CN110891834B - 控制装置、车体行为控制***、摩托车以及控制方法 - Google Patents

控制装置、车体行为控制***、摩托车以及控制方法 Download PDF

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Abstract

本发明涉及能够控制车体行为而提高摩托车(100)的安全性的控制装置(60)、车体行为控制***(10)以及控制方法。控制摩托车(100)的车体行为的控制装置(60)具有：获取部(61)，其获取根据摩托车(100)的周围环境而生成的触发信息(41)；执行部(62)，其根据由获取部(61)获取的触发信息(41)而开始执行摩托车(100)的自动制动动作的控制模式，使摩托车(100)产生制动力，获取部(61)进一步获取摩托车(100)的座席(1a，1b)承受的载重的信息即座席载重信息(42)，优选还获取与摩托车(100)的倾斜的角度(θ)相关的信息(43)，执行部(62)根据至少由获取部(61)获取的座席载重信息(42)，改变在控制模式中执行的自动制动动作(例如制动的开始时机、制动力)。

Description

控制装置、车体行为控制***、摩托车以及控制方法
技术领域
本发明涉及控制摩托车的车体行为的控制装置和控制方法、具有该控制装置的车体行为控制***、具有该车体行为控制***的摩托车。
背景技术
作为与摩托车(自动二轮车或自动三轮车)关联的技术，存在用于提高搭乘人员的安全性的技术。例如，专利文献1中公开了驾驶辅助***，其基于周围环境检测装置的检测结果向摩托车的搭乘人员发出警告，所述周围环境检测装置检测行进中的摩托车的周围环境(例如障碍物、前车等)。
现有技术文献
专利文献1：日本特开2009-116882号公报。
发明内容
发明所要解决的课题
然而，为了提高搭乘人员的安全性，可以认为有效的是对摩托车应用可自动制动动作的车体行为控制***而根据周围环境自动地控制其行为。自动制动动作是不依赖于搭乘人员所进行的操作而使摩托车产生制动力、从而使摩托车自动减速的动作。例如，在具有四轮的车辆等中，搭乘人员的重量在车体重量中所占的比率低，因此未设想搭乘人员的重量对自动制动动作中的车体行为造成大的影响。然而，摩托车的情况下，由于搭乘人员的重量在车体重量中所占的比率高，因此如果不在考虑搭乘人员的重量的基础上执行自动制动动作，则确保搭乘人员的安全性、舒适性等可能会变得困难。
本发明以上述的课题作为背景，得到能够提高摩托车的安全性的控制装置和控制方法。此外，本发明得到具有这样的控制装置的车体行为控制***。此外，本发明得到具有这样的车体行为控制***的摩托车。
用于解决问题的手段
本发明所涉及的控制装置是控制摩托车的车体行为的控制装置，具有：获取部，其获取根据前述摩托车的周围环境而生成的触发信息；执行部，其根据由前述获取部获取的前述触发信息而开始使前述摩托车执行自动制动动作的控制模式，使前述摩托车产生制动力，前述获取部进一步获取作为前述摩托车的座席承受的载重的信息的座席载重信息，前述执行部根据由前述获取部获取的前述座席载重信息，改变在前述控制模式中执行的前述自动制动动作。
本发明所涉及的车体行为控制***是摩托车用的车体行为控制***，具有检测前述摩托车的周围环境的周围环境检测装置、控制前述摩托车的车体行为的控制装置，进一步具有检测对前述摩托车的座席产生作用的外力的外力检测装置，前述控制装置具有：获取部，其获取根据前述周围环境检测装置的输出而生成的触发信息；执行部，其根据由前述获取部获取的前述触发信息而开始使前述摩托车执行自动制动动作的控制模式，使前述摩托车产生制动力，前述获取部进一步基于前述外力检测装置的检测结果，获取作为前述摩托车的座席承受的载重的信息的座席载重信息，前述执行部根据由前述获取部获取的前述座席载重信息，改变在前述控制模式中执行的前述自动制动动作。
