JP7501426B2 - 車両の制動制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両の制動制御装置に関する。

特許文献１には、車両が自動走行している場合における車両の加減速制御の一例が記載されている。すなわち、車両が加速している状態で車両の減速が要求された場合、減速が要求されてから車両の減速を開始させるまでの間に、所定のインターバル時間が設けられる。これにより、自動走行する車両が加速する状態から当該車両が減速する状態に移行する場合の車両挙動を、運転者の手動操作で車両を走行させている場合の車両挙動に近づけることができる。

特開２０１７－１２１８５１号公報

運転者による制動操作部材の操作によって車両が減速している状況下で、運転者の制動操作部材の操作が解消されると、車両に制動力が付与されなくなるため、車両のピッチ角が変動する。この際、ピッチ角の変化速度が大きいと、車両の同乗者が不快に感じるおそれがある。

上記課題を解決するための車両の制動制御装置は、制動装置を作動させることによって車両の制動力を制御する装置である。この制動制御装置は、制動操作部材の操作量に応じて前記車両の制動力を制御する制御部と、前記制動操作部材が操作されることによって前記車両に制動力が付与されている場合、前記操作量の減少が開始されたか否かを判定する制動判定部と、を備えている。前記制御部は、前記操作量の減少が開始されたとの判定がなされた際における前記操作量の減少速度が減少速度判定値以上である場合、前記車両の制動力の減少速度に対して制限を設ける制限処理を開始する。

運転者による制動操作部材の操作によって車両に制動力が付与されている状況下で、制動操作部材の操作量が減少されると、制動力もまた減少される。制動力が減少されると、車両の車体のピッチ角が変化する。上記構成によれば、操作量の減少が開始されたとの判定がなされた際における操作量の減少速度が減少速度判定値以上である場合には、制限処理が実行される。制限処理では、制動力の減少速度に対して制限が設けられる。そのため、制限処理の実行中では、制動力は減少されるものの、制動力の減少速度があまり大きくならない。その結果、制動力の減少に応じてピッチ角は変化するものの、ピッチ角の変化速度が大きくなることを抑制できる。

なお、操作量の減少が開始されたとの判定がなされた際における操作量の減少速度が減少速度判定値未満である場合、操作量の減少速度に応じた速度で制動力を減少させても、制動力の減少速度はそもそも大きくない。そのため、制動力の減少に応じてピッチ角が変化しても、ピッチ角の変化速度はあまり大きくならない。

したがって、上記構成によれば、運転者による制動操作部材の操作量が減少される際に、同乗者が不快に感じることを抑制できる。

第１実施形態における車両の制動制御装置の機能構成と、同制動制御装置が適用される車両の概略を示す図。 同制動制御装置が実行する処理ルーチンを説明するフローチャート。 （ａ）及び（ｂ）は、運転者による制動操作部材の操作が解消される際のタイミングチャート。 第２実施形態の制動制御装置において、（ａ）及び（ｂ）は、運転者による制動操作部材の操作が解消される際のタイミングチャート。 第３実施形態の制動制御装置において、減少速度指示値と車両の前後加速度との関係を示すマップ。 第３実施形態の制動制御装置において、（ａ）及び（ｂ）は、運転者による制動操作部材の操作が解消される際のタイミングチャート。 第４実施形態の制動制御装置が実行する処理ルーチンの一部分を説明するフローチャート。 第４実施形態の制動制御装置において、（ａ）及び（ｂ）は、運転者による制動操作部材の操作が解消される際のタイミングチャート。 第５実施形態の制動制御装置において、（ａ）～（ｄ）は、運転者による制動操作部材の操作が解消される際のタイミングチャート。 同制動制御装置において、車両の同乗者の頭部とヘッドレストとの位置関係を示す模式図。 同制動制御装置において、同乗者の頭部とヘッドレストとの位置関係を示す模式図。 同制動制御装置において、同乗者の頭部とヘッドレストとの位置関係を示す模式図。 同制動制御装置において、同乗者の頭部とヘッドレストとの位置関係を示す模式図。

（第１実施形態）
以下、車両の制動制御装置の第１実施形態を図１～図３に従って説明する。
＜全体構成＞
図１には、本実施形態の制動制御装置４０を備える車両１０の一部が模式的に図示されている。車両１０は、制動制御装置４０によって制御される制動装置２０と、車輪１１と同数の制動機構１２とを備えている。各制動機構１２は、対応する車輪１１に制動力を発生させるべく動作する。制動機構１２は、ホイールシリンダ１２１と、車輪１１と一体回転する回転体１２２と、摩擦材１２３とを有している。ホイールシリンダ１２１内の液圧であるホイール圧が高いほど、摩擦材１２３を回転体１２２に押し付ける力である押圧力が大きくなる。そして、押圧力が大きいほど、車輪１１で発生する制動力が大きくなる。

制動装置２０は、各ホイールシリンダ１２１のホイール圧を調整することにより、各車輪１１で発生する制動力を制御する。すなわち、制動装置２０は、各車輪１１で発生する制動力を制御することにより、車両１０の制動力ＢＰを調整する。なお、各車輪１１で発生する制動力の合計が、車両１０の制動力ＢＰである。

制動装置２０は、車両１０の運転者が制動操作部材１５を操作する場合、制動制御装置４０からの指示に従って作動する。制動操作部材１５としては、例えば、ブレーキペダルを挙げることができる。制動操作部材１５の操作量が増大する場合などのように制動力ＢＰの増大を制動制御装置４０が指示する場合には、各ホイールシリンダ１２１のホイール圧を増大させるべく制動装置２０が作動する。一方、制動操作部材１５の操作量が減少す
る場合などのように制動力ＢＰの減少を制動制御装置４０が指示する場合には、各ホイールシリンダ１２１のホイール圧を減少させるべく制動装置２０が作動する。

なお、運転者とは、運転席に着座する乗員である。運転席以外の席に着座する乗員を、同乗者という。運転席以外の席とは、例えば、助手席、後部座席である。
車両１０における車体の後部には、制動ランプ１８が設けられている。制動ランプ１８は、制動制御装置４０によって制御される。例えば、車両１０に制動力ＢＰが付与されている場合、制動ランプ１８が点灯する。一方、車両１０に制動力ＢＰが付与されていない場合、制動ランプ１８は消灯する。

＜車両１０の検出系＞
車両１０は、各種のセンサを有している。センサとしては、車輪速度センサ３１、制動操作量センサ３２、操舵角センサ３３、前後加速度センサ３４及び横加速度センサ３５などを挙げることができる。これら各センサ３１～３５は、検出結果に応じた信号を検出信号として制動制御装置４０に出力する。

車両１０には、車輪１１と同数の車輪速度センサ３１が設けられている。車輪速度センサ３１は、対応する車輪１１の回転速度である車輪速度ＶＷを検出する。制動操作量センサ３２は、運転者による制動操作部材１５の操作量Ｘを検出する。操舵角センサ３３は、運転者によって操作されるステアリングホイール１６の操舵角ＳＴＲを検出する。前後加速度センサ３４は、車両１０の前後加速度Ｇｘを検出する。横加速度センサ３５は、車両１０の横加速度Ｇｙを検出する。

