JP7503477B2 - 自動倉庫 - Google Patents

Description

この発明は、自動倉庫に関する。

特許文献１は、複数段の棚を含む格納部と、前記複数段に対応して設けられた仮置き棚と、前記複数段の棚とその各段に対応する前記仮置き棚との間で物品を移載する移載台車と、複数の物品を前記複数段に対応する各位置に昇降移動させる昇降機構部と、を備える自動倉庫を開示している。

特許文献２は、マテハン機器に設置されたセンサからの出力を用いて人工知能（ＡＩ）技術によって、前記マテハン機器の部品の交換時期を予知するマテハン機器の部品交換予知システムが開示されている。マテハン機器としては、搬送装置、昇降装置、バッファコンベヤ等が記載されている。

特開２０１４－１５９３４０号公報 特開２０２０－０７６７５０号公報

自動倉庫における移載台車に部品交換時期が予知された場合、移載台車を継続して動作させると、実際に交換する前に移載台車が故障してしまう恐れがある。この場合、自動倉庫から物品を出庫することが困難となる。

そこで、本開示は、物品移載装置の故障によって自動倉庫からの物品出庫が困難となる事態を回避することを目的とする。

上記課題を解決するため、自動倉庫は、複数段の棚と、入庫される物品を入庫用の高さ位置から格納箇所に対応する前記段の高さ位置に移動させる入庫処理を行う入庫用昇降装置と、各前記段のそれぞれに配置され、前記入庫用昇降装置から前記棚に物品を移載する物品移載装置と、前記複数の物品移載装置それぞれの状態を取得する移載装置状態取得部と、前記移載装置状態取得部からの出力データに基づいて前記複数の物品移載装置それぞれの故障予兆の有無を判定し、前記複数の物品移載装置のいずれかについて故障予知有りと判定されると、故障予兆有りと判定された前記物品移載装置が配置される段への入庫処理を、故障予兆無しと判定された前記物品移載装置の入庫処理よりも制限するように、前記入庫用昇降装置及び前記物品移載装置の少なくともいずれかの動作を制御して入庫処理の制限を行う制御ユニットと、を備える。

この自動倉庫によると、故障予兆有りと判定された物品移載装置については、入庫処理が制限されるため、稼働率が下がり、完全に故障し難くなる。このため、出庫動作が継続され易い。これにより、物品移載装置の故障によって自動倉庫からの物品出庫が困難となる事態を回避できる。

実施形態に係る自動倉庫を示す概略側面図である。 同上の自動倉庫を示す概略平面図である。 物品移載装置の一例を示す斜視図である。 自動倉庫を含む倉庫管理システムを示すブロック図である。 入出庫処理を示すフローチャートである。 機械学習装置の様子を概念的に示す説明図である。 状態データに学習済モデルを適用した様子を概念的に示す説明図である。 第１レベルの故障予兆と第２レベルの故障予兆とを行う場合の入庫処理例を示すフローチャートである。 第１レベルの故障予兆と第２レベルの故障予兆とを行う場合の通知処理を示すフローチャートである。 入庫用昇降装置の状態に基づき故障予兆が有る格納ユニットに対して入庫処理の制限を行う制御ユニット及び棚ユニット制御部の処理を示すフローチャートである。 入庫用昇降装置の状態に基づき故障予兆が有る格納ユニットに対して入庫処理の制限を行う統括制御ユニットの処理例を示すフローチャートである。

以下、実施形態に係る自動倉庫について説明する。

＜全体構成について＞
自動倉庫の全体構成について説明する。図１は自動倉庫２０を示す概略側面図であり、図２は自動倉庫２０を示す概略平面図である。

自動倉庫２０は、複数段の棚２４を有する格納部２１と、入庫用昇降装置３０と、物品移載装置５０と、移載装置状態取得部７０とを備える。本実施形態では、自動倉庫２０は、さらに、出庫用昇降装置４０を備える。入庫時において、物品１０は、入庫用昇降装置３０によって複数段の棚２４のうちのいずれかの段の棚２４に対応する高さ位置に昇降移動される。当該段において、物品１０は、物品移載装置５０によって、入庫用昇降装置３０から当該段における棚２４の所定の空き格納位置に向けて移載される。これにより、物品１０が棚２４に格納される。出庫時において、物品１０は、当該物品１０が格納された段において、物品移載装置５０によって棚２４から出庫用昇降装置４０に向けて移載される。物品１０は、出庫用昇降装置４０によって、当該段に対応する高さ位置から出庫に適した高さ位置に昇降移動される。これにより、物品１０が棚２４から出庫される。

格納部２１は、物品移載装置５０が走行する走行路２８の少なくとも一側に設けられる。本実施形態では、一対の格納部２１が走行路２８の両側に設けられる。走行路２８を走行する物品移載装置５０は、一対の格納部２１の両方に対して物品１０を出し入れすることができる。以下の説明では、走行路２８の両側に設けられた一対の格納部２１を１つの単位として格納ユニット１８ということがある。図２は、複数（図では３つ）の格納ユニット１８が並列状態で設けられる例が示される。格納ユニット１８は、１つであってもよい。

格納部２１は、複数段の棚２４を有する。複数段の棚２４は、上下方向において間隔をあけて支持されており、それぞれの棚２４に物品１０を載置することができる。棚２４は、複数の物品１０を、走行路２８に沿って並べた状態で支持する部分である。棚２４は、例えば、水平方向に沿う棚板であってもよい。棚２４は、物品１０の底側両側部を支持する一対のスライド支持部が、走行路２８の延在方向に沿って並ぶように複数組設けられた構成であってもよい。棚２４は、物品を吊下げ状態で支える吊下げレールが走行路２８の延在方向に沿って並ぶように複数設けられた構成であってもよい。

入庫用昇降装置３０は、入庫される物品１０を、入庫用の高さ位置から当該物品１０の格納箇所に対応する段の高さ位置に昇降移動させる入庫処理を行う装置である。入庫用昇降装置３０は、例えば、柱３６と、昇降テーブル３２と、昇降駆動部３４とを備える。柱３６は、格納部２１の一端側に立設される。昇降テーブル３２は、柱３６に沿って昇降移動可能に支持される。昇降駆動部３４は、モータと、伝達機構によって構成される。伝達機構は、モータの回転駆動力を、昇降テーブル３２を昇降移動させる力として伝達する。伝達機構は、例えば、柱３６の上下に支持されたスプロケット（又はプーリー）に循環回転可能に支持されたチェーン（又は回転ベルト）を含む構成であってもよい。この場合、モータの回転がチェーン（又は回転ベルト）に伝達され、チェーン（又は回転ベルト）が循環回転することによって、昇降テーブル３２が昇降移動される。

上記格納部２１と入庫用昇降装置３０との間に入庫用仮置き棚３８が設けられてもよい。本実施形態では、格納部２１の一端と入庫用昇降装置３０との間に入庫用仮置き棚３８が設けられる。入庫用仮置き棚３８は、上記複数段の棚２４のそれぞれに対応して設けられる。各入庫用仮置き棚３８は、入庫用昇降装置３０から物品１０を受取り、物品移載装置５０によって物品１０が受取られるまで、当該物品１０を一時的に載置支持する。

なお、入庫用昇降装置３０から入庫用仮置き棚３８への物品１０の移載は、例えば、それらに設けられたローラをモータ等の回転駆動部によって回転駆動させることによって、或は、シリンダ等のアクチュエータの駆動により、昇降テーブル３２に載置された物品１０を押すこと等によって行われてもよい。

なお、上記入庫用仮置き棚３８が省略され、物品１０が入庫用昇降装置３０から物品移載装置５０に直接移載されてもよい。

出庫用昇降装置４０は、出庫される物品１０を、格納箇所に対応する段の高さ位置から出庫用高さ位置に昇降移動させる出庫処理を行う装置である。出庫用昇降装置４０は、例えば、上記入庫用昇降装置３０と同様に、柱４６と、昇降テーブル４２と、昇降駆動部４４とを備える構成によって、物品１０を昇降移動させる装置であってもよい。

上記格納部２１と出庫用昇降装置４０との間に出庫用仮置き棚４８が設けられてもよい。本実施形態では、格納部２１の他端と出庫用昇降装置４０との間に出庫用仮置き棚４８が設けられる。出庫用仮置き棚４８は、上記複数段の棚２４のそれぞれに対応して設けられる。各出庫用仮置き棚４８は、物品移載装置５０から物品１０を受取り、出庫用昇降装置４０によって物品１０が昇降されるまで、当該物品１０を一時的に載置支持する。

なお、出庫用仮置き棚４８から出庫用昇降装置４０への物品１０の移載は、例えば、それらに設けられたローラをモータ等の回転駆動部によって回転駆動させることによって、或は、シリンダ等のアクチュエータの駆動により、出庫用仮置き棚４８に載置された物品１０を押すこと等によって行われてもよい。

なお、上記出庫用仮置き棚４８が省略され、物品１０が物品移載装置５０から出庫用昇降装置４０に直接移載されてもよい。

本実施形態では、一対の格納部２１のそれぞれに入庫用昇降装置３０及び入庫用仮置き棚３８が設けられる。物品移載装置５０は、２つの入庫用昇降装置３０の両方から入庫用仮置き棚３８を介して物品１０を受取ることができる。また、本実施形態では、一対の格納部２１のそれぞれに出庫用昇降装置４０及び出庫用仮置き棚４８が設けられる。物品移載装置５０は、２つの出庫用仮置き棚４８の両方に対して出庫用仮置き棚４８を介して物品１０を受渡すことができる。