本发明所涉及的摩托车具有上述的车体行为控制***。
本发明所涉及的控制方法是控制摩托车的车体行为的控制方法，具有：获取步骤，获取根据前述摩托车的周围环境而生成的触发信息；执行步骤，根据由前述获取部获取的前述触发信息而开始使前述摩托车执行自动制动动作的控制模式，使前述摩托车产生制动力，前述获取步骤中，进一步获取作为前述摩托车的座席承受的载重的信息的座席载重信息，前述执行步骤中，根据在前述获取步骤中获取的前述座席载重信息，改变在前述控制模式中执行的前述自动制动动作。
发明效果
本发明所涉及的控制装置、车体行为控制***、摩托车、控制方法中，按照根据摩托车的周围环境而生成的触发信息，开始使摩托车执行自动制动动作的控制模式。此外，根据作为摩托车的座席承受的载重的信息的座席载重信息，改变在该控制模式中执行的自动制动动作。因此，能够应对确保搭乘人员的安全性、舒适性等可能变得困难的状况，提高自动制动动作的有用性，提高摩托车的安全性。
附图说明
图1是示出本发明的实施方式1所涉及的车体行为控制***在摩托车上的搭载状态的图。
图2是示出本发明的实施方式1所涉及的车体行为控制***的概略结构的图。
图3是示出本发明的实施方式1所涉及的车体行为控制***的***结构的图。
图4是示出本发明的实施方式1所涉及的车体行为控制***的动作流程的图。
图5是示出本发明的实施方式2所涉及的车体行为控制***的***结构的图。
图6是示出倾倒角的定义的图。
图7是示出本发明的实施方式2所涉及的车体行为控制***的动作流程的图。
附图标记说明
1主体、1a驾驶员座席、1b双人座席、2把手、3前轮、3a转子、4后轮、4a转子、10车体行为控制***、11第一制动动作部、12前轮制动机构、13第二制动动作部、14后轮制动机构、21主缸、22储液器、23制动钳、24轮缸、25主流路、26副流路、27供给流路、31填充阀、32释放阀、33蓄存器、34泵、35第一阀、36第二阀、41周围环境检测装置、42外力检测装置、42a第一传感器、42b第二传感器、43车体姿势检测装置、46输入装置、47警告装置、50液压控制单元、51基体、60控制装置、61获取部、62执行部、62a触发判定部、62b座席载重判定部、62c控制指令设定部、62d控制部、100摩托车。
具体实施方式
以下，针对本发明所涉及的控制装置、车体行为控制***、摩托车和控制方法，使用附图进行说明。
应予说明，以下说明的结构和动作等是一例，本发明所涉及的控制装置、车体行为控制***、摩托车、控制方法不限于这样的结构、动作等的情况。
例如，以下说明摩托车为自动二轮车的情况，但摩托车也可以为其他摩托车(自动三轮车)。此外，以下说明使用液压控制单元而控制令车轮产生的制动力的情况，也可以使用其他机构控制令车轮产生的制动力。此外，以下说明控制装置通过控制令车轮产生的制动力而执行自动制动动作的情况，但控制装置也可以通过控制令发动机产生的制动力而执行自动制动动作。此外，以下说明前轮制动机构和后轮制动机构各为一个的情况，但前轮制动机构和后轮制动机构中的至少一方也可以为多个。此外，以下说明使用检测摩托车的前方的周围环境检测装置而关于位于摩托车的前方的对象(例如障碍物、前车等)执行自动制动动作的情况，但也可以使用检测摩托车的其他方向(例如侧方等)的周围环境检测装置而关于位于摩托车的该方向的对象执行自动制动动作。
此外，以下适当简化或省略相同的或类似的说明。此外，各图中，针对相同的或类似的构件或部分，标注相同的标记。此外，针对细微的结构，适当简化或省略图示。
实施方式1.
