JP7498148B2 - 自走式の橋形クレーン - Google Patents
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Description
本願は、2020年7月15日に米国に出願された米国特許仮出願第63051926号に基づいて優先権を主張し、その内容をここに援用する。
また、シリンダ(例えば空気圧シリンダ)により、ストラドルキャリアの高さ方向および幅方向の寸法を調節することが特許文献1に記載されている。
本第2発明では、安全性の高い自走式の橋形クレーンを実現することを目的とする。
本第3発明では、汎用化された自走式の橋形クレーンを実現することを目的とする。
本第2発明に係る自走式の橋形クレーンは、昇降可能であり、対象物を第1ワイヤにより吊り上げ可能な第1吊り部と、昇降可能であり、前記対象物を第2ワイヤにより吊り上げ可能な第2吊り部と、前記第2吊り部にかかる荷重を検出する荷重センサと、前記対象物を支持する運搬架台と、前記第1吊り部および前記第2吊り部を所定方向にガイドするガーダと、前記ガーダを昇降させる昇降部と、走行時に、前記昇降部により前記ガーダを下降させ、前記第1吊り部により前記第1ワイヤを繰り出して前記対象物を前記運搬架台に保持させて、走行時には前記対象物に前記第1ワイヤのテンションを与えないで、前記対象物の起立時に、前記昇降部により前記ガーダを上昇させ、前記第1吊り部と前記第2吊り部とにより前記対象物を吊り上げ、前記第1吊り部は、前記対象物を鉛直方向に沿って支持させる制御装置と、を備えている。
本第2発明によれば、荷重センサにより第2吊り部に対象物の荷重がかかっていないことを検出した際に第2吊り部による対象物の支持を解除し、前記第1吊り部により前記対象物を鉛直方向に沿って支持させているので、安全性の高い自走式の橋形クレーンを実現することができる。
自走式の橋形クレーン1は、本実施形態において、建設現場(例えば、物流倉庫)のプレキャストコンクリート60を搬送するものであり、不整地や、ランプウエイなどの傾斜地を走行するものである。
ガーダ3は、一対のサドル6を介して一対の走行レール2に支持されており、この一対の走行レール2に沿ってY方向に移動可能である、また、ガーダ3は、第1吊り部4と第2吊り部5とのX方向の移動をガイドしている。
ストッパ7は、一対の走行レール2のそれぞれのY方向の端部側に設けられており、一対のサドル6のY方向の移動を機械的に規制するものである。
昇降部9は、一端側が一対の下部側基部10に支持され、他端側に油圧ユニット19(図2参照)からの油圧によりZ方向に昇降する昇降機構を有している。昇降部9は、この昇降機構が上部側基部8に接続されている。本実施形態においては、昇降部9が6つ設けられているが、昇降部9は4つでもよい。昇降部9を上昇させるとともに、第1吊り部4と第2吊り部5とを駆動することにより、プレキャストコンクリート60を起立させることができる(詳細は後述)。このため、昇降部9のストロークは、図1(b)に示されているプレキャストコンクリート60のX方向の長さ分は少なくとも必要となる。なお、図1(a)の前輪13付近の2つの昇降部9は、図1(b)においてほぼ重なって見えるため、1つの昇降部9の図示を省略している。
また、プレキャストコンクリート60に衝撃が加わらないように、一対の運搬架台11のプレキャストコンクリート60と接触する部分を木材や樹脂などの緩衝材料とすることが好ましい。
なお、自走式の橋形クレーン1は、第1吊り部4と第2吊り部5とが吊り上げたプレキャストコンクリート60が一対の運搬架台11に支持された状態で、自走する。自走式の橋形クレーン1が第1のランプウエィ56や第2のランプウエィ57の傾斜路を走行する場合は、第1吊り部4と第2吊り部5とのそれぞれのワイヤを下方に繰り出して、それぞれのワイヤのテンションがプレキャストコンクリート60に作用しないようにすることが安全上好ましい。
第2荷重センサ18は、第2吊り部5にかかる荷重を検出するものであり、本実施形態においてロードセルを用いているがこれに限定されるものではない。