１つの格納ユニット１８において、入庫用昇降装置３０は、１つだけ設けられてもよいし、３つ以上設けられてもよい。１つの格納ユニット１８において、出庫用昇降装置４０は１つだけ設けられてもよいし、３つ以上設けられてもよい。入庫用昇降装置３０及び出庫用昇降装置４０の一方又は両方は、格納部２１の長手方向中間部に設けられてもよい。上記出庫用昇降装置４０が省略され、入庫用昇降装置３０が入庫用及び出庫用の昇降装置として兼用されてもよい。

物品移載装置５０が走行可能な走行路２８が、棚２４における物品１０の配列方向に沿って設けられる。例えば、走行路２８は、一対の格納部２１の間で、その間の延在方向に沿って設けられている。物品移載装置５０は、走行路２８に沿って移動することで、物品１０を、走行路２８に沿って異なる位置で格納部２１に入庫することができる。物品移載装置５０が格納部２１と入庫用仮置き棚３８と出庫用仮置き棚４８とに対して物品１０を出し入れできるように、走行路２８は、格納部２１の延在方向に沿い、かつ、入庫用仮置き棚３８及び出庫用仮置き棚４８迄延在している。

複数の走行路２８は、上下複数段の棚２４に対応して設けられている。各走行路２８は、例えば、一対のレール２９、２９を備える。一対のレール２９、２９は、一対の格納部２１に水平方向に沿って当該格納部２１の延在方向に沿って支持されている。これにより、一対のレール２９、２９は、間隔をあけた並列姿勢で支持される。

レール２９、２９は、格納部２１の横フレームを兼ねていてもよい。レール２９、２９は、格納部２１のフレームとしての機能を持たず、格納部２１とは別体として構成されていてもよい。また、走行路が一対のレールによって構成されている必要は無く、例えば、物品移載装置５０が走行可能な細長い板状の走行路として構成されていてもよいし、また、台車を吊下げ状態で支持するレールとして構成されていてもよい。

本実施形態では、自動倉庫２０は、外部から格納部２１に向けて物品１０を搬送する入庫搬送用コンベヤ８０を備える。入庫搬送用コンベヤ８０は、例えば、倉庫外又は倉庫内において、トラック、コンテナ等から荷物が搬入される搬入箇所から各格納ユニット１８に向けて物品１０を搬送するローラコンベヤである。入庫搬送用コンベヤ８０は、主ライン部８２と、枝ライン部８４とを備える。主ライン部８２は、複数の格納ユニット１８の一端側外方を経由するラインに沿って設けられる。主ライン部８２に設けられたローラ等によって、物品１０が主ライン部８２の長手方向に沿って一方側に搬送される。主ライン部８２と各入庫用昇降装置３０との各間に枝ライン部８４が設けられる。主ライン部８２を搬送される物品１０が、例えば、シリンダ等のアクチュエータの駆動によって押出動作を行う押出機構８３によっていずれかの枝ライン部８４に向けて押出される。そして、枝ライン部８４に設けられたローラ等によって、物品１０が当該枝ライン部８４の下流側の入庫用昇降装置３０に向けて搬送される。これにより、入庫搬送用コンベヤ８０を介して、物品１０がいずれかの入庫用昇降装置３０に向けて搬送される。入庫用高さ位置は、例えば、入庫搬送用コンベヤ８０が入庫用昇降装置３０に向けて物品１０を送込む高さ位置である。

また、本実施形態では、自動倉庫２０は、格納部２１から外部に向けて物品１０を搬送する出庫搬送用コンベヤ９０を備える。出庫搬送用コンベヤ９０は、例えば、各格納ユニット１８から倉庫外又は倉庫内における荷物搬出箇所に向けて物品１０を搬送するローラコンベヤである。搬出箇所では、荷物がトラック又はコンテナ等に積込まれる。出庫搬送用コンベヤ９０は、主ライン部９２と、枝ライン部９４とを備える。主ライン部９２は、複数の格納ユニット１８の他端側外方を経由するラインに沿って設けられる。主ライン部９２と各出庫用昇降装置４０との各間に枝ライン部９４が設けられる。そして、物品１０が、出庫用昇降装置４０によって枝ライン部９４に対応する高さ位置に昇降移動され、枝ライン部９４に移載される。枝ライン部９４に移載された物品１０は、枝ライン部９４に設けられたローラ等によって、主ライン部９２に向けて搬送される。物品１０は、当該主ライン部９２に設けられたローラによって、主ライン部９２に沿ってその下流側の荷物搬出箇所に搬送される。

本実施形態において、入庫用高さ位置は、例えば、入庫搬送用コンベヤ８０が入庫用昇降装置３０に向けて物品１０を送込む高さ位置であり、例えば、枝ライン部８４が設けられた高さ位置である。同様に、出庫用高さ位置は、例えば、出庫搬送用コンベヤ９０が出庫用昇降装置４０から物品１０を受取る高さ位置であり、例えば、枝ライン部９４が設けられた高さ位置である。

物品移載装置５０は、複数段の棚２４のそれぞれに配置され、配置された段において、入庫用昇降装置３０から棚２４に物品１０を移載する装置である。ここで、物品移載装置５０が、入庫用昇降装置３０から棚２４に物品１０を移載するとは、物品移載装置５０が入庫用昇降装置３０から物品１０を直接取込んで棚２４上に移動させる場合だけでなく、物品移載装置５０が、入庫用昇降装置３０から入庫用仮置き棚３８に仮置きされた物品１０を取込んで棚２４上に移動させる場合を含む。

また、物品移載装置５０は、当該物品移載装置５０が配置された段において、棚２４から出庫用昇降装置４０に物品１０を移載する装置である。ここで、物品移載装置５０が、棚２４から出庫用昇降装置４０に物品１０を移載するとは、物品移載装置５０が棚２４から取込んだ物品１０を出庫用昇降装置４０に直接移動させる場合だけでなく、物品移載装置５０が、棚２４から取込んだ物品１０を、出庫用仮置き棚４８に仮置きし、これにより、物品１０が当該出庫用仮置き棚４８を介して出庫用昇降装置４０に移動する場合を含む。

物品移載装置５０の具体例について説明する。図３は物品移載装置５０の一例を示す斜視図である。図１から図３に示すように、物品移載装置５０は、台車５２と、物品入出装置６０とを備える。

台車５２は、物品入出装置６０を、棚２４又は仮置き棚３８、４８（昇降装置３０、４０であってもよい）に対応する各位置の間で移動させるように構成される。例えば、上記台車５２には、モータ及びギヤ等を含む走行駆動部５３が組込まれている。走行駆動部５３の駆動によって、台車５２が走行路２８に沿って走行することができる。各段において、台車５２がレール２９、２９上を往復走行することによって、物品入出装置６０が、当該段における棚２４のいずれかに対向する位置（具体的には、棚２４において物品１０が載置された位置又は載置されるべき空き位置に対向する位置）、仮置き棚３８、４８（昇降装置３０、４０であってもよい）に対向する位置に移動する。

物品入出装置６０は、物品１０を外部から自己内に向けて取込み、又は、物品１０を自己内から外部に向けて送出す装置である。物品入出装置６０は、例えば、載置台６２と、一対の進退アーム６４と、引っ掛け片６６とを備える。載置台６２は物品１０を載置可能に構成される。例えば、載置台６２の上面は、物品１０の底面と同じか当該底面よりも大きく広がる平面に形成されており、水平方向に沿うように広がっている。一対の進退アーム６４は、載置台６２の両側部に走行路２８の延在方向に間隔をあけて設けられる。一対の進退アーム６４は、走行路２８の延在方向に対して直交する両方向に対して、載置台６２から突出退避可能に設けられている。一対の進退アーム６４は、モータ等を含むアーム駆動部６５の駆動によって進退駆動される。一対の進退アーム６４の両端に、引っ掛け片６６が設けられている。引っ掛け片６６は、モータ等を含む引っ掛け片駆動部６７の駆動によって進退アーム６４の端部から突出するように倒れた状態と、進退アーム６４の端部で上下方向に沿う状態との間で姿勢変更駆動可能とされる。

そして、物品１０を物品移載装置５０に取込む際には、物品移載装置５０を棚２４又は仮置き棚３８、４８に載置された物品１０に対向させた状態で、一対の進退アーム６４を進出移動させて、当該物品１０を両側から挟む位置に配設する。この状態で、引っ掛け片６６を進退アーム６４の突出側端部から突出させて物品１０の奥側に引っ掛ける。そして、一対の進退アーム６４を台車５２側に退避移動させると、物品１０の両側部に載置台６２側に引込むように移載させる力が作用する。これにより、物品１０が物品移載装置５０側に取込まれる。

また、物品移載装置５０上の物品１０を棚２４又は仮置き棚３８、４８に送出す際には、送出し方向とは反対側の引っ掛け片６６を進退アーム６４から突出させるように姿勢変更させて物品１０の両側部に引っ掛ける。この状態で、一対の進退アーム６４を載置台６２から進出移動させる。すると、物品１０の両側部に棚２４又は仮置き棚３８、４８に送込むように移載させる力が作用する。これにより、物品１０が棚２４又は仮置き棚３８、４８に送込まれる。

移載装置状態取得部は、複数段それぞれに配置された物品移載装置５０それぞれの状態を取得する。移動状態取得部は、物品移載装置５０の故障予兆に関連する状態を取得するものであれば、どのような構成であってもよい。例えば、上記走行駆動部５３のモータ、アーム駆動部６５のモータ及び引っ掛け片駆動部６７のモータのうちの少なくとも１つの駆動電流は、故障予兆に関連する状態の一例である。また、物品移載装置５０におけるいずれかの部位の振動、温度等も、物品移載装置５０の故障予兆に関連する状態の一例である。このため、移載装置状態取得部は、モータ等の電気的な状態を検知するセンサ（例えば、電流センサ）であってもよいし、物品移載装置５０のいずれかの部位の振動を検知するセンサ、温度を検知するセンサ等であってもよい。移動状態取得部に係るより詳細な説明が後になされる。