以下，针对实施方式1所涉及的车体行为控制***进行说明。
<车体行为控制***的结构>
针对实施方式1所涉及的车体行为控制***的结构进行说明。
图1是示出本发明的实施方式1所涉及的车体行为控制***在摩托车上的搭载状态的图。图2是示出本发明的实施方式1所涉及的车体行为控制***的概略结构的图。图3是示出本发明的实施方式1所涉及的车体行为控制***的***结构的图。
如图1和图2所示那样，车体行为控制***10搭载于摩托车100。摩托车100具有：主体1、回旋自如地保持于主体1的把手2、与把手2一起回旋自如地保持于主体1的前轮3、转动自如地保持于主体1的后轮4。
车体行为控制***10具有例如：第一制动动作部11、至少与第一制动动作部11连动而将前轮3制动的前轮制动机构12、第二制动动作部13、至少与第二制动动作部13连动而将后轮4制动的后轮制动机构14。
第一制动动作部11设置在把手2上，由驾驶员的手操作。第一制动动作部11是例如制动杆。第二制动动作部13设置在主体1的下部，由驾驶员的脚操作。第二制动动作部13是例如制动踏板。
前轮制动机构12和后轮制动机构14的各自具有：内置有活塞(省略图示)的主缸21、附设于主缸21的储液器22、保持于主体1且具有制动垫片(省略图示)的制动钳23、设置于制动钳23的轮缸24、使主缸21的制动液向轮缸24流通的主流路25、排出轮缸24的制动液的副流路26、将主缸21的制动液供给至副流路26的供给流路27。
主流路25上设置有填充阀(EV)31。副流路26将主流路25中的相对于填充阀31而言的轮缸24侧与主缸21侧之间旁通连接。副流路26上，从上游侧起按顺序具有释放阀(AV)32、蓄存器33、泵34。在主流路25中的主缸21侧的端部与连接副流路26的下游侧端部的部位之间，设置有第一阀(USV)35。供给流路27使主缸21与副流路26中的泵34的吸入侧之间连通。供给流路27上，设置有第二阀(HSV)36。
填充阀31是例如在非通电状态下打开、通电状态下关闭的电磁阀。释放阀32是例如在非通电状态下关闭、通电状态下打开的电磁阀。第一阀35是例如在非通电状态下打开、通电状态下关闭的电磁阀。第二阀36是例如在非通电状态下关闭、通电状态下打开的电磁阀。
液压控制单元50包括：填充阀31、释放阀32、蓄存器33、泵34、第一阀35和第二阀36等构件；设置有这些构件且在内部形成有用于构成主流路25、副流路26和供给流路27的流路的基体51；以及控制装置(ECU)60。液压控制单元50在车体行为控制***10中，是承担下述功能的单元：控制轮缸24的制动液的液压、即控制器前轮制动机构12而对前轮3提供的制动力和由后轮制动机构14而对后轮4提供的制动力。
各构件可以总体设置于一个基体51，此外，也可以分开设置于多个基体51。此外，控制装置60可以为一个，此外，也可以分为多个。此外，控制装置60可以安装在基体51上，此外，也可以安装在基体51之外的其他构件上。此外，控制装置60中的一部分或全部可以由例如微型计算机、微处理器单元等构成，此外，也可以由固件等可更新的装置构成，此外，也可以是根据来自CPU等的指令而执行的程序模块等。
在通常状态、即未执行后述的自动制动动作的状态下，借助控制装置60，填充阀31开放、释放阀32封闭、第一阀35开放、第二阀36封闭。在该状态下，如果操作第一制动动作部11，则在前轮制动机构12中，主缸21的活塞(省略图示)被推入而轮缸24的制动液的液压增加，制动钳23的制动垫片(省略图示)被推压于前轮3的转子3a，对前轮3提供制动力。此外，如果操作第二制动动作部13，则在后轮制动机构14中，主缸21的活塞(省略图示)被推入而轮缸24的制动液的液压增加，制动钳23的制动垫片(省略图示)被推压于后轮4的转子4a，对后轮4提供制动力。
如图1和图3所示那样，车体行为控制***10具有：包括周围环境检测装置41和外力检测装置42的各种检测装置、输入装置46、警告装置47。各种检测装置、输入装置46、以及警告装置47能够与控制装置60通信。
