JP7498148B2

JP7498148B2 - Self-propelled bridge crane

Info

Publication number: JP7498148B2
Application number: JP2021080059A
Authority: JP
Inventors: 政一関口; 博志小幡; 秀敏森本; 司馬場
Original assignee: JDC Corp
Current assignee: JDC Corp
Priority date: 2020-07-15
Filing date: 2021-05-10
Publication date: 2024-06-11
Anticipated expiration: 2041-05-10
Also published as: JP2022019551A

Description

本発明は自走式の橋形クレーンに関する。
本願は、２０２０年７月１５日に米国に出願された米国特許仮出願第６３０５１９２６号に基づいて優先権を主張し、その内容をここに援用する。 The present invention relates to a self-propelled bridge crane.
This application claims priority to U.S. Provisional Patent Application No. 63,051,926, filed in the United States on July 15, 2020, the contents of which are incorporated herein by reference.

ストラドルキャリア（Straddle carrier）は、橋形（門形）構造であり、橋形構造の内側の支持アームにより対象物を懸架して、橋形構造の下部に備えたゴムタイヤにより自走して移動できるようになっている。
また、シリンダ（例えば空気圧シリンダ）により、ストラドルキャリアの高さ方向および幅方向の寸法を調節することが特許文献１に記載されている。 A straddle carrier is a bridge-shaped (gate-shaped) structure that suspends an object from support arms on the inside of the bridge structure and allows it to move on its own using rubber tires attached to the bottom of the bridge structure.
Patent Document 1 also describes adjusting the height and width dimensions of the straddle carrier by means of a cylinder (e.g., a pneumatic cylinder).

特開２００７－１６９０６２号公報JP 2007-169062 A

しかしながら、ストラドルキャリアは、港湾においてコンテナを移動させる用途に用いられており、高さ、幅、長さがそれぞれ１０ｍを超える大型の装置であった。このため、ストラドルキャリアは、港湾以外の用途の提案が少なく、また、小型化（汎用化）のストラドルキャリアの提案もほとんどなかった。また、ストラドルキャリアは、不整地や傾斜路を走行することを想定されていなかった。 However, straddle carriers are used to move containers in ports, and are large devices with height, width, and length exceeding 10m each. For this reason, there have been few proposals for straddle carriers for uses other than ports, and there have also been almost no proposals for compact (general-purpose) straddle carriers. Furthermore, straddle carriers were not designed to run on uneven ground or on slopes.

そこで、本第１発明では、使い勝手のよい自走式の橋形クレーンを実現することを目的とする。
本第２発明では、安全性の高い自走式の橋形クレーンを実現することを目的とする。
本第３発明では、汎用化された自走式の橋形クレーンを実現することを目的とする。 Therefore, an object of the first invention is to realize an easy-to-use self-propelled bridge crane.
An object of the second invention is to realize a self-propelled bridge crane with high safety.
An object of the third invention is to realize a general-purpose self-propelled bridge crane.

本第１発明に係る自走式の橋形クレーンは、昇降可能な第１吊り部と、昇降可能であり、前記第１吊り部とは定格荷重が異なる第２吊り部と、前記第１吊り部および前記第２吊り部を所定方向にガイドするガーダと、前記ガーダを昇降させる昇降部と、前記第２吊り部にかかる荷重を検出する荷重センサと、前記昇降部により走行時には前記ガーダを下降させ、対象物の起立時には前記ガーダを上昇させ、前記起立時において、前記第１吊り部と前記第２吊り部とにより前記対象物を吊り上げ、前記荷重センサにより前記第２吊り部に前記対象物の荷重がかかっていないことを検出した際に前記第２吊り部による前記対象物の支持を解除し、前記第１吊り部により前記対象物を鉛直方向に沿って支持させる制御装置と、を備えている。
本第２発明に係る自走式の橋形クレーンは、昇降可能であり、対象物を第１ワイヤにより吊り上げ可能な第１吊り部と、昇降可能であり、前記対象物を第２ワイヤにより吊り上げ可能な第２吊り部と、前記第２吊り部にかかる荷重を検出する荷重センサと、前記対象物を支持する運搬架台と、前記第１吊り部および前記第２吊り部を所定方向にガイドするガーダと、前記ガーダを昇降させる昇降部と、走行時に、前記昇降部により前記ガーダを下降させ、前記第１吊り部により前記第１ワイヤを繰り出して前記対象物を前記運搬架台に保持させて、走行時には前記対象物に前記第１ワイヤのテンションを与えないで、前記対象物の起立時に、前記昇降部により前記ガーダを上昇させ、前記第１吊り部と前記第２吊り部とにより前記対象物を吊り上げ、前記第１吊り部は、前記対象物を鉛直方向に沿って支持させる制御装置と、を備えている。 The self-propelled bridge crane of the first invention comprises a first hoisting section that can be raised and lowered, a second hoisting section that can be raised and lowered and has a different rated load than the first hoisting section, a girder that guides the first hoisting section and the second hoisting section in a predetermined direction, a lifting section that raises and lowers the girder , a load sensor that detects a load applied to the second hoisting section, and a control device that lowers the girder when traveling by the lifting section and raises the girder when an object is erected, hoists the object by the first hoisting section and the second hoisting section during the erection, and releases support of the object by the second hoisting section when the load sensor detects that the load of the object is not applied to the second hoisting section, and causes the first hoisting section to support the object in the vertical direction.
The self-propelled bridge crane according to the second invention includes a first hoisting unit that can be raised and lowered and can hoist an object by a first wire, a second hoisting unit that can be raised and lowered and can hoist the object by a second wire , a load sensor that detects a load on the second hoisting unit, a transport platform that supports the object, a girder that guides the first hoisting unit and the second hoisting unit in a predetermined direction, a lifting unit that raises and lowers the girder, and a control device that, during travel , lowers the girder by the lifting unit and pays out the first wire by the first hoisting unit to hold the object on the transport platform, does not apply tension of the first wire to the object during travel, and, when the object is raised, raises the girder by the lifting unit and hoists the object by the first hoisting unit and the second hoisting unit, and causes the first hoisting unit to support the object along the vertical direction.

本第１発明によれば、荷重センサにより第２吊り部に対象物の荷重がかかっていないことを検出した際に第２吊り部による対象物の支持を解除し、前記第１吊り部により前記対象物を鉛直方向に沿って支持させているので、使い勝手のよい自走式の橋形クレーンを実現することができる。
本第２発明によれば、荷重センサにより第２吊り部に対象物の荷重がかかっていないことを検出した際に第２吊り部による対象物の支持を解除し、前記第１吊り部により前記対象物を鉛直方向に沿って支持させているので、安全性の高い自走式の橋形クレーンを実現することができる。 According to the first invention, when the load sensor detects that no object is being loaded on the second suspending part, the support of the object by the second suspending part is released, and the object is supported in the vertical direction by the first suspending part , thereby realizing a user-friendly self-propelled bridge crane.
According to the second invention, when the load sensor detects that no object is being loaded on the second suspending part, the support of the object by the second suspending part is released, and the object is supported in the vertical direction by the first suspending part, thereby realizing a highly safe self-propelled bridge crane.

本第１実施形態の自走式の橋形クレーンの概要図を示すものであり、図１（ａ）は自走式の橋形クレーンの上面図、図１（ｂ）は自走式の橋形クレーン１の側面図、図１（ｃ）は自走式の橋形クレーンの正面図である。FIG. 1 shows a schematic diagram of a self-propelled bridge crane of the first embodiment, with FIG. 1(a) being a top view of the self-propelled bridge crane, FIG. 1(b) being a side view of the self-propelled bridge crane 1, and FIG. 1(c) being a front view of the self-propelled bridge crane. 本第１実施形態の主要部のブロック図である。FIG. 2 is a block diagram of the main parts of the first embodiment. 一対の運搬架台が退避位置に位置するときを示す図である。FIG. 13 is a diagram showing the pair of transport racks when located at a retracted position. 本第１実施形態の建設現場を上から見た図である。FIG. 2 is a top view of the construction site of the first embodiment. 本第１実施形態の建設現場を側面から見た断面図である。FIG. 2 is a cross-sectional view of a construction site according to the first embodiment as viewed from the side. 本第１実施形態の制御装置により実行される搬送に関するフローチャートを示す図である。FIG. 4 is a flowchart showing a process for conveyance executed by the control device according to the first embodiment. 本第１実施形態の制御装置により実行されるプレキャストコンクリートの起立に関するフローチャートを示す図である。A figure showing a flowchart regarding the erection of precast concrete executed by the control device of the first embodiment. 本第１実施形態の自走式の橋形クレーンの動作の様子を示す概要図である。FIG. 2 is a schematic diagram showing the operation of the self-propelled bridge crane of the first embodiment. 本第２実施形態の自走式の橋形クレーンの概要図を示すものであり、図９（ａ）は自走式の橋形クレーンの側面図、図９（ｂ）は自走式の橋形クレーンの正面図である。9A and 9B show schematic diagrams of a self-propelled bridge crane according to the second embodiment, with FIG. 9A being a side view of the self-propelled bridge crane and FIG. 9B being a front view of the self-propelled bridge crane. 変形例を示す自走式の橋形クレーン１の側面図である。FIG. 11 is a side view of a self-propelled bridge crane 1 showing a modified example.