なお、故障予兆とは、物品移載装置５０の将来の故障が予測される状況をいう。故障予兆を推測するための状況は、当該時点において物品移載装置５０を観察して得られるものであってもよいし、過去から当該時点までに蓄積された状況として得られるものであってもよい。

なお、本実施形態では、物品移載装置５０は、移載制御部５１を備えており、移載制御部５１に対して物品移載装置５０の動作を制御する制御信号が与えられる。この制御信号に基づいて、移載制御部５１は、走行駆動部５３、アーム駆動部６５、引っ掛け片駆動部６７等の動作を制御する。また、本物品移載装置５０において取得された当該物品移載装置５０の状態を示すデータは、移載制御部５１を通じて外部に出力される。

図４は自動倉庫２０を含む倉庫管理システムを示すブロック図である。自動倉庫２０は、少なくとも１つの格納ユニット１８と、制御ユニット１００と、統括制御ユニット１１６と、コンベヤ制御盤１１９とを備える。統括制御ユニット１１６とコンベヤ制御盤１１９とは、入庫時において物品１０をいずれかの格納ユニット１８に振分ける制御を行う。統括制御ユニット１１６とコンベヤ制御盤１１９とは、出庫時において物品１０をいずれかの格納ユニット１８から出庫される物品１０を外部に搬送する制御を行う。格納ユニット１８は、棚ユニット制御部１１０を備えている。棚ユニット制御部１１０は、各格納ユニット１８において、入庫用昇降装置３０及び物品移載装置５０を制御して、入庫処理及び出庫処理を行う。本実施形態では、自動倉庫２０は、複数の格納ユニット１８を備える。制御ユニット１００は、格納ユニット１８における物品移載装置５０について故障予兆の有無を判定する。判定結果は、棚ユニット制御部１１０に与えられる。棚ユニット制御部１１０は、判定結果に基づいて、故障予兆有りと判定された物品移載装置５０が配置される段への入庫処理を、故障予兆無しと判定された物品移載装置５０の入庫処理よりも制限するように、入庫用昇降装置３０及び物品移載装置５０のいずれかの動作を制御する。

より具体的には、統括制御ユニット１１６は、プロセッサ１１７、記憶部１１８等を備えるコンピュータによって構成されている。コンベヤ制御盤１１９もコンピュータによって構成されている。コンベヤ制御盤１１９は、入庫搬送用コンベヤ８０及び出庫搬送用コンベヤ９０の動作を制御する。入庫時には、統括制御ユニット１１６は、コンベヤ制御盤１１９に入庫指令を与える。これにより、コンベヤ制御盤１１９は、入庫された物品１０をいずれかの格納ユニット１８に向けて搬送するように入庫搬送用コンベヤ８０を制御する。例えば、格納ユニット１８から空きスペースの要否等に応じて物品１０の受入可否に関する通知が与えられる。コンベヤ制御盤１１９では、受入可能な格納ユニット１８のうちの１つを選んで、当該選ばれた格納ユニット１８に物品１０を搬送するように入庫搬送用コンベヤ８０を制御する。複数の格納ユニット１８のうちのいずれを入庫対象として選ぶかは任意であり、ランダムで選ばれてもよいし、順番で選ばれてもよい。また、出庫時には、統括制御ユニット１１６は、出庫される物品１０の特定情報と、各格納ユニット１８における格納位置と格納の物品１０の識別符号を対応付けたデータベースに基づき、当該物品１０が格納された格納ユニット１８を特定する。そして、格納ユニット１８に当該物品１０の出庫指令を与えると共に、当該格納ユニット１８から物品１０を出庫させるように出庫搬送用コンベヤ９０を制御する。出庫される物品１０の格納位置の特定は、記憶部１１８に記憶されたデータベースに基づいてもよいし、記憶部１１４に記憶されたデータベースに基づいてもよい。

棚ユニット制御部１１０は、プロセッサ１１２、記憶部１１４等を備えるコンピュータによって構成されている。記憶部１１４には、プログラム１１４ａが格納されている。プロセッサ１０２がプログラム１０４ａに従って後述する入庫処理の制限に係る処理を実行する。記憶部１１４には、位置データベース１１４ｂ及び予兆通知情報１１４ｃが格納されている。位置データベース１１４ｂは、棚２４における複数の格納位置と物品１０の格納の有無（格納されている場合は物品１０の識別符号）を対応付けたデータベースである。プロセッサ１１２は、入庫処理時において本位置データベース１１４ｂを参照することによって、棚２４のうち空き位置を特定することができる。プロセッサ１１２は、出庫処理時において本データベース１１４ｂを参照することによって、棚２４のうち出庫対象となる物品１０が格納されている位置を特定することができる。予兆通知情報１１４ｃは、複数の段それぞれに対応する物品移載装置５０に対する故障予兆の通知に関する情報である。即ち、制御ユニット１００において、いずれかの段に対応する物品移載装置５０に関する故障予兆有りと判定されると、当該故障予兆有りとの通知が棚ユニット制御部１１０に通知される。この通知情報が予兆通知情報として記憶部１１４に記憶される。

棚ユニット制御部１１０は、統括制御ユニット１１６からの指令に応じて、複数段のそれぞれの物品移載装置５０、入庫用昇降装置３０及び出庫用昇降装置４０を制御する。例えば、棚ユニット制御部１１０は、統括制御ユニット１１６からの入庫指令に応じて、空きスペースを特定し、入庫用昇降装置３０に対して物品１０を当該所定の段に向けて昇降させる指令を与え、当該所定の段の物品移載装置５０に対して、入庫用昇降装置３０から入庫用仮置き棚３８を介して物品１０を受取り、当該所定の段における棚２４の所定位置に物品１０を搬送して棚２４上に送り出す旨の指令を与えてもよい。また、例えば、棚ユニット制御部１１０は、統括制御ユニット１１６からの出庫指令に応じて、格納位置を特定し、当該格納位置に対応する段の物品移載装置５０に対して、格納位置から物品１０を取出し、当該物品１０を、出庫用仮置き棚４８を介して出庫用昇降装置４０に送出し、続いて、出庫用昇降装置４０に対して出庫搬送用コンベヤ９０に対応する高さ位置まで昇降移動させる指令を与えてもよい。

複数段それぞれに対応する物品移載装置５０には、移載制御部５１が設けられており、移載制御部５１によって、走行駆動部５３、アーム駆動部６５及び引っ掛け片駆動部６７の駆動が制御される。移載制御部５１は、プロセッサ、メモリ等を備えるコンピュータによって構成されており、棚ユニット制御部１１０からの指令に応じて、所定位置で物品１０を受取り、又は、所定位置に向けて物品１０を送り出すように、走行駆動部５３、アーム駆動部６５及び引っ掛け片駆動部６７の駆動を制御する。

物品移載装置５０には、上記したように、状態取得部７０が設けられている。本実施形態では、状態取得部は、モータの状態検出データを出力する構成である例が説明される。より具体的には、走行駆動部５３は、自己のモータの状態、例えば、モータの駆動電流を検出するセンサを含んでおり、そのセンサからの出力、即ち、走行駆動用のモータの駆動電流を検出するセンサが状態取得部の一例である。また、アーム駆動部６５も自己のモータの状態、例えば、モータの駆動電流を検出するセンサを含んでおり、そのセンサからの出力、即ち、アーム進退駆動用のモータの駆動電流を検出するセンサが状態取得部の一例である。つまり、本実施形態では、物品移載装置５０の状態は、物品移載装置５０を動作させるためのモータの状態、より具体的には、モータの駆動電流である例が説明される。物品移載装置５０に何らかの異常徴候がある場合、過負荷又は空滑り等によって、駆動電流に異常が生じることが想定される。このため、走行駆動部５３の駆動電流の状態、アーム駆動部６５の駆動電流の状態に基づくことで、物品移載装置５０の故障予兆が検出され得る。状態取得部７０の検出データは、移載制御部５１から制御ユニット１００に送信される。検出データは、棚ユニット制御部１１０を介して制御ユニット１００に送信されてもよい。

なお、物品移載装置５０の故障予兆の検出のために利用され得る物品移載装置５０の状態は、上記駆動電流に限られない。例えば、下記に列挙される物品移載装置５０の状態の１つ又は複数は、物品移載装置５０の故障予兆の検出のために利用され得る。

物品移載装置５０の状態の一例は、走行駆動部５３、アーム駆動部６５、引っ掛け片駆動部６７におけるモータの駆動状態である。モータの駆動状態は、上記駆動電流の他、負荷率、回転速度、加速度等であってもよい。物品移載装置５０に異常予兆があれば、負荷率が過大となったり、回転速度が不規則に変化したり、円滑な加速がなされなかったりするので、これらの状態から故障予兆を予測することが可能となる。

また、物品移載装置５０の状態の一例は、当該物品移載装置５０全体の使用時間、又は、一部部品（例えば、冷却用のファン、コンデンサ等）の使用時間等である。使用時間が長ければ、物品移載装置５０が故障し易くなるため、これらの状態を、故障予兆の予測に役立てることができる。

物品移載装置５０の状態の一例は、台車５２がブレーキ装置を有している場合において、当該ブレーキによって制動をかけた回数である。制動回数が多ければ、使用頻度が多く、故障を招き易いと予測されるからである。