周围环境检测装置41检测摩托车100的周围环境。例如，周围环境检测装置41作为周围环境而检测从摩托车100到前方的障碍物(例如构造物、横行行人、横行车等)的距离。周围环境检测装置41也可以检测实质上可换算为直到前方的障碍物的距离的其他物理量。作为周围环境检测装置41，具体而言，使用对摩托车100的前方进行拍摄的照相机或可以检测直到前方的障碍物的距离的测距传感器。周围环境检测装置41设置在主体1的前部。
此外，周围环境检测装置41根据周围环境而生成用于判定后述的控制模式的开始的触发信息并输出触发信息。进一步，周围环境检测装置41随着触发信息的生成，算出作为自动制动力的目标值的目标制动力并输出算出结果，所述自动制动力是通过在控制模式中执行的自动制动动作而对摩托车100的车轮提供的制动力。
例如，周围环境检测装置41基于前轮3和后轮4的旋转速度而算出摩托车100的车体速度，基于直到前方的障碍物的距离和车体速度而预测摩托车100到达前方的障碍物前所花费的到达时间。周围环境检测装置41在到达时间比基准时间短的情况下生成用于判定控制模式的开始的触发信息，所述控制模式是作为自动制动动作而执行自动紧急制动动作的模式。自动紧急制动动作是为了在比前方的障碍物更为近前的位置停止而执行的自动制动动作。基准时间根据作为下述时间而被估算出的时间而设定，所述时间是在使摩托车100执行自动紧急制动动作的情况下摩托车100停止前所花费的时间。
在该情况下，周围环境检测装置41具体而言将下述制动力作为目标制动力算出，所述制动力能够实现通过自动紧急制动动作而使摩托车100在比前方的障碍物更为近前的位置停止。这样的目标制动力例如基于从摩托车100到前方的障碍物的距离和车体速度而算出。
此外，例如，周围环境检测装置41为，在由驾驶员选择后述的自动巡航行进模式时，在从摩托车100到前车的距离低于距离基准值的情况下，生成用于判定控制模式的开始的触发信息，所述控制模式是作为自动制动动作而执行自动巡航制动动作的模式。自动巡航制动动作是为了使从摩托车100到前车的距离接近距离基准值而执行的自动制动动作。距离基准值为，作为从摩托车100到前车的距离而设定为能够确保搭乘人员的安全性的值。
在该情况下，周围环境检测装置41具体而言将下述制动力作为目标制动力算出，所述制动力能够实现通过自动巡航制动动作而避免与前车的碰撞、并且使从摩托车100到前车的距离迅速接近距离基准值。这样的目标制动力基于例如从摩托车100到前车的距离与距离基准值之差和车体速度而算出。
外力检测装置42检测对摩托车100的座席作用的外力，输出检测结果。外力检测装置42包括例如检测对摩托车100的驾驶员座席1a作用的外力的大小的第一传感器42a、检测对摩托车100的双人座席1b作用的外力的大小的第二传感器42b。应予说明，图1中示出摩托车100的驾驶员座席1a和双人座席1b为一体化的结构的情况，但摩托车100的驾驶员座席1a和双人座席1b也可以是分体化的结构。
第一传感器42a是例如安装在摩托车100的驾驶员座席1a的内部或外表面的应变计。即，第一传感器42a设置在下述位置：所述位置适合于获取驾驶员座席1a承受的载重的信息、即与在驾驶员座席1a上落座的搭乘人员(驾驶员)的重量相关的信息即座席载重信息。应予说明，第一传感器42a只要是检测对摩托车100的驾驶员座席1a作用的外力的大小的部件，则可以是接触式的其他传感器，此外，也可以是非接触式的其他传感器。此外，第一传感器42a也可以检测实质上可换算为外力的大小的其他物理量。此外，第一传感器42a可以由一个检测元件构成，此外，也可以由多个检测元件构成。即，第一传感器42a只要能够检测对驾驶员座席1a作用的总重量，则可以为任意方式。
第二传感器42b是例如安装在摩托车100的双人座席1b的内部或外表面的应变计。即，第二传感器42b设置在下述位置，所述位置适合于获取双人座席1b承受的载重的信息、即与在双人座席1b上落座的搭乘人员的重量相关的信息即座席载重信息。应予说明，第二传感器42b只要是检测对摩托车100的双人座席1b作用的外力的大小的部件，则可以是接触式的其他传感器，此外，也可以是非接触式的其他传感器。此外，第二传感器42b也可以检测实质上可换算为外力的大小的其他物理量。此外，第二传感器42b可以由一个检测元件构成，此外，也可以由多个检测元件构成。即，第二传感器42b只要能够检测对双人座席1b作用的总重量，则可以为任意方式。