以下に、本発明の第１の実施形態を、添付の図面に基づいて詳細に説明する。なお、以下で説明する実施形態により、本発明が限定されるものではない。なお、説明の便宜上、鉛直方向をＺ方向、水平面内において直交する二軸方向をＸ方向及びＹ方向とする。なお、本明細書ではストラドルキャリアを含む概念として自走式の橋形クレーンとして説明を行う。 The first embodiment of the present invention will be described in detail below with reference to the attached drawings. Note that the present invention is not limited to the embodiment described below. For ease of explanation, the vertical direction is defined as the Z direction, and the two orthogonal axial directions in the horizontal plane are defined as the X direction and the Y direction. Note that in this specification, the concept including the straddle carrier will be described as a self-propelled bridge crane.

（第１実施形態）
自走式の橋形クレーン１は、本実施形態において、建設現場（例えば、物流倉庫）のプレキャストコンクリート６０を搬送するものであり、不整地や、ランプウエイなどの傾斜地を走行するものである。 First Embodiment
In this embodiment, the self-propelled bridge crane 1 transports precast concrete 60 at a construction site (e.g., a logistics warehouse) and travels on uneven ground and on slopes such as ramps.

図１は、本第１実施形態の自走式の橋形クレーン１の概要図を示すものであり、図１（ａ）は自走式の橋形クレーン１の上面図、図１（ｂ）は自走式の橋形クレーン１の側面図、図１（ｃ）は自走式の橋形クレーン１の正面図である。 Figure 1 shows a schematic diagram of the self-propelled bridge crane 1 of the first embodiment, where Figure 1(a) is a top view of the self-propelled bridge crane 1, Figure 1(b) is a side view of the self-propelled bridge crane 1, and Figure 1(c) is a front view of the self-propelled bridge crane 1.

自走式の橋形クレーン１は、一対の走行レール２と、この一対の走行レール２の間に掛け渡されたガーダ３と、第１吊り部４と、第２吊り部５と、一対の走行レール２上をＹ方向に沿って移動する一対のサドル６と、ストッパ７と、を有している。 The self-propelled bridge crane 1 has a pair of traveling rails 2, a girder 3 suspended between the pair of traveling rails 2, a first suspending part 4, a second suspending part 5, a pair of saddles 6 that move in the Y direction on the pair of traveling rails 2, and a stopper 7.

また、自走式の橋形クレーン１は、一対の走行レール２を保持する上部側基部８と、昇降部９と、一対の下部側基部１０と、一対の運搬架台１１と、発電機１２と、前輪１３と、後輪１４と、サスペンション１５と、を有している。また、自走式の橋形クレーン１は、レベルセンサ１６や、第１吊り部４にかかる荷重を検出する第１荷重センサ１７や、第２吊り部５にかかる荷重を検出する第２荷重センサ１８などの各種センサを有している。 The self-propelled bridge crane 1 also has an upper base 8 that holds a pair of traveling rails 2, a lifting section 9, a pair of lower bases 10, a pair of transport platforms 11, a generator 12, front wheels 13, rear wheels 14, and a suspension 15. The self-propelled bridge crane 1 also has various sensors such as a level sensor 16, a first load sensor 17 that detects the load applied to the first suspending section 4, and a second load sensor 18 that detects the load applied to the second suspending section 5.

一対の走行レール２は、Ｘ方向に離間するとともに、Ｙ方向に沿って設けられている。
ガーダ３は、一対のサドル６を介して一対の走行レール２に支持されており、この一対の走行レール２に沿ってＹ方向に移動可能である、また、ガーダ３は、第１吊り部４と第２吊り部５とのＸ方向の移動をガイドしている。 The pair of traveling rails 2 are spaced apart from each other in the X direction and are provided along the Y direction.
The girder 3 is supported by a pair of running rails 2 via a pair of saddles 6 and is movable in the Y direction along the pair of running rails 2. The girder 3 also guides the movement of the first hanging part 4 and the second hanging part 5 in the X direction.

第１吊り部４は、第２吊り部５と協働してプレキャストコンクリート６０を懸架するものである。なお、吊り部の数は、第２吊り部５を省略して１つとしてもよく、３つ以上でもよい。 The first hanging part 4 cooperates with the second hanging part 5 to suspend the precast concrete 60. The number of hanging parts may be one, omitting the second hanging part 5, or may be three or more.

第１吊り部４は、本実施形態において、モータや電磁ブレーキやワイヤなどを備えた電動ホイストであり、フック４１と吊り具４２とを有しており、定格荷重が２０トンとしている。なお、本実施形態において、吊り具４２は玉外し機能付きの吊り具を用いている。第１吊り部４は、電動ホイストによりガーダ３上をＸ方向に移動することができる。また、第１吊り部４は、Ｚ方向にワイヤを繰り出すことができる。なお、第１吊り部４は、本実施形態において、前輪１３側である前輪１３の上方に設けられている。 In this embodiment, the first suspending unit 4 is an electric hoist equipped with a motor, electromagnetic brake, wire, etc., and has a hook 41 and a suspending device 42, with a rated load of 20 tons. In this embodiment, the suspending device 42 is a suspending device with a ball removal function. The first suspending unit 4 can move in the X direction on the girder 3 by the electric hoist. The first suspending unit 4 can also pay out the wire in the Z direction. In this embodiment, the first suspending unit 4 is provided above the front wheels 13, on the front wheel 13 side.

第２吊り部５は、本実施形態において、モータや電磁ブレーキやワイヤなどを備えた電動ホイストであり、フック５１と吊り具５２とを有しており、定格荷重が１５トンとしている。なお、本実施形態において、吊り具５２は玉外し機能付きの吊り具を用いている。本実施形態において、第１吊り部４の定格荷重は、第２吊り部５の定格荷重よりも大きいものとしている。詳細は後述するものの、これは、第１吊り部４単体にてプレキャストコンクリート６０を吊れるようにするためである。なお、第２吊り部５は、電動ホイストによりガーダ３上をＸ方向に移動することができる。また、第２吊り部５は、Ｚ方向にワイヤを繰り出すことができる。なお、第２吊り部５は、本実施形態において、後輪１４側である後輪１４の上方に設けられている。 In this embodiment, the second hoist 5 is an electric hoist equipped with a motor, an electromagnetic brake, a wire, etc., and has a hook 51 and a hoisting device 52, and has a rated load of 15 tons. In this embodiment, the hoisting device 52 is a hoisting device with a ball removal function. In this embodiment, the rated load of the first hoist 4 is greater than that of the second hoist 5. Although details will be described later, this is to enable the first hoist 4 to hoist the precast concrete 60 by itself. The second hoist 5 can move in the X direction on the girder 3 by the electric hoist. The second hoist 5 can pay out the wire in the Z direction. In this embodiment, the second hoist 5 is provided above the rear wheels 14 on the rear wheel 14 side.

一対のサドル６は、Ｘ方向に離間して設けられており、ガーダ３を支持して不図示のモータにより一対の走行レール２上をＹ方向に移動するものである。
ストッパ７は、一対の走行レール２のそれぞれのＹ方向の端部側に設けられており、一対のサドル６のＹ方向の移動を機械的に規制するものである。 The pair of saddles 6 are spaced apart in the X direction, support the girder 3, and move in the Y direction on the pair of traveling rails 2 by a motor (not shown).
The stoppers 7 are provided on the Y-direction end sides of the pair of traveling rails 2, respectively, and mechanically restrict the movement of the pair of saddles 6 in the Y direction.

上部側基部８は、中空の矩形状をしており、一対の走行レール２およびストッパ７を保持するものである。
昇降部９は、一端側が一対の下部側基部１０に支持され、他端側に油圧ユニット１９（図２参照）からの油圧によりＺ方向に昇降する昇降機構を有している。昇降部９は、この昇降機構が上部側基部８に接続されている。本実施形態においては、昇降部９が６つ設けられているが、昇降部９は４つでもよい。昇降部９を上昇させるとともに、第１吊り部４と第２吊り部５とを駆動することにより、プレキャストコンクリート６０を起立させることができる（詳細は後述）。このため、昇降部９のストロークは、図１（ｂ）に示されているプレキャストコンクリート６０のＸ方向の長さ分は少なくとも必要となる。なお、図１（ａ）の前輪１３付近の２つの昇降部９は、図１（ｂ）においてほぼ重なって見えるため、１つの昇降部９の図示を省略している。 The upper base portion 8 has a hollow rectangular shape and holds the pair of traveling rails 2 and the stopper 7 .
The lifting unit 9 has a lifting mechanism supported at one end by a pair of lower bases 10 and lifted in the Z direction by hydraulic pressure from a hydraulic unit 19 (see FIG. 2) at the other end. The lifting mechanism of the lifting unit 9 is connected to the upper base 8. In this embodiment, six lifting units 9 are provided, but four lifting units 9 may be provided. The precast concrete 60 can be erected by raising the lifting units 9 and driving the first suspending unit 4 and the second suspending unit 5 (details will be described later). For this reason, the stroke of the lifting unit 9 must be at least the length of the precast concrete 60 in the X direction shown in FIG. 1(b). Note that the two lifting units 9 near the front wheels 13 in FIG. 1(a) appear to be almost overlapping in FIG. 1(b), so one lifting unit 9 is omitted from the illustration.

一対の下部側基部１０は、Ｙ方向に離間して設けられており、それぞれが矩形状の部材であり、Ｘ方向に沿って設けられている。一対の下部側基部１０は、昇降部９や、一対の運搬架台１１や、発電機１２や、前輪１３や、後輪１４や、サスペンション１５などを保持している。 The pair of lower side bases 10 are spaced apart in the Y direction, each of which is a rectangular member and is arranged along the X direction. The pair of lower side bases 10 hold the lifting section 9, a pair of transport platforms 11, a generator 12, front wheels 13, rear wheels 14, a suspension 15, etc.