また、物品移載装置５０の状態の一例は、物品移載装置５０のいずれかの部分における温度（例えば、走行駆動部５３の温度等）である。温度が通常以上に高ければ、物品移載装置５０に故障予兆が生じていると予測されるからである。

また、物品移載装置５０の状態の一例は、移載制御部５１におけるメモリの書込エラー、読込みエラー等の発生回数等である。メモリにこれらのエラーが頻発する場合には、コンピュータを含む物品移載装置５０の故障に繋がると予測されるからである。

また、物品移載装置５０の状態の一例は、移載制御部５１と制御ユニット１００との間等の通信状態（通信リトライ回数等）である。通信状態が悪くなれば、通信回路又は通信ラインに何らかの異常が生じており、物品移載装置５０の故障に繋がると予測されるからである。

また、物品移載装置５０の状態の一例は、物品移載装置５０のいずれかの部位における振動を検出する振動検知センサである。物品移載装置５０の可動部に偏摩耗等の欠陥が生じていると、異常な振動が生じ得るため、物品移載装置５０の故障に繋がると予測されるからである。

一対の入庫用昇降装置３０に、入庫用昇降制御部３１が設けられる。入庫用昇降制御部３１は、メモリ等を備えるコンピュータによって構成されており、棚ユニット制御部１１０からの指令に応じて、入庫用高さ位置から入庫対象となる段に対応する高さ位置まで、昇降駆動部３４の駆動によって、昇降テーブル３２を昇降移動させる。

一対の出庫用昇降装置４０に、出庫用昇降制御部４１が設けられる。出庫用昇降制御部４１は、メモリ等を備えるコンピュータによって構成されており、棚ユニット制御部１１０からの指令に応じて、出庫対象となる物品１０が格納されていた段に対応する高さ位置から出庫用高さ位置に向けて、昇降駆動部４４の駆動によって、昇降テーブル４２を昇降移動させる。

制御ユニット１００は、プロセッサ１０２、記憶部１０４等を備えるコンピュータによって構成されている。記憶部１０４には、プログラム１０４ａが格納されている。プロセッサ１０２がプログラム１０４ａに従って後述する故障予兆の有無の判定に係る処理を実行する。

つまり、本実施形態では、棚ユニット制御部１１０と制御ユニット１００とが連携して移載装置状態取得部７０からの出力データに基づいて複数の物品移載装置５０それぞれの故障予兆の有無を判定し、複数の物品移載装置５０のいずれかについて故障予知有りと判定されると、故障予兆有りと判定された物品移載装置５０が配置される段への入庫処理を、故障予兆無しと判定された物品移載装置５０の入庫処理よりも制限するように、入庫用昇降制御部３１及び物品移載装置５０の少なくともいずれかの動作を制御して入庫処理の制限を行う制御ユニットとしての機能を実現する。棚ユニット制御部１１０と制御ユニット１００との処理については、フローチャートと共に後にさらに詳述される。

本制御ユニット１００には、表示部１０８が接続されていてもよい。表示部１０８は、液晶表示装置、有機ＥＬ表示装置等によって構成される。表示部１０８は、故障予兆を表示するとよい。例えば、表示部１０８は、制御ユニット１００の表示制御によって、複数の物品移載装置５０のうちのいずれかを特定して、故障の予兆があることを表示してもよい。物品移載装置５０の特定は、例えば、複数の格納ユニット１８のうちの１つの特定情報（例えば、番号）と、物品移載装置５０の段を特定することによってなされてもよい。故障予兆がある旨の表示は、「故障予兆有」等のメッセージによって行われてもよいし、色、故障を想起させるマーク等によってなされてもよい。制御ユニット１００は、ＬＡＮ通信線等を介して、各格納ユニット１８の棚ユニット制御部１１０、物品移載装置５０、入庫用昇降装置３０、出庫用昇降装置４０、統括制御ユニット１１６、コンベヤ制御盤１１９等に通信可能に接続される。

なお、上記制御ユニット１００は、通信ネットワーク１２０を介して、外部端末装置１２２、１２４に通信可能に接続されていてもよい。通信ネットワーク１２０は、有線式であっても無線式であってもよいしそれらの複合であってもよい。通信ネットワーク１２０は、公衆通信ネットワークであっても専用回線によるネットワークであってもよいそれらの複合によるネットワークであってもよい。例えば、通信ネットワーク１２０は、電話回線網、移動体通信網、専用通信線、ＬＡＮ（Local Area Network）、無線ＬＡＮ、Bluetooth（登録商標）等のうちの１つ又はそれらの組合せによって構成される。なお、遠隔地とは、徒歩圏外、例えば、格納ユニット１８から１ｋｍ以上離れた場所である。

外部端末装置１２２、１２４は、自動倉庫２０に対して遠隔地に設けられたコンピュータであってもよい。例えば、外部端末装置１２２は、自動倉庫２０の運用者が格納ユニット１８から離れた位置から監視するための事務所に設置されてもよい。例えば、外部端末装置１２４は、自動倉庫２０の保守点検を行うメンテナンス作業者が常駐する管理基地に設置されてもよい。

制御ユニット１００は、故障予兆を遠隔地の端末装置１２２、１２４に送信してもよい。端末装置１２２、１２４の表示部１２３、１２５に、故障予兆が生じた旨が、格納ユニット１８の位置特定情報（所在地及び倉庫名称の少なくとも一方、さらに、格納ユニット１８の特定番号等）、段の特定情報と共に表示されてもよい。端末装置１２２、１２４は、スマートフォン又はタブレットコンピュータ等のモバイル端末装置であってもよい。制御ユニット１００は、故障予兆を、電子メール等によって、端末装置１２２、１２４に送信してもよい。

故障予兆の有無は、棚ユニット制御部１１０によって判定されてもよい。棚ユニット制御部１１０の指令は、移載制御部５１、入庫用昇降制御部３１等を介さず直接各駆動部に与えられてもよい。物品移載装置５０、入庫用昇降装置３０、出庫用昇降装置４０の制御指令は、制御ユニット１００が与えてもよい。状態取得部７０の検出データは、棚ユニット制御部１１０及び移載制御部５１、入庫用昇降制御部３１等を介して制御ユニット１００に与えられてもよい。棚ユニット制御部１１０及び移載制御部５１、入庫用昇降制御部３１の一部又は全部が省略されてもよい。制御ユニット１００及び棚ユニット制御部１１０が行う上記処理は、１つのコンピュータが行ってもよく、この場合において、棚ユニット制御部１１０、統括制御ユニット１１６、遠隔地に設置されたコンピュータ等、いずれのコンピュータが行ってもよい。制御ユニット１００及び棚ユニット制御部１１０が行う上記処理は、複数のコンピュータによって分散して処理されてもよく、この場合において、制御ユニット１００、棚ユニット制御部１１０、統括制御ユニット１１６、遠隔地に設置されたコンピュータ等、いずれの場所に設置された複数のコンピュータによって分散して処理されてもよい。

本実施形態のように、格納位置を決定して入出庫を行う自動倉庫としての基本的な処理と、故障予兆を判定する付加的な処理とを別々のコンピュータ（ここでは、棚ユニット制御部１１０と制御ユニット１００）とで行うと、既存の自動倉庫に、故障予兆判定を行ってその判定結果に基づく情報又は指令を出力するコンピュータを追加することによって、故障予兆に基づく入庫処理を行う自動倉庫２０を容易に実現できるというメリットがある。

＜入出庫処理について＞
入出庫に係る処理について、図５に示すフローチャートを参照して説明する。図５において、ステップＴ１からＴ５は制御ユニット１００の処理を示し、ステップＳ１からＳ１５は棚ユニット制御部１１０の処理を示す。

棚ユニット制御部１１０は、ステップＳ１において、物品１０の入庫があるか否かを判定する。入庫の有無は、統括制御ユニット１１６から与えられる指示に基づき判定されてもよい。統括制御ユニット１１６による入庫指示は、作業者の指示に基づいて出されてもよいし、入庫搬送用コンベヤ８０の途中に設けられた物品１０の検出センサからの検出データに基づいて出されてもよい。なお、物品１０が入庫される際には、当該物品１０に対応付けられた識別情報（識別番号等）が登録されるとよい。ステップＳ１において入庫有りと判定されると、ステップＳ２に進む。

ステップＳ２では、複数段に対応する複数の物品移載装置５０のうちのいずれかに故障予兆があるかどうかが判定される。ステップＳ２の判定は、例えば、予兆通知情報１１４ｃに基づいてなされてもよい。ステップＳ２を行う毎に、状態取得部７０の検出データに基づいて故障予兆の有無が判定されてもよい。ステップＳ２において、いずれの段に対応する物品移載装置５０においても故障予兆無しと判定されると、ステップＳ３に進む。

ステップＳ３では、棚ユニット制御部１１０は、位置データベース１１４ｂに基づいて物品１０の格納位置を決定する。即ち、位置データベース１１４ｂを参照することによって、棚２４における空き位置が特定されるため、いずれかの空き位置を、物品１０の格納位置として決定する。複数の空き位置のうちのいずれが格納位置とされてもよい。

ステップＳ２において、いずれかの段に対応する物品移載装置５０において故障予兆有りと判定されると、ステップＳ１０に進む。

ステップＳ１０では、棚ユニット制御部１１０は、位置データベース１１４ｂ及び予兆通知情報１１４ｃに基づいて物品１０の格納位置を決定する。即ち、位置データベース１１４ｂを参照することによって、棚２４における空き位置が特定される。また、予兆通知情報１１４ｃを参照することによって、故障予兆を示す物品移載装置５０に対応する段が特定される。棚ユニット制御部１１０は、棚２４における空き位置のうち故障予兆を示す物品移載装置５０に対応する段に存在する位置を除外したなかから、物品１０の格納位置を決定する。つまり、棚ユニット制御部１１０は、故障予兆有りと判定された物品移載装置５０が配置される段については入庫される物品１０を対象とする入庫処理を行わない。