車両１０は、車両１０の周辺を監視する監視系５０を有している。監視系５０は、カメラなどの撮像手段、及び、レーダーなどを有している。監視系５０は、例えば、車両１０の周辺における他の車両の位置、歩行者の位置、信号を監視する。監視系５０は、監視系５０の監視結果に関する情報を制動制御装置４０に出力する。

＜制動制御装置４０＞
制動制御装置４０は、ＣＰＵ及び記憶装置を有している。記憶装置には、ＣＰＵが実行するプログラムが記憶されている。すなわち、ＣＰＵがプログラムを実行することにより、制動に関する各種の処理を制動制御装置４０が実行できる。

制動制御装置４０は、機能部として、制御部４１及び制動判定部４２を有している。
制御部４１は、制動操作部材１５の操作量Ｘに応じて車両１０の制動力ＢＰを制御する。例えば、制御部４１は、操作量Ｘが大きいほど大きい値を要求制動力ＢＰｒとして導出する。要求制動力ＢＰｒとは、制動力ＢＰの要求値である。制御部４１は、要求制動力ＢＰｒを基に、制動力ＢＰの指示値である指示制動力ＢＰＴｒを導出する。そして、制御部４１は、指示制動力ＢＰＴｒを基に、制動装置２０を作動させる。これにより、操作量Ｘが増大される場合は、制動力ＢＰを増大させることができる。操作量Ｘが減少される場合は、制動力ＢＰを減少させることができる。

制動判定部４２は、制動操作部材１５が操作されることによって車両１０に制動力ＢＰが付与されている場合、操作量Ｘの減少が開始されたか否かを判定する。
制動制御装置４０は、操舵判定部４３を有している。操舵判定部４３は、運転者によるステアリングホイール１６の操作、すなわち操舵が開始されたか否かを判定する。また、操舵判定部４３は、操舵が開始されることを予測できたか否かを判定してもよい。なお、本実施形態では、制動制御装置４０は、操舵判定部４３を有していなくてもよい。

＜運転者による制動操作部材１５の操作が解消された際に制動制御装置４０が実行する
処理の流れ＞
図２を参照し、制動操作部材１５の操作が解消される場合に制動制御装置４０が実行する処理ルーチンについて説明する。制動制御装置４０は、運転者による制動操作部材１５の操作に起因して車両１０に制動力ＢＰが付与されている場合には本処理ルーチンを繰り返し実行する。

本処理ルーチンにおいて、はじめのステップＳ１１では、制動制御装置４０は、制動操作部材１５の操作量Ｘを取得する。次のステップＳ１３において、制動制御装置４０は、操作量Ｘを基に、要求制動力ＢＰｒを導出する。

続いて、ステップＳ１５において、制動制御装置４０は、操作量Ｘの減少速度ΔＸを導出する。例えば、制動制御装置４０は、操作量Ｘを時間微分した値と「－１」との積を減少速度ΔＸとして導出する。この場合、操作量Ｘが増大している場合には負の値が減少速度ΔＸとして導出される。一方、操作量Ｘが減少している場合には正の値が減少速度ΔＸとして導出される。

次のステップＳ１７において、制動制御装置４０の制動判定部４２は、減少速度ΔＸが第１判定減少速度ΔＸｔｈ１以上であるか否かを判定する。第１判定減少速度ΔＸｔｈ１は、減少速度ΔＸを基に操作量Ｘが減少しているか否かを判断する際の基準である。例えば、第１判定減少速度ΔＸｔｈ１として、正の値が設定されている。減少速度ΔＸが第１判定減少速度ΔＸｔｈ１以上である場合は、運転者による制動操作部材１５の操作によって操作量Ｘが減少していると見なす。一方、減少速度ΔＸが第１判定減少速度ΔＸｔｈ１より小さい場合は、操作量Ｘが減少していると見なさない。

減少速度ΔＸが第１判定減少速度ΔＸｔｈ１よりも小さい場合（Ｓ１７：ＮＯ）、制動制御装置４０は、本処理ルーチンを一旦終了する。この場合、制動制御装置４０の制御部４１は、要求制動力ＢＰｒと等しい値を指示制動力ＢＰＴｒとして設定し、指示制動力ＢＰＴｒを基に制動装置２０を作動させる。

一方、ステップＳ１７において、減少速度ΔＸが第１判定減少速度ΔＸｔｈ１以上である場合（ＹＥＳ）、制動制御装置４０は、処理をステップＳ１９に移行する。ステップＳ１９において、制動制御装置４０は、減少速度ΔＸが第２判定減少速度ΔＸｔｈ２以上であるか否かを判定する。第２判定減少速度ΔＸｔｈ２は、操作量Ｘが緩やかに減少するように運転者が制動操作部材１５を操作しているか否かを判断するための基準である。第２判定減少速度ΔＸｔｈ２として、第１判定減少速度ΔＸｔｈ１よりも大きい値が設定されている。減少速度ΔＸが第２判定減少速度ΔＸｔｈ２よりも小さい場合は、操作量Ｘが緩やかに減少するように運転者が制動操作部材１５を操作していると見なす。一方、減少速度ΔＸが第２判定減少速度ΔＸｔｈ２以上である場合は、操作量Ｘが緩やかに減少するように運転者が制動操作部材１５を操作していると見なさない。すなわち、第２判定減少速度ΔＸｔｈ２が、「減少速度判定値」に対応する。したがって、ステップＳ１９では、操作量Ｘの減少が開始されたとの判定がなされた際における操作量Ｘの減少速度が減少速度判定値以上であるか否かを判定しているといえる。

ステップＳ１９において、減少速度ΔＸが第２判定減少速度ΔＸｔｈ２よりも小さい場合（ＮＯ）、制動制御装置４０は、本処理ルーチンを一旦終了する。この場合、制動制御装置４０は、上記要求制動力ＢＰｒと等しい値を指示制動力ＢＰＴｒとして設定し、指示制動力ＢＰＴｒを基に制動装置２０を作動させる。

一方、ステップＳ１９において、減少速度ΔＸが第２判定減少速度ΔＸｔｈ２以上である場合（ＹＥＳ）、制動制御装置４０の制御部４１は、制動力ＢＰの減少速度に対して制
限を設ける制限処理を実行する。すなわち、制御部４１は、操作量Ｘの減少が開始されたとの判定がなされた際における操作量Ｘの減少速度が減少速度判定値以上である場合、制限処理を開始する。

制限処理において、ステップＳ２１では、制御部４１は、制動力ＢＰの減少速度の指示値である減少速度指示値ｄＢＰを導出する導出処理を実行する。ここでは、制動力ＢＰを減少させるため、減少速度指示値ｄＢＰとして正の値が導出される。本実施形態では、制御部４１は、減少速度指示値ｄＢＰとして、制限減少速度ｄＢＰＬを設定する。例えば、制限減少速度ｄＢＰＬとして、操作量Ｘの減少速度ΔＸが第２判定減少速度ΔＸｔｈ２と等しい場合における要求制動力ＢＰｒの減少速度が設定されている。減少速度指示値ｄＢＰを導出すると、制御部４１は、処理をステップＳ２３に移行する。

