JP2008013300A - スタッカクレーン - Google Patents

Abstract

【課題】本発明は、スタッカクレーンにおいて部分的な異常が発生した場合においても効率よく入出庫作業を行うことを可能とする。
【解決手段】スタッカクレーンは、クレーン本体１と、クレーン本体１に設けられ棚２０２に向かう方向において往復移動して荷の出し入れを行う移載機３ａ・３ｂを有する移載装置と、クレーン本体１を走行させるための走行装置７と、移載装置を昇降させるための昇降装置４とを備えており、制御装置１３により、移載機３ａ・３ｂ、走行装置７、昇降装置４のいずれかに異常が発生した場合、その１つを切り離して制御することができる。
【選択図】図２

Description

本発明は、多数の収納部が形成された棚に対する荷の入出庫を自動的に行うために用いられるスタッカクレーンに関する。

従来、スタッカクレーンを用いて荷の入出庫を行う自動倉庫として、倉庫内に複数設置されたスタッカクレーンの運転を運用コンピュータの指示に基づき制御する構成のものが知られている。例えば、特許文献１に記載の自動倉庫は、一つのスタッカクレーンに異常が起こって停止した場合に、自動倉庫の機能全体が停止してしまうという従来の問題に鑑み、異常が発生した場合には他の正常なスタッカクレーンに故障したスタッカクレーンが担当する予定であった作業を割り付けることができるように制御系を構成している。

特開２００２−３１６７０５号公報

しかしながら、特許文献１に記載された自動倉庫においては、スタッカクレーンが有する機能の一部（例えば一つの移載機）にのみ故障が発生した場合であっても、当該故障部分を有するスタッカクレーンの全機能が停止する。この場合、停止したスタッカクレーンで予定されていた作業は、他の正常なスタッカクレーンに割り付けられることになる。よって、他の正常なスタッカクレーンの作業スケジュールの変更が必要となり、処理が複雑になるとともに、正常なスタッカクレーンで行う作業量が増加して作業時間が大幅に増加する恐れがある。また、停止したスタッカクレーンで出庫予定であった荷が、他のスタッカクレーンが担当する倉庫に保管されていない場合は作業を割付けることができないため問題となる。

本発明は、上記実情に鑑みることにより、部分的な異常が発生した場合においても効率よく入出庫作業を行うことが可能なスタッカクレーンを提供することを目的とする。

課題を解決するための手段及び効果

本発明に係るスタッカクレーンは、多数の収納部が形成された棚に対する荷の入出庫を自動的に行うために用いられるスタッカクレーンに関する。そして、本発明に係るスタッカクレーンは、上記目的を達成するために以下のようないくつかの特徴を有している。すなわち、本発明のスタッカクレーンは、以下の特徴を単独で、若しくは、適宜組み合わせて備えている。

上記目的を達成するための本発明に係るスタッカクレーンにおける第１の特徴は、多数の収納部が形成された棚に対する荷の入出庫を行うために用いられるスタッカクレーンにおいて、クレーン本体と、前記クレーン本体に設けられ、前記棚に向かう方向において往復移動して前記荷の出し入れを行う移載機を有する移載装置と、前記クレーン本体を走行させるための走行装置と、前記移載装置を昇降させるための昇降装置と、前記移載機、前記走行装置、前記昇降装置をのうち少なくともいずれか１つを切り離して制御することが可能な制御装置と、を備えることである。

この構成によると、移載機、走行装置、昇降装置のいずれかに異常が発生した場合においても、異常を有する装置のみを切り離して制御することができる。ここで、切り離すとは、スタッカクレーンの制御系から切り離すことをいい、スタッカクレーンの運転中に異常がないかどうかを判定される対象から除外する設定を行うことをいう。スタッカクレーンの一部に異常が検出された場合、全駆動軸が異常停止するように制御されるが、異常部分を切り離して制御することで、切り離された部分については異常があっても検出されることがなくなる。これにより、スタッカクレーンの一部が故障した場合においても、スタッカクレーン全体を停止させることなく正常な機能を用いて作業を行うことが可能となる。したがって、故障時における作業効率の低下を抑制することができる。

また、本発明に係るスタッカクレーンにおける第２の特徴は、前記移載装置は、前記移載機として第１移載機と第２移載機とを有し、前記制御装置は、前記第１移載機及び前記第２移載機の少なくともいずれか一方を切り離して制御可能であることである。