ステップＳ３又はステップＳ１０の後、ステップＳ４に進む。ステップＳ４では、棚ユニット制御部１１０は、入庫用昇降装置３０及び物品移載装置５０に格納位置を指定して入庫を指令する。例えば、棚ユニット制御部１１０は、入庫用昇降装置３０に、物品１０を格納位置に対応する段に昇降移動する動作を行わせる。また、棚ユニット制御部１１０は、格納位置に対応する段に設けられた物品移載装置５０に、物品１０を入庫用昇降装置３０から棚２４における所定の格納位置に移載する動作を行わせる。なお、本実施形態では、物品１０は、入庫用仮置き棚３８を介して、入庫用昇降装置３０から物品移載装置５０に渡される。これにより、物品１０が所定の格納位置に入庫される。

ステップＳ４の後、ステップＳ５において、物品移載装置５０の動作状況等に基づき、入庫完了か否かが判定され、入庫完了と判定されると、次ステップＳ６に進む。

ステップＳ６では、棚ユニット制御部１１０は、位置データベース１１４ｂにおいて、入庫対象となった物品１０が所定の格納位置に入庫された旨の情報を更新する。

次ステップＳ７において、制御ユニット１００からの故障予兆の通知に基づき、故障予兆の更新の有無が判定される。例えば、制御ユニット１００からいずれかの段に対応する物品移載装置５０について故障予兆有りと判定された場合に、故障予兆が通知されるので、当該通知がなされたときに、故障予兆の更新有りと判定される。故障予兆の更新有りと判定されると、ステップＳ８に進み、故障予兆有りと判定された段に対応する物品移載装置５０に故障予兆有りという通知情報を保存する。

ステップＳ７において故障予兆の更新無しと判定された場合、及び、ステップＳ８において通知情報を保存した後、ステップＳ９に進む。ステップＳ９では、自動倉庫の動作がオフされたか否かが判定され、動作オフと判定されると、処理を終了し、オフされないと判定されると、ステップＳ１に戻る。

ステップＳ１において入庫無しと判定されると、ステップＳ１１に進む。ステップＳ１１では、出庫の有無が判定される。出庫の有無は、例えば、入庫の場合と同様に、統括制御ユニット１１６から与えられる指示に基づき判定されてもよい。統括制御ユニット１１６による出庫指示は、作業者の指示に基づいて出されてもよい。物品１０の出庫指示の際、キーボード、タッチパネル等の入力装置を用いて、当該物品１０に対応付けられた識別情報（識別番号等）が特定されるとよい。ステップＳ１１において出庫有りと判定されると、ステップＳ１２に進み、出庫無しと判定されるとステップＳ７に進む。

ステップＳ１２では、位置データベース１１４ｂに基づき、出庫対象となる物品１０の格納位置を特定する。すなわち、物品１０の出庫指令に含まれる特定情報をキーとして、位置データベース１１４ｂを参照することによって、当該物品１０の格納位置が特定される。

次ステップＳ１３では、棚ユニット制御部１１０は、出庫用昇降装置４０及び物品移載装置５０に、前記格納位置に格納された物品１０を出庫するように指令を与える。例えば、棚ユニット制御部１１０は、当該格納位置に対応する段に設けられた物品移載装置５０に、物品１０を棚２４における当該格納位置から取出して出庫用昇降装置４０に向けて移載する動作を行わせる。また、棚ユニット制御部１１０は、出庫用昇降装置４０に、当該物品１０の格納位置に対応する段から出庫用高さ位置に向けて、物品１０を昇降移動させる動作を行わせる。なお、本実施形態では、物品１０は、出庫用仮置き棚４８を介して、物品移載装置５０から出庫用昇降装置４０に渡される。

ステップＳ１３の後、ステップＳ１４において、棚ユニット制御部１１０は、物品移載装置５０の動作状況等に基づき、出庫完了か否かが判定され、出庫完了と判定されと、次ステップＳ１５に進む。

ステップＳ１５では、棚ユニット制御部１１０は、位置データベース１１４ｂにおいて、出庫対象となった物品１０が所定の格納位置から出庫された旨（つまり当該位置が空きとなった旨）の情報を更新する。この後、ステップＳ７に進む。

上記のように、棚ユニット制御部１１０が処理を行う際、制御ユニット１００は次の処理を実行する。

すなわち、棚ユニット制御部１１０の格納位置指令（ステップＳ４参照）、取出位置指令（ステップＳ１３参照）により物品移載装置５０が動作を実行すると、制御ユニット１００は、ステップＴ１に示すように、状態取得部７０から出力される検出データを取得する。取得された状態検出データでは、少なくともＴ２において故障予兆の判定を行う迄記憶部１０４に記憶される。状態検出データは、故障予兆判定後にも、履歴データとして記憶部１０４に記憶され続けてもよい。

次ステップＴ２において、制御ユニット１００は、取得された物品移載装置５０の状態検出データに基づいて、故障予兆の有無を判定する。故障予兆の有無の判定については、周知技術を含む各種処理を適用可能である。故障予兆の有無は、状態検出データに対して、故障予兆有りと判定する所定の条件を設定しておき、状態検出データが所定の条件を満たした場合に故障予兆有りと判定されてもよい。例えば、モータの駆動電流が所定の上限電流値を超えた場合、モータの負荷率が所定の上限値を超えた場合、定速走行時の速度変化範囲が所定の条件範囲を超えた場合、加速度が所定の条件加速度に達することができない場合、物品移載装置５０の全体又は一部の使用時間が所定の条件時間を超えた場合、物品移載装置５０の制動回数が所定の条件回数を超えた場合、物品移載装置５０のいずれかの部位の温度が所定の条件温度を超えた場合、移載制御部５１におけるメモリ、通信機能の異常回数が所定の条件回数を超えた場合、物品移載装置５０に異常な振動が検出された場合等のうちの１つ又は組合せによって、故障予兆の有無を判定してもよい。故障予兆の有無は、状態検出データに対して機械学習により生成された推測モデルを適用することで判定されてもよい。この場合の例が後述される。

次ステップＴ３において、いずれかの段に対応する物品移載装置５０に故障予兆有りと判定されると、ステップＴ４に進み、故障予兆無しと判定されると、ステップＴ５に進む。

ステップＴ４では、当該段に対応する物品移載装置５０に故障予兆有る旨を、棚ユニット制御部１１０に通知する。この後、ステップＴ５に進む。

ステップＴ５では、自動倉庫の動作がオフされたか否かが判定され、動作オフと判定されると、処理を終了し、オフされないと判定されると、ステップＴ１に戻る。

このように、棚ユニット制御部１１０は、故障予兆有りと判定された物品移載装置５０が配置される段については、入庫される物品１０を対象とする入庫処理を行わないでに出庫処理を行う。この出庫処理においては、故障予兆有りと判定された物品移載装置５０が配置される段に格納される物品１０についても、他の段と同様に出庫を行う。

＜機械学習による故障予兆の判定例について＞
物品移載装置５０の故障予兆の有無は、機械学習された推測モデルの適用によって判定されてもよい。例えば、図６に示すように、機械学習装置１５０に、学習用データが入力される。学習用データは、状態取得部７０によって得られた物品移載装置５０の状態データによって構成される。例えば、学習用データは、モータの駆動電流の時系列データを、一定時間毎に区切ったデータ列群によって構成される。学習用データは、物品移載装置５０の複数種の状態データを含む、多次元データであってもよい。学習用データが多多次元データである場合には、機械学習の処理に適する次元となるように次元削減されてもよい。

機械学習装置１５０としては、如何なる識別器が用いられてもよく、例えば、ＳＶＭ（サポートベクターマシン）であってもよいし、ニューラルネットワークであってもよい。学習は、正常動作中の状態検出データに基づく教師無し学習であってもよいし、正常動作中の状態検出データと故障予兆継続中の状態検出データとに基づく教師有り学習であってもよい。

図６の下部には、正常動作中の状態検出データに基づく教師無し学習を行った場合に、学習された推測モデルを概念的に示す図である。なお、本例では、機械学習装置１５０としては、ＯＣＳＶＭ（One-Class Support Vector Machine）が適用されている。同図において、学習用データは２つの特徴量１、２によって表現される。図中における等高線Ｌは、分類スコアが同じになる線を示している。より多数の等高線Ｌによって囲まれるほど、正常運転に近く、等高線Ｌから外側に外れるほど、正常状態から外れ以上度が増すことを示している。

図７に示すように、上記ステップＴ１で得られた状態データに、上記のように学習された推測モデル１５０Ｍを適用する。物品移載装置５０の動作状態が正常である場合には、図７の左に示すように、状態データ１５２ａは、正常と判断される等高線Ｌ内に収る。このため、故障予兆は無いと判定される。これに対して、物品移載装置５０の動作状態が正常から外れている場合には、図７の右に示すように、状態データ１５２ｂは、正常と判断される基準等高線Ｌの外に外れることが多くなる。このため、物品移載装置５０の動作中における状態データが、正常と判断される基準等高線Ｌの外に外れた場合、又は、基準等高線Ｌの外に外れることが所定数を超えた場合等に、故障予兆有りと判定され得る。

＜効果等について＞
このように構成された自動倉庫２０によると、故障予兆有りと判定された物品移載装置５０については、入庫処理が制限されため、当該物品移載装置５０の稼働率が下がり、完全に故障し難くなる。このため、出庫動作が継続され易い。これにより、物品移載装置５０の故障によって自動倉庫２０からの物品１０の出庫が困難となる事態を回避することができる。