输入装置46接收驾驶员进行的行进模式的选择操作，输出与接收的操作相应的信号。输入装置46接收作为行进模式而至少选择自动巡航行进模式的选择操作。自动巡航行进模式是使摩托车100在至少部分地自动控制其行为的状态下持续行进的行进模式。自动巡航行进模式中，以从摩托车100到前车的距离接近距离基准值的方式进行控制。作为输入装置46，可以使用例如杆、按钮或触控面板。输入装置46可以例如设置于把手2。
警告装置47可以通过声音对搭乘人员进行警告，此外，也可以通过显示对搭乘人员进行警告，此外，也可以通过振动对搭乘人员进行警告，此外，也可以通过这些的组合进行警告。具体而言，警告装置47是扬声器、显示器、灯、振动器等，可以设置于摩托车100，此外，也可以设置于头盔等随附于摩托车100的装备。警告装置47输出通知执行自动制动动作的警告。
控制装置60控制摩托车100的车体行为。控制装置60具有例如获取部61和执行部62。获取部61获取从各种检测装置和输入装置46输出的信息，向执行部62输出。执行部62具有例如触发判定部62a、座席载重判定部62b、控制指令设定部62c、控制部62d。
执行部62根据由触发判定部62a得到的判定结果，开始使摩托车100执行自动制动动作的控制模式。此外，执行部62为，如果在座席载重判定部62b中判定为根据外力检测装置42的检测结果而生成的座席载重信息是在搭乘人员的重量大的状态下获取的信息，则使控制指令设定部62c变更在控制模式下输出的控制指令。该判定通过作为座席载重信息的值与阈值的比较而进行。控制指令设定部62c中，设定例如自动制动动作中令摩托车100产生的制动力、自动制动动作的开始时机等。控制部62d根据该设定，输出指示填充阀31、释放阀32、泵34、第一阀35和第二阀36等的动作的控制指令，从而使摩托车100的车轮产生制动力，执行自动制动动作。此外，控制部62d根据该设定，输出指示警告装置47的动作的控制指令。
在执行自动制动动作的状态下，通过控制装置60，填充阀31开放、释放阀32封闭、第一阀35封闭、第二阀36开放。在该状态下，如果驱动泵34，则轮缸24的制动液的液压增加，对车轮(前轮3、后轮4)提供制动力。
控制装置60具有存储元件，控制装置60所进行的各处理中使用的阈值等信息可以预先存储在存储元件中。
<车体行为控制***的动作>
针对实施方式1所涉及的车体行为控制***的动作进行说明。
图4是示出本发明的实施方式1所涉及的车体行为控制***的动作流程的图。
控制装置60在摩托车100的行进中执行图4所示的动作流程。
(获取步骤)
步骤S101中，获取部61获取根据周围环境检测装置41的检测结果而生成的触发信息。
(执行步骤)
步骤S102中，执行部62的触发判定部62a基于在步骤S101中获取的触发信息，判定是否开始使摩托车100执行自动制动动作的控制模式。在Yes的情况下，进入步骤S103，在No的情况下，返回步骤S101。
(获取步骤)
步骤S103中，获取部61获取根据外力检测装置42的检测结果的座席载重信息。
(执行步骤)
步骤S104中，执行部62的座席载重判定部62b判定在步骤S103中获取的座席载重信息是否为在搭乘人员的重量小的状态下获取的信息。在Yes的情况下，进入步骤S105，在No的情况下，进入步骤S106。
例如，座席载重判定部62b在步骤S103中在获取对摩托车100的驾驶员座席1a作用的外力的大小作为座席载重信息的情况下，将外力为阈值以下的情况判定为搭乘人员的重量小的状态，将外力大于阈值的情况判定为搭乘人员的重量大的状态。
例如，座席载重判定部62b在步骤S103中在获取对摩托车100的双人座席1b作用的外力的大小作为座席载重信息的情况下，将外力为阈值以下的情况判定为搭乘人员的重量小的状态，将外力大于阈值的情况判定为搭乘人员的重量大的状态。
