JP7498148B2 - 自走式の橋形クレーン - Google Patents

Description

本発明は自走式の橋形クレーンに関する。
本願は、２０２０年７月１５日に米国に出願された米国特許仮出願第６３０５１９２６号に基づいて優先権を主張し、その内容をここに援用する。

ストラドルキャリア（Straddle carrier）は、橋形（門形）構造であり、橋形構造の内側の支持アームにより対象物を懸架して、橋形構造の下部に備えたゴムタイヤにより自走して移動できるようになっている。
また、シリンダ（例えば空気圧シリンダ）により、ストラドルキャリアの高さ方向および幅方向の寸法を調節することが特許文献１に記載されている。

特開２００７－１６９０６２号公報

しかしながら、ストラドルキャリアは、港湾においてコンテナを移動させる用途に用いられており、高さ、幅、長さがそれぞれ１０ｍを超える大型の装置であった。このため、ストラドルキャリアは、港湾以外の用途の提案が少なく、また、小型化（汎用化）のストラドルキャリアの提案もほとんどなかった。また、ストラドルキャリアは、不整地や傾斜路を走行することを想定されていなかった。

そこで、本第１発明では、使い勝手のよい自走式の橋形クレーンを実現することを目的とする。
本第２発明では、安全性の高い自走式の橋形クレーンを実現することを目的とする。
本第３発明では、汎用化された自走式の橋形クレーンを実現することを目的とする。

本第１発明に係る自走式の橋形クレーンは、昇降可能な第１吊り部と、昇降可能であり、前記第１吊り部とは定格荷重が異なる第２吊り部と、前記第１吊り部および前記第２吊り部を所定方向にガイドするガーダと、前記ガーダを昇降させる昇降部と、前記第２吊り部にかかる荷重を検出する荷重センサと、前記昇降部により走行時には前記ガーダを下降させ、対象物の起立時には前記ガーダを上昇させ、前記起立時において、前記第１吊り部と前記第２吊り部とにより前記対象物を吊り上げ、前記荷重センサにより前記第２吊り部に前記対象物の荷重がかかっていないことを検出した際に前記第２吊り部による前記対象物の支持を解除し、前記第１吊り部により前記対象物を鉛直方向に沿って支持させる制御装置と、を備えている。
本第２発明に係る自走式の橋形クレーンは、昇降可能であり、対象物を第１ワイヤにより吊り上げ可能な第１吊り部と、昇降可能であり、前記対象物を第２ワイヤにより吊り上げ可能な第２吊り部と、前記第２吊り部にかかる荷重を検出する荷重センサと、前記対象物を支持する運搬架台と、前記第１吊り部および前記第２吊り部を所定方向にガイドするガーダと、前記ガーダを昇降させる昇降部と、走行時に、前記昇降部により前記ガーダを下降させ、前記第１吊り部により前記第１ワイヤを繰り出して前記対象物を前記運搬架台に保持させて、走行時には前記対象物に前記第１ワイヤのテンションを与えないで、前記対象物の起立時に、前記昇降部により前記ガーダを上昇させ、前記第１吊り部と前記第２吊り部とにより前記対象物を吊り上げ、前記第１吊り部は、前記対象物を鉛直方向に沿って支持させる制御装置と、を備えている。

本第１発明によれば、荷重センサにより第２吊り部に対象物の荷重がかかっていないことを検出した際に第２吊り部による対象物の支持を解除し、前記第１吊り部により前記対象物を鉛直方向に沿って支持させているので、使い勝手のよい自走式の橋形クレーンを実現することができる。
本第２発明によれば、荷重センサにより第２吊り部に対象物の荷重がかかっていないことを検出した際に第２吊り部による対象物の支持を解除し、前記第１吊り部により前記対象物を鉛直方向に沿って支持させているので、安全性の高い自走式の橋形クレーンを実現することができる。

本第１実施形態の自走式の橋形クレーンの概要図を示すものであり、図１（ａ）は自走式の橋形クレーンの上面図、図１（ｂ）は自走式の橋形クレーン１の側面図、図１（ｃ）は自走式の橋形クレーンの正面図である。 本第１実施形態の主要部のブロック図である。 一対の運搬架台が退避位置に位置するときを示す図である。 本第１実施形態の建設現場を上から見た図である。 本第１実施形態の建設現場を側面から見た断面図である。 本第１実施形態の制御装置により実行される搬送に関するフローチャートを示す図である。 本第１実施形態の制御装置により実行されるプレキャストコンクリートの起立に関するフローチャートを示す図である。 本第１実施形態の自走式の橋形クレーンの動作の様子を示す概要図である。 本第２実施形態の自走式の橋形クレーンの概要図を示すものであり、図９（ａ）は自走式の橋形クレーンの側面図、図９（ｂ）は自走式の橋形クレーンの正面図である。 変形例を示す自走式の橋形クレーン１の側面図である。

以下に、本発明の第１の実施形態を、添付の図面に基づいて詳細に説明する。なお、以下で説明する実施形態により、本発明が限定されるものではない。なお、説明の便宜上、鉛直方向をＺ方向、水平面内において直交する二軸方向をＸ方向及びＹ方向とする。なお、本明細書ではストラドルキャリアを含む概念として自走式の橋形クレーンとして説明を行う。