制御ユニット１００及び棚ユニット制御部１１０が行う入庫処理の制限は、故障予兆有りと判定された物品移載装置５０が配置される段については、入庫される物品１０を対象とする入庫処理を行わないで、出庫処理を行う制御を含む。このため、故障予兆有りと判定された物品移載装置５０が入庫処理を行わずにすむため、物品移載装置５０がより完全に故障し難くなる。また、故障予兆有りと判定された物品移載装置５０については、出庫処理を行うことができるため、故障予兆の有無に関係無く、物品１０の出庫については継続して行うことができる。

なお、制御ユニット１００及び棚ユニット制御部１１０が行う入庫処理の制限は、故障予兆有りと判定されない物品移載装置５０に対応する他の段と比較して入庫が制限されていればよく、当該段に入庫が全くなされない場合には限定されない。例えば、下記の各処理は、入庫処理が制限されている場合に含まれる。例えば、棚ユニット制御部１１０は、故障予兆有りと判定された物品移載装置５０に対応する段とは異なる他の段に優先して物品１０を入庫し、他の段に空き位置が無くなった場合、或いは、他の段の入出庫動作が進行中である場合等に、故障予兆有りと判定された物品移載装置５０に対応する段に物品１０を入庫してもよい。例えば、棚ユニット制御部１１０は、故障予兆有りと判定された物品移載装置５０に対応する段に対する入庫位置の割当て割合を、他の各段の入庫位置の割当て割合よりも低くするようにしてもよい。

また、機械学習によって生成された推測モデル１５０Ｍの適用によって故障予兆の有無を判定することによって、故障予兆を容易に判別できるようになる。

また、制御ユニット１００は、故障予兆を、表示部１０８に表示する。このため、故障予兆有りと判定された物品移載装置５０が出庫動作等を継続している状況下でも、現場の管理者等が表示部１０８を見ることによって故障予兆を知ることができる。

また、制御ユニット１００は、故障予兆を遠隔地の端末装置１２２、１２４にも送信するため、遠隔地の管理者、メンテナンス担当者等が故障予兆を知ることができる。

＜変形例＞
上記実施形態では、物品移載装置５０の故障予兆が１つの状態であると把握されることを想定した説明がなされた。物品移載装置５０が示す故障予兆の兆候は、故障が生じる可能性からして、複数レベルに分けて把握可能であることが想定される。このため、制御ユニット１００及び棚ユニット制御部１１０は、状態取得部７０からの出力に基づいて複数レベルの故障予兆の有無を判定し、故障予兆のレベルに応じて入庫処理の制限処理を変更してもよい。

図８は第１レベルの故障予兆と第２レベルの故障予兆とを行う場合の入庫処理例を示すフローチャートである。図８では棚ユニット制御部１１０において図５のステップＳ１において入庫有りと判定された後の処理に係る変形例が示される。入庫有りと判定されると、ステップＳ２１において、第１レベルの故障予兆段の有無が判定される。ステップＳ２１において第１レベルの故障予兆段有りと判定されるとステップＳ３１に進み、第１レベルの故障予兆段無しと判定されるとステップＳ２２に進む。ステップＳ２２では、第２レベルの故障予兆段の有無が判定される。ステップＳ２２で第２レベルの故障予兆段有りと判定されるとステップＳ３０に進み、第２レベルの故障予兆段無しと判定されるとステップＳ２３に進む。

図５に示すフローチャートと同様に、ステップＳ２１、Ｓ２２の判定は、予兆通知情報１１４ｃに基づいてなされてもよいし、判定の都度、状態データに基づいて判定されてもよい。

上記第１レベルの故障予兆は第２レベルの故障予兆よりも故障に結び付きやすい状態である。例えば、モータの状態値（例えば駆動電流）に対して互いに異なる２つの条件値を設定し、状態値が大きい方の条件値を超えた場合に第１レベルの故障予兆有りと判定し、状態値が小さい方の条件値を超えた場合に第２レベルの故障予兆有りと判定してもよい。また、例えば、図６及び図７に示す推測モデルを例にすると、第１レベルのデータは、第２レベルのデータよりも、等高線Ｌの外側周辺に位置することとなるデータである。第１レベルの故障予兆有りと判定されると故障が生じ易い状態であるので、第１レベルの故障予兆有りと判定された場合の入庫処理の制限は、第２レベルの故障予兆有りと判定された場合の入庫処理の制限よりも厳しくなる。なお、いずれかの段に関し入庫処理の制限を厳しくするとは、例えば、当該段の入庫処理の発生数を他の段より少なくすることをいう。

本実施形態では、第１レベルの故障予兆有りと判定された場合、ステップＳ３１に示すように、位置データベース１０４ｂ及び予兆通知情報１１４ｃに基づいて、物品１０の入庫位置を決定する。この際、第１レベルの故障予兆有りと判定された物品移載装置５０が配置された段については、入庫位置の割当てを禁止する。また、第２レベルの故障予兆有りと判定された場合、ステップＳ３０に示すように、位置データベース１０４ｂ及び予兆通知情報１１４ｃに基づいて、物品１０の入庫位置を決定する。この際、第２レベルの故障予兆有りと判定された物品移載装置５０が配置された段については、入庫位置の割当て割合を他の段と比較して減らす。

ステップＳ２３、Ｓ３０、Ｓ３１のいずれかの処理後、ステップＳ４に進み、図５のステップＳ４の処理と同様に、物品１０の入庫処理がなされる。

図９は第１レベルの故障予兆と第２レベルの故障予兆とを判定する場合の処理例を示すフローチャートである。図９は図５のステップＴ１において状態受信された後の処理に係る変形例が示される。状態受信されると、ステップＴ２において、故障予兆の判定がなされる。

次ステップＴ１１では、ステップＴ１で取得された状態データに基づき、第１レベルの故障予兆段の有無が判定される。第１レベルの故障予兆段有りと判定されるとステップＴ１２に進み、第１レベルの故障予兆有りと判定された物品移載装置５０が配置された段に第１レベルの故障予兆有りとの情報を、棚ユニット制御部１１０に通知する。通知情報は、棚ユニット制御部１１０において予兆通知情報１１４ｃとして保存される。

ステップＴ１１で、第１レベルの故障予兆段の無しと判定されると、ステップＴ１３に進む。ステップＴ１３では、第２レベルの故障予兆の有無が判定される。第２レベルの故障予兆段有りと判定されるとステップＴ１４に進み、第２レベルの故障予兆有りと判定された物品移載装置５０が配置された段に第２レベルの故障予兆有りとの情報を、棚ユニット制御部１１０に通知する。通知情報は、棚ユニット制御部１１０において予兆通知情報１１４ｃとして保存される。

ステップＴ１２、Ｔ１４の後及びステップＴ１３において第２レベルの故障予兆無しと判定された場合、ステップＴ５に進み、必要に応じて次の入出庫に向けた処理がなされる。

図８及び図９に示す処理において、故障予兆の程度がより多段階に分けて判定されてもよい。また、故障予兆の程度に基づいて、入庫処理の制限がより多段階に分けてなされてもよい。

本変形例によると、故障予兆の程度に応じて、物品移載装置５０の入庫処理の制限を行うことができる。例えば、故障可能性が低い場合には、物品移載装置５０による入庫処理の制限を緩くして入出庫効率を優先し、故障可能性が高い場合には、入庫処理の制限を厳しくして物品移載装置５０の完全な故障の予防を優先することができる。

図１０及び図１１は入庫用昇降装置３０の状態に基づき故障予兆が有る格納ユニット１８に対して入庫処理の制限を行う処理例を示すフローチャートである。図１０は図５に対応する制御ユニット１００及び棚ユニット制御部１１０の処理を示し、図１１は統括制御ユニット１１６の処理を示す。

すなわち、複数の格納ユニット１８が存在する場合、入庫用昇降装置３０に故障予兆有りと判定された場合には、当該故障予兆有りと判定された入庫用昇降装置３０に対応する格納ユニット１８については、入庫処理を制限してもよい。

図１０に関し、図５の処理との違いを中心に説明すると、制御ユニット１００は、ステップＴ１に対応するステップＴｂ１において、物品移載装置５０からの動作状況に加えて、入庫用昇降装置３０の動作状況を取得する。即ち、入庫用昇降装置３０が入庫用動作を行う際に、入庫用昇降装置３０の動作状況が入庫用昇降装置状態取得部によって取得される。入庫用昇降装置状態取得部は、物品移載装置５０における状態取得部７０と同様に、入庫用昇降装置３０の入庫のための動作状況を示す状態を取得する。入庫用昇降装置状態取得部は、例えば、昇降駆動部３４のモータの状況を取得するセンサ（例えば、駆動電流を検出するセンサ等）、入庫用昇降装置３０のいずれかの部位の温度、振動状態を取得するセンサ等であってもよい。

次に、ステップＴ２に対応するステップＴｂ２において、制御ユニット１００は、物品移載装置５０の故障予兆の有無を判定すると共に、取得された入庫用昇降装置３０の状態検出データに基づいて、入庫用昇降装置３０についても故障予兆の有無を判定する。故障予兆の有無の判定については、周知技術を含む各種処理を適用可能である。故障予兆の有無は、上記物品移載装置５０における故障予兆の有無を判定するのと同様の処理によって行うことができる。

次に、ステップＴ３に対応するステップＴｂ３において、物品移載装置５０及び入庫用昇降装置３０のいずれかについて、故障予兆有りと判定されると、ステップＴ４に対応するステップＴｂ４に進み、故障予兆有りと判定された物品移載装置５０又は入庫用昇降装置３０を棚ユニット制御部１１０に通知する。