一対の運搬架台１１は、プレキャストコンクリート６０を支持するための架台である。一対の運搬架台１１は、プレキャストコンクリート６０を支持する際は、Ｘ方向に離間し、Ｙ方向に延びた矩形状の部材である。第１吊り部４と第２吊り部５とが、玉掛けされたプレキャストコンクリート６０を吊り上げる際には、一対の運搬架台１１とプレキャストコンクリート６０とが干渉してしまう。 The pair of transport platforms 11 are platforms for supporting the precast concrete 60. When supporting the precast concrete 60, the pair of transport platforms 11 are rectangular members that are spaced apart in the X direction and extend in the Y direction. When the first hoisting unit 4 and the second hoisting unit 5 hoist the sling-mounted precast concrete 60, the pair of transport platforms 11 and the precast concrete 60 interfere with each other.

そこで、本実施形態では、玉掛けされたプレキャストコンクリート６０を吊り上げる際に、一対の運搬架台１１は不図示のモータにより、プレキャストコンクリート６０と干渉しない退避位置へ退避している。図３は、一対の運搬架台１１が退避位置に位置するときを示す図であり、一対の運搬架台１１を点線で示している。なお、一対の運搬架台１１は、プレキャストコンクリート６０を所定位置に設置する場合にも退避位置へと退避する。
また、プレキャストコンクリート６０に衝撃が加わらないように、一対の運搬架台１１のプレキャストコンクリート６０と接触する部分を木材や樹脂などの緩衝材料とすることが好ましい。
なお、自走式の橋形クレーン１は、第１吊り部４と第２吊り部５とが吊り上げたプレキャストコンクリート６０が一対の運搬架台１１に支持された状態で、自走する。自走式の橋形クレーン１が第１のランプウエィ５６や第２のランプウエィ５７の傾斜路を走行する場合は、第１吊り部４と第２吊り部５とのそれぞれのワイヤを下方に繰り出して、それぞれのワイヤのテンションがプレキャストコンクリート６０に作用しないようにすることが安全上好ましい。 Therefore, in this embodiment, when hoisting the sling-mounted precast concrete 60, the pair of transport platforms 11 are retracted by a motor (not shown) to a retracted position where they do not interfere with the precast concrete 60. Fig. 3 is a diagram showing the pair of transport platforms 11 when they are located at the retracted position, and the pair of transport platforms 11 are indicated by dotted lines. The pair of transport platforms 11 also retract to the retracted position when the precast concrete 60 is placed in a predetermined position.
In addition, in order to prevent impacts from being applied to the precast concrete 60, it is preferable that the portions of the pair of transport platforms 11 that come into contact with the precast concrete 60 be made of a cushioning material such as wood or resin.
The self-propelled bridge crane 1 moves by itself with the precast concrete 60 hoisted by the first hoisting unit 4 and the second hoisting unit 5 supported on a pair of transport platforms 11. When the self-propelled bridge crane 1 travels on the slopes of the first ramp way 56 and the second ramp way 57, it is preferable from a safety standpoint to pay out the wires of the first hoisting unit 4 and the second hoisting unit 5 downward so that the tension of each wire does not act on the precast concrete 60.

発電機１２は、自走式の橋形クレーン１や、第１吊り部４や、第２吊り部５や、一対のサドル６や、一対の運搬架台１１を駆動させたりするための発電機（駆動部）である。本実施形態において、発電機１２は、２つ設けてあり、それぞれの出力が３７ｋＶＡ～１００ｋＶＡ、好ましくは、７５ｋＶＡ～９０ｋＶＡとしている。なお、発電機１２を１つとして、その出力を７５ｋＶＡ～２００ｋＶＡ、好ましくは、１５０ｋＶＡ～１８０ｋＶＡとしてもよい。 The generator 12 is a generator (drive unit) for driving the self-propelled bridge crane 1, the first hoisting unit 4, the second hoisting unit 5, the pair of saddles 6, and the pair of transport platforms 11. In this embodiment, two generators 12 are provided, each with an output of 37 kVA to 100 kVA, preferably 75 kVA to 90 kVA. Alternatively, there may be one generator 12 with an output of 75 kVA to 200 kVA, preferably 150 kVA to 180 kVA.

前輪１３は、取付け部材を介して一対の下部側基部１０に取り付けられている。本実施形態において、前輪１３の数は２つであり、前輪１３の直径は１．３ｍ～１．７ｍであるがこれに限定されるものではない。それぞれの前輪１３には、車輪用シリンダ２０（図２参照）が接続されており、Ｘ―Ｙ平面の向きが調整されるようになっている。 The front wheels 13 are attached to a pair of lower bases 10 via mounting members. In this embodiment, there are two front wheels 13, and the diameter of the front wheels 13 is 1.3 m to 1.7 m, but is not limited to this. Each front wheel 13 is connected to a wheel cylinder 20 (see Figure 2), so that the orientation on the X-Y plane can be adjusted.

後輪１４は、サスペンション１５を介して一対の下部側基部１０に取り付けられている。本実施形態において、後輪１４の数は２つであり、後輪１４の直径は０．８ｍ～１．２ｍであるがこれに限定されるものではない。本実施形態では、自走式の橋形クレーン１が不整地や、ランプウエイなどの傾斜地を自走するため、前輪１３の大きさが後輪の大きさよりも大きくなっている。しかしながら、前輪１３の大きさと、後輪の大きさとを同じにしてもよく、前輪１３の大きさよりも後輪１４の大きさを大きくしてもよい。なお、それぞれの後輪１４には、車輪用シリンダ２０（図２参照）が接続されており、Ｘ―Ｙ平面の向きが調整されるようになっている。本実施形態において、前輪１３と後輪１４とのそれぞれにはブレーキ２１（図２参照）が設けられている。 The rear wheels 14 are attached to a pair of lower side bases 10 via suspensions 15. In this embodiment, the number of rear wheels 14 is two, and the diameter of the rear wheels 14 is 0.8 m to 1.2 m, but is not limited to this. In this embodiment, the self-propelled bridge crane 1 is self-propelled on uneven ground and on slopes such as ramps, so the size of the front wheels 13 is larger than the size of the rear wheels. However, the size of the front wheels 13 and the size of the rear wheels may be the same, or the size of the rear wheels 14 may be larger than the size of the front wheels 13. Each rear wheel 14 is connected to a wheel cylinder 20 (see FIG. 2) so that the orientation on the X-Y plane can be adjusted. In this embodiment, the front wheels 13 and the rear wheels 14 are each provided with a brake 21 (see FIG. 2).

サスペンション１５は、ばねとダンパとを備えており、路面の凹凸を緩衝している。サスペンション１５による緩衝や、一対の運搬架台１１のプレキャストコンクリート６０と接触する部分を緩衝材料とすることなどによりプレキャストコンクリート６０に衝撃が加わるのを防止している。なお、サスペンション１５は、前輪１３にも設けることが好ましい。 The suspension 15 is equipped with a spring and a damper, and cushions the unevenness of the road surface. Impacts are prevented from being applied to the precast concrete 60 by using the suspension 15 to cushion the impacts, and by using a cushioning material for the parts of the pair of transport platforms 11 that come into contact with the precast concrete 60. It is preferable to also provide the suspension 15 on the front wheels 13.

レベルセンサ１６は、ガーダ３に設けられ、ガーダ３のＸ―Ｙ平面の水平度ひいては第１吊り部４および第２吊り部５のＸ―Ｙ平面の水平度を検出するものである（詳細後述）。なお、レベルセンサ１６は、一対のサドル６に設けるようにしてもよい。また、レベルセンサ１６は省略することも可能である。 The level sensor 16 is provided on the girder 3 and detects the horizontality of the girder 3 in the X-Y plane, and therefore the horizontality of the first suspension part 4 and the second suspension part 5 in the X-Y plane (described in detail later). The level sensor 16 may be provided on a pair of saddles 6. The level sensor 16 may also be omitted.

第１荷重センサ１７は、第１吊り部４にかかる荷重を検出するものであり、本実施形態においてロードセルを用いているがこれに限定されるものではない。
第２荷重センサ１８は、第２吊り部５にかかる荷重を検出するものであり、本実施形態においてロードセルを用いているがこれに限定されるものではない。
なお、本実施形態において、第１荷重センサ１７は、第１吊り部４にプレキャストコンクリート６０の荷重がかかっていないことを検出するためにも用いられる。同様に、第２荷重センサ１８は、第２吊り部５にプレキャストコンクリート６０の荷重がかかっていないことを検出するためにも用いられる。 The first load sensor 17 detects the load applied to the first hanging portion 4, and in this embodiment uses a load cell, but is not limited to this.
The second load sensor 18 detects the load applied to the second hanging portion 5, and in this embodiment uses a load cell, but is not limited to this.
In this embodiment, the first load sensor 17 is also used to detect that the load of precast concrete 60 is not applied to the first suspending part 4. Similarly, the second load sensor 18 is also used to detect that the load of precast concrete 60 is not applied to the second suspending part 5.

図２は本第１実施形態の主要部のブロック図であり、以下図２を用いて自走式の橋形クレーン１の構成の説明を続ける。
油圧ユニット１９は、昇降部９と、車輪用シリンダ２０と、ブレーキ２１とに油圧を供給し、昇降部９と、車輪用シリンダ２０と、ブレーキ２１とを駆動させる。 FIG. 2 is a block diagram of the main parts of the first embodiment, and the description of the configuration of the self-propelled bridge crane 1 will be continued below with reference to FIG.
The hydraulic unit 19 supplies hydraulic pressure to the lifting section 9 , the wheel cylinder 20 , and the brake 21 to drive the lifting section 9 , the wheel cylinder 20 , and the brake 21 .