ステップＳ２３において、制御部４１は、制動装置２０を作動させる操作処理を実行する。すなわち、制御部４１は、減少速度指示値ｄＢＰとサイクル時間との積を、指示減少量ΔＢＰとして導出する。サイクル時間とは、制限処理の実行中に操作処理を繰り返し実行するに際し、操作処理の実行間隔に対応する時間である。制御部４１は、指示制動力ＢＰＴｒの前回値ＢＰＴｒ１から指示減少量ΔＢＰを引いた値を、最新の指示制動力ＢＰＴｒとして導出する。指示制動力の前回値ＢＰＴｒ１とは、ステップＳ２３の操作処理を前回に実行した際に導出した指示制動力ＢＰＴｒである。操作量Ｘの減少が開始されたとの判定がなされてはじめてステップＳ２３の処理が実行された場合、その時点の制動力ＢＰが指示制動力の前回値ＢＰＴｒ１として設定される。これにより、指示制動力ＢＰＴｒを、減少速度指示値ｄＢＰに応じた速度で減少させることができる。

続いて、制御部４１は、操作処理において、指示制動力ＢＰＴｒを基に、制動装置２０を作動させる。本実施形態では、ステップＳ２１，Ｓ２３が、「制限処理」に対応する。制限処理の実行を通じて制御部４１が制動装置２０を作動させると、制動制御装置４０は、処理をステップＳ２５に移行する。

ステップＳ２５において、制動制御装置４０は、指示制動力ＢＰＴｒを取得する。次のステップＳ２７において、制動制御装置４０は、ステップＳ２５で取得した指示制動力ＢＰＴｒが解消判定値ＢＰｔｈ以下であるか否かを判定する。解消判定値ＢＰｔｈは、車両１０に未だ制動力ＢＰが付与されているか否かを判断するための基準である。例えば、解消判定値ＢＰｔｈとして０が設定されている。指示制動力ＢＰＴｒが解消判定値ＢＰｔｈ以下である場合は、車両１０に制動力ＢＰが付与されていないと見なす。一方、指示制動力ＢＰＴｒが解消判定値ＢＰｔｈよりも大きい場合は、車両１０に未だ制動力ＢＰが付与されていると見なす。

ステップＳ２７において、指示制動力ＢＰＴｒが解消判定値ＢＰｔｈよりも大きい場合（ＮＯ）、制動制御装置４０は、処理をステップＳ２１に移行する。すなわち、制動制御装置４０の制御部４１は、制限処理を継続する。一方、ステップＳ２７において、指示制動力ＢＰＴｒが解消判定値ＢＰｔｈ以下である場合（ＹＥＳ）、制動制御装置４０は、処理をステップＳ２９に移行する。すなわち、制御部４１は、制限処理を終了する。そして、ステップＳ２９において、制動制御装置４０は、制動ランプ１８を消灯させる。その後、制動制御装置４０は、本処理ルーチンを一旦終了する。

＜本実施形態における作用及び効果＞
図３には、運転者による制動操作部材１５の操作が解消される場合における、操作量Ｘの推移と前後加速度Ｇｘの推移とが示されている。

図３（ａ），（ｂ）に示すように、運転者が制動操作部材１５を操作している場合、操
作量Ｘが大きいほど車両１０の制動力ＢＰが大きいため、車両１０の前後加速度Ｇｘが小さくなる。タイミングｔ１１から操作量Ｘが減少し始める。すると、タイミングｔ１２で、操作量Ｘの減少が開始されたとの判定がなされる。

なお、タイミングｔ１１からタイミングｔ１２までの期間では、操作量Ｘの減少速度に応じた速度で、制動力ＢＰが減少される。すなわち、操作量Ｘが減少し始めても、操作量Ｘの減少が開始されたとの判定がなされるまでの間では、要求制動力ＢＰｒの減少速度で制動力ＢＰが減少される。

図３（ｂ）では、制限処理が実行されない場合における前後加速度Ｇｘの変化が破線で示されている。すなわち、要求制動力ＢＰｒの変化が破線で示されているともいえる。一方、制限処理が実行される本実施形態における前後加速度Ｇｘの変化が実線で示されている。

タイミングｔ１２において操作量の減少速度ΔＸが第２判定減少速度ΔＸｔｈ２以上であると、制限処理が開始される。すなわち、操作量Ｘの減少が開始されたとの判定がなされた際における操作量Ｘの減少速度が減少速度判定値以上であると、制限処理が開始される。制限処理では、制動力ＢＰの減少速度に対して制限が設けられる。そのため、制限処理が実行される場合では、制限処理が実行されない場合と比較し、制動力ＢＰの減少速度が小さくなる。つまり、ここでいう制限とは、制動力ＢＰは減少させるものの、制動力ＢＰの減少速度が大きくなることを抑制することである。

本実施形態では、減少速度指示値ｄＢＰに従って制動力ＢＰが減少される。減少速度指示値ｄＢＰは、要求制動力ＢＰｒの減少速度よりも小さい。すなわち、制限減少速度ｄＢＰＬと、要求制動力ＢＰｒの減少速度とのうち、小さい方が減少速度指示値ｄＢＰとして設定されるといえる。その結果、制限処理が実行されない場合と比較し、前後加速度Ｇｘの増大速度が小さくなる。

タイミングｔ１３で、運転者による制動操作部材１５の操作が解消される。例えば、要求制動力ＢＰｒが０になる。しかし、タイミングｔ１３では、車両１０に未だ制動力ＢＰが付与されている。そのため、タイミングｔ１３以降でも、減少速度指示値ｄＢＰに従った制動力ＢＰの減少が継続される。その後のタイミングｔ１４で指示制動力ＢＰＴｒが解消判定値ＢＰｔｈ以下となり、車両１０に制動力ＢＰが付与されなくなる。すると、制限処理が終了される。さらに、制動ランプ１８が消灯される。

制動操作部材１５の操作量Ｘが減少されると、制動力ＢＰもまた減少される。制動力ＢＰが減少されると、車両１０の車体に作用する慣性力が小さくなる。その結果、車体のピッチ角が変化する。ピッチ角の変化速度が大きいと、車両１０の同乗者が不快に感じるおそれがある。

この点、本実施形態では、操作量Ｘの減少が開始されたとの判定がなされた際における制動力ＢＰの減少速度が減少速度判定値以上である場合には、制限処理が実行される。制限処理が実行されると、制動力ＢＰは減少されるものの、制動力ＢＰの減少速度はあまり大きくならない。これにより、車体に作用する慣性力がゆっくりと減少する。その結果、制動力ＢＰの減少に応じてピッチ角は変化するものの、ピッチ角の変化速度が大きくなることを抑制できる。