この構成によると、移載装置として移載機を２つ備えるスタッカクレーンを用いることで、スタッカクレーン上に２つの荷を積載することができ、入出庫作業を効率よく行うことができる。また、１つの移載機に異常が発生した場合においても移載装置全体を切り離すことなく、異常が発生した一方の移載機のみを切り離すことで、他方の正常な移載機を用いて作業を行うことが可能となる。

また、本発明に係るスタッカクレーンにおける第３の特徴は、前記移載機、前記走行装置、前記昇降装置のうち少なくともいずれか１つを切り離すための切り離し設定を手動で入力することが可能な切離入力手段を更に備え、前記制御装置は、前記切離入力手段を用いて入力された切り離し設定に基づいて制御することである。

この構成によると、スタッカクレーンの一部に異常が発生し、スタッカクレーンが停止したときに、作業者が切離入力手段を用いて手動で異常が発生した部分の機能を切り離すことができる。これにより、作業者は自分の目で異常の具合を確認し、異常部を切り離してスタッカクレーンを再起動しても問題ないと判断してから異常部を切り離すことができる。これより、１つの装置に発生した異常に起因して他の装置が故障するような二次的な異常発生を抑制することが可能となる。

また、本発明に係るスタッカクレーンにおける第４の特徴は、前記移載機の移動速度の設定を手動で入力することが可能な移動速度入力手段を更に備え、前記制御装置は、前記移動速度入力手段を用いて入力された設定に基づいて前記移載機の移動速度を制御することである。

この構成によると、荷の出し入れをするときの移載機の駆動速度を通常時の駆動速度よりも遅い速度に変更することができる。移載機の駆動速度を低速にすることで、より位置精度よく荷を棚に積載したり、棚から取り出したりすることが可能となる。
また、移載機に発生した異常が移載機の駆動速度に起因するときは、移載機の駆動速度を低速にすることで異常を解除できる場合もある。このような場合、異常移載機の切り離しを行わずに低速モードに切り換えることで、移載機を完全に停止することなく作業を継続することができるため、異常発生による作業時間の増加を低減することができる。

また、本発明に係るスタッカクレーンにおける第５の特徴は、前記制御装置は、前記移載機が切り離されたときに、切り離されていない他の前記移載機が残っている場合は、当該切り離された移載機が未遂の作業を当該切り離されていない他の移載機が行うように制御することである。

この構成によると、異常が発生した移載機が引き受けた作業のうち、異常の発生により完了できなかった作業については、他の正常な移載機で行うように振替えられるため、未遂の作業を残すことなく作業指令を確実に実行することが可能となる。

以下、本発明を実施するための最良の形態について図面を参照しつつ説明する。

図１は、本発明の実施形態に係るスタッカクレーンの制御システムの構成を示す概略図である。図１に示すように、自動倉庫２００においては、多数の収納部が形成された棚２０２及び入出庫ステーション２０３がレール２０１に沿った方向と平行に並んで設置されており、レール２０１上を移動可能なスタッカクレーン１００が設けられている。また、スタッカクレーン１００の制御に関連する制御装置は、自動倉庫２００への荷の入出庫指令を伝送する在庫管理コンピュータ１１（以下、在庫管理ＰＣと記載する）と、入出庫指令に基づいて自動倉庫２００内の設備の制御指示を行う制御コンピュータ１２（以下制御ＰＣと記載する）と、制御ＰＣ１２からの指示に基づいてスタッカクレーン１００の運転を制御するクレーンコントローラ１３とを備えている。在庫管理ＰＣ１１は、複数の制御ＰＣ１２に指令を送ることにより複数の自動倉庫２００を管理することが可能である。尚、後述するようにクレーンコントローラ１３はスタッカクレーン１００の本体に設けられている。

図２は、図１に示すスタッカクレーン１００の全体の概略図である。スタッカクレーン１００は、移載機を２台備えるツイン移載機スタッカクレーンである。
スタッカクレーン１００のクレーン本体１は、下部レール２０１ａ上を移動する下部フレーム１ａと、下部フレーム１ａの両端に立設された一対のマスト１ｂ・１ｂと、一対のマストの上部において上部レール２０１ｂと係合する上部フレーム１ｃとで形成されている。上部フレーム１ｃには上部レール２０１ｂとの係合部においてレールを挟み込んで減速を行うことが可能なブレーキ装置１ｄが設置されている。マスト１ｂ・１ｂの間には、荷が載置されるキャリッジ２が昇降可能に支持されている。キャリッジ２上には移載装置としての第１移載機３ａ及び第２移載機３ｂとが並設されている。また、一方のマスト１ｂにはキャリッジ２を昇降させるための昇降モータ４（昇降装置）及び昇降モータ４の上部にサーボボックス５、回生抵抗ボックス６がそれぞれ設けられている。また、他方のマスト１ｂには、クレーン本体１を走行させるための走行モータ７（走行装置）、及び走行モータ７の上部に操作パネル８及びクレーンコントローラ１３（制御装置）が設置されている。