ブレーキ２１は、前輪１３と後輪１４とのそれぞれに設けられ、自走式の橋形クレーン１を制動するものである。本実施形態において、自走式の橋形クレーン１は、物流倉庫のランプウエイなどの傾斜地を自走するため、ブレーキ２１が前輪１３と後輪１４とのそれぞれに設けられているが、前輪１３もしくは後輪１４のいずれか一方にブレーキ２１を設けるようにしてもよい。 Brakes 21 are provided on both the front wheels 13 and the rear wheels 14 to brake the self-propelled bridge crane 1. In this embodiment, the self-propelled bridge crane 1 is provided with brakes 21 on both the front wheels 13 and the rear wheels 14 to self-propel on slopes such as ramps in a logistics warehouse, but brakes 21 may be provided on either the front wheels 13 or the rear wheels 14.

ロータリーエンコーダ２２は、第１吊り部４のワイヤの繰り出し量と、第２吊り部５のワイヤの繰り出し量とを検出するものであり、後述の制御装置２５に検出結果を出力する。 The rotary encoder 22 detects the amount of wire being pulled out from the first hanging part 4 and the amount of wire being pulled out from the second hanging part 5, and outputs the detection results to the control device 25 described below.

人感センサ２３は、自走式の橋形クレーン１の近傍に人がいるかどうかを検出するセンサであり、本実施形態では赤外線センサを採用している。
メモリ２４は、不揮発性のメモリ（例えばフラッシュメモリ）であり、自走式の橋形クレーン１を制御する各種プログラムや各種データが記憶されている。 The human presence sensor 23 is a sensor that detects whether or not a person is present in the vicinity of the self-propelled bridge crane 1, and in this embodiment, an infrared sensor is used.
The memory 24 is a non-volatile memory (e.g., a flash memory) and stores various programs and various data for controlling the self-propelled bridge crane 1.

制御装置２５は、ＣＰＵを備え、自走式の橋形クレーン１を制御しているものであり、本実施形態において、第１吊り部４と第２吊り部５とによるプレキャストコンクリート６０の吊り上げ・吊り下げ動作や、第１吊り部４によるプレキャストコンクリート６０の鉛直方向に沿った吊り上げ・吊り下げ動作などの制御を行う。なお、少なくとも、第１吊り部４と、上部側基部８と、昇降部９と、一対の下部側基部１０と、前輪１３と、後輪１４とを含めて本体部を形成している。なお、この本体部に上述で説明した各構成要素を加えてもいい。 The control device 25 is equipped with a CPU and controls the self-propelled bridge crane 1. In this embodiment, it controls the lifting and lowering of the precast concrete 60 by the first hoisting unit 4 and the second hoisting unit 5, and the lifting and lowering of the precast concrete 60 in the vertical direction by the first hoisting unit 4. The main body is formed by at least the first hoisting unit 4, the upper side base 8, the lifting unit 9, the pair of lower side bases 10, the front wheels 13, and the rear wheels 14. The components described above may be added to this main body.

（建設現場の説明）
ここで、本実施形態の建設現場５０について、図４及び図５を用いて説明する。なお、本実施形態の建設現場５０は物流倉庫の建設現場とするが、これに限定されるものではない。
図４は本第１実施形態の建設現場５０を上から見た図であり、図５は本第１実施形態の建設現場を側面から見た断面図である。なお、図面が煩雑になるのを避けるためプレキャストコンクリート６０は全部に符号を付さず、代表的なプレキャストコンクリート６０に符号を付している。また、プレキャストコンクリート６０の数も一例に過ぎない。 (Description of the construction site)
Here, the construction site 50 of this embodiment will be described with reference to Figures 4 and 5. Note that the construction site 50 of this embodiment is a construction site for a logistics warehouse, but is not limited thereto.
Fig. 4 is a top view of the construction site 50 of the first embodiment, and Fig. 5 is a cross-sectional view of the construction site of the first embodiment from the side. In order to avoid complicating the drawings, not all precast concrete 60 are labeled, but only representative precast concrete 60 are labeled. Also, the number of precast concrete 60 is merely an example.

建設現場５０は、制作サイト５４と、ストックヤード５５と、第１のランプウエィ５６と、第２のランプウエィ５７と、１階フロア５８と、２階フロア５９と、を備えている。 The construction site 50 includes a production site 54, a stockyard 55, a first rampway 56, a second rampway 57, a first floor 58, and a second floor 59.

制作サイト５４はプレキャストコンクリート６０を制作する現場であり、本実施形態では、第１のランプウエィ５６と第２のランプウエィ５７と間の付近に設けられている。
ストックヤード５５は、制作サイト５４で制作されたプレキャストコンクリート６０の一部を保管するヤードであり、本実施形態では２つのストックヤード５５を設けておるが、ストックヤード５５の数は任意に設定することができる。なお、ストックヤード５５へのプレキャストコンクリート６０の搬送は、自走式の橋形クレーン１により行われている。また、ストックヤード５５から１階フロア５８や２階フロア５９へのプレキャストコンクリート６０の搬送も自走式の橋形クレーン１により行われている。 The production site 54 is a site where the precast concrete 60 is produced, and in this embodiment, is located near the area between the first rampway 56 and the second rampway 57.
The stockyard 55 is a yard for storing a portion of the precast concrete 60 produced at the production site 54, and although two stockyards 55 are provided in this embodiment, the number of stockyards 55 can be set as desired. The precast concrete 60 is transported to the stockyards 55 by a self-propelled bridge crane 1. The precast concrete 60 is also transported from the stockyard 55 to the first floor 58 and the second floor 59 by the self-propelled bridge crane 1.

第１のランプウエィ５６は、物流倉庫が完成後はトラックなどが走行する上り用の傾斜路である。本実施形態において、第１のランプウエィ５６は、上階の建設に応じて建設されており、図４は２階フロア５９までが建設されているため、２階フロアへと続く走行路が建設されておる。なお、本実施形態において、物流倉庫は建設中であるので、自走式の橋形クレーン１は、第１のランプウエィ５６を上りと下りとの両方で利用している。 The first rampway 56 is an upward slope along which trucks and other vehicles will travel once the logistics warehouse is completed. In this embodiment, the first rampway 56 is constructed in accordance with the construction of the upper floors. In FIG. 4, construction has been completed up to the second floor 59, so a runway leading to the second floor has been constructed. In this embodiment, since the logistics warehouse is under construction, the self-propelled bridge crane 1 uses the first rampway 56 for both ascending and descending.

第２のランプウエィ５７は、物流倉庫が完成後はトラックなどが走行する下り用の傾斜路である。本実施形態において、第１のランプウエィ５６は、上階の建設に応じて建設されており、図４は２階フロア５９までが建設されているため、２階フロアへと続く走行路が建設されている。なお、本実施形態において、物流倉庫は建設中であるので、自走式の橋形クレーン１は、第２のランプウエィ５７を上りと下りとの両方で利用している。 The second rampway 57 is a downward slope along which trucks and other vehicles will travel once the logistics warehouse is completed. In this embodiment, the first rampway 56 is constructed in accordance with the construction of the upper floors. In FIG. 4, construction has been completed up to the second floor 59, so a runway leading to the second floor has been constructed. In this embodiment, since the logistics warehouse is under construction, the self-propelled bridge crane 1 uses the second rampway 57 for both ascending and descending.

１階フロア５８および２階フロア５９には、複数のプレキャストコンクリート６０が立設されている。本実施形態において、プレキャストコンクリート６０はＸ方向とＹ方向とにそれぞれ１０ｍ間隔で立設されているものとする。なお、実際に１階フロア５８および２階フロア５９に立設されるプレキャストコンクリート６０の数は、その面積にもよるが一例を挙げると８０～１２０本である。 Multiple precast concrete blocks 60 are erected on the first floor 58 and the second floor 59. In this embodiment, the precast concrete blocks 60 are erected at intervals of 10 m in both the X and Y directions. The number of precast concrete blocks 60 actually erected on the first floor 58 and the second floor 59 varies depending on the floor area, but for example, is 80 to 120.

（自走式の橋形クレーンの寸法）
ここで、自走式の橋形クレーン１の寸法について説明を行う。プレキャストコンクリート６０は、物流倉庫などの建設現場においては、図１に示すａの寸法（便宜上、長さともいう）が１ｍ、ｂの寸法（便宜上、幅ともいう）が１ｍ、ａとｂとに直交する部分の寸法（以下、直交寸法といい、便宜上、高さともいう）が５ｍ～５．５ｍのものが多く使用されており、その重量は１５トン前後である。なお、プレキャストコンクリート６０には鉄筋が含まれている場合もある。 (Dimensions of self-propelled bridge crane)
Here, the dimensions of the self-propelled bridge crane 1 will be explained. At construction sites such as logistics warehouses, the precast concrete 60 often used has a dimension a (for convenience, also called length) of 1 m, a dimension b (for convenience, also called width) of 1 m, and a dimension at right angles to a and b (hereinafter referred to as the orthogonal dimension, for convenience, also called height) of 5 m to 5.5 m, and weighs around 15 tons. Note that the precast concrete 60 may also contain reinforcing bars.