なお、操作量Ｘの減少が開始されたとの判定がなされた際における制動力の減少速度が減少速度判定値未満である場合、制限処理は実行されない。すなわち、操作量Ｘの減少速度に応じた速度で制動力ＢＰが減少される。この場合、操作量Ｘの減少速度に応じた速度
で制動力ＢＰを減少させても、そもそも制動力ＢＰの減少速度は大きくない。そのため、制限処理を実行しなくても、ピッチ角の変化速度はあまり大きくならない。

したがって、本実施形態では、運転者による制動操作部材１５の操作量Ｘが減少される際に、同乗者が不快に感じることを抑制できる。
ここで、制動力ＢＰを増大させる場合には同乗者の快適性を考慮し、操作量Ｘがゆっくりと増大するように制動操作部材１５を操作する運転者は比較的多い。しかし、制動力ＢＰを減少させる際には、同乗者の快適性を考慮し、操作量Ｘがゆっくりと減少するように制動操作部材１５を操作する運転者は少ない。

本実施形態では、操作量Ｘが減少される際に制限処理を実行することによって制動力ＢＰの減少速度が大きくなることを抑制できる。すなわち、制動力ＢＰを減少させる際における同乗者の快適性に対する意識の低い人が運転者であっても、同乗者の快適性の低下を抑制できる。

（第２実施形態）
車両の制動制御装置の第２実施形態を図４に従って説明する。以下の説明においては、第１実施形態と相違している部分について主に説明するものとし、第１実施形態と同一又は相当する部材構成には同一符号を付して重複説明を省略するものとする。

本実施形態では、図２におけるステップＳ２１の処理の内容が第１実施形態と相違する。すなわち、ステップＳ２１において、制御部４１は、制動操作部材１５の操作量Ｘの減少が開始されたとの判定がなされた際における車両１０の車体速度ＶＳが小さいほど、制動力ＢＰの減少速度指示値ｄＢＰを小さくする。

例えば、制動制御装置４０は、各車輪１１の車輪速度ＶＷを基に、車体速度ＶＳを導出している。操作量Ｘの減少が開始されたとの判定がなされた際における車体速度ＶＳを減少開始時車体速度ＶＳ１としたとき、制御部４１は、減少開始時車体速度ＶＳ１が小さいほど小さい値を補正ゲインα１として導出する。この場合、補正ゲインα１として、１よりも小さい正の値を導出するとよい。制御部４１は、上記制限減少速度ｄＢＰＬと補正ゲインα１との積を減少速度指示値ｄＢＰとして導出する。これにより、車体速度ＶＳが小さいほど減少速度指示値ｄＢＰを小さくできる。

ステップＳ２１において、減少速度指示値ｄＢＰを導出すると、制御部４１は、処理をステップＳ２３に移行する。ステップＳ２３以降の各処理の内容は、第１実施形態と同様であるため、説明を割愛する。

＜本実施形態における作用及び効果＞
図４（ａ），（ｂ）に示すように、タイミングｔ２１から操作量Ｘが減少し始めると、タイミングｔ２２で操作量Ｘの減少が開始されたとの判定がなされる。

図４（ｂ）では、制限処理が実行されない場合における前後加速度Ｇｘの変化が破線で示されている。一方、制限処理が実行される本実施形態における前後加速度Ｇｘの変化が実線及び一点鎖線で示されている。

タイミングｔ２２において操作量の減少速度ΔＸが第２判定減少速度ΔＸｔｈ２以上であると、制限処理が開始される。制限処理が実行される場合では、制限処理が実行されない場合と比較し、制動力ＢＰの減少速度が小さくなる。

本実施形態では、タイミングｔ２２における車体速度ＶＳである減少開始時車体速度Ｖ
Ｓ１に基に、減少速度指示値ｄＢＰが設定される。すなわち、減少開始時車体速度ＶＳ１が小さいほど小さい値が減少速度指示値ｄＢＰとして導出される。そのため、減少開始時車体速度ＶＳ１が小さいほど、制動力ＢＰが緩やかに減少される。なお、図４（ｂ）において、一点鎖線は減少開始時車体速度ＶＳ１が比較的大きい場合の前後加速度Ｇｘの変化を示し、実線は減少開始時車体速度ＶＳ１が比較的小さい場合の前後加速度Ｇｘの変化を示している。

ここで、車体速度ＶＳが比較的大きい状態で運転者の制動操作部材１５の操作が解消される場合、操作量Ｘの減少速度に応じた前後加速度の変化と、実際の前後加速度Ｇｘの変化との乖離が大きいと、車両挙動に対して運転者が違和を感じるおそれがある。

この点、本実施形態では、車体速度ＶＳが比較的大きい状態で運転者の制動操作部材１５の操作が解消されるような場合に、制動力ＢＰの減少速度が小さくなりすぎることが抑制される。これにより、制限処理を実行しても、操作量Ｘの減少速度に応じた前後加速度の変化と、実際の前後加速度Ｇｘの変化との乖離が大きくなりにくくできる。したがって、運転者による制動操作部材１５の操作量Ｘが減少される際に、同乗者が不快に感じにくいこと、及び、車両挙動に対する違和感を運転者に与えにくくすることを両立できる。

一方、車両１０が停止した場合などのように車体速度ＶＳが比較的小さい状態で制動操作部材１５の操作が解消される場合には、制動力ＢＰが緩やかに減少される。その結果、制動操作部材１５の操作が解消されるに際し、ピッチ角の変化をより緩やかにすることができる。そのため、運転者による制動操作部材１５の操作量Ｘが減少される際における同乗者の快適性の低下をより抑制できる。

なお、図４に示す例では、タイミングｔ２３で運転者の制動操作部材１５の操作が解消される。タイミングｔ２３では、指示制動力ＢＰＴｒが解消判定値ＢＰｔｈよりも大きく、車両１０に未だ制動力ＢＰが付与されている。そのため、タイミングｔ２３以降でも制限処理が継続される。

（第３実施形態）
車両の制動制御装置の第３実施形態を図５及び図６に従って説明する。以下の説明においては、上記各実施形態と相違している部分について主に説明するものとし、上記各実施形態と同一又は相当する部材構成には同一符号を付して重複説明を省略するものとする。

本実施形態では、図２におけるステップＳ２１の処理の内容が上記各実施形態と相違する。すなわち、ステップＳ２１において、制御部４１は、前後加速度Ｇｘが大きいほど、制動力ＢＰの減少速度指示値ｄＢＰを小さくする。

例えば、制御部４１は、図５に示すマップを用い、減少速度指示値ｄＢＰを導出する。当該マップは、前後加速度Ｇｘと、減少速度指示値ｄＢＰとの関係を示すマップである。マップでは、前後加速度Ｇｘが負の値である場合、前後加速度Ｇｘの絶対値が大きいほど、減少速度指示値ｄＢＰが大きくなる。ただし、減少速度指示値ｄＢＰの上限を、上記制限減少速度ｄＢＰＬ以下とすることが好ましい。

