ４７からステップＳ４９までの各処理と同様の処理である。このため、ステップＳ６５からステップＳ６７までの説明は省略する。

以上説明したように、制御システムＳの第１動作例及び第２動作例によれば、情報端末６０と車両１０との相対的な位置関係を判定して、その位置関係が所定条件を満たす場合には、情報端末６０から車両１０への移動制御の指示の送信を制限し、その所定条件を満たす状態を解消するようにユーザＭの移動を促す通知を行う。このため、例えば車両１０までの距離が遠い場合或いは車両１０との間に遮蔽物が存在する場合に、ユーザＭによる移動体周辺環境の安全確認を十分に行えない状況において、ユーザＭの情報端末６０からの指示に基づく車両１０の移動制御が行われるという事態を防止できる。また、情報端末６０からの指示の受け付けがなぜ制限されているのかを、情報端末６０を携帯するユーザＭに認識させることができる。これにより、車両１０の外部からの車両１０の移動制御を適切に制限することができる。

また、制御システムＳの第１動作例によれば、情報端末６０と車両１０との相対的な位置関係が所定条件を満たさない場合、車両１０の行動計画の指示をユーザＭから受け付けている間もサブ電源１４２の充電制御を行い、行動計画の指示を受け付けた後にサブ電源１４２の充電が未完了である場合には情報端末６０に充電待ち画面を表示させる。このため、ユーザＭからの車両１０の自動出庫に関する行動計画の指示が行われている期間には充電待ち画面が情報端末６０に表示されないので、ユーザＭに対して、サブ電源１４２の充電制御を待つ時間を短く感じさせることができる。

また、制御システムＳの第２動作例によれば、情報端末６０と車両１０との相対的な位置関係が所定条件を満たさない場合、車両１０の行動計画の指示をユーザＭから受け付けている間もサブ電源１４２の充電制御を行い、行動計画の指示を受け付けた後にサブ電源１４２の充電が完了している場合には情報端末６０に充電待ち画面を表示させない。このため、ユーザＭにとっての充電待ち画面が情報端末６０に表示される煩わしさを軽減させることができる。

＜情報端末に表示される画像例＞
図１０から図１８は、車両１０の自動出庫時において情報端末６０の端末画面６１に表示される画像の一例を示す図である。

図１０は、車両１０の自動出庫において、車両１０と情報端末６０との間の通信接続の処理中に情報端末６０の端末画面６１に表示される受付画面６２である。プロセッサ８１は、例えば、自動出庫用のアプリケーションが起動されると受付画面６２を端末画面６１に表示する。プロセッサ８１は、受付画面６２上に、情報端末６０が車両１０と接続処理中であることを表す、例えば「車両と接続しています」のような接続メッセージ６２ａと、この接続処理を中止させるための中止ボタン６２ｂを表示する。

図１１は、車両１０と情報端末６０との通信接続が完了した際に情報端末６０の端末画面６１に表示される受付画面６２である。プロセッサ８１は、受付画面６２上に、情報端末６０と車両１０との接続処理が完了したことを表す、例えば「車両との接続が完了しました」のような接続完了メッセージ６２ｃを表示する。図１０及び図１１の受付画面６２は、例えば、図８のステップＳ３１又は図９のステップＳ５１で表示される画面である。

図１２は、イグニッションＯＮ指示の受付時に情報端末６０の端末画面６１に表示される受付画面６３である。プロセッサ８１は、受付画面６３上に、イグニッションＯＮボタン６３ａと、車両１０の始動を促す、例えば「出庫するために始動します。ＰＯＷＥＲボタンを押してください」のような始動メッセージ６３ｂを表示する。

図１３及び図１４は、イグニッションＯＮボタン６３ａが押された際に情報端末６０の端末画面６１に表示される受付画面６３である。図１３に示すように、プロセッサ８１は、受付画面６３上に、車両１０を始動させていることを表す、例えば「車両を始動しています」のような始動開始メッセージ６３ｃと、始動開始マーク６３ｄを表示する。また、図１４に示すように、プロセッサ８１は、受付画面６３上に、車両１０が始動したことを表す、例えば「始動しました」のような始動完了メッセージ６３ｅを表示する。図１２から図１４の受付画面６３は、例えば、図８のステップＳ３３又は図９のステップＳ５３で表示される画面である。