ａの寸法が１ｍ、ｂの寸法が１ｍ、直交寸法が５ｍ～６ｍのプレキャストコンクリート６０を搬送する場合、自走式の橋形クレーン１のＸ方向の寸法は、４ｍ～１０ｍ、好ましくは６ｍ～８ｍｍとなる。これは、Ｘ方向の寸法が４ｍ未満だとプレキャストコンクリート６０が自走式の橋形クレーン１からはみ出す部分が多くなるからである。一方、Ｘ方向の寸法が１０ｍを超えると自走式の橋形クレーン１が大型化し、その重量が重くなるからである。 When transporting precast concrete 60 with dimensions a of 1m, b of 1m, and orthogonal dimensions of 5m to 6m, the dimension in the X direction of the self-propelled bridge crane 1 is 4m to 10m, preferably 6m to 8m. This is because if the dimension in the X direction is less than 4m, a large portion of the precast concrete 60 will protrude from the self-propelled bridge crane 1. On the other hand, if the dimension in the X direction exceeds 10m, the self-propelled bridge crane 1 will become larger and heavier.

ａの寸法が１ｍ、ｂの寸法が１ｍ、直交寸法が５ｍ～６ｍのプレキャストコンクリート６０を搬送する場合、自走式の橋形クレーン１のＹ方向の寸法は２ｍ～５ｍ、好ましくは、２．５ｍ～３．５ｍとなる。これは、Ｙ方向の寸法が２．５ｍ未満だと、昇降部９と干渉する虞があったり、昇降部９の寸法を十分に取れなかったりするからである。一方、第１のランプウエィ５６や第２のランプウエィ５７の道幅が１０ｍを少し超える程度なので、Ｙ方向の寸法が５ｍを超えると２台の自走式の橋形クレーン１がすれ違うことができないからである。 When transporting precast concrete 60 with dimensions a of 1m, b of 1m, and orthogonal dimensions of 5m to 6m, the Y-direction dimension of the self-propelled bridge crane 1 is 2m to 5m, preferably 2.5m to 3.5m. This is because if the Y-direction dimension is less than 2.5m, there is a risk of interference with the lifting section 9, or the dimensions of the lifting section 9 may not be sufficient. On the other hand, since the width of the first rampway 56 and second rampway 57 is just over 10m, two self-propelled bridge cranes 1 cannot pass each other if the Y-direction dimension exceeds 5m.

ａの寸法が１ｍ、ｂの寸法が１ｍ、直交寸法が５ｍ～６ｍのプレキャストコンクリート６０を搬送する場合、自走式の橋形クレーン１のＺ方向の寸法（昇降部９が降下状態のとき）は４．５ｍ～６ｍ、好ましくは、４．５ｍ～５．５ｍとなる。前輪１３の直径が１．３ｍ～１．７ｍであり、ａの寸法が１ｍであり、第１吊り部４と、第２吊り部５と、一対のサドル６と、上部側基部８と、昇降部９と、などを配置するとＺ方向の寸法が４．５ｍ未満だと、成り立たないからである。一方、第１のランプウエィ５６や第２のランプウエィ５７の天井までの高さが６ｍを少し超える程度なので、Ｚ方向の寸法（昇降部９が降下状態のとき）が６ｍを超えるとランプウエィ５７の天井と干渉してしまうからである。 When transporting precast concrete 60 with dimensions a of 1m, b of 1m, and orthogonal dimensions of 5m to 6m, the Z-direction dimension of the self-propelled bridge crane 1 (when the lifting unit 9 is in the lowered state) is 4.5m to 6m, preferably 4.5m to 5.5m. This is because the diameter of the front wheels 13 is 1.3m to 1.7m, the dimension a is 1m, and if the first suspending unit 4, the second suspending unit 5, the pair of saddles 6, the upper side base 8, the lifting unit 9, etc. are arranged, if the Z-direction dimension is less than 4.5m, it will not work. On the other hand, since the height to the ceiling of the first rampway 56 and the second rampway 57 is only slightly more than 6m, if the Z-direction dimension (when the lifting unit 9 is in the lowered state) exceeds 6m, it will interfere with the ceiling of the rampway 57.

なお、１５トン前後のプレキャストコンクリート６０を時速３～５ｋｍ／ｈで移動するためには、それぞれの発電機１２の出力は、７５ｋＶＡ～９０ｋＶＡあればよい。 In order to move approximately 15 tons of precast concrete 60 at a speed of 3 to 5 km/h, the output of each generator 12 should be 75 kVA to 90 kVA.

なお、プレキャストコンクリート６０には、ａの寸法と、ｂの寸法とは同じものの直交寸法が６．５ｍと長めのものもあり、鉄筋が含まれている場合にはその重量は２０トンとなる。この場合、自走式の橋形クレーン１のＹ方向とＺ方向との寸法は前述の寸法となるものの、Ｘ方向の寸法が５ｍから１２ｍ、好ましくは６ｍ～８ｍｍとなる。これは、Ｘ方向の寸法が５ｍ未満だとプレキャストコンクリート６０が自走式の橋形クレーン１からはみ出す部分が多くなるからである。一方、Ｘ方向の寸法が１２ｍを超えると自走式の橋形クレーン１が大型化し、その重量が重くなるからである。また、トラック（３０トン）のＸ方向の寸法が１２ｍであり、第１のランプウエィ５６や第２のランプウエィ５７の曲率を考えると、Ｘ方向の寸法が１２ｍを超えないことが安全走行上好ましい。 Note that some precast concrete 60 has the same dimensions a and b, but the orthogonal dimension is longer, at 6.5 m, and if reinforcing bars are included, the weight is 20 tons. In this case, the dimensions in the Y and Z directions of the self-propelled bridge crane 1 are the above-mentioned dimensions, but the dimension in the X direction is 5 to 12 m, preferably 6 to 8 mm. This is because if the dimension in the X direction is less than 5 m, a large portion of the precast concrete 60 will protrude from the self-propelled bridge crane 1. On the other hand, if the dimension in the X direction exceeds 12 m, the self-propelled bridge crane 1 will become larger and heavier. Also, considering that the dimension in the X direction of the truck (30 tons) is 12 m and the curvature of the first rampway 56 and the second rampway 57, it is preferable for the dimension in the X direction not to exceed 12 m in terms of safe driving.

なお、自走式の橋形クレーン１が２０トンのプレキャストコンクリート６０を３～５ｋｍ／ｈで移動するためには、それぞれの発電機１２の出力は、９０ｋＶＡ～１００ｋＶＡあればよい。自走式の橋形クレーン１の速度が３～５ｋｍ／ｈであれば、８０～１２０本のプレキャストコンクリート６０を数日で搬送することができる。 In order for the self-propelled bridge crane 1 to move 20 tons of precast concrete 60 at 3 to 5 km/h, the output of each generator 12 only needs to be 90 kVA to 100 kVA. If the speed of the self-propelled bridge crane 1 is 3 to 5 km/h, 80 to 120 pieces of precast concrete 60 can be transported in a few days.

以上のことから、自走式の橋形クレーン１のＸ方向の寸法を４ｍから６ｍ、Ｙ方向の寸法を２ｍ～５ｍ、好ましくは２．５ｍ～３．５ｍ、Ｚ方向の寸法を４．５ｍ～６ｍ、好ましくは４．５ｍ～５．５ｍとすることにより、建設現場において汎用性の高い自走式の橋形クレーン１を実現することができる。 Based on the above, by setting the X-direction dimension of the self-propelled bridge crane 1 to 4m to 6m, the Y-direction dimension to 2m to 5m, preferably 2.5m to 3.5m, and the Z-direction dimension to 4.5m to 6m, preferably 4.5m to 5.5m, it is possible to realize a self-propelled bridge crane 1 that is highly versatile at construction sites.

なお、プレキャストコンクリート６０には、ａの寸法と、ｂの寸法とは同じものの直交寸法が１．５ｍと短めのものもあり、鉄筋が含まれている場合にはその重量は４トン前後となる。この場合、プレキャストコンクリート６０を制作サイト５４や、ストックヤード５５において起立した状態で自走式の橋形クレーン１に取り付けてもよい。この場合、第１吊り部４と第２吊り部５との一方を省略することができるので、自走式の橋形クレーン１のＸ方向の寸法を２ｍ～９ｍ、好ましくは３ｍ～５ｍと小さくすることができる。 Note that some precast concrete 60 has the same dimensions a and b but a shorter orthogonal dimension of 1.5 m, and if it contains reinforcing bars, its weight will be around 4 tons. In this case, the precast concrete 60 may be attached to the self-propelled bridge crane 1 in an upright state at the production site 54 or stockyard 55. In this case, one of the first hoisting part 4 and the second hoisting part 5 can be omitted, so the X-direction dimension of the self-propelled bridge crane 1 can be reduced to 2 m to 9 m, preferably 3 m to 5 m.

なお、この場合でも自走式の橋形クレーン１のＹ方向の寸法は２ｍから５ｍ、好ましくは、２．５ｍ～３．５ｍとなり、Ｚ方向の寸法は４．５ｍ～６ｍ、好ましくは、４．５ｍ～５．５ｍとなる。
この場合でも、前述した汎用性の高い寸法を適用することも可能である。
なお、４トン程度のプレキャストコンクリート６０を時速３～５ｋｍ／ｈで移動するためには、それぞれの発電機１２の出力は、３７ｋＶＡ～７５ｋＶＡあればよい。 Even in this case, the dimension of the self-propelled bridge crane 1 in the Y direction is 2m to 5m, preferably 2.5m to 3.5m, and the dimension in the Z direction is 4.5m to 6m, preferably 4.5m to 5.5m.
Even in this case, the previously described versatile dimensions can be applied.
In order to move approximately 4 tons of precast concrete 60 at a speed of 3 to 5 km/h, the output of each generator 12 only needs to be 37 kVA to 75 kVA.