ステップＳ２１において、減少速度指示値ｄＢＰを導出すると、制御部４１は、処理をステップＳ２３に移行する。そして、ステップＳ２３において、制御部４１は、操作処理を実行する。その後のステップＳ２７において指示制動力ＢＰＴｒが解消判定値ＢＰｔｈよりも大きい場合（ＮＯ）、制御部４１は、制限処理を継続する。本実施形態では、操作量Ｘの減少によって前後加速度Ｇｘが変わると、ステップＳ２１で導出される減少速度指示値ｄＢＰが変化する。つまり、制限処理の実行中に、減少速度指示値ｄＢＰが小さくな
る。

＜本実施形態における作用及び効果＞
図６（ａ），（ｂ）に示すように、タイミングｔ３１から操作量Ｘが減少し始めると、タイミングｔ３２で操作量Ｘの減少が開始されたとの判定がなされる。

図６（ｂ）では、制限処理が実行されない場合における前後加速度Ｇｘの変化が破線で示されている。一方、制限処理が実行される本実施形態における前後加速度Ｇｘの変化が実線で示されている。

タイミングｔ３２において操作量の減少速度ΔＸが第２判定減少速度ΔＸｔｈ２以上であると、制限処理が開始される。制限処理が実行される場合では、制限処理が実行されない場合と比較し、制動力ＢＰの減少速度が小さくなる。

制限処理の開始直後では、前後加速度Ｇｘの絶対値が大きい。そのため、比較的大きい値が減少速度指示値ｄＢＰとして設定される。その結果、制動力ＢＰの減少速度が比較的大きい。しかし、操作量Ｘの減少に応じて前後加速度Ｇｘの絶対値が０に近づくにつれ、減少速度指示値ｄＢＰが小さくなる。そのため、制動力ＢＰの減少速度が徐々に小さくなる。

そして、タイミングｔ３３で運転者の制動操作部材１５の操作が解消されても、指示制動力ＢＰＴｒが解消判定値ＢＰｔｈよりも大きく、車両１０に未だ制動力ＢＰが付与されている。そのため、タイミングｔ３３以降でも制限処理が継続される。すなわち、タイミングｔ３３以降でも、前後加速度Ｇｘの変化に応じて制動力ＢＰの減少速度が変更される。

ここで、前後加速度Ｇｘが比較的小さい状態で運転者によって操作量Ｘが減少される場合、操作量Ｘの変化に応じた前後加速度の変化と、実際の前後加速度Ｇｘの変化との乖離が大きいと、車両挙動に対して運転者が違和を感じるおそれがある。

この点、本実施形態では、前後加速度Ｇｘが比較的小さい状態で操作量Ｘが減少している場合では、制限処理を実行しても制動力ＢＰの減少速度が小さくなりすぎることが抑制される。すなわち、制限処理を実行しても、操作量Ｘの変化に応じた前後加速度の変化と、実際の前後加速度Ｇｘの変化との乖離が大きくなりにくい。したがって、操作量Ｘを減少させている際における車両挙動に対して運転者が違和を感じることを抑制できる。

操作量Ｘの減少によって前後加速度Ｇｘが大きくなると、制動力ＢＰが緩やかに減少されるようになる。すると、車体のピッチ角の変化速度が小さくなる。その結果、運転者による制動操作部材１５の操作によって操作量Ｘが減少される際における同乗者の快適性の低下をより抑制できる。

（第４実施形態）
車両の制動制御装置の第４実施形態を図７及び図８に従って説明する。以下の説明においては、上記各実施形態と相違している部分について主に説明するものとし、上記各実施形態と同一又は相当する部材構成には同一符号を付して重複説明を省略するものとする。

＜運転者による制動操作部材１５の操作が解消される際における制動制御装置４０の処理の流れ＞
図７には、制動操作部材１５の操作が解消される場合に制動制御装置４０が実行する処理ルーチンの一部分が図示されている。

本処理ルーチンにおいて、制動制御装置４０は、図２に示した上記ステップＳ１１～Ｓ１９までの各処理を実行する。ステップＳ１９において、減少速度ΔＸが第２判定減少速度ΔＸｔｈ２以上である場合（ＹＥＳ）、制動制御装置４０の制御部４１は、制限処理を実行する。

制限処理において、ステップＳ２１では、制御部４１は、減少速度指示値ｄＢＰを導出する導出処理を実行する。続いて、ステップＳ２３において、制御部４１は、操作処理を実行する。制限処理の実行を通じて制御部４１が制動装置２０を作動させると、制御部４１は、処理をステップＳ２３１に移行する。

ステップＳ２３１において、制御部４１は、操作量Ｘを取得する。次のステップＳ２３３において、制御部４１は、ステップＳ２３３で取得した操作量Ｘが判定操作量Ｘｔｈ以下であるか否かを判定する。判定操作量Ｘｔｈは、運転者による制動操作部材１５の操作が解消されたか否かを判断するための基準である。例えば、判定操作量Ｘｔｈとして０を設定するとよい。操作量Ｘが判定操作量Ｘｔｈ以下である場合は、操作が解消されたと見なす。一方、操作量Ｘが判定操作量Ｘｔｈよりも大きい場合は、操作が解消されたと見なさない。

操作量Ｘが判定操作量Ｘｔｈよりも大きい場合（Ｓ２３３：ＮＯ）、制御部４１は、処理をステップＳ２１に移行する。すなわち、制御部４１は、制限処理を継続する。一方、操作量Ｘが判定操作量Ｘｔｈ以下である場合（Ｓ２３３：ＹＥＳ）、制御部４１は、処理をステップＳ２３５に移行する。すなわち、制御部４１は、制限処理を終了する。

ステップＳ２３５において、制御部４１は、縮退処理を実行する。すなわち、制御部４１は、制限処理の実行中に運転者による制動操作部材１５の操作が解消されると、制限処理を終了し、縮退処理を実行する。制御部４１は、縮退処理において、制限処理の実行時よりも制動力ＢＰの減少速度を大きくする。

例えば、制御部４１は、縮退処理において、縮退処理の開始時点から規定時間ＴＭｔｈが経過すると制動力ＢＰが０となるように、制動装置２０を作動させる。この場合、制御部４１は、縮退処理の開始時点の指示制動力ＢＰＴｒである基準制動力ＢＰａを規定時間ＴＭｔｈで割った値を、減少速度指示値ｄＢＰ１として導出する。なお、規定時間ＴＭｔｈとして、１秒未満の値が設定されている。一例として、規定時間ＴＭｔｈは５００ミリ秒である。

制御部４１は、減少速度指示値ｄＢＰ１とサイクル時間との積を、指示減少量ΔＢＰ１として導出する。サイクル時間とは、ステップＳ２３５の処理を前回に実行してから今回に実行するまでに要する時間である。制御部４１は、指示制動力ＢＰＴｒから指示減少量ΔＢＰ１を引いた値を、最新の指示制動力ＢＰＴｒとして導出する。これにより、指示制動力ＢＰＴｒを、減少速度指示値ｄＢＰ１に応じた速度で減少させることができる。そして、制御部４１は、最新の指示制動力ＢＰＴｒを基に、制動装置２０を作動させる。縮退処理の実行を通じて制動力ＢＰを制御すると、制御部４１は、処理をステップＳ２３７に移行する。