移載装置は、第１移載機３ａと第２移載機３ｂとを備えており、昇降モータ４を駆動して、例えばマスト１ｂ・１ｂに設けられたベルト（図示せず）を巻き上げることによりキャリッジ２とともにマスト１ｂ・１ｂ間を上下に昇降移動可能である。
移載機３ａ・３ｂは、制御に必要なセンサ、モータ等の駆動装置、ハーネスその他機械部品で構成されており、昇降する方向（図２中の矢印Ｙで示す方向）及びスタッカクレーン１００の走行方向（図２中の矢印Ｘで示す方向）の両方向に対して垂直な方向（図２中の矢印Ｚで示す方向）において往復移動して荷の出し入れが可能である。即ち、クレーン本体１から棚２０２に向かって突出するように移動し、棚２０２の収容部上に保管されている荷を移載機３ａ・３ｂ上に乗せ、クレーン本体１側に戻るように移動してキャリッジ２上に荷を移載することができる。また、上記動作の逆の動作を行うことで移載機３ａ・３ｂ上に載置された荷を棚２０２に移載することができる。２つの移載機３ａ・３ｂはそれぞれ独立して上記移載動作を行うことができる。

移載機３ａ・３ｂの荷を取り出す機構は、上述のようにフォーキングにより行う場合に限らず、荷を両側から挟み込んで取り出す機構等を用いることができる。また、移載機を２つ設置する場合には限られず、１つ、または、３つ以上設置してもよい。また、複数の移載機のそれぞれが同一形状の移載機である場合に限られない。例えば、形状、重量等が異なる複数の荷を取り扱うような場合は、荷を取り出すための機構や大きさ等が異なる複数の移載機を並設することで荷の種類に合わせて使い分けが可能になりより安定した作業を行うことが可能となる。

スタッカクレーン１００は、入出庫ステーション２０３（図１参照）で移載装置に荷を載置され、棚２０２に対面する位置まで走行モータ７の駆動により車輪（図示せず）を回転させレール２０１ａ上を移動し、棚２０２の収納部に当該荷を保管する。また、棚２０２の収納部に保管されている荷を取出し、入出庫ステーション２０３まで移動して所定の位置に載置する。
本実施形態のスタッカクレーン１００では、２つの移載機３ａ・３ｂの上に荷を各１つずつ、即ちスタッカクレーン１００上に荷を最高で２つ載置することが可能であり、１つの移載機のみを搭載したスタッカクレーンに比べ、棚２０２−入出庫ステーション２０３間の往復回数を減らすことができ効率よく作業を行うことが可能である。

次に、スタッカクレーン１００の動作制御について説明する。
図３は、スタッカクレーン１００の通常運転時の制御フローを示す図である。図３の上部に示すように、自動倉庫２００の入出庫は、在庫管理ＰＣ１１と、制御ＰＣ１２と、クレーンコントローラ１３とにより制御される。

在庫管理ＰＣ１１は、自動倉庫２００内の在庫データを管理するコンピュータである。在庫管理ＰＣには入庫作業及び出庫作業が登録され、この入出庫の指示は制御ＰＣ１２に伝えられる。また、完了した入庫作業及び出庫作業が登録され、在庫データの更新が行われる。

制御ＰＣ１２は、在庫管理ＰＣ１１からの入出庫の指示に基づいてクレーンコントローラ１３に制御情報を送信する。クレーンコントローラ１３は制御ＰＣ１２からの制御情報に基づいて走行モータ７によるスタッカクレーン１００の移動、昇降モータ４による荷の昇降、移載機３ａ・３ｂによる棚２０２への荷の保管、荷の取出し等の制御を行う。
尚、クレーンコントローラ１３はクレーン本体１に設置されており、スタッカクレーン１００とともに移動する構成となっている。

また、本実施形態においては、図１に示すように、在庫管理ＰＣ１１によって複数の自動倉庫２００を管理できるように制御システムが構成されており、複数の自動倉庫２００に対応して制御ＰＣとスタッカクレーン１００とが設置されている。この場合、１つの在庫管理ＰＣ１２から入出庫の対象となる自動倉庫２００を担当する制御ＰＣ１２に入出庫の指示が送られ当該自動倉庫２００に設けられたスタッカクレーン１００が制御されることになる。
尚、１つの自動倉庫内に複数のスタッカクレーンを備え、それぞれのスタッカクレーンの担当範囲が決められているような場合において、自動倉庫に設けられた１台の制御ＰＣを用いて複数のスタッカクレーンの制御を行うように制御システムを構成することも可能である。