図１５及び図１６は、車両１０の行動計画の受け付けの際に情報端末６０の端末画面６１に表示される受付画面６４である。図１５に示すように、プロセッサ８１は、行動計画の受け付け開始の際に、車両１０を出庫させる方向の選択を促す、例えば「出庫方向を選択してください」のような方向選択メッセージ６４ａと、車両１０の出庫方向を示す出庫方向矢印６４ｂ～６４ｅを受付画面６４上に表示する。また、図１６に示すように、プロセッサ８１は、行動計画を受け付けた際に、ユーザＭによって選択された出庫方向を表す、例えば「前向きに出庫します」のような方向確認メッセージ６４ｆと、その出庫方向を示す選択出庫方向矢印６４ｇを受付画面６４上に表示する。さらに、プロセッサ８１は、出庫方向を決定するためのＯＫボタン６４ｈと、出庫方向を再選択するための再選択ボタン６４ｉを受付画面６４上に表示する。図１５及び図１６の受付画面６４は、例えば、図８のステップＳ４２又は図９のステップＳ６２で表示される画面である。

図１７は、サブ電源１４２の充電待ちの際に情報端末６０の端末画面６１に表示される充電待ち画面６５である。プロセッサ８１は、充電待ち画面６５上に、サブ電源１４２の充電待ちを通知する、例えば「リモート出庫準備中、最大２０秒かかります」のような充電待ちメッセージ６５ａと、充電の進捗状態を表すプログレスバー６５ｂを表示する。図１７に示す充電待ちメッセージ６５ａは、サブ電源１４２の充電制御の完了までの時間が２０秒であることを表す。プログレスバー６５ｂは、サブ電源１４２の充電進捗率が現在は６０％であることを示す。図１７の充電待ち画面６５は、例えば、図８のステップＳ４５で表示される画面である。

図１８は、ユーザＭによる移動制御の実行指示を受け付ける際に情報端末６０の端末画面６１に表示される受付画面６６である。プロセッサ８１は、受付画面６６上に、例えば、回転スワイプ操作によるユーザＭのタッチ位置に追従して移動する移動アイコン６６ａを表示する。また、プロセッサ８１は、例えば「回転スワイプにより出庫します」や「指を離すと停止します」のような、車両１０の自動出庫を実行させたり、車両１０の自動出庫を停止させたりするための案内メッセージ６６ｂを表示する。また、プロセッサ８１は、移動アイコン６６ａが表示される領域の上方に、車両１０に対する出庫制御の実行状態（車両の移動の様子）を示す実行状態画像６６ｃを表示する。さらに、プロセッサ８１は、実行状態画像６６ｃの右側に、指示操作を行うユーザＭに向けて注意喚起する「周囲を直接確認してください」という注意メッセージ６６ｄと、自動出庫の制御を中止させるための中止ボタン６６ｅを表示する。図１８の受付画面６６は、例えば、図８のステップＳ４７又は図９のステップＳ６５で表示される画面である。プロセッサ８１は、受付画面６６に対するユーザＭの連続的なスワイプ操作や、所定の回転方向の回転スワイプ操作等の特定操作を受け付けると車両１０へ移動制御実行指示を送信する。

なお、前述した実施形態で説明した制御方法は、予め用意された制御プログラムをコンピュータで実行することにより実現できる。本制御プログラムは、コンピュータが読み取り可能な記憶媒体に記録され、記憶媒体から読み出されることによって実行される。また、本制御プログラムは、フラッシュメモリ等の非一過性の記憶媒体に記憶された形で提供されてもよいし、インターネット等のネットワークを介して提供されてもよい。本制御プログラムを実行するコンピュータは、制御装置に含まれるものであってもよいし、制御装置と通信可能なスマートフォン、タブレット端末、又はパーソナルコンピュータ等の電子機器に含まれるものでもあってもよいし、これら制御装置及び電子機器と通信可能なサーバ装置に含まれるものであってもよい。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、適宜、変形、改良、等が可能である。