なお、本実施形態において、第1荷重センサ17は、第1吊り部4にプレキャストコンクリート60の荷重がかかっていないことを検出するためにも用いられる。同様に、第2荷重センサ18は、第2吊り部5にプレキャストコンクリート60の荷重がかかっていないことを検出するためにも用いられる。
油圧ユニット19は、昇降部9と、車輪用シリンダ20と、ブレーキ21とに油圧を供給し、昇降部9と、車輪用シリンダ20と、ブレーキ21とを駆動させる。
メモリ24は、不揮発性のメモリ(例えばフラッシュメモリ)であり、自走式の橋形クレーン1を制御する各種プログラムや各種データが記憶されている。
ここで、本実施形態の建設現場50について、図4及び図5を用いて説明する。なお、本実施形態の建設現場50は物流倉庫の建設現場とするが、これに限定されるものではない。
図4は本第1実施形態の建設現場50を上から見た図であり、図5は本第1実施形態の建設現場を側面から見た断面図である。なお、図面が煩雑になるのを避けるためプレキャストコンクリート60は全部に符号を付さず、代表的なプレキャストコンクリート60に符号を付している。また、プレキャストコンクリート60の数も一例に過ぎない。
ストックヤード55は、制作サイト54で制作されたプレキャストコンクリート60の一部を保管するヤードであり、本実施形態では2つのストックヤード55を設けておるが、ストックヤード55の数は任意に設定することができる。なお、ストックヤード55へのプレキャストコンクリート60の搬送は、自走式の橋形クレーン1により行われている。また、ストックヤード55から1階フロア58や2階フロア59へのプレキャストコンクリート60の搬送も自走式の橋形クレーン1により行われている。
ここで、自走式の橋形クレーン1の寸法について説明を行う。プレキャストコンクリート60は、物流倉庫などの建設現場においては、図1に示すaの寸法(便宜上、長さともいう)が1m、bの寸法(便宜上、幅ともいう)が1m、aとbとに直交する部分の寸法(以下、直交寸法といい、便宜上、高さともいう)が5m~5.5mのものが多く使用されており、その重量は15トン前後である。なお、プレキャストコンクリート60には鉄筋が含まれている場合もある。
この場合でも、前述した汎用性の高い寸法を適用することも可能である。
なお、4トン程度のプレキャストコンクリート60を時速3~5km/hで移動するためには、それぞれの発電機12の出力は、37kVA~75kVAあればよい。
図6は、本第1実施形態の制御装置25により実行される自走式の橋形クレーン1の搬送に関するフローチャートを示す。
以下、図6を用いて制御装置25により実行されるフローチャートの説明を行う。なお、本実施形態において、本フローチャートは、制作サイト54にてプレキャストコンクリート60が第1吊り部4と第2吊り部5とに玉掛けされた際に実行される。なお、このとき、一対の運搬架台11は退避位置にある。
次いで、制御装置25は、第1吊り部4と第2吊り部5とのそれぞれのワイヤによりプレキャストコンクリート60を吊り下げて、プレキャストコンクリート60を一対の運搬架台11に設置する(ステップS3)。なお、制御装置25は、ロータリーエンコーダ22の検出結果に基づき、1吊り部4と第2吊り部5とのそれぞれのワイヤのテンションがプレキャストコンクリート60に作用しないようにする。
図7は、本第1実施形態の制御装置25により実行されるプレキャストコンクリートの起立に関するフローチャートを示す図である。図8は、本第1実施形態の自走式の橋形クレーンの動作の様子を示す概要図である。以下、図7および図8を用いて説明を続ける。なお、図8では図面を見やすくするため、主要部の符号のみを図示している。
本実施形態によれば、不整地や傾斜路を安全に走行することができる自走式の橋形クレーン1を実現することができる。また、本実施形態によれば、タワークレーンのような大型重機を用いることなく、プレキャストコンクリート60を搬送することができるので、敷地面積が限られた建設現場にも対応することができる。また、本実施形態によれば、自走式の橋形クレーン1の走行中は、一対の運搬架台11が、プレキャストコンクリート60を支持しているので安全な走行を実現することができる。