（通常時の動作）
図３のフローに沿って、入庫作業の一連の動作について説明する。尚、後述するように、スタッカクレーン１００の移載装置（移載機３ａ・３ｂ）、走行装置（走行モータ７等）、昇降装置（昇降モータ４等）の切り離し設定が起動前に予め行われている。以下説明するのは、起動前において各種装置が全て正常であり「有効（切り離していない状態）」として設定されている場合についてである。

まず、作業者により制御ＰＣ１１の起動スイッチがＯＮにされると（Ａ１）、制御ＰＣ１２からクレーンコントローラにスタッカクレーンの運転を許可する信号が送られる（ステップ１０１、以下Ｓ１０１と記載する。他のステップも同様）。クレーンコントローラ１３は、運転許可（Ｓ１０１）の信号を受信すると、スタッカクレーン１００の移載機能を果たす移載機３ａ・３ｂ、走行機能を果たす走行モータ７等の走行装置、及び昇降機能を果たす昇降モータ４等の昇降装置がそれぞれ有効（切り離されていない状態）であるか無効（切り離された状態）であるかを制御ＰＣに伝える。図３に示す例においては、全て正常であるので、全て有効である旨が制御ＰＣ１２に伝えられる（Ｓ１０２）。

次に、在庫管理ＰＣ１１に入庫作業が登録されると、在庫管理ＰＣ１１から制御ＰＣ１２に入庫指示情報が送信される。例えば、入出庫ステーションにおける荷の位置、その荷を保管する棚及び当該棚における収納位置等の入庫指示がなされる（Ｓ１０３）。

制御ＰＣ１２はＳ１０３の指示を受け、クレーンコントローラ１３を介して走行モータ７を駆動し、所定の入出庫ステーション２０３位置までスタッカクレーン１００を走行させるとともに、昇降モータ４を駆動して所定の高さまで移載機３ａ・３ｂを上昇させる。そして、２台搭載されている移載機のうちの１台、例えば第１移載機３ａを駆動して荷のすくい動作を行わせ、荷をスタッカクレーン１００に載置する（Ｓ１０４）。これら各装置での動作が正常に完了した場合は、クレーンコントローラ１３から制御ＰＣ１２に動作が正常に完了した旨の信号が送られる（Ｓ１０５）。

第１移載機３ａでのすくい動作が正常に完了した信号（Ｓ１０５）を受けた制御ＰＣ１２は、同様にして、クレーンコントローラ１３を介して走行モータ７を駆動し、所定の棚位置までスタッカクレーン１００を走行させるとともに、昇降モータ４を駆動して所定の高さまで移載機３ａ・３ｂを上昇させる。そして、荷を積んでいる第１移載機３ａを駆動して棚おろし動作を行わせ、荷を棚２０２に載置させる（Ｓ１０６）。これら各装置での動作が正常に完了した場合は、クレーンコントローラ１３から制御ＰＣ１２に動作が正常に完了した旨の信号が送られる（Ｓ１０７）。

制御ＰＣ１２は第１移載機３ａによる棚おろし動作の完了の信号を受け、在庫管理ＰＣ１１からの入庫指示（Ｓ１０３）が全て完了したことを確認し、入庫完了の旨の信号を在庫管理ＰＣ１１に送る（Ｓ１０８）。在庫管理ＰＣ１１は入庫完了の信号を受け、在庫データを更新する。

（異常発生時の動作）
次に通常運転時に第１移載機３ａに異常が発生した場合の動作について、図４に示すフローに沿って説明する。

図４に示すフローは異常発生（Ｓ２０４）までは、図３に示す通常運転時のフローと同様である。まず、作業者により制御ＰＣ１２の起動スイッチがＯＮにされ（Ａ１）、クレーンコントローラ１３は運転許可の信号を受信すると（Ｓ２０１）、設定されている切り離しパラメータ情報を制御ＰＣ１２に返信する。尚、初期状態において移載機３ａ・３ｂ、走行装置、昇降装置はどれも正常であり、全て有効として設定されており、その旨が制御ＰＣ１２に伝えられる（Ｓ２０２）。また、在庫管理ＰＣ１１に入庫作業が登録されると、在庫管理ＰＣ１１から制御ＰＣ１２に入庫指示情報が送信される（Ｓ２０３）。