例如，座席载重判定部62b在步骤S103中在获取对摩托车100的驾驶员座席1a作用的外力的大小、对摩托车100的双人座席1b作用的外力的大小两者作为座席载重信息的情况下，将外力的总计值为阈值以下的情况判定为搭乘人员的重量小的状态，将外力的总计值大于阈值的情况判定为搭乘人员的重量大的状态。
(执行步骤)
步骤S105中，执行部62的控制指令设定部62c将在自动制动动作中令摩托车100产生的制动力设定为通常的目标制动力。此外，执行部62的控制指令设定部62c将自动制动动作的开始时机设定为通常的时机。执行部62的控制部62d输出与该设定对应的控制指令，令液压控制单元50动作。
(执行步骤)
步骤S106中，执行部62的控制指令设定部62c将在自动制动动作中令摩托车100产生的制动力设定为大于通常的目标制动力的值。此外，执行部62的控制指令设定部62c将自动制动动作的开始时机设定为早于通常的时机。执行部62的控制部62d输出与该设定对应的控制指令，令液压控制单元50动作。
应予说明，以上说明了根据在步骤S103中获取的座席载重信息以两个阶段切换令摩托车100产生的制动力和自动制动动作的开始时机的情况，也可以以三个阶段以上进行切换。此外，也可以仅进行令摩托车100产生的制动力的切换、自动制动动作的开始时机的切换中的一者。
此外，以上说明了在步骤S103中在获取对摩托车100的驾驶员座席1a作用的外力的大小、对摩托车100的双人座席1b作用的外力的大小两者作为座席载重信息的情况下基于外力的总计值而设定自动制动动作的情况，也可以基于各外力的值而设定自动制动动作。即，也可以获取与驾驶员座席1a相关的座席载重信息、与双人座席1b相关的座席载重信息，根据与驾驶员座席1a相关的座席载重信息、与双人座席1b相关的座席载重信息的各自而改变自动制动动作的设定。此外，也可以将对摩托车100的驾驶员座席1a作用的外力的大小、对摩托车100的双人座席1b作用的外力的大小加权总计。
<车体行为控制***的效果>
针对实施方式1所涉及的车体行为控制***的效果进行说明。
控制装置60具有：获取部61，其获取根据摩托车100的周围环境而生成的触发信息；执行部62，其根据用获取部61获取的触发信息而开始使摩托车100执行自动制动动作的控制模式，使摩托车100产生制动力。此外，获取部61进一步获取作为摩托车100的座席(驾驶员座席1a、双人座席1b)承受的载重的信息的座席载重信息，执行部62根据由获取部61获取的座席载重信息，改变在该控制模式中执行的自动制动动作。因此，能够应对确保搭乘人员的安全性、舒适性等可能变得困难的状况，提高自动制动动作的有用性，提高摩托车100的安全性。
优选地，执行部62根据由获取部61获取的座席载重信息，改变在控制模式中执行的自动制动动作中令摩托车100产生的制动力。此外，优选地，执行部62根据由获取部61获取的座席载重信息，改变在控制模式中执行的自动制动动作的开始时机。在各情况下，均切实确保自动制动动作的安全性、舒适性等。
优选地，获取部61基于检测对摩托车100的座席(驾驶员座席1a、双人座席1b)作用的外力的外力检测装置42的检测结果，获取座席载重信息。因此，切实确保自动制动动作的安全性、舒适性等。
特别地，外力检测装置42可以包含第一传感器42a，其检测对摩托车100的驾驶员座席1a作用的外力的大小。在这样的情况下，根据在驾驶员座席1a上落座的搭乘人员的重量，能够切换自动制动动作，切实确保自动制动动作的安全性、舒适性等。
特别地，外力检测装置42可以包含第二传感器42b，其检测对摩托车100的双人座席1b作用的外力的大小。在这样的情况下，根据在双人座席1b上落座的搭乘人员的重量，能够切换自动制动动作，切实确保自动制动动作的安全性、舒适性等。
优选地，执行部62根据作为座席载重信息而获取的值与阈值的比较结果，改变在控制模式中执行的自动制动动作。因此，能够简化控制装置60的处理而提高吞吐量，进一步切实确保自动制动动作的安全性、舒适性等。
实施方式2.