ステップＳ２３７において、制御部４１は、縮退処理の開始時点からの経過時間が規定時間ＴＭｔｈに達したか否かを判定する。経過時間が規定時間ＴＭｔｈに達していない場合は、車両１０に未だ制動力ＢＰが付与されていると見なす。一方、経過時間が規定時間ＴＭｔｈに達した場合は、車両１０に制動力ＢＰが付与されていないと見なす。そのため、経過時間が規定時間ＴＭｔｈに達していない場合（Ｓ２３７：ＮＯ）、制御部４１は、
処理をステップＳ２３５に移行する。すなわち、制御部４１は、縮退処理を継続する。一方、経過時間が規定時間ＴＭｔｈに達した場合（Ｓ２３７：ＹＥＳ）、制御部４１は、処理をステップＳ２９に移行する。すなわち、制御部４１は、縮退処理を終了する。

＜本実施形態における作用及び効果＞
図８（ａ），（ｂ）に示すように、タイミングｔ４１から操作量Ｘが減少し始めると、タイミングｔ４２で操作量Ｘの減少が開始されたとの判定がなされる。

図８（ｂ）では、制限処理が実行されない場合における前後加速度Ｇｘの推移が破線で示されている。また、制限処理及び縮退処理が実行される本実施形態における前後加速度Ｇｘの推移が実線で示されている。さらに、制限処理は実行される一方で縮退処理は実行されない場合における前後加速度Ｇｘの推移が二点鎖線で示されている。

タイミングｔ４２において操作量の減少速度ΔＸが第２判定減少速度ΔＸｔｈ２以上であると、制限処理が開始される。制限処理が実行される場合では、制限処理が実行されない場合と比較し、制動力ＢＰの減少速度が小さくなる。

制限処理の実行中のタイミングｔ４３で、操作量Ｘが判定操作量Ｘｔｈ以下となり、運転者による制動操作部材１５の操作が解消されたと判定されるようになる。本実施形態では、タイミングｔ４３で制限処理が終了され、縮退処理が開始される。すると、制動力ＢＰの減少速度が、制限処理の実行中よりも大きくなる。すなわち、タイミングｔ４３から規定時間ＴＭｔｈの経過後のタイミングｔ４４で、制動力ＢＰが車両１０に付与されなくなる。その結果、縮退処理の実行中では、前後加速度Ｇｘの増大速度が制限処理の実行中よりも大きくなる。

ちなみに、運転者による制動操作部材１５の操作が解消されたと判定されるようになっても、処理が、制限処理から縮退処理に移行しない場合では、タイミングｔ４４でも車両１０に未だ制動力ＢＰが付与されていることになる。

運転者が制動操作部材１５の操作を解消すると、運転者がアクセルペダルの操作を開始することがある。アクセルペダルの操作が開始された時点での制動力ＢＰが大きいと、車両１０が加速にくくなる。この場合、加速しにくいという車両挙動に対して運転者が違和を感じるおそれがある。

この点、本実施形態では、運転者による制動操作部材１５の操作が解消されると、制動力ＢＰの減少速度が増大される。その結果、運転者による制動操作部材１５の操作の解消後にすぐにアクセルペダルの操作が運転者によって開始された際に、車両１０が加速しにくいという事象が生じにくい。したがって、本実施形態では、同乗者が不快に感じにくいこと、及び、車両挙動に対して違和感を運転者に与えにくくすることを両立できる。

（第５実施形態）
車両の制動制御装置の第５実施形態を図９～図１３に従って説明する。以下の説明においては、上記各実施形態と相違している部分について主に説明するものとし、上記各実施形態と同一又は相当する部材構成には同一符号を付して重複説明を省略するものとする。

本実施形態では、図２におけるステップＳ２１の処理の内容が上記各実施形態と相違する。すなわち、ステップＳ２１において、制御部４１は、以下に示す点を考慮して、減少速度指示値ｄＢＰを導出する。
・運転者による制動操作部材１５の操作が解消されたか否か。
・操舵判定部４３によって運転者が操舵を開始したとの判定がなされているか否か。

例えば、制動操作部材１５の操作が解消されておらず、且つ運転者が操舵を開始したとの判定がなされていない場合における減少速度指示値ｄＢＰを基準減少速度指示値ｄＢＰ１１とする。このとき、制御部４１は、制動操作部材１５の操作が解消されていない状況下で運転者が操舵を開始したとの判定をなすと、基準減少速度指示値ｄＢＰ１１よりも小さい値を、減少速度指示値ｄＢＰとして設定する。例えば、制御部４１は、０を減少速度指示値ｄＢＰとして設定する。その後、運転者による制動操作部材１５の操作が解消されると、制御部４１は、減少速度指示値ｄＢＰを徐々に大きくする。

制動操作部材１５の操作の解消後に減少速度指示値ｄＢＰを大きくする場合、制御部４１は、前後加速度Ｇｘ及び横加速度Ｇｙを考慮して減少速度指示値ｄＢＰを大きくするとよい。例えば、制御部４１は、前後加速度Ｇｘ及び横加速度Ｇｙを基に合算加速度Ｇｘｙを導出し、合算加速度Ｇｘｙが大きいほど大きい値を減少速度指示値ｄＢＰとして導出する。

なお、制御部４１は、以下の関係式（式１）を用いて合算加速度Ｇｘｙを導出できる。

減少速度指示値ｄＢＰを導出すると、制御部４１は、ステップＳ２３において操作処理を実行する。そして、ステップＳ２７において指示制動力ＢＰＴｒが解消判定値ＢＰｔｈ以下である場合（ＹＥＳ）、制御部４１は制限処理を終了する。

ここで、操舵判定部４３は、操舵角ＳＴＲの変化を基に、運転者によって操舵が開始されたか否かを判定するとよい。例えば、操舵判定部４３は、操舵角ＳＴＲを時間微分した値の絶対値を、操舵速度ｄＳＴＲとして導出する。そして、操舵判定部４３は、操舵速度ｄＳＴＲが判定操舵速度ｄＳＴＲｔｈ以上である場合には操舵が開始されたとの判定をなす。一方、操舵判定部４３は、操舵速度ｄＳＴＲが判定操舵速度ｄＳＴＲｔｈ未満である場合には操舵が開始されたとの判定をなさない。

＜本実施形態における作用及び効果＞
図９には、運転者による制動操作部材１５の操作が解消される場合における、操作量Ｘ、操舵角ＳＴＲ、合算加速度Ｇｘｙ及び前後加速度Ｇｘの変化が示されている。

図９（ａ），（ｂ），（ｃ），（ｄ）に示すように、運転者による制動操作部材１５の操作によって車両１０に制動力が付与されていると、車両１０が減速する。
図１０には、図９におけるタイミングｔ５１での同乗者の頭部８１とヘッドレスト８２との位置関係が模式的に示されている。タイミングｔ５１では車両１０が減速している。そのため、減速に起因する慣性力によって、同乗者の頭部８１がヘッドレスト８２から前方Ｄｆに離れる。