制御ＰＣ１２はＳ２０３の指示を受け、クレーンコントローラ１３を介して走行モータ７を駆動し、所定の入出庫ステーション２０３位置までスタッカクレーン１００を走行させるとともに、昇降モータ４を駆動して所定の高さまで移載機３ａ・３ｂを上昇させる。そして、第１移載機３ａを駆動して荷のすくい動作を行わせる（Ｓ２０４）。

以下、第１移載機３ａによる荷のすくい動作における異常発生後の制御について説明する。
まず、異常発生を判定する処理について説明する。
クレーンコントローラ１３による各種装置の異常判定処理は、図５に示すフローに従ってスタッカクレーン１００の起動後において常時繰り返し行われる。即ち、第１移載機３ａ、第２移載機３ｂ、走行装置、昇降装置がそれぞれ有効（切り離されていない）か否かを判断し（Ｓ３０１、Ｓ３０４、Ｓ３０７、Ｓ３１０）、有効と判断された装置について異常の有無の判定が行われる（Ｓ３０２、Ｓ３０５、Ｓ３０８、Ｓ３１１）。各装置の異常は、例えば位置センサを用いて、移載機の動作により発生する荷の積載位置ずれ、昇降装置による昇降位置のずれ、走行装置による停止位置ずれ等を検出することにより、判定することができる。また、これらのセンサが故障した場合にも異常と判定される。
異常がある場合には異常発生を制御ＰＣ１２に報告し（Ｓ３０３、Ｓ３０６、Ｓ３０９、Ｓ３１２）、スタッカクレーンの全駆動軸を停止する（Ｓ３１３）。また、移載機、走行装置、昇降装置以外の機器についても異常監視処理を行い、異常がある場合は駆動停止など所定の処理を行う（Ｓ３１４）。

本実施形態の初期状態においては、第１移載機３ａと第２移載機３ｂとはそれぞれ有効、また、走行装置、昇降装置も有効として設定されている。したがって、クレーンコントローラ１３により各装置について順番に異常の有無が判定される。

図４のフローにおいては、移載機３ａで荷すくい動作中に異常が発生しているため（Ｓ２０４）、第１移載機３ａの異常の発生が制御ＰＣ１２に伝えられる（Ｓ２０５、図５におけるＳ３０６に対応）。そして、クレーンコントローラ１３はスタッカクレーン１００の全駆動軸を停止する（図５におけるＳ３１３）。

異常発生の信号を受けた制御ＰＣ１２は、制御ＰＣ１２のモニター等に異常が発生した旨のアラーム表示や警告ライトの点灯を行い、また、警告ブザーを鳴らし、作業者に異常の発生を知らせる処理を行う。

作業者は、異常発生の知らせを受け、異常が発生した第１移載機３ａですくい動作の対象となっていた荷を入出庫ステーション２０３に戻し、第１移載機３ａの異常状態を確認する（Ａ２）。
作業者は、第１移載機３ａの状態を確認した上で、制御ＰＣ１２から第１移載機３ａの切り離し設定を手動入力することができる。例えば、制御ＰＣ１２の異常画面またはメンテナンス画面を見てキーボード、またはタッチパネル等の切離入力手段を用いて切り離し設定を入力することができる。これにより、作業者は自分の目で異常の具合を確認し、異常部を切り離してスタッカクレーン１００を再起動しても問題ないと判断してから異常部を切り離すことができる。このように、故障状況に合わせた適切な対応をとることができるため有効である。
尚、作業者の手間を省き、迅速な作業を行うために、異常が発生したときに制御ＰＣ１２あるいはクレーンコントローラ１３が自動的に切り離し設定を行うような構成とすることも可能である。

第１移載機３ａの切り離し設定は例えば、以下の４種類の設定を行うことが可能である。
１：第１移載機３ａ、第２移載機３ｂともに有効
２：第１移載機３ａのみ切り離し
３：第２移載機３ｂのみ切り離し
４：第１移載機３ａ、第２移載機３ｂともに切り離し
このように、制御ＰＣ１２から切り離し設定を入力すると、クレーンコントローラ１３に移載機の切り離し設定が変更された旨が伝えられる。その後、クレーンコントローラ１３によるスタッカクレーン１００の制御は、入力した切り離し設定に基づいて行われることになる。即ち、クレーンコントローラ１３は切り離された移載機の異常は検出せず、有効な移載機のみで作業を実行する。