ステップＴｂ３において故障予兆無しと判定された場合、及び、ステップＴｂ４の処理後、上記ステップＴ５に進む。

棚ユニット制御部１１０では、上記ステップＳ１の前のステップＳｂ０において、入出庫要求の確認がなされる。確認は、統括制御ユニット１１６からの出庫要求又はコンベヤ制御盤１１９からの入庫要求に基づいてなされる。出庫要求は、物品１０を出庫する旨の指令であり、物品１０の特定情報を含む。入庫要求は物品１０を入庫する旨の指令である。

ステップＳｂ０の後、ステップＳ１に進む。ステップＳ１からステップＳ６、Ｓ１０からＳ１５の処理は、図５に示す処理と同様であるため、ステップＳ６及びステップＳ１５後のステップＳｂ１について説明する。

ステップＳｂ１では、棚ユニット制御部１１０は、入出庫情報を統括制御ユニット１１６に向けて送信する。入出庫情報は、入庫要求に応じた入庫完了情報であるか、出庫要求に応じた出庫完了情報である。これにより、統括制御ユニット１１６は、入出庫要求に応じた処理が完了したことを把握することができる。入出庫情報に、入庫した位置等が含まれていれば、統括制御ユニット１１６において、物品１０の入出庫位置を管理することができる。

次ステップＳｂ２では、制御ユニット１００からの故障予兆通知に基づき、故障予兆が無い入庫用昇降装置３０が有るかどうかが判定される。ＹＥＳの場合、ステップＳｂ３に進み、ＮＯの場合、ステップＳｂ６に進む。

ステップＳｂ３では、故障予兆の無い段が有るかどうかが判定される。ＹＥＳの場合、ステップＳｂ４に進み、ＮＯの場合、ステップＳｂ６に進む。

ステップＳｂ４では、位置データベース１１４ｂを参照して入庫可能な空きスペースが有るかどうかが判定される。ＹＥＳの場合、ステップＳｂ５に進み、ＮＯの場合、ステップＳｂ６に進む。

ステップＳｂ５の場合、この格納ユニット１８には物品１０が格納され得る。このため、棚ユニット制御部１１０からコンベヤ制御盤１１９に向けて入庫分岐可を示す通知がなされる。

ステップＳｂ６の場合、この格納ユニット１８には物品１０が格納されない。このため、棚ユニット制御部１１０からコンベヤ制御盤１１９に向けて入庫分岐不可を示す通知がなされる。

この後、ステップＳ９に進む。

図１１に示すように、統括制御ユニット１１６は、ステップＵ１において、入庫の有無を判定する。入庫の有無（後述する出庫の有無についても同様）は、作業者の指示に基づいて判断されてもよいし、より上位のコンピュータに基づく指示によって判断されてもよい。入庫の場合には、ステップＵ２に進む。

ステップＵ２では、コンベヤ制御盤１１９に対してコンベヤの入庫指示を与える。コンベヤ制御盤１１９には、棚ユニット制御部１１０からの入庫分岐可否信号が与えられており、コンベヤ制御盤１１９は、入庫指示に応じて、入庫可能な少なくとも１つの格納ユニット１８から１つを選択して、入庫される物品１０を当該格納ユニット１８に向けて搬送するように、入庫搬送用コンベヤ８０を制御する。例えば、押出機構８３に当該格納ユニット１８に対応する枝ライン部８４に物品１０を押出すように指令が与えられる。入庫可能な少なくとも１つの格納ユニット１８からの１つの選択は、いかなる基準によってなされてもよく、例えば、ランダムに選択されてもよいし、順番で選択されてもよい。コンベヤ制御盤１１９による選択結果に応じて、選択された格納ユニット１８に対応する棚ユニット制御部１１０に入庫要求が送信される。この後、ステップＵ３に進む。

ステップＵ１において入庫でないと判定された場合、ステップＵ４に進む。ステップＵ４では、出庫か否かが判定される。出庫では無いと判定されると、ステップＵ１に戻り、出庫と判定されると、ステップＵ５に進む。

ステップＵ５では、物品１０を取出す格納ユニット１８が特定される。この特定は、出庫を指示された物品１０の特定情報及び位置データベース１１４ｂに基づきなされる。格納ユニット１８の特定は、統括制御ユニット１１６自体が位置データベース１１４ｂを保存しており、当該位置データベース１１４ｂに基づいてなされてもよい。統括制御ユニット１１６が棚ユニット制御部１１０等に問合せを行うこと、又は、棚ユニット制御部１１０の位置データベース１１４ｂを参照することによってなされてもよい。

次ステップＵ６において、コンベヤ制御盤１１９に対して特定された格納ユニット１８からの出庫指示がなされると共に、特定された格納ユニット１８に対する棚ユニット制御部１１０に対して出庫指示がなされる。これにより、該当する格納ユニット１８が出庫搬送用コンベヤ９０に向けて物品１０を出庫すると共に、出庫搬送用コンベヤ９０が該当する格納ユニット１８から物品１０を外部に向けて搬送する。この後、ステップＵ３が実行される。

ステップＵ３では、処理の終了の有無が判定される。自動倉庫の動作終了指令等がなされた場合には、処理を終了し、自動倉庫の入出庫動作が継続する場合には、ステップＵ１に戻る。

なお、ステップＳｂ２において、格納ユニット１８において複数（ここでは２つ）の入庫用昇降装置３０が存在する場合、全ての入庫用昇降装置３０について故障予兆有りと判定された場合に入庫の制限を行ってもよいし、一部の入庫用昇降装置３０について故障予兆有りと判定された場合に入庫の制限を行ってもよい。

また、本例では、入庫用昇降装置３０について故障予兆有りと判定された場合に、入庫を全くしない処理を説明した。このように完全に入庫を制限する必要は無く、入庫用昇降装置３０について故障予兆有りと判定された場合に、他の格納ユニット１８と比較して入庫処理が制限されればよい。つまり、いずれかの格納ユニット１８に対する入庫処理の制限とは、他の格納ユニット１８と比較して入庫割合が少なくなる場合を含む。

なお、制御ユニット１００、入庫用昇降装置３０の故障予兆の有無が判定される代り又は加えて、出庫用昇降装置４０の故障予兆の有無が判定され、棚ユニット制御部１１０において、出庫用昇降装置４０の故障予兆有りと判定された場合に、当該故障予兆有りと判定された出庫用昇降装置４０が設けられた格納ユニット１８についても入庫の制限を行ってもよい。

入庫分岐可否信号が統括制御ユニット１１６に送信され、統括制御ユニット１１６において、故障予兆がある入庫用昇降装置３０による入庫制限を行うように、入庫先となる格納ユニット１８を特定してもよい。

本例によると、故障予兆有りと判定された入庫用昇降装置３０の入庫処理が制限されるため、稼働率が下がり、完全に故障し難くなる。このため、入庫用昇降装置３０の故障によって自動倉庫からの物品入庫が完全に困難となる事態を回避することができる。特に、１つの格納ユニット１８に対して１つの入庫用昇降装置３０が設けられる場合に、完全に入庫できなくなる事態が抑制される。１つの格納ユニット１８に対して１つの入庫用昇降装置３０が設けられ、かつ、当該１つの入庫用昇降装置３０に故障予兆有りと判定された場合、出庫用昇降装置４０を入出庫兼用としてもよい。

また、故障予兆有りと判定された出庫用昇降装置４０に対応する格納ユニット１８への入庫処理が制限されるようにすると、出庫用昇降装置４０の稼働率が下がり、完全に故障し難くなる。このため、出庫用昇降装置４０の出庫動作が継続され易い。これにより、出庫用昇降装置４０の故障によって自動倉庫からの物品出庫が困難となる事態を回避することを目的とする。特に、１つの格納ユニット１８に対して１つの出庫用昇降装置４０が設けられる場合に、出庫できなくなる事態が抑制される。１つの格納ユニット１８に対して１つの出庫用昇降装置４０が設けられ、かつ、当該１つの出庫用昇降装置４０に故障予兆有りと判定された場合、入庫用昇降装置３０を入出庫兼用としてもよい。

かかる処理をする自動倉庫は、複数段の棚を含む複数の格納ユニットと、前記複数の格納ユニットのそれぞれに設けられ、入庫される物品を入庫用の高さ位置から格納箇所に対応する前記段の高さ位置に移動させる入庫処理を行う入庫用昇降装置（例えば、入庫用昇降装置３０）と、前記複数の格納ユニットのそれぞれにおいて各前記段のそれぞれに配置され、前記入庫用昇降装置から前記棚に物品を移載する物品移載装置（例えば、物品移載装置５０）と、前記複数の入庫用昇降装置のそれぞれの状態を取得する状態取得部と、前記状態取得部からの出力データに基づいて前記複数の入庫用昇降装置の故障予兆の有無を判定し、前記複数の入庫用昇降装置のいずれかについて故障予知有りと判定されると、故障予兆有りと判定された前記入庫用昇降装置が配置される格納ユニットへの入庫処理を、故障予兆無しと判定された前記入庫用昇降装置の入庫処理よりも制限するように、前記入庫用昇降装置の動作を制御して入庫処理の制限を行う制御ユニット（制御ユニット１００、棚ユニット制御部１１０、統括制御ユニット１１６及びコンベヤ制御盤１１９）と、を備える自動倉庫として把握され得る。