例えば、上記実施形態では、移動体を車両（四輪の自動車）とした例を説明したが、これに限らない。例えば、二輪車、セグウェイ等の車両であってもよい。さらに、本発明の思想は、車両に限らず、駆動源を備えて駆動源の動力により移動可能なロボット、船舶、航空機などにも適用することができる。

また、本明細書には少なくとも以下の事項が記載されている。なお、括弧内には、上記した実施形態において対応する構成要素等を示しているが、これに限定されるものではない。

（１） 移動体（車両１０）の制御装置（演算部５２）であって、
前記移動体のユーザが携帯可能な情報端末との通信を行う通信部（通信部２４）と、
前記情報端末からの指示に基づいて前記移動体の移動制御を行う移動制御部（移動制御部５５）と、
前記情報端末と前記移動体との相対的な位置関係を判定する位置関係判定部（位置関係判定部５６）と、
前記位置関係が所定条件を満たす場合に、前記情報端末による前記移動制御の指示の受け付けを制限する受付制御部（受付制御部５７）と、を備える、
制御装置。

（１）によれば、情報端末と移動体との相対的な位置関係を判定して、その位置関係が所定条件を満たす場合に、移動体の移動制御を情報端末により行う際の、情報端末からの指示の受け付けを制限できるため、移動体の外部からの移動体の移動制御を適切に制限することができる。

（２） （１）に記載の制御装置であって、
前記所定条件は、前記情報端末と前記移動体との間の距離が所定値以上であることを含む、
制御装置。

（２）によれば、情報端末を携帯するユーザが移動体から所定以上離れた位置にいる場合には情報端末からの移動制御の指示の受け付けを制限できる。このため、ユーザによる移動体周辺環境の安全確認を十分にできていないにも関わらず移動体の移動制御が行われるという事態を防止することができる。

（３） （１）又は（２）に記載の制御装置であって、
前記所定条件は、前記情報端末と前記移動体とが遮蔽物を挟む位置関係であることを含む、
制御装置。

（３）によれば、情報端末を携帯するユーザと移動体との間に遮蔽物が存在する場合には情報端末からの移動制御の指示の受け付けを制限できる。これにより、遮蔽物のためにユーザによる移動体周辺環境の安全確認を十分にできていないにも関わらず移動体の移動制御が行われるという事態を防止することができる。

（４） （１）から（３）のいずれかに記載の制御装置であって、
前記受付制御部は、
前記位置関係が前記所定条件を満たさない場合は、前記移動制御の指示を受け付ける為の第１表示画像（行動計画の受付画面）を前記情報端末に表示させ、
前記位置関係が前記所定条件を満たす場合は、前記第１表示画像の前記情報端末への表示を制限する、
制御装置。

（４）によれば、情報端末と移動体との相対的な位置関係が所定条件を満たす場合には移動制御の指示を受け付けるための表示画像の情報端末への表示を制限するので、移動体周辺環境の安全確認を十分にできていないにも関わらず移動体の移動制御が行われるという事態を防止することができる。

（５） （１）から（４）のいずれかに記載の制御装置であって、
前記受付制御部は、前記位置関係が前記所定条件を満たす場合は、前記ユーザの移動を促す通知を行う、
制御装置。

（５）によれば、情報端末と移動体との相対的な位置関係が所定条件を満たす場合にユーザの移動を促す通知を行うことで、移動体周辺環境の安全確認を十分にできていないにも関わらず移動体の移動制御が行われるという事態を防止することができる。

（６） （５）に記載の制御装置であって、
前記通知は、前記位置関係が前記所定条件を満たす状態を解消するように前記ユーザが移動することを促す第２表示画像を前記情報端末に表示させることを含む、
制御装置。