また、移載機３ａ・３ｂの移動速度を遅くするように設定（低速モード設定）することも可能である。例えば油のついた金型などを移載する場合、移載機３ａ・３ｂの移動速度が大きいために荷滑りを起こし、荷の置き位置のずれが生じることもある。このような場合は、低速モード設定することで異常の発生を抑制することが可能となる。これより、移載機の切り離しを行うことなく作業を継続することができるため、異常発生による作業時間の増加を低減することができる。

低速モード設定は、切り離し設定と同様に、制御ＰＣ１２等の移動速度入力手段から異常画面またはメンテナンス画面を確認しながら手動入力することができ、クレーンコントローラ１３は入力された設定に基づいて移載機３ａ・３ｂの制御を行うことになる。

低速モード設定は、例えば、以下の４種類の設定を行うことが可能である。
１：第１移載機３ａ、第２移載機３ｂともに通常速度
２：第１移載機３ａのみ低速モード設定
３：第２移載機３ｂのみ低速モード設定
４：第１移載機３ａ、第２移載機３ｂともに低速モード設定

尚、切り離し設定と低速モード設定はそれぞれ独立して設定可能である。
また、両設定は、上述したように、制御ＰＣ１２から入力する場合に限られず、他の入力手段により入力できるように構成することも可能である。例えば、制御ＰＣ１２以外のコンソールパソコンを入力手段とすることもできる。また、パラメータ設定機能のあるリモコンなどから遠隔操作によりクレーンコントローラ１３に入力することも可能であり、この場合、作業者が設定する場所に拘束されないため有効である。また、スタッカクレーン１００に設けた操作パネル８や、ディップスイッチ等を操作して設定を入力することもでき、この場合、制御系を簡易な構成とすることができる。

図４のフローで示すように、作業者は異常が発生した第１移載機３ａの状態を確認し（Ａ２）、第１移載機３ａの即時復旧が困難である場合は、第１移載機３ａを切り離す旨の切り離し設定を制御ＰＣ１２から入力し、クレーンコントローラ１３の設定を変更する（Ａ３）。そして、作業者は異常解除操作を制御ＰＣ１２にて行い（Ａ５）、異常解除の指示をクレーンコントローラ１３に伝える（Ｓ２０６）。その後、起動スイッチを再度ＯＮとして（Ａ６）、クレーンコントローラ１３によるスタッカクレーン１００の運転を許可する（Ｓ２０７）。クレーンコントローラ１３は運転許可の信号を受信すると、設定されている切り離しパラメータ情報（第１移載機３ａのみ切り離されているという情報）を制御ＰＣ１２に返信する（Ｓ２０８）。

制御ＰＣ１２は、切り離しパラメータ情報に基づいて制御可能な移載機を判断し、異常を発生した第１移載機３ａで未遂の作業を含め、在庫管理ＰＣ１１から指示を受けている作業を制御可能な移載機である第２移載機３ｂに再分配する。即ち、制御ＰＣ１２は、まず、第１移載機３ａで未遂であった入庫ステーションから荷を取り出す作業を第２移載機３ｂに行わせるように、クレーンコントローラ１３に指示する（Ｓ２０９）。このとき、作業を担当する移載機が変更されることにより作業に要する時間が変わるため、作業時間がオーバーした場合に異常警告を発する所定の時間（タイムオーバ検出時間）が適宜変更される。尚、図３の正常動作を行うフローで示したように、走行装置、昇降装置への動作指令も適宜行う。

このように、異常が発生した第１移載機３ａが遂行途中であった作業のうち、異常の発生により完了できなかった作業については、制御ＰＣ１２によって他の正常な移載機である第２移載機３ｂで行うように振替えられるため、未遂の作業を残すことなく作業指令を確実に実行することが可能となる。

クレーンコントローラ１３は制御ＰＣ１２からの指示を受け、走行モータ７を駆動し、所定の入出庫ステーション２０３位置までスタッカクレーン１００を走行させるとともに、昇降モータ４を駆動して所定の高さまで移載機３ａ・３ｂを上昇させる。そして、第２移載機３ｂに荷のすくい動作を行わせ、荷をスタッカクレーン１００に載置させ、動作が正常に完了した旨の信号を制御ＰＣ１２に送る（Ｓ２１０）。