図９に示す例では、タイミングｔ５１から制動操作部材１５の操作量Ｘが減少され始める。そして、タイミングｔ５２において操作量の減少速度ΔＸが第２判定減少速度ΔＸｔｈ２以上であると、制限処理が開始される。図９（ｄ）では、制限処理が実行されない場合における前後加速度Ｇｘの推移が破線で示されている。すなわち、制限処理が実行される場合では、制限処理が実行されない場合と比較し、制動力ＢＰの減少速度が小さくなる。

図１１には、タイミングｔ５２からタイミングｔ５３までの期間内における同乗者の頭部８１とヘッドレスト８２との位置関係が模式的に示されている。図１１において、破線は、制限処理を実行しない場合における頭部８１の位置を示している。実線は、制限処理を実行する場合における頭部８１の位置を示している。図１０及び図１１に示すように、制限処理が実行されない場合、前後加速度Ｇｘが急に大きくなるため、車両１０の減速に起因する慣性力が急に小さくなる。その結果、頭部８１が、前方Ｄｆの反対方向である後方Ｄｒに変位する。これに対し、制限処理が開始されると、前後加速度Ｇｘは大きくなるものの、前後加速度Ｇｘの増大速度は、制限処理が実行されない場合と比較して小さい。この場合、車両１０の減速に起因する慣性力は小さくなるものの、慣性力の減少速度は小さい。そのため、制限処理が開始されない場合と比較し、頭部８１の後方Ｄｒへの移動が抑制される。

図９に示す例において、タイミングｔ５３では車両１０が走行している。そして、タイミングｔ５３から運転者が操舵を開始する。すなわち、操舵角ＳＴＲが徐々に大きくなる。すると、その後のタイミングｔ５４で操舵が開始されたとの判定がなされる。この場合、減少速度指示値ｄＢＰが変更されるため、タイミングｔ５４以前よりも、制動力ＢＰの減少速度が小さくなる。例えば、タイミングｔ５４からは制動力ＢＰが保持される。

なお、図９（ｄ）では、本実施形態の場合における前後加速度Ｇｘの推移が実線で示されている。制限処理は実行しても、操舵の有無によって減少速度指示値ｄＢＰを変更しない場合における前後加速度Ｇｘの推移が二点鎖線で示されている。

図９（ｃ）には、合算加速度Ｇｘｙの変化が示されている。図９（ｃ）では、制限処理が実行されない場合における合算加速度Ｇｘｙの変化が破線で示されている。また、本実施形態の場合における合算加速度Ｇｘｙの変化が実線で示されている。制限処理は実行しても、操舵の有無によって減少速度指示値ｄＢＰを変更しない場合における合算加速度Ｇｘｙの絶対値の推移が二点鎖線で示されている。

制限処理が実行されない場合、前後加速度Ｇｘの減少速度が比較的大きい。そのため、合算加速度Ｇｘｙは小さくなる。タイミングｔ５４で操舵が開始されたとの判定がなされるようになると、横加速度Ｇｙが大きくなる。その一方で、前後加速度Ｇｘが小さくなる。そのため、タイミングｔ５４を過ぎると、合算加速度Ｇｘｙが徐々に大きくなる。タイミングｔ５５で前後加速度Ｇｘが０になっても、操舵角ＳＴＲが大きくなっている。そして、タイミングｔ５６で操舵角ＳＴＲが保持されるようになる。そのため、タイミングｔ５６以降では、合算加速度Ｇｘｙが保持される。

このように合算加速度Ｇｘｙが変化する場合、操舵の開始によって横加速度Ｇｙが大きくなると、図１１及び図１２に破線で示すように、同乗者の頭部８１は、横方向Ｄｓに比較的大きく変位する。そして、操舵角ＳＴＲが保持されるタイミングｔ５６では、図１２及び図１３に破線で示すように、頭部８１が再び前方Ｄｆに変位する。このように制限処理が実行されないと、頭部８１が後方Ｄｒに比較的大きく変位し、その後、頭部８１が横方向Ｄｓに比較的大きく変位する。さらに、その後に頭部８１が前方Ｄｆに比較的大きく変位する。

これに対し、本実施形態では、制限処理が実行される。さらに、制限処理の実行中に操舵が開始されると、制動力ＢＰを保持する期間が設けられる。そして、制動操作部材１５の操作が解消されると、当該期間が終了される。当該期間の経過後では、当該期間中よりも制動力ＢＰの減少速度が増大される。より詳しくは、合算加速度Ｇｘｙが小さくなるにつれ、制動力ＢＰの減少速度が増大される。

これにより、図９（ｃ）に実線で示すように、合算加速度Ｇｘｙが推移するようになる。すなわち、制限処理が実行されない場合と比較し、合算加速度Ｇｘｙの変化量が小さくなる。

その結果、図１１及び図１２に示すように、横加速度Ｇｙの増大に起因して頭部８１が横方向Ｄｓに変位する際であっても、頭部８１の横方向Ｄｓへの変位量を小さくできる。また、制限処理の実行によって頭部８１が後方Ｄｒに変位することが抑制されているため（図１１参照）、その後における頭部８１の前方Ｄｆへの変位があまり発生しない。すなわち、同乗者の頭部８１の変位を抑えることができる。その結果、同乗者が不快に感じることを抑制できる。

（変更例）
上記各実施形態は、以下のように変更して実施することができる。上記各実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。

・上記第５実施形態において、制限処理の開始時における減少速度指示値ｄＢＰとして、開始時点の車体速度ＶＳが小さいほど小さい値を設定するようにしてもよい。
・上記第５実施形態において、操舵が開始されたとの判定がなされる前では、前後加速度Ｇｘが大きくなるにつれ、減少速度指示値ｄＢＰを小さくするようにしてもよい。

・上記第５実施形態では、制限処理の実行中に操舵が開始されたとの判定がなされるようになると、判定がなされる以前よりも制動力ＢＰの減少速度を小さくするようにしている。しかし、これに限らない。車両１０には、車両１０の周囲を監視する監視系５０及びナビゲーション装置が設けられている。そのため、監視系５０及びナビゲーション装置が得た情報を解析することにより、運転者によって操舵が開始されるか否かを予測することは可能である。例えば、車両１０がカーブの手前を走行している場合、運転者が操舵を開始すると予測できる。また、運転者が方向指示器を操作した状況下で、信号などによって、運転者が旋回したい方向への車両１０の移動が許可された場合、運転者が操舵を開始すると予測できる。

そこで、制限処理の実行中では、運転者によって操舵が開始されると予測できるか否かを操舵判定部４３に判定させるとよい。そして、操舵が開始されると予測できるとの判定がなされた場合には、実際に操舵が開始される前から、当該判定がなされる以前よりも制動力ＢＰの減少速度を小さくするようにしてもよい。この場合、制動力ＢＰを保持してもよい。その後、制動操作部材１５の操作が解消されるなどして、減少速度を小さくする期間を終了し、制動力ＢＰの減少速度を徐々に大きくするとよい。