（６）によれば、情報端末と移動体との相対的な位置関係が所定条件を満たす場合にその所定条件を満たす状態を解消するようにユーザの移動を促す表示画像を情報端末に表示させることができる。これにより、移動体周辺環境の安全確認を十分にできていないにも関わらず移動体の移動制御が行われるという事態を防止できる。また、情報端末からの指示の受け付けがなぜ制限されていたのかをユーザに認識させることができる。

（７） （１）から（６）のいずれかに記載の制御装置であって、
前記受付制御部は、前記受け付けを制限した後、前記位置関係が前記所定条件を満たさなくなった場合は、前記受け付けの制限を解除する、
制御装置。

（７）によれば、情報端末からの指示の受け付けを制限した後に情報端末と移動体との相対的な位置関係が所定条件を満たさなくなった場合にその受け付けの制限を解除するので、移動体の外部からの移動体の移動制御を適切に制限することができる。また、情報端末からの指示が受け付けられないことに対するユーザの不安を解消できる。

（８） （１）から（７）のいずれかに記載の制御装置であって、
前記受付制御部は、前記移動体の周辺環境に応じて前記所定条件を設定する、
制御装置。

（８）によれば、移動体の周辺環境に応じて所定条件が設定されるので、移動体の外部からの移動体の移動制御を適切に制限することができる。

（９） （１）から（８）のいずれかに記載の制御装置であって、
前記受付制御部は、前記移動制御の指示を受け付けた後、前記移動制御を開始させるための第３表示画像（移動制御実行指示の受付画面）を前記情報端末に表示させる、
制御装置。

（９）によれば、移動制御の指示が受け付けられた後に移動制御を開始させるための表示画像を情報端末に表示することにより、移動体の移動制御におけるユーザの操作をスムーズに実行させることができるとともに、移動体の外部からの移動体の移動制御を適切に制限できる。

（１０） （１）から（９）のいずれかに記載の制御装置であって、
前記移動制御のための電源装置の充電制御を行う充電制御部（充電制御部５８）を更に備え、
前記受付制御部は、前記移動体を始動させるための第４表示画像（イグニッションＯＮ指示の受付画面）を前記情報端末に表示させ、
前記充電制御部は、前記第４表示画像に対するユーザの指示に基づいて、前記移動体を始動して前記充電制御を開始し、
前記受付制御部は、
前記充電制御の開始後、前記位置関係が前記所定条件を満たさない場合は前記移動制御の指示を受け付ける為の第１表示画像を前記情報端末に表示させ、前記第１表示画像に対するユーザの指示に基づいて前記移動制御の指示を受け付けた後、
前記充電制御の進捗状態が所定状態に達していない場合は、前記進捗状態を表す第５表示画像（充電待ち画面）を前記情報端末に表示させ、
前記進捗状態が前記所定状態に達している場合は、前記第５表示画像を前記情報端末に表示させない、又は前記進捗状態が前記所定状態に達していない場合よりも目立たない態様で前記第５表示画像を前記情報端末に表示させる、
制御装置。

（１０）によれば、ユーザの指示に応じた移動体の始動に伴い、情報端末と移動体との相対的な位置関係が所定条件を満たさない場合には、移動制御の指示をユーザから受け付けている間も電源装置の充電制御を行い、移動制御の指示を受け付けた後に充電制御の進捗状態を表す表示画像を表示する。このため、ユーザに対して、電源装置の充電制御を待つ時間を短く感じさせることができる。また、ユーザから移動制御の指示を受け付けた後、電源装置の充電制御の進捗状態が所定状態に達している場合はその進捗状態を表す表示画像を表示しないため、ユーザにとっての煩わしさを軽減することができる。

（１１） （１０）に記載の制御装置であって、
前記進捗状態は、前記充電制御の進捗率と、前記充電制御の完了までの時間と、前記電源装置の充電量と、前記電源装置の充電率と、の少なくともいずれかを含む、
制御装置。