以下，针对实施方式2所涉及的车体行为控制***进行说明。
应予说明，与实施方式1所涉及的车体行为控制***重复或类似的说明适当简化或省略。
<车体行为控制***的结构>
针对实施方式2所涉及的车体行为控制***的结构进行说明。
图5是示出本发明的实施方式2所涉及的车体行为控制***的***结构的图。图6是示出倾倒角的定义的图。
如图5所示那样，车体行为控制***10具有：包括周围环境检测装置41、外力检测装置42、车体姿势检测装置43的各种检测装置；输入装置46；以及警告装置47。各种检测装置、输入装置46、警告装置47能够与控制装置60通信。
车体姿势检测装置43检测与摩托车100的倾倒角关联的信息，输出检测结果。倾倒角相当于图6所示的滚动方向相对于摩托车100的铅直上方向的倾斜的角度θ。车体姿势检测装置43可以检测摩托车100的倾倒角本身，此外，也可以检测实质上可换算为倾倒角的其他物理量。此外，车体姿势检测装置43可以检测摩托车100的倾倒角的角速度本身，此外，也可以检测实质上可换算为倾倒角的角速度的其他物理量。车体姿势检测装置43设置于主体1。
<车体行为控制***的动作>
针对实施方式2所涉及的车体行为控制***的动作进行说明。
图7是示出本发明的实施方式2所涉及的车体行为控制***的动作流程的图。
图7所示的步骤S201、步骤S202、步骤S205、步骤S206与图4所示的步骤S101、步骤S102、步骤S105、步骤S106相同，因此仅针对步骤S203和步骤S204进行说明。
(获取步骤)
步骤S203中，获取部61获取与外力检测装置42的检测结果对应的座席载重信息、与车体姿势检测装置43的检测结果对应的车体姿势信息。
(执行步骤)
步骤S204中，执行部62的座席载重判定部62b基于与阈值的比较，判定在步骤S203中获取的座席载重信息是否为在搭乘人员的重量小的状态下获取的信息。阈值根据在步骤S203中获取的车体姿势信息而设定。在Yes的情况下，进入步骤S205，在No的情况下，进入步骤S206。
例如，座席载重判定部62b在通过将对摩托车100的座席(驾驶员座席1a、双人座席1b)作用的外力的大小与阈值比较而判定是否为在搭乘人员的重量小的状态下获取的信息的情况下，根据作为车体姿势信息而获取的摩托车100的倾倒角改变该阈值。具体而言，倾倒角越大，令阈值越小。
例如，座席载重判定部62b在通过将对摩托车100的座席(驾驶员座席1a、双人座席1b)作用的外力的大小与阈值比较而判定是否为在搭乘人员的重量小的状态下获取的信息的情况下，根据作为车体姿势信息而获取的摩托车100的倾倒角的角速度改变该阈值。具体而言，倾倒角的角速度越大，令阈值越小。
<车体行为控制***的效果>
针对实施方式2所涉及的车体行为控制***的效果进行说明。
优选地，执行部62根据作为座席载重信息而获取的值与阈值的比较结果，改变在控制模式中执行的自动制动动作。并且，获取部61进一步获取与摩托车100所产生的倾倒角关联的车体姿势信息，执行部62根据由获取部61获取的车体姿势信息而改变阈值。因此，特别地，在搭乘人员的重量对车体行为的影响变大的摩托车100产生大的倾倒角或大的倾倒角的角速度的状况下，也能够提高摩托车100的安全性。
以上，针对实施方式1和实施方式2进行说明，但本发明不限于各实施方式的说明。例如，可以仅实施各实施方式的一部分，此外，也可以将一个实施方式的一部分与其他实施方式组合。此外，可以替换图4和图7所示的动作流程中的步骤的顺序。

Claims (9)

1.一种控制摩托车(100)的车体行为的控制装置(60)，具有：
获取部(61)，其获取根据前述摩托车(100)的周围环境而生成的触发信息；
执行部(62)，其根据由前述获取部(61)获取的前述触发信息而开始使前述摩托车(100)执行自动制动动作的控制模式，使前述摩托车(100)产生制动力，
前述获取部(61)进一步获取前述摩托车(100)的座席(1a、1b)所承受的载重的信息即座席载重信息，
前述执行部(62)根据由前述获取部(61)获取的前述座席载重信息，改变在前述控制模式下执行的前述自动制动动作，