（搬送に関するフローチャートの説明）
図６は、本第１実施形態の制御装置２５により実行される自走式の橋形クレーン１の搬送に関するフローチャートを示す。
以下、図６を用いて制御装置２５により実行されるフローチャートの説明を行う。なお、本実施形態において、本フローチャートは、制作サイト５４にてプレキャストコンクリート６０が第１吊り部４と第２吊り部５とに玉掛けされた際に実行される。なお、このとき、一対の運搬架台１１は退避位置にある。 (Explanation of the Flowchart for Transportation)
FIG. 6 shows a flow chart regarding the transportation of the self-propelled bridge crane 1 executed by the control device 25 of the first embodiment.
The flowchart executed by the control device 25 will be described below with reference to Fig. 6. In this embodiment, this flowchart is executed when the precast concrete 60 is sling-hooked between the first hoisting unit 4 and the second hoisting unit 5 at the production site 54. At this time, the pair of transport platforms 11 are in the retracted position.

制御装置２５は、第１吊り部４と第２吊り部５とのそれぞれのワイヤによりプレキャストコンクリート６０を吊り上げる（ステップＳ１）。制御装置２５は、プレキャストコンクリート６０が一対の運搬架台１１のＺ方向の位置より高くなるまでプレキャストコンクリート６０を吊り上げる。 The control device 25 lifts the precast concrete 60 using the wires of the first lifting unit 4 and the second lifting unit 5 (step S1). The control device 25 lifts the precast concrete 60 until the precast concrete 60 is higher than the Z-direction position of the pair of transport platforms 11.

制御装置２５は、一対の運搬架台１１を図３の点線で示す退避位置から図１に示す設置位置への移動する（ステップＳ２）。
次いで、制御装置２５は、第１吊り部４と第２吊り部５とのそれぞれのワイヤによりプレキャストコンクリート６０を吊り下げて、プレキャストコンクリート６０を一対の運搬架台１１に設置する（ステップＳ３）。なお、制御装置２５は、ロータリーエンコーダ２２の検出結果に基づき、１吊り部４と第２吊り部５とのそれぞれのワイヤのテンションがプレキャストコンクリート６０に作用しないようにする。 The control device 25 moves the pair of transport platforms 11 from the retracted position shown by the dotted lines in FIG. 3 to the installation position shown in FIG. 1 (step S2).
Next, the control device 25 suspends the precast concrete 60 by the respective wires of the first suspending part 4 and the second suspending part 5, and places the precast concrete 60 on the pair of transportation platforms 11 (step S3). Based on the detection result of the rotary encoder 22, the control device 25 prevents the tension of the respective wires of the first suspending part 4 and the second suspending part 5 from acting on the precast concrete 60.

制御装置２５は、自走式の橋形クレーン１の移動先を認識する（ステップＳ４）。ここでは、自走式の橋形クレーン１の移動先は、２階フロア５９の第１のランプウエィ５６側とする。制御装置２５は、ＧＮＳＳによる誘導や、電磁誘導などの公知の手法により自走式の橋形クレーン１を移動先まで移動させる。 The control device 25 recognizes the destination of the self-propelled bridge crane 1 (step S4). Here, the destination of the self-propelled bridge crane 1 is the first rampway 56 side of the second floor 59. The control device 25 moves the self-propelled bridge crane 1 to the destination using known methods such as GNSS guidance or electromagnetic guidance.

制御装置２５は、人感センサ２３が人を検出しているかどうか判断する（ステップＳ５）。制御装置２５は、人感センサ２３が人を検出していなければ移動先へ向け移動を開始する（ステップＳ６）。一方、制御装置２５は、人感センサ２３が人を検出していれば、人感センサ２３が人を検出しなくなるまでステップＳ５を繰り返す。 The control device 25 determines whether the human presence sensor 23 detects a person (step S5). If the human presence sensor 23 does not detect a person, the control device 25 starts moving toward the destination (step S6). On the other hand, if the human presence sensor 23 detects a person, the control device 25 repeats step S5 until the human presence sensor 23 no longer detects a person.

制御装置２５は、所定のタイミング毎に移動先に到着したかどうかを判断する（ステップＳ７）。制御装置２５は、移動先に到着してしれば本フローチャートを終了する。一方、制御装置２５は、移動先に到着していなければ、移動先に到着するまでステップＳ５からステップＳ７を繰り返す。 The control device 25 judges whether the destination has been reached at each predetermined timing (step S7). If the destination has been reached, the control device 25 ends this flowchart. On the other hand, if the destination has not been reached, the control device 25 repeats steps S5 to S7 until the destination is reached.

（プレキャストコンクリートの起立に関するフローチャートの説明）
図７は、本第１実施形態の制御装置２５により実行されるプレキャストコンクリートの起立に関するフローチャートを示す図である。図８は、本第１実施形態の自走式の橋形クレーンの動作の様子を示す概要図である。以下、図７および図８を用いて説明を続ける。なお、図８では図面を見やすくするため、主要部の符号のみを図示している。 (Explanation of the flow chart for erecting precast concrete)
Fig. 7 is a diagram showing a flow chart of the erection of precast concrete executed by the control device 25 of the first embodiment. Fig. 8 is a schematic diagram showing the operation of the self-propelled bridge crane of the first embodiment. The explanation will be continued below with reference to Figs. 7 and 8. In Fig. 8, only the reference numerals of the main parts are shown to make the drawing easier to understand.

本実施形態において、本フローチャートは、自走式の橋形クレーン１が２階フロア５９の所定の位置に到着した際に実行される。プレキャストコンクリート６０は、２階フロア５９の所定の位置に到着した際には、図８（ａ）に示すように、一対の運搬架台１１に設置されており、第１吊り部４と第２吊り部５とによるテンションがかかっていない状態である。 In this embodiment, this flowchart is executed when the self-propelled bridge crane 1 arrives at a predetermined position on the second floor 59. When the precast concrete 60 arrives at the predetermined position on the second floor 59, it is placed on a pair of transport platforms 11 as shown in FIG. 8(a), and is not under tension from the first suspending part 4 and the second suspending part 5.

制御装置２５は、第１吊り部４と第２吊り部５とによりプレキャストコンクリート６０を吊り上げるとともに、昇降部９を上方（＋Ｚ方向）に向けて駆動する（ステップＳ１１）。第１吊り部４と第２吊り部５とは、図８（ｂ）に示すようにプレキャストコンクリート６０が一対の運搬架台１１から離れるように吊り上げを開始する。制御装置２５は、プレキャストコンクリート６０の吊り上げが終了するタイミングで昇降部９を上方（＋Ｚ方向）に向けて駆動し、図８（ｃ）に示すようにプレキャストコンクリート６０が起立可能となる高さまで昇降部９の駆動を続ける。 The control device 25 lifts the precast concrete 60 using the first lifting unit 4 and the second lifting unit 5, and drives the lifting unit 9 upward (+Z direction) (step S11). The first lifting unit 4 and the second lifting unit 5 start lifting the precast concrete 60 so that it moves away from the pair of transport platforms 11, as shown in FIG. 8(b). The control device 25 drives the lifting unit 9 upward (+Z direction) when the lifting of the precast concrete 60 is completed, and continues to drive the lifting unit 9 until the precast concrete 60 reaches a height at which it can stand up, as shown in FIG. 8(c).

制御装置２５は、不図示のモータにより一対の運搬架台１１を退避位置へと移動させる（ステップＳ１２）。これは、プレキャストコンクリート６０を起立させる際に、プレキャストコンクリート６０と一対の運搬架台１１とを干渉させないためである。なお、一対の運搬架台１１の退避は、図８（ｂ）に示すようにプレキャストコンクリート６０が一対の運搬架台１１から離れたタイミングで行うことにより、ステップＳ１の吊り上げ作業が終了してから一対の運搬架台１１を退避するのに比べて一連の作業時間を短縮することができる。 The control device 25 moves the pair of transport platforms 11 to a retracted position by a motor (not shown) (step S12). This is to prevent interference between the precast concrete 60 and the pair of transport platforms 11 when erecting the precast concrete 60. The pair of transport platforms 11 are retracted when the precast concrete 60 moves away from the pair of transport platforms 11 as shown in FIG. 8(b), thereby shortening the entire operation time compared to retracting the pair of transport platforms 11 after the lifting operation in step S1 is completed.

制御装置２５は、第２吊り部５を制御してプレキャストコンクリート６０を起立させる（ステップＳ１３）。制御装置２５は、図８（ｄ）に示すように第２吊り部５のワイヤを下方に繰り出す。次いで、第２吊り部５を図８（ｅ）に示すように第１吊り部４側に向けて移動させる。制御装置２５は、第２荷重センサ１８の検出結果が所定値以下となり、第２吊り部５にプレキャストコンクリート６０の荷重がかかっていないことを検出すると、図８（ｆ）に示すように吊り具５２は玉外し機能により玉外しされる。 The control device 25 controls the second suspending unit 5 to erect the precast concrete 60 (step S13). The control device 25 pays out the wire of the second suspending unit 5 downward as shown in FIG. 8(d). Next, the control device 25 moves the second suspending unit 5 toward the first suspending unit 4 as shown in FIG. 8(e). When the detection result of the second load sensor 18 falls below a predetermined value and the control device 25 detects that the load of the precast concrete 60 is not being applied to the second suspending unit 5, the suspending device 52 is released from the ball by the ball release function as shown in FIG. 8(f).

図８（ｆ）に示す状態では、第１吊り部４がプレキャストコンクリート６０の全荷重を受けるため、第１吊り部４の定格荷重が第２吊り部５の定格荷重よりも大きくなっている。 In the state shown in FIG. 8(f), the first suspending part 4 bears the entire load of the precast concrete 60, so the rated load of the first suspending part 4 is greater than the rated load of the second suspending part 5.