（１１）によれば、ユーザに通知する充電の進捗状態としてはこれらの項目が好ましい。

（１２） （１０）又は（１１）に記載の制御装置であって、
前記移動制御部は、前記電源装置及び前記充電制御の少なくともいずれかに異常がある場合は前記移動制御を制限する、
制御装置。

（１２）によれば、電源装置又は充電制御に異常がある場合には移動体の移動に制限を設定しておくことが好ましい。

（１３） （１０）から（１２）のいずれかに記載の制御装置であって、
前記電源装置は、前記移動体のメイン電源の失陥時に、前記移動体を減速又は停止させるためのサブ電源である、
制御装置。

（１３）によれば、サブ電源の充電制御は移動体の移動開始時に必要となるため、その充電待ちの表示を必要時に適切なタイミングで表示させることが好ましい。

（１４） （１）から（１３）のいずれかに記載の制御装置であって、
前記位置関係は、前記情報端末と前記移動制御の移動先との相対的な位置関係を含む、
制御装置。

（１４）によれば、移動制御された移動先の移動体と情報端末との位置関係が所定条件を満たす場合に情報端末による移動制御の指示の受け付けを制御することが好ましい。

（１５） 移動体のユーザが携帯可能な情報端末との通信を行う通信部と、前記情報端末からの指示に基づいて前記移動体の移動制御を行う移動制御部と、を備える制御装置による制御方法であって、
前記制御装置のプロセッサが、
前記情報端末と前記移動体との相対的な位置関係を判定し、
前記位置関係が所定条件を満たす場合に、前記情報端末による前記移動制御の指示の受け付けを制限する、
制御方法。

（１５）によれば、情報端末と移動体との相対的な位置関係を判定して、その位置関係が所定条件を満たす場合に、移動体の移動制御を情報端末により行う際の、情報端末からの指示の受け付けを制限できるため、移動体の外部からの移動体の移動制御を適切に制限することができる。

（１６） 移動体のユーザが携帯可能な情報端末との通信を行う通信部と、前記情報端末からの指示に基づいて前記移動体の移動制御を行う移動制御部と、を備える制御装置による制御方法であって、
前記制御装置のプロセッサに、
前記情報端末と前記移動体との相対的な位置関係を判定し、
前記位置関係が所定条件を満たす場合に、前記情報端末による前記移動制御の指示の受け付けを制限する、
処理を実行させるための制御プログラム。

（１６）によれば、情報端末と移動体との相対的な位置関係を判定して、その位置関係が所定条件を満たす場合に、移動体の移動制御を情報端末により行う際の、情報端末からの指示の受け付けを制限できるため、移動体の外部からの移動体の移動制御を適切に制限することができる。

１０ 車両（移動体）
２４ 通信部
５２ 演算部（制御装置）
５５ 移動制御部
５６ 位置関係判定部
５７ 受付制御部
６０ 情報端末

Claims (16)