第２移載機３ｂでのすくい動作が正常に完了した信号（Ｓ２１０）を受けた制御ＰＣ１２は、同様にして、クレーンコントローラ１３を介して走行モータ７を駆動し、所定の棚位置までスタッカクレーン１００を走行させるとともに、昇降モータ４を駆動して所定の高さまで移載機３ａ・３ｂを上昇させる。そして、荷を積んでいる第２移載機３ｂを駆動して棚おろし動作を行わせ、荷を棚２０２に載置させる（Ｓ２１１）。これら各装置での動作が正常に完了した場合は、クレーンコントローラ１３から制御ＰＣ１２に動作が正常に完了した旨の信号が送られる（Ｓ２１２）。

制御ＰＣ１２は第２移載機３ｂによる棚おろし動作の完了の信号を受け、在庫管理ＰＣ１１からの入庫指示（Ｓ２０３）が全て完了したことを確認し、入庫完了の旨の信号を在庫管理ＰＣ１１に送る（Ｓ２１３）。在庫管理ＰＣ１１は入庫完了の信号を受け、在庫データを更新する。

以上、第１移載機３ａに異常が発生した場合について説明したが、走行装置または昇降装置に異常が発生した場合も同様に異常が発生した走行装置または昇降装置を切り離して制御することができる。

スタッカクレーン１００の動作中に走行モータ７の故障により走行動作が停止するなど、走行装置に異常が発生した場合（図５におけるＳ３０８：ＹＥＳ）、クレーンコントローラ１３は走行装置の異常を発報し（Ｓ３０９）、スタッカクレーン１００の全駆動軸を停止する（Ｓ３１３）。ここで、移載機の切り離しと同様に、走行装置を切り離すことで、走行動作は行えないものの、移載機及び昇降装置の駆動は可能であり、例えば、スタッカクレーン１００を昇降機（垂直搬送機）として動作させることができる。尚、切り離し設定の入力も移載機の切り離し設定と同様に、制御ＰＣ１２等から行うことができる。

また、スタッカクレーン１００の動作中に昇降モータ４の故障により昇降動作が停止するなど、昇降装置に異常が発生した場合（図５におけるＳ３１１）、クレーンコントローラ１３は昇降装置の異常を発報し（Ｓ３１２）、スタッカクレーン１００の全駆動軸を停止する（Ｓ３１３）。ここで、昇降装置を切り離すことで、キャリッジの昇降動作は行えないものの、移載機及び走行装置の駆動は可能であり、例えば、スタッカクレーン１００をラックの同一高さに位置する収納部間のトラバーサ、即ち、水平方向のみの荷の移動装置として動作させることができる。また、異常発生時のスタッカクレーン１００の停止位置が、倉庫内における他の作業の妨げになる位置であれば、走行装置を駆動して他の作業を妨げないような位置にスタッカクレーン１００を移動させる制御を行うことも可能である。尚、切り離し設定の入力は移載機の切り離し設定と同様に、制御ＰＣ１２等から行うことができる。

本実施形態に係るスタッカクレーン１００によれば、センサが故障した場合、あるいは、摺動部の磨耗によって荷の積載位置精度が低下した場合など、メンテナンスが必要で駆動させることができない移載機、走行装置、昇降装置を切り離して駆動させることで、異常処理によるシステム停止時間を少なくすることができる。

また、切り離し設定は設定パラメータの変更のみで簡単に行うことができるため、サービスマンなど保守作業者の到着を待たずに安全に作業を継続できる。したがって、荷の入出庫の効率が落ちることを抑制することができる。

次に、クレーンコントローラ１３による各種装置の異常判定処理（図５参照）の変形例について説明する。
クレーンコントローラ１３による各種装置の異常判定処理は、図６に示すフローに従ってスタッカクレーン１００の起動後において常時繰り返し行われるようにすることも可能である。尚、図６に示すフローは、Ｓ４０１、Ｓ４０２を追加した点で図５に示すフローと異なる。その他、同一の処理を行うステップには同一のステップ番号を付して説明を省略する。

この変形例においては、切り離し設定後の動作時間、動作回数は有効な範囲かどうかの判定が行われる（Ｓ４０１）。ここで、有効な範囲とは、切り離し設定後の動作時間が予め定めた所定時間内であること、または、切り離し設定後の動作回数（例えば、入出庫ステーションと棚との間の往復回数など）が予め定めた所定回数以内であることをいう。したがって、切り離し設定後の動作時間が当該所定時間を越えている場合、または、切り離し設定後の動作回数が当該所定回数に達している場合は、切り離し設定がリセットされ全ての装置が有効（切り離されていない状態）となるように再設定（リセット処理）される（Ｓ４０１:ＮＯ、Ｓ４０２）。そして、引き続き上述した図５に示すフローと同様の処理が行われる。一方、当該所定の時間が経過していない、または、動作回数が当該所定回数を超えていない場合は、リセット処理されずに、上述した図５に示すフローと同様の処理が行われる（Ｓ４０１：ＹＥＳ）。