この場合において、上記実施形態において説明した故障予兆の有無判断処理、故障予兆のレベル分け等に関する処理が適用されてもよい。

また、自動倉庫は、複数段の棚を含む複数の格納ユニットと、前記複数の格納ユニットのそれぞれに設けられ、出庫される物品を入庫用の高さ位置から格納箇所に対応する前記段の高さ位置に移動させる入庫処理を行う入庫用昇降装置（例えば、入庫用昇降装置３０）と、前記複数の格納ユニットのそれぞれに設けられ、出庫される物品を格納箇所に対応する前記段の高さ位置から出庫用の高さ位置に移動させる出庫処理を行う出庫用昇降装置（例えば、出庫用昇降装置４０）と、前記複数の格納ユニットのそれぞれにおいて各前記段のそれぞれに配置され、前記入庫用昇降装置から前記棚に物品を移載すると共に、前記棚から前記出庫用昇降装置に物品を移載する物品移載装置（例えば、物品移載装置５０）と、前記複数の出庫用昇降装置のそれぞれの状態を取得する状態取得部と、前記状態取得部からの出力データに基づいて前記複数の出庫用昇降装置の故障予兆の有無を判定し、前記複数の出庫用昇降装置のいずれかについて故障予知有りと判定されると、故障予兆有りと判定された前記出庫用昇降装置が配置される格納ユニットへの入庫処理を、故障予兆無しと判定された前記出庫用昇降装置に対応する前記入庫用昇降装置の入庫処理よりも制限するように、前記入庫用昇降装置の動作を制御して入庫処理の制限を行う制御ユニット（制御ユニット１００、棚ユニット制御部１１０、統括制御ユニット１１６及びコンベヤ制御盤１１９）と、を備える自動倉庫として把握され得る。

これらの場合において、上記実施形態において説明した故障予兆の有無判断処理、故障予兆のレベル分け等に関する処理が適用されてもよい。

また、これらの変形例において、１つの格納ユニット１８に入庫用昇降装置３０が複数設けられる場合には、故障予兆有りと判定された入庫用昇降装置３０の使用を停止してもよい。同様に、１つの格納ユニット１８に出庫用昇降装置４０が複数設けられる場合には、故障予兆有りと判定された出庫用昇降装置４０の使用を停止してもよい。

なお、上記実施形態及び各変形例で説明した各構成は、相互に矛盾しない限り適宜組合わせることができる。

本明細書及び図面は下記各態様を開示する。

第１の態様は、複数段の棚と、入庫される物品を入庫用の高さ位置から格納箇所に対応する前記段の高さ位置に移動させる入庫処理を行う入庫用昇降装置と、各前記段のそれぞれに配置され、前記入庫用昇降装置から前記棚に物品を移載する物品移載装置と、前記複数の物品移載装置それぞれの状態を取得する移載装置状態取得部と、前記移載装置状態取得部からの出力データに基づいて前記複数の物品移載装置それぞれの故障予兆の有無を判定し、前記複数の物品移載装置のいずれかについて故障予知有りと判定されると、故障予兆有りと判定された前記物品移載装置が配置される段への入庫処理を、故障予兆無しと判定された前記物品移載装置の入庫処理よりも制限するように、前記入庫用昇降装置及び前記物品移載装置の少なくともいずれかの動作を制御して入庫処理の制限を行う制御ユニットと、を備える自動倉庫である。

第１の態様によると、故障予兆有りと判定された物品移載装置については、入庫処理が制限されるため、稼働率が下がり、完全に故障し難くなる。このため、出庫動作が継続され易い。これにより、物品移載装置の故障によって自動倉庫からの物品出庫が困難となる事態を回避することができる。

第２の態様は、第１の態様に係る自動倉庫であって、前記制御ユニットは、前記移載装置状態取得部からの出力に基づいて、第１レベルの故障予兆の有無と、前記第１レベルよりも故障の可能性が低い第２レベルの故障予兆の有無と、を判定し、第１レベルの故障予兆有りと判定された前記物品移載装置が配置される段への前記入庫処理の制限を、第２レベルの故障予兆有りと判定された前記物品移載装置が配置される段への前記入庫処理の制限よりも厳しくする、自動倉庫である。これにより、故障予兆の程度に応じて、物品移載装置の入庫処理の制限を変更することができる。

第３の態様は、第１又は第２の態様に係る自動倉庫であって、出庫される物品を格納箇所に対応する前記段の高さ位置から出庫用高さ位置に移動させる出庫処理を行う出庫用昇降装置をさらに備え、前記物品移載装置は、前記棚から前記出庫用昇降装置に物品を移載し、前記制御ユニットが行う前記入庫処理の制限には、故障予兆有りと判定された前記物品移載装置が配置される段については入庫される物品を対象とする前記入庫処理を行わずに前記出庫処理を行う制御を含む、自動倉庫である。この場合、故障予兆有りと判定された物品移載装置が入庫処理を行わないため、当該物品移載装置がより完全に故障し難くなる。

第４の態様は、第１から第３のいずれか１つの態様に係る自動倉庫であって、前記制御ユニットは、前記移載装置状態取得部からの出力データに対して、機械学習により生成された推測モデルを適用することで、前記複数の物品移載装置それぞれの故障予兆の有無を判定する、自動倉庫である。この場合、機械学習により生成された推測モデルの適用によって、故障予兆の有無を判定できる。

第５の態様は、第１から第４のいずれか１つの態様に係る自動倉庫であって、前記移載装置状態取得部は、前記物品移載装置におけるモータの状態検出データを出力する、自動倉庫である。これにより、物品移載装置を動作させるモータの状態に基づいて物品移載装置の故障予兆の有無を判定できる。

第６の態様は、第１から第５のいずれか１つの態様に係る自動倉庫であって、前記制御ユニットは、故障予兆を表示部に表示する、自動倉庫である。これにより、現場の管理者等は、表示部を見ることによって故障予兆を知ることができる。

第７の態様は、第１から第６のいずれか１つの態様に係る自動倉庫であって、前記制御ユニットは、故障予兆を遠隔地の端末装置に送信する、自動倉庫である。これにより、遠隔地の端末装置によって、遠隔地の管理者、メンテナンス担当者等が故障予兆を知ることができる。

上記した説明は、すべての局面において、例示であって、この発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、この発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。

１０ 物品
１８ 格納ユニット
２０ 自動倉庫
２４ 棚
３０ 入庫用昇降装置
４０ 出庫用昇降装置
５０ 物品移載装置
７０ 移載装置状態取得部
１００ 制御ユニット
１０２ プロセッサ
１０４ 記憶部
１０４ａ プログラム
１０４ｂ 位置データベース
１０８ 表示部
１１０ 棚ユニット制御部
１１２ プロセッサ
１１４ 記憶部
１１４ａ プログラム
１１４ｂ 位置データベース
１１４ｃ 予兆通知情報
１１６ 統括制御ユニット
１１７ プロセッサ
１１８ 記憶部
１１９ コンベヤ制御盤
１２０ 通信ネットワーク
１２２、１２４ 外部端末装置
１５０ 機械学習装置
１５０Ｍ 推測モデル

Claims (7)

1. 複数段の棚と、
   入庫される物品を入庫用の高さ位置から格納箇所に対応する前記段の高さ位置に移動させる入庫処理を行う入庫用昇降装置と、
   各前記段のそれぞれに配置され、前記入庫用昇降装置から前記棚に物品を移載する物品移載装置と、
   前記複数の物品移載装置それぞれの状態を取得する移載装置状態取得部と、
   前記移載装置状態取得部からの出力データに基づいて前記複数の物品移載装置それぞれの故障予兆の有無を判定し、前記複数の物品移載装置のいずれかについて故障予知有りと判定されると、故障予兆有りと判定された前記物品移載装置が配置される段への入庫処理を、故障予兆無しと判定された前記物品移載装置の入庫処理よりも制限するように、前記入庫用昇降装置及び前記物品移載装置の少なくともいずれかの動作を制御して入庫処理の制限を行う制御ユニットと、
   を備える自動倉庫。
2. 請求項１に記載の自動倉庫であって、
   前記制御ユニットは、
   前記移載装置状態取得部からの出力に基づいて、第１レベルの故障予兆の有無と、前記第１レベルよりも故障の可能性が低い第２レベルの故障予兆の有無と、を判定し、
   第１レベルの故障予兆有りと判定された前記物品移載装置が配置される段への前記入庫処理の制限を、第２レベルの故障予兆有りと判定された前記物品移載装置が配置される段への前記入庫処理の制限よりも厳しくする、
   自動倉庫。
3. 請求項１又は請求項２に記載の自動倉庫であって、
   出庫される物品を格納箇所に対応する前記段の高さ位置から出庫用高さ位置に移動させる出庫処理を行う出庫用昇降装置をさらに備え、
   前記物品移載装置は、前記棚から前記出庫用昇降装置に物品を移載し、
   前記制御ユニットが行う前記入庫処理の制限には、故障予兆有りと判定された前記物品移載装置が配置される段については入庫される物品を対象とする前記入庫処理を行わずに前記出庫処理を行う制御を含む、
   自動倉庫。
4. 請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の自動倉庫であって、
   前記制御ユニットは、前記移載装置状態取得部からの出力データに対して、機械学習により生成された推測モデルを適用することで、前記複数の物品移載装置それぞれの故障予兆の有無を判定する、
   自動倉庫。
5. 請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の自動倉庫であって、
   前記移載装置状態取得部は、前記物品移載装置におけるモータの状態検出データを出力する、
   自動倉庫。
6. 請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の自動倉庫であって、
   前記制御ユニットは、故障予兆を表示部に表示する、
   自動倉庫。
7. 請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の自動倉庫であって、
   前記制御ユニットは、故障予兆を遠隔地の端末装置に送信する、
   自動倉庫。

Images