1. 移動体の制御装置であって、
   前記移動体のユーザが携帯可能な情報端末との通信を行う通信部と、
   前記情報端末からの指示に基づいて前記移動体の移動制御を行う移動制御部と、
   前記情報端末と前記移動体との相対的な位置関係を判定する位置関係判定部と、
   前記位置関係が所定条件を満たす場合に、前記情報端末による前記移動制御の指示の受け付けを制限する受付制御部と、を備える、
   制御装置。
2. 請求項１に記載の制御装置であって、
   前記所定条件は、前記情報端末と前記移動体との間の距離が所定値以上であることを含む、
   制御装置。
3. 請求項１に記載の制御装置であって、
   前記所定条件は、前記情報端末と前記移動体とが遮蔽物を挟む位置関係であることを含む、
   制御装置。
4. 請求項１に記載の制御装置であって、
   前記受付制御部は、
   前記位置関係が前記所定条件を満たさない場合は、前記移動制御の指示を受け付ける為の第１表示画像を前記情報端末に表示させ、
   前記位置関係が前記所定条件を満たす場合は、前記第１表示画像の前記情報端末への表示を制限する、
   制御装置。
5. 請求項１に記載の制御装置であって、
   前記受付制御部は、前記位置関係が前記所定条件を満たす場合は、前記ユーザの移動を促す通知を行う、
   制御装置。
6. 請求項５に記載の制御装置であって、
   前記通知は、前記位置関係が前記所定条件を満たす状態を解消するように前記ユーザが移動することを促す第２表示画像を前記情報端末に表示させることを含む、
   制御装置。
7. 請求項１に記載の制御装置であって、
   前記受付制御部は、前記受け付けを制限した後、前記位置関係が前記所定条件を満たさなくなった場合は、前記受け付けの制限を解除する、
   制御装置。
8. 請求項１に記載の制御装置であって、
   前記受付制御部は、前記移動体の周辺環境に応じて前記所定条件を設定する、
   制御装置。
9. 請求項１に記載の制御装置であって、
   前記受付制御部は、前記移動制御の指示を受け付けた後、前記移動制御を開始させるための第３表示画像を前記情報端末に表示させる、
   制御装置。
10. 請求項１に記載の制御装置であって、
    前記移動制御のための電源装置の充電制御を行う充電制御部を更に備え、
    前記受付制御部は、前記移動体を始動させるための第４表示画像を前記情報端末に表示させ、
    前記充電制御部は、前記第４表示画像に対するユーザの指示に基づいて、前記移動体を始動して前記充電制御を開始し、
    前記受付制御部は、
    前記充電制御の開始後、前記位置関係が前記所定条件を満たさない場合は前記移動制御の指示を受け付ける為の第１表示画像を前記情報端末に表示させ、前記第１表示画像に対するユーザの指示に基づいて前記移動制御の指示を受け付けた後、
    前記充電制御の進捗状態が所定状態に達していない場合は、前記進捗状態を表す第５表示画像を前記情報端末に表示させ、
    前記進捗状態が前記所定状態に達している場合は、前記第５表示画像を前記情報端末に表示させない、又は前記進捗状態が前記所定状態に達していない場合よりも目立たない態様で前記第５表示画像を前記情報端末に表示させる、
    制御装置。
11. 請求項１０に記載の制御装置であって、
    前記進捗状態は、前記充電制御の進捗率と、前記充電制御の完了までの時間と、前記電源装置の充電量と、前記電源装置の充電率と、の少なくともいずれかを含む、
    制御装置。
12. 請求項１０に記載の制御装置であって、
    前記移動制御部は、前記電源装置及び前記充電制御の少なくともいずれかに異常がある場合は前記移動制御を制限する、
    制御装置。
13. 請求項１０に記載の制御装置であって、
    前記電源装置は、前記移動体のメイン電源の失陥時に、前記移動体を減速又は停止させるためのサブ電源である、
    制御装置。
14. 請求項１から１３のいずれか１項に記載の制御装置であって、
    前記位置関係は、前記情報端末と前記移動制御の移動先との相対的な位置関係を含む、
    制御装置。
15. 移動体のユーザが携帯可能な情報端末との通信を行う通信部と、前記情報端末からの指示に基づいて前記移動体の移動制御を行う移動制御部と、を備える制御装置による制御方法であって、
    前記制御装置のプロセッサが、
    前記情報端末と前記移動体との相対的な位置関係を判定し、
    前記位置関係が所定条件を満たす場合に、前記情報端末による前記移動制御の指示の受け付けを制限する、
    制御方法。
16. 移動体のユーザが携帯可能な情報端末との通信を行う通信部と、前記情報端末からの指示に基づいて前記移動体の移動制御を行う移動制御部と、を備える制御装置による制御方法であって、
    前記制御装置のプロセッサに、
    前記情報端末と前記移動体との相対的な位置関係を判定し、
    前記位置関係が所定条件を満たす場合に、前記情報端末による前記移動制御の指示の受け付けを制限する、
    処理を実行させるための制御プログラム。

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