以下、図9を用いて第2実施形態につき説明するが、第1実施形態と同じ構成については同じ符号を付し、その説明を割愛もしくは簡略化する。
図9は、本第2実施形態の自走式の橋形クレーン1の概要図を示すものであり、図9(a)は自走式の橋形クレーン1の側面図、図9(b)は自走式の橋形クレーン1の正面図である。
本実施形態によれば、接触事故等を防止できる自走式の橋形クレーン1を実現することができる。
図10は自走式の橋形クレーン1の変形例を示す側面図であり、以下、図10を用いて変形例につき説明を行う。なお、第1実施形態と同じ構成については同じ符号を付し、その説明を割愛もしくは簡略化する。
本変形例によれば、プレキャストコンクリート60を安全に搬送する自走式の橋形クレーン1を実現することができる。
4 第1吊り部 5 第2吊り部 9 昇降部
11 一対の運搬架台 12 発電機 16 レベルセンサ
17 第1荷重センサ 18 第2荷重センサ 23 人感センサ
25 制御装置 60 プレキャストコンクリート
Claims (8)
- 昇降可能な第1吊り部と、
昇降可能であり、前記第1吊り部とは定格荷重が異なる第2吊り部と、
前記第1吊り部および前記第2吊り部を所定方向にガイドするガーダと、
前記ガーダを昇降させる昇降部と、
前記第2吊り部にかかる荷重を検出する荷重センサと、
前記昇降部により走行時には前記ガーダを下降させ、対象物の起立時には前記ガーダを上昇させ、前記起立時において、前記第1吊り部と前記第2吊り部により前記対象物を吊り上げ、前記荷重センサにより前記第2吊り部に前記対象物の荷重がかかっていないことを検出した際に前記第2吊り部による前記対象物の支持を解除し、前記第1吊り部により前記対象物を鉛直方向に沿って支持させる制御装置と、を備えた自走式の橋形クレーン。 - 基台に設けられた前輪と、
前記基台に設けられた後輪と、を備え、
前記第1吊り部の定格荷重は、前記第2吊り部の定格荷重よりも大きく、
前記前輪の大きさは、前記後輪の大きさよりも大きい請求項1記載の自走式の橋形クレーン。 - 前記第1吊り部は前記前輪側に設けられ、
前記第2吊り部は前記後輪側に設けられている請求項2記載の自走式の橋形クレーン。 - 走行時に前記対象物は、前記第1吊り部と前記第2吊り部とに懸架されており、
前記第1吊り部と前記第2吊り部とをガイドする部材に設けられたレベルセンサと、
前記レベルセンサの検出結果に基づいて、前記対象物の姿勢を調節する調節部と、を備えた請求項1から3のいずれか一項に記載の自走式の橋形クレーン。 - 昇降可能であり、対象物を第1ワイヤにより吊り上げ可能な第1吊り部と、
昇降可能であり、前記対象物を第2ワイヤにより吊り上げ可能な第2吊り部と、
前記第2吊り部にかかる荷重を検出する荷重センサと、
前記対象物を支持する運搬架台と、
前記第1吊り部および前記第2吊り部を所定方向にガイドするガーダと、
前記ガーダを昇降させる昇降部と、
走行時に、前記昇降部により前記ガーダを下降させ、前記第1吊り部により前記第1ワイヤを繰り出して前記対象物を前記運搬架台に保持させて、走行時には前記対象物に前記第1ワイヤのテンションを与えないで、前記対象物の起立時に、前記昇降部により前記ガーダを上昇させ、前記第1吊り部と前記第2吊り部とにより前記対象物を吊り上げ、前記荷重センサにより前記第2吊り部に前記対象物の荷重がかかっていないことを検出した際に前記第2吊り部による前記対象物の支持を解除し、前記第1吊り部により前記対象物を鉛直方向に沿って支持させる制御装置と、を備えた自走式の橋形クレーン。 - 前記第2吊り部は、前記第2ワイヤを繰り出して前記対象物を前記運搬架台に保持させて、走行時には前記対象物に前記第2ワイヤのテンションを与えない請求項5記載の自走式の橋形クレーン。
- 前記第1吊り部の定格荷重は、前記第2吊り部の定格荷重よりも大きい請求項6記載の自走式の橋形クレーン。
- 前記運搬架台が前記対象物を支持していない際に、前記運搬架台を移動する移動部を備えている請求項5から7のいずれか一項に記載の自走式の橋形クレーン。
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