制御装置２５は、第１吊り部４をＸ方向（第２吊り部５から遠ざかる方向）に駆動するとともに、図８（ｇ）に示すように第２吊り部５のワイヤを下方に繰り出す。そして、制御装置２５は、第１荷重センサ１７の検出結果が所定値以下となり、第１吊り部４にプレキャストコンクリート６０の荷重がかかっていないことを検出すると、吊り具４２は玉外し機能により玉外しされる。 The control device 25 drives the first suspending part 4 in the X direction (away from the second suspending part 5) and pays out the wire of the second suspending part 5 downward as shown in FIG. 8(g). When the control device 25 detects that the detection result of the first load sensor 17 is equal to or less than a predetermined value and that the load of the precast concrete 60 is not being applied to the first suspending part 4, the suspending device 42 is released from the ball by the ball release function.

制御装置２５は、人感センサ２３が人を検出しているかどうか判断する（ステップＳ１４）。制御装置２５は、人感センサ２３が人を検出していなければ制作サイト５４へ向け移動を開始する（ステップＳ１５）。一方、制御装置２５は、人感センサ２３が人を検出していれば、人感センサ２３が人を検出しなくなるまでステップＳ１４を繰り返す。 The control device 25 determines whether the human presence sensor 23 detects a person (step S14). If the human presence sensor 23 does not detect a person, the control device 25 starts moving toward the production site 54 (step S15). On the other hand, if the human presence sensor 23 detects a person, the control device 25 repeats step S14 until the human presence sensor 23 no longer detects a person.

制御装置２５は、所定のタイミング毎に制作サイト５４に到着したかどうかを判断する（ステップＳ１６）。制御装置２５は、制作サイト５４に到着してしれば本フローチャートを終了する。一方、制御装置２５は、制作サイト５４に到着していなければ、制作サイト５４に到着するまでステップＳ１４からステップＳ１６を繰り返す。
本実施形態によれば、不整地や傾斜路を安全に走行することができる自走式の橋形クレーン１を実現することができる。また、本実施形態によれば、タワークレーンのような大型重機を用いることなく、プレキャストコンクリート６０を搬送することができるので、敷地面積が限られた建設現場にも対応することができる。また、本実施形態によれば、自走式の橋形クレーン１の走行中は、一対の運搬架台１１が、プレキャストコンクリート６０を支持しているので安全な走行を実現することができる。 The control device 25 judges whether or not the control device 25 has arrived at the production site 54 at each predetermined timing (step S16). If the control device 25 has arrived at the production site 54, the control device 25 ends this flowchart. On the other hand, if the control device 25 has not arrived at the production site 54, the control device 25 repeats steps S14 to S16 until the control device 25 arrives at the production site 54.
According to this embodiment, a self-propelled bridge crane 1 that can travel safely on uneven ground and slopes can be realized. Also, according to this embodiment, the precast concrete 60 can be transported without using large heavy machinery such as a tower crane, so it can be used at construction sites with limited site area. Also, according to this embodiment, the pair of transport platforms 11 support the precast concrete 60 while the self-propelled bridge crane 1 is traveling, so safe travel can be achieved.

（第２実施形態）
以下、図９を用いて第２実施形態につき説明するが、第１実施形態と同じ構成については同じ符号を付し、その説明を割愛もしくは簡略化する。
図９は、本第２実施形態の自走式の橋形クレーン１の概要図を示すものであり、図９（ａ）は自走式の橋形クレーン１の側面図、図９（ｂ）は自走式の橋形クレーン１の正面図である。 Second Embodiment
Hereinafter, the second embodiment will be described with reference to FIG. 9. The same components as those in the first embodiment are given the same reference numerals, and the description thereof will be omitted or simplified.
Figure 9 shows a schematic diagram of the self-propelled bridge crane 1 of the second embodiment, Figure 9(a) is a side view of the self-propelled bridge crane 1, and Figure 9(b) is a front view of the self-propelled bridge crane 1.

本実施形態では、第１実施形態では図２のブロック図にのみ示した人感センサ２３を図示している。人感センサ２３は、接触防止部２６を介して、前輪１３と後輪１４とのそれぞれの近傍に配置されている。人感センサ２３は、図９にて扇形状に示すように赤外線を照射して、人が自走式の橋形クレーン１の近傍にいるかどうかを検出している。 In this embodiment, the human presence sensor 23 shown only in the block diagram of FIG. 2 in the first embodiment is illustrated. The human presence sensor 23 is disposed near each of the front wheels 13 and the rear wheels 14 via a contact prevention portion 26. The human presence sensor 23 irradiates infrared rays as shown in a fan shape in FIG. 9 to detect whether a person is near the self-propelled bridge crane 1.

接触防止部２６は、人の接触を防止する部材であり、人が前輪１３および後輪１４に巻き込まれないように、前輪１３および後輪１４の一部を囲うように設けられている。 The contact prevention part 26 is a member that prevents contact with a person, and is provided to surround a part of the front wheel 13 and the rear wheel 14 so that a person is not caught in the front wheel 13 and the rear wheel 14.

前照灯・指示器２７は、前方を照明する前照灯と、左折や右折を示す指示器と、をユニット化したものである。前照灯・指示器２７は、一対の下部側基部１０のそれぞれの前輪１３側に設けられている。 The headlights and indicators 27 are a unit that combines a headlight that illuminates the road ahead and an indicator that indicates left and right turns. The headlights and indicators 27 are provided on the front wheel 13 side of each of the pair of lower side bases 10.

制動灯・指示器２８は、後方に対してブレーキ２１を操作したことを示す制動灯と、左折や右折を示す指示器と、をユニット化したものである。制動灯・指示器２８は、一対の下部側基部１０のそれぞれの後輪１４側に設けられている。 The brake lights and indicators 28 are a unit that combines a brake light that indicates to the rear that the brakes 21 have been applied, and an indicator that indicates a left or right turn. The brake lights and indicators 28 are provided on the rear wheel 14 side of each of the pair of lower side bases 10.

屋根２９は、プレキャストコンクリート６０が雨や雪により濡れるのを避けるものであり、上部側基部８に立設された支持部により支持されている。本実施形態では、屋根２９を三角形状としているが、矩形状でもよく、円筒状でもよい。
本実施形態によれば、接触事故等を防止できる自走式の橋形クレーン１を実現することができる。 The roof 29 protects the precast concrete 60 from getting wet due to rain or snow, and is supported by supports erected on the upper side base 8. In this embodiment, the roof 29 is triangular, but it may be rectangular or cylindrical.
According to this embodiment, a self-propelled bridge crane 1 that can prevent contact accidents and the like can be realized.

（変形例）
図１０は自走式の橋形クレーン１の変形例を示す側面図であり、以下、図１０を用いて変形例につき説明を行う。なお、第１実施形態と同じ構成については同じ符号を付し、その説明を割愛もしくは簡略化する。 (Modification)
Figure 10 is a side view showing a modified example of the self-propelled bridge crane 1, and the modified example will be described below with reference to Figure 10. Note that the same components as those in the first embodiment are given the same reference numerals, and their description will be omitted or simplified.

第１吊り部４と第２吊り部５とは、前述したようにガーダ３上をＸ方向に移動し、電磁ブレーキによりその移動を制限している。しかしながら、自走式の橋形クレーン１が急な傾斜路を走行する場合には、ガーダ３も傾斜してしまい、電磁ブレーキをかけたとしても第１吊り部４と第２吊り部５とがガーダ３上を滑ってしまう虞がある。 As described above, the first suspending part 4 and the second suspending part 5 move in the X direction on the girder 3, and their movement is restricted by the electromagnetic brake. However, when the self-propelled bridge crane 1 travels on a steeply inclined road, the girder 3 also tilts, and there is a risk that the first suspending part 4 and the second suspending part 5 will slide on the girder 3 even if the electromagnetic brake is applied.

そこで、本変形例では、図１０に示してあるように、ガーダ３の水平状態を保つようにしている。具体的には、制御装置２５が、レベルセンサ１６の検出結果に基づき３つの昇降部９を調節してガーダ３を水平状態にしている。これにより、自走式の橋形クレーン１が急な傾斜路を走行する場合でも、第１吊り部４と第２吊り部５とがガーダ３上を滑ることを防止することができる。 Therefore, in this modified example, as shown in Figure 10, the girder 3 is kept horizontal. Specifically, the control device 25 adjusts the three lifting units 9 based on the detection results of the level sensor 16 to keep the girder 3 horizontal. This makes it possible to prevent the first suspending unit 4 and the second suspending unit 5 from slipping on the girder 3 even when the self-propelled bridge crane 1 travels on a steeply inclined road.

なお、一対の運搬架台１１を省略した場合には、自走式の橋形クレーン１の走行中に第１吊り部４と第２吊り部５とがプレキャストコンクリート６０を懸架することになる。自走式の橋形クレーン１が、第１のランプウエィ５６などの傾斜路などを走行する際に、プレキャストコンクリート６０を水平状態で走行することが望ましい。 If the pair of transport platforms 11 is omitted, the first hoisting part 4 and the second hoisting part 5 suspend the precast concrete 60 while the self-propelled bridge crane 1 is traveling. When the self-propelled bridge crane 1 travels on a slope such as the first ramp way 56, it is desirable for the precast concrete 60 to travel in a horizontal state.