このようなリセット処理を含むステップ（Ｓ４０１、Ｓ４０２）を追加することにより、一定時間経過した後、または、一定回数の動作後に全ての装置が有効な状態（切り離されていない状態）に戻すことができ、全ての装置について確認的に異常の有無の判定を行うことができる。通常であれば、リセット処理前に異常があるとして切り離された状態となっていた装置は、リセット処理後にも異常が検出され、作業者が再度切り離し設定を行うことになる。しかし、運転中に誤って正常な装置の切り離しを行ってしまうこともあり、装置に異常がないにもかかわらず停止状態にされるという非効率な状態を発生させる可能性もある。また、装置に異常が起こって切り離し状態にした後、修理等により正常な状態に回復させた場合に、作業者が装置の切り離し設定を有効な状態に戻すことを忘れてしまうこともあり得る。このような場合であっても、リセット処理されることで自動的に装置を有効な状態に復帰させることができるため有効である。

尚、図６のフローに示すように、動作時間、動作回数でリセット処理を行うか否かを判定する場合に限らず、例えば、クレーンの電源をＯＦＦにした後、再度電源をＯＮにしたときにリセット処理を行うように設定することも可能である。この場合、当該動作時間、動作回数を予め設定する必要がなく作業者の手間を減らすことができる。また、クレーンの動作中にリセット処理されることにより作業が中断されることがなくなり効率よく作業を行うことができる。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述の実施の形態に限られるものではなく、特許請求の範囲に記載した限りにおいて様々に変更して実施することができるものである。

本発明の実施形態に係るスタッカクレーンの制御システムの構成を示す概略図である。 図１に示すスタッカクレーンを示す全体概略図である。 図１に示すスタッカクレーンの通常運転時のフロー図である。 図１に示すスタッカクレーンの異常発生時のフロー図である。 クレーンコントローラによる異常判定処理を示すフロー図である。 図５に示すクレーンコントローラによる異常判定処理の変形例を示すフロー図である。

符号の説明

１ クレーン本体
２ キャリッジ
３ａ 第１移載機（移載装置）
３ｂ 第２移載機（移載装置）
４ 昇降モータ（昇降装置）
７ 走行モータ（走行装置）
１１ 在庫管理ＰＣ（制御装置）
１２ 制御ＰＣ（制御装置）
１３ クレーンコントローラ（制御装置）
１００ スタッカクレーン
２００ 自動倉庫
２０２ 棚
２０３ 入出庫ステーション

Claims (5)

1. 多数の収納部が形成された棚に対する荷の入出庫を行うために用いられるスタッカクレーンにおいて、
   クレーン本体と、
   前記クレーン本体に設けられ、前記棚に向かう方向において往復移動して前記荷の出し入れを行う移載機を有する移載装置と、
   前記クレーン本体を走行させるための走行装置と、
   前記移載装置を昇降させるための昇降装置と、
   前記移載機、前記走行装置、前記昇降装置のうち少なくともいずれか１つを切り離して制御することが可能な制御装置と、
   を備えることを特徴とするスタッカクレーン。
2. 前記移載装置は、前記移載機として第１移載機と第２移載機とを有し、
   前記制御装置は、前記第１移載機及び前記第２移載機の少なくともいずれか一方を切り離して制御可能であることを特徴とする請求項１に記載のスタッカクレーン。
3. 前記移載機、前記走行装置、前記昇降装置のうち少なくともいずれか１つを切り離すための切り離し設定を手動で入力することが可能な切離入力手段を更に備え、
   前記制御装置は、前記切離入力手段を用いて入力された切り離し設定に基づいて制御することを特徴とする請求項１または請求項２に記載のスタッカクレーン。
4. 前記移載機の移動速度の設定を手動で入力することが可能な移動速度入力手段を更に備え、
   前記制御装置は、前記移動速度入力手段を用いて入力された設定に基づいて前記移載機の移動速度を制御することを特徴とする請求項１乃至請求項３の少なくともいずれか１項に記載のスタッカクレーン。
5. 前記制御装置は、前記移載機が切り離されたときに、切り離されていない他の前記移載機が残っている場合は、当該切り離された移載機が未遂の作業を当該切り離されていない他の移載機が行うように制御することを特徴とする請求項１乃至請求項４の少なくともいずれか１項に記載のスタッカクレーン。

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