・上記第５実施形態において、制限処理の実行中に、操舵が開始されたとの判定がなされたり、操舵が開始されると予測できるとの判定がなされたりすると、制動力ＢＰを保持する期間を設けるのは一例である。例えば、操舵が開始されたとの判定がなされたり、操舵が開始されると予測できるとの判定がなされたりした場合に、当該判定がなされる以前よりも制動力ＢＰの減少速度を小さくする期間を設けるのであれば、当該期間でも制動力ＢＰを減少させてもよい。

また、上記期間を、運転者による制動操作部材１５の操作が解消されるタイミングとは異なるタイミングで終了するようにしてもよい。例えば、合算加速度Ｇｘｙがピーク値から所定量だけ減少したタイミングで、上記期間を終了するようにしてもよい。

また、操舵が開始されたとの判定がなされた時点から所定時間が経過するまでを、上記期間と設定してもよい。
・操舵判定部４３は、操舵速度ｄＳＴＲを用いずに、操舵が開始されたか否かを判定するようにしてもよい。例えば、操舵が開始されていない時点の操舵角ＳＴＲからの操舵角ＳＴＲの変化量が閾値以上になった場合に、操舵判定部４３は、操舵が開始されたとの判定をなすようにしてもよい。

・縮退処理は、制限処理の実行中よりも制動力ＢＰの減少速度を大きくできるのであれば、上記第４実施形態で説明した内容とは異なる内容であってもよい。例えば、制限処理の実行中における減少速度指示値ｄＢＰと縮退用の補正ゲインとの積を、縮退処理の実行中における減少速度指示値ｄＢＰとし、減少速度指示値ｄＢＰに従って制動力ＢＰを減少させるようにしてもよい。

・上記第４実施形態及び第３実施形態において、制限処理の開始時における減少速度指示値ｄＢＰとして、開始時点の車体速度ＶＳが小さいほど小さい値を設定するようにしてもよい。

・上記第４実施形態において、制動操作部材１５の操作が解消される以前では、制限処理によって、前後加速度Ｇｘが大きくなるにつれ、減少速度指示値ｄＢＰを小さくするようにしてもよい。

・上記第３実施形態では、制限処理の実行中において前後加速度Ｇｘの変化に応じて減少速度指示値ｄＢＰを可変させているが、これに限らない。例えば、制限処理では、制限処理の開始時点における前後加速度Ｇｘに応じた値で、減少速度指示値ｄＢＰを保持するようにしてもよい。

・上記第２実施形態において、制限処理の開始時点で車両１０が走行中であるか、又は車両１０が停止しているかで、減少速度指示値ｄＢＰを可変させるようにしてもよい。この場合、制限処理の開始時点で車両１０が走行中である場合における減少速度指示値ｄＢＰを、制限処理の開始時点で車両１０が停止している場合における減少速度指示値ｄＢＰよりも大きくするとよい。

・図２に示したステップＳ２１の導出処理では、その時点の要求制動力ＢＰｒの減少速度と所定ゲインとの積を、減少速度指示値ｄＢＰとして導出するようにしてもよい。この場合、所定ゲインとして１未満の正の値を設定するとよい。

・制動判定部４２は、操作量Ｘの減少速度ΔＸを用いずに、操作量Ｘの減少が開始されたか否かを判定するようにしてもよい。例えば、操作量Ｘの減少が開始される前の操作量Ｘからの減少量が閾値以上になった場合に、制動判定部４２は、操作量Ｘの減少が開始されたとの判定をなすようにしてもよい。

・上記各実施形態において、車両１０は、制動機構１２を動作させることによって発生する制動力である摩擦制動力に加え、回生制動力も発生できる車両であってもよい。この場合、制御部４１は、摩擦制動力と回生制動力との合計を制御する。

・制動機構１２は、ブレーキ液を用いずに、回転体１２２に対して摩擦材１２３を押し付ける力を制御することのできる電動ブレーキであってもよい。
・上記各実施形態において、制動制御装置４０は、ＣＰＵとプログラムを格納するメモリとを備えて、ソフトウェア処理を実行するものに限らない。すなわち、制動制御装置４０は、以下（ａ）～（ｃ）の何れかの構成であればよい。
（ａ）制動制御装置４０は、コンピュータプログラムに従って各種処理を実行する一つ以上のプロセッサを備えている。プロセッサは、ＣＰＵ並びに、ＲＡＭ及びＲＯＭなどのメ
モリを含んでいる。メモリは、処理をＣＰＵに実行させるように構成されたプログラムコード又は指令を格納している。メモリ、すなわちコンピュータ可読媒体は、汎用又は専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含んでいる。
（ｂ）制動制御装置４０は、各種処理を実行する一つ以上の専用のハードウェア回路を備えている。専用のハードウェア回路としては、例えば、特定用途向け集積回路、すなわちＡＳＩＣ又はＦＰＧＡを挙げることができる。なお、ＡＳＩＣは、「Application Specific Integrated Circuit」の略記であり、ＦＰＧＡは、「Field Programmable Gate Array」の略記である。
（ｃ）制動制御装置４０は、各種処理の一部をコンピュータプログラムに従って実行するプロセッサと、各種処理のうちの残りの処理を実行する専用のハードウェア回路とを備えている。

１０…車両
１５…制動操作部材
２０…制動装置
４０…制動制御装置
４１…制御部
４２…制動判定部
４３…操舵判定部

Claims (5)

1. 制動装置を作動させることによって車両の制動力を制御する車両の制動制御装置であって、
   制動操作部材の操作量に応じて前記車両の制動力を制御する制御部と、
   前記制動操作部材が操作されることによって前記車両に制動力が付与されている場合、前記操作量の減少が開始されたか否かを判定する制動判定部と、を備え、
   前記制御部は、前記操作量の減少が開始されたとの判定がなされた際における前記操作量の減少速度が減少速度判定値以上である場合、前記車両の制動力の減少速度に対して制限を設ける制限処理を開始する
   車両の制動制御装置。
2. 前記制御部は、前記制限処理において、前記操作量の減少が開始されたとの判定がなされた際における前記車両の車体速度が小さいほど、前記車両の制動力の減少速度を小さくする
   請求項１に記載の車両の制動制御装置。
3. 前記制御部は、前記制限処理において、前記車両の前後加速度が大きいほど、前記車両の制動力の減少速度を小さくする
   請求項１又は請求項２に記載の車両の制動制御装置。
4. 前記制御部は、前記制限処理の実行中に前記制動操作部材の操作が解消されると、前記制限処理を終了し、当該制限処理の実行時よりも前記車両の制動力の減少速度を大きくする縮退処理を実行する
   請求項１～請求項３のうち何れか一項に記載の車両の制動制御装置。
5. 操舵が開始されたか否か、又は、操舵が開始されると予測できたか否かを判定する操舵判定部を備え、
   前記制御部は、前記制限処理において、操舵が開始されたとの判定、又は、操舵が開始されると予測できたとの判定がなされると、当該判定がなされる以前よりも前記車両の制動力の減少速度を小さくする期間を設け、当該期間の経過後では当該期間中よりも前記車両の制動力の減少速度を大きくする
   請求項１～請求項４のうち何れか一項に記載の車両の制動制御装置。