そこで、本変形例では、自走式の橋形クレーン１が傾斜路ではない場所（例えば、制作サイト５４）にいる際に、制御装置２５が、レベルセンサ１６の検出結果に基づき３つの昇降部９を調節してガーダ３を水平状態にする。第１のランプウエィ５６や第２のランプウエィ５７の傾斜角度は設計値や実測により知ることができる。そして、自走式の橋形クレーン１が、例えば第１のランプウエィ５６に到達した際に、制御装置２５は、第１のランプウエィ５６の傾斜角度（例えば４度）に基づいて、第１吊り部４のワイヤおよび第２吊り部５のワイヤとの少なくとも一方のワイヤの繰り出し量を調節することによりプレキャストコンクリート６０を水平状態としている。
本変形例によれば、プレキャストコンクリート６０を安全に搬送する自走式の橋形クレーン１を実現することができる。 Therefore, in this modification, when the self-propelled bridge crane 1 is in a place that is not a ramp (e.g., the production site 54), the control device 25 adjusts the three lifting units 9 based on the detection result of the level sensor 16 to make the girder 3 horizontal. The inclination angles of the first rampway 56 and the second rampway 57 can be known by design values or actual measurements. Then, when the self-propelled bridge crane 1 reaches, for example, the first rampway 56, the control device 25 adjusts the payout amount of at least one of the wires of the first hoisting unit 4 and the wire of the second hoisting unit 5 based on the inclination angle of the first rampway 56 (e.g., 4 degrees) to make the precast concrete 60 horizontal.
According to this modified example, a self-propelled bridge crane 1 that can safely transport precast concrete 60 can be realized.

以上で説明した実施形態は、本発明を説明するための例示に過ぎず、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、種々変更を加えることは可能である。例えば、第１実施形態と、第２実施形態と、変形例とを適宜組み合わせてもよい。また、一対の運搬架台１１のそれぞれを１つの柱部材ではなく、２つの柱部材から構成してもよい。この場合、一方の柱部材に凹部を設け、他方の柱部材に凸部材を設けて凹部と凸部とが係合するようにすればよい。更に一対の運搬架台１１を一対ではなく単一の部材から構成してもよい。また、自走式の橋形クレーン１は、プレキャストコンクリート６０以外の対象物を搬送してもよい。 The above-described embodiments are merely examples for explaining the present invention, and various modifications can be made without departing from the scope of the present invention. For example, the first embodiment, the second embodiment, and the modified example may be combined as appropriate. Furthermore, each of the pair of transport platforms 11 may be composed of two pillar members rather than one pillar member. In this case, a recess may be provided on one pillar member and a protruding member may be provided on the other pillar member so that the recess and protrusion engage with each other. Furthermore, the pair of transport platforms 11 may be composed of a single member rather than a pair. Furthermore, the self-propelled bridge crane 1 may transport objects other than precast concrete 60.

人感センサ２３として用いた赤外線センサは、人以外の岩なども障害物も検出することができる。このため、制御装置２５は、赤外線センサにより障害物の有無を検出して、障害物がある場合は障害物を避けるようにして自走式の橋形クレーン１を走行させるようにしてもよい。 The infrared sensor used as the human presence sensor 23 can detect obstacles other than people, such as rocks. Therefore, the control device 25 may use the infrared sensor to detect the presence or absence of obstacles, and if an obstacle is present, the self-propelled bridge crane 1 may be driven to avoid the obstacle.

１自走式の橋形クレーン２一対の走行レール３ガーダ
４第１吊り部５第２吊り部９昇降部
１１一対の運搬架台１２発電機１６レベルセンサ
１７第１荷重センサ１８第２荷重センサ２３人感センサ
２５制御装置６０プレキャストコンクリート Reference Signs List 1 Self-propelled bridge crane 2 Pair of traveling rails 3 Girder 4 First suspending section 5 Second suspending section 9 Lifting section 11 Pair of transport platforms 12 Generator 16 Level sensor 17 First load sensor 18 Second load sensor 23 Human presence sensor 25 Control device 60 Precast concrete

Claims

昇降可能な第１吊り部と、
昇降可能であり、前記第１吊り部とは定格荷重が異なる第２吊り部と、
前記第１吊り部および前記第２吊り部を所定方向にガイドするガーダと、
前記ガーダを昇降させる昇降部と、
前記第２吊り部にかかる荷重を検出する荷重センサと、
前記昇降部により走行時には前記ガーダを下降させ、対象物の起立時には前記ガーダを上昇させ、前記起立時において、前記第１吊り部と前記第２吊り部により前記対象物を吊り上げ、前記荷重センサにより前記第２吊り部に前記対象物の荷重がかかっていないことを検出した際に前記第２吊り部による前記対象物の支持を解除し、前記第１吊り部により前記対象物を鉛直方向に沿って支持させる制御装置と、を備えた自走式の橋形クレーン。 A first hanging part that can be raised and lowered;
A second suspending part that can be raised and lowered and has a rated load different from that of the first suspending part;
A girder that guides the first hanging portion and the second hanging portion in a predetermined direction;
A lifting unit that lifts and lowers the girder;
A load sensor that detects a load applied to the second hanging portion;
a control device that lowers the girder by the lifting unit when traveling and raises the girder when an object is erected, hoists the object by the first hoisting unit and the second hoisting unit when the load sensor detects that the load of the object is not being applied to the second hoisting unit, releases support of the object by the second hoisting unit, and supports the object in the vertical direction by the first hoisting unit.

基台に設けられた前輪と、
前記基台に設けられた後輪と、を備え、
前記第１吊り部の定格荷重は、前記第２吊り部の定格荷重よりも大きく、
前記前輪の大きさは、前記後輪の大きさよりも大きい請求項１記載の自走式の橋形クレーン。 A front wheel provided on the base;
A rear wheel is provided on the base,
The rated load of the first suspending portion is greater than the rated load of the second suspending portion,
2. The self-propelled bridge crane according to claim 1, wherein the size of said front wheels is larger than the size of said rear wheels.

前記第１吊り部は前記前輪側に設けられ、
前記第２吊り部は前記後輪側に設けられている請求項２記載の自走式の橋形クレーン。 The first hanging portion is provided on the front wheel side,
3. A self-propelled bridge crane according to claim 2, wherein the second suspending portion is provided on the rear wheel side.

走行時に前記対象物は、前記第１吊り部と前記第２吊り部とに懸架されており、
前記第１吊り部と前記第２吊り部とをガイドする部材に設けられたレベルセンサと、
前記レベルセンサの検出結果に基づいて、前記対象物の姿勢を調節する調節部と、を備えた請求項１から３のいずれか一項に記載の自走式の橋形クレーン。 During traveling, the object is suspended between the first suspending portion and the second suspending portion,
a level sensor provided on a member that guides the first hanging portion and the second hanging portion;
4. The self-propelled bridge crane according to claim 1, further comprising: an adjustment unit that adjusts the posture of the object based on the detection result of the level sensor.

昇降可能であり、対象物を第１ワイヤにより吊り上げ可能な第１吊り部と、
昇降可能であり、前記対象物を第２ワイヤにより吊り上げ可能な第２吊り部と、
前記第２吊り部にかかる荷重を検出する荷重センサと、
前記対象物を支持する運搬架台と、
前記第１吊り部および前記第２吊り部を所定方向にガイドするガーダと、
前記ガーダを昇降させる昇降部と、
走行時に、前記昇降部により前記ガーダを下降させ、前記第１吊り部により前記第１ワイヤを繰り出して前記対象物を前記運搬架台に保持させて、走行時には前記対象物に前記第１ワイヤのテンションを与えないで、前記対象物の起立時に、前記昇降部により前記ガーダを上昇させ、前記第１吊り部と前記第２吊り部とにより前記対象物を吊り上げ、前記荷重センサにより前記第２吊り部に前記対象物の荷重がかかっていないことを検出した際に前記第２吊り部による前記対象物の支持を解除し、前記第１吊り部により前記対象物を鉛直方向に沿って支持させる制御装置と、を備えた自走式の橋形クレーン。 a first suspending unit that can be raised and lowered and can suspend an object by a first wire;
A second hoisting unit that can be raised and lowered and can hoist the object by a second wire;
A load sensor that detects a load applied to the second hanging portion;
A transport platform for supporting the object;
A girder that guides the first hanging portion and the second hanging portion in a predetermined direction;
A lifting unit that lifts and lowers the girder ;
a control device that, when traveling, lowers the girder using the lifting unit, and pays out the first wire using the first suspending unit to hold the object on the transport platform, and does not apply tension of the first wire to the object when traveling, and when the object is raised, raises the girder using the lifting unit, and hoists the object using the first suspending unit and the second suspending unit , and when the load sensor detects that the second suspending unit is not applying a load of the object to the second suspending unit, releases support of the object by the second suspending unit, and supports the object in the vertical direction by the first suspending unit.

前記第２吊り部は、前記第２ワイヤを繰り出して前記対象物を前記運搬架台に保持させて、走行時には前記対象物に前記第２ワイヤのテンションを与えない請求項５記載の自走式の橋形クレーン。 The self-propelled bridge crane according to claim 5, wherein the second hoisting section pays out the second wire to hold the object on the transport platform, and does not apply tension of the second wire to the object when traveling.

前記第１吊り部の定格荷重は、前記第２吊り部の定格荷重よりも大きい請求項６記載の自走式の橋形クレーン。 The self-propelled bridge crane of claim 6, wherein the rated load of the first suspending part is greater than the rated load of the second suspending part.

前記運搬架台が前記対象物を支持していない際に、前記運搬架台を移動する移動部を備えている請求項５から７のいずれか一項に記載の自走式の橋形クレーン。 A self-propelled bridge crane according to any one of claims 5 to 7, comprising a moving unit that moves the transport platform when the transport platform is not supporting the object.