前述获取部(61)基于检测对前述摩托车(100)的座席(1a、1b)作用的外力的外力检测装置(42)的检测结果，获取前述座席载重信息，
前述外力检测装置(42)包含检测前述摩托车(100)的双人座席(lb)所承受的载重的传感器(42b)。
2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，前述执行部(62)根据由前述获取部(61)获取的前述座席载重信息，改变在前述控制模式中执行的前述自动制动动作中令前述摩托车(100)产生的制动力。
3.根据权利要求1或2所述的控制装置，其特征在于，前述执行部(62)根据由前述获取部(61)获取的前述座席载重信息，改变在前述控制模式中执行的前述自动制动动作的开始时机。
4.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，前述外力检测装置(42)包含检测前述摩托车(100)的驾驶员座席(la)所承受的载重的传感器(42a)。
5.根据权利要求1或2所述的控制装置，其特征在于，前述执行部(62)根据作为前述座席载重信息而获取的值与阈值的比较结果，改变在前述控制模式中执行的前述自动制动动作。
6.根据权利要求5所述的控制装置，其特征在于，前述获取部(61)进一步获取与前述摩托车(100)所产生的倾倒角关联的车体姿势信息，
前述执行部(62)根据由前述获取部(61)获取的前述车体姿势信息而改变前述阈值。
7.一种车体行为控制***，是摩托车(100)用的车体行为控制***(10)，具有：
周围环境检测装置(41)，其检测前述摩托车(100)的周围环境；
控制装置(60)，其控制前述摩托车(100)的车体行为，
进一步具有外力检测装置(42)，其检测对前述摩托车(100)的座席(1a、1b)作用的外力，
前述控制装置(60)具有：
获取部(61)，其获取根据前述周围环境检测装置(41)的输出而生成的触发信息；
执行部(62)，其根据由前述获取部(61)获取的前述触发信息而开始使前述摩托车(100)执行自动制动动作的控制模式，使前述摩托车(100)产生制动力，
前述获取部(61)进一步基于前述外力检测装置(42)的检测结果而获取前述摩托车(100)的座席(1a、1b)所承受的载重的信息即座席载重信息，前述执行部(62)根据用前述获取部(61)获取的前述座席载重信息，改变在前述控制模式中执行的前述自动制动动作，
前述获取部(61)基于检测对前述摩托车(100)的座席(1a、1b)作用的外力的外力检测装置(42)的检测结果，获取前述座席载重信息，
前述外力检测装置(42)包含检测前述摩托车(100)的双人座席(lb)所承受的载重的传感器(42b)。
8.一种摩托车，具有权利要求7所述的车体行为控制***(10)。
9.一种控制摩托车(100)的车体行为的控制方法，具有：
获取步骤(S101、S103、S201、S203)，获取根据前述摩托车(100)的周围环境而生成的触发信息；
执行步骤(S102、S104~S106、S202、S204~S206)，根据在前述获取步骤(S101、S103、S201、S203)中获取的前述触发信息而开始使前述摩托车(100)执行自动制动动作的控制模式，使前述摩托车(100)产生制动力，
前述获取步骤(S101、S103、S201、S203)中，进一步获取前述摩托车(100)的座席(1a、1b)所承受的载重的信息即座席载重信息，
前述执行步骤(S102、S104~S106、S202、S204~S206)中，根据由前述获取步骤(S101、S103、S201、S203)中获取的前述座席载重信息，改变在前述控制模式中执行的前述自动制动动作，
获取部(61)基于检测对前述摩托车(100)的座席(1a、1b)作用的外力的外力检测装置(42)的检测结果，获取前述座席载重信息，
前述外力检测装置(42)包含检测前述摩托车(100)的双人座席(lb)所承受的载重的传感器(42b)。
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