（第１実施形態）
自走式の橋形クレーン１は、本実施形態において、建設現場（例えば、物流倉庫）のプレキャストコンクリート６０を搬送するものであり、不整地や、ランプウエイなどの傾斜地を走行するものである。

図１は、本第１実施形態の自走式の橋形クレーン１の概要図を示すものであり、図１（ａ）は自走式の橋形クレーン１の上面図、図１（ｂ）は自走式の橋形クレーン１の側面図、図１（ｃ）は自走式の橋形クレーン１の正面図である。

自走式の橋形クレーン１は、一対の走行レール２と、この一対の走行レール２の間に掛け渡されたガーダ３と、第１吊り部４と、第２吊り部５と、一対の走行レール２上をＹ方向に沿って移動する一対のサドル６と、ストッパ７と、を有している。

また、自走式の橋形クレーン１は、一対の走行レール２を保持する上部側基部８と、昇降部９と、一対の下部側基部１０と、一対の運搬架台１１と、発電機１２と、前輪１３と、後輪１４と、サスペンション１５と、を有している。また、自走式の橋形クレーン１は、レベルセンサ１６や、第１吊り部４にかかる荷重を検出する第１荷重センサ１７や、第２吊り部５にかかる荷重を検出する第２荷重センサ１８などの各種センサを有している。

一対の走行レール２は、Ｘ方向に離間するとともに、Ｙ方向に沿って設けられている。
ガーダ３は、一対のサドル６を介して一対の走行レール２に支持されており、この一対の走行レール２に沿ってＹ方向に移動可能である、また、ガーダ３は、第１吊り部４と第２吊り部５とのＸ方向の移動をガイドしている。

第１吊り部４は、第２吊り部５と協働してプレキャストコンクリート６０を懸架するものである。なお、吊り部の数は、第２吊り部５を省略して１つとしてもよく、３つ以上でもよい。

第１吊り部４は、本実施形態において、モータや電磁ブレーキやワイヤなどを備えた電動ホイストであり、フック４１と吊り具４２とを有しており、定格荷重が２０トンとしている。なお、本実施形態において、吊り具４２は玉外し機能付きの吊り具を用いている。第１吊り部４は、電動ホイストによりガーダ３上をＸ方向に移動することができる。また、第１吊り部４は、Ｚ方向にワイヤを繰り出すことができる。なお、第１吊り部４は、本実施形態において、前輪１３側である前輪１３の上方に設けられている。

第２吊り部５は、本実施形態において、モータや電磁ブレーキやワイヤなどを備えた電動ホイストであり、フック５１と吊り具５２とを有しており、定格荷重が１５トンとしている。なお、本実施形態において、吊り具５２は玉外し機能付きの吊り具を用いている。本実施形態において、第１吊り部４の定格荷重は、第２吊り部５の定格荷重よりも大きいものとしている。詳細は後述するものの、これは、第１吊り部４単体にてプレキャストコンクリート６０を吊れるようにするためである。なお、第２吊り部５は、電動ホイストによりガーダ３上をＸ方向に移動することができる。また、第２吊り部５は、Ｚ方向にワイヤを繰り出すことができる。なお、第２吊り部５は、本実施形態において、後輪１４側である後輪１４の上方に設けられている。

一対のサドル６は、Ｘ方向に離間して設けられており、ガーダ３を支持して不図示のモータにより一対の走行レール２上をＹ方向に移動するものである。
ストッパ７は、一対の走行レール２のそれぞれのＹ方向の端部側に設けられており、一対のサドル６のＹ方向の移動を機械的に規制するものである。

上部側基部８は、中空の矩形状をしており、一対の走行レール２およびストッパ７を保持するものである。
昇降部９は、一端側が一対の下部側基部１０に支持され、他端側に油圧ユニット１９（図２参照）からの油圧によりＺ方向に昇降する昇降機構を有している。昇降部９は、この昇降機構が上部側基部８に接続されている。本実施形態においては、昇降部９が６つ設けられているが、昇降部９は４つでもよい。昇降部９を上昇させるとともに、第１吊り部４と第２吊り部５とを駆動することにより、プレキャストコンクリート６０を起立させることができる（詳細は後述）。このため、昇降部９のストロークは、図１（ｂ）に示されているプレキャストコンクリート６０のＸ方向の長さ分は少なくとも必要となる。なお、図１（ａ）の前輪１３付近の２つの昇降部９は、図１（ｂ）においてほぼ重なって見えるため、１つの昇降部９の図示を省略している。

一対の下部側基部１０は、Ｙ方向に離間して設けられており、それぞれが矩形状の部材であり、Ｘ方向に沿って設けられている。一対の下部側基部１０は、昇降部９や、一対の運搬架台１１や、発電機１２や、前輪１３や、後輪１４や、サスペンション１５などを保持している。

一対の運搬架台１１は、プレキャストコンクリート６０を支持するための架台である。一対の運搬架台１１は、プレキャストコンクリート６０を支持する際は、Ｘ方向に離間し、Ｙ方向に延びた矩形状の部材である。第１吊り部４と第２吊り部５とが、玉掛けされたプレキャストコンクリート６０を吊り上げる際には、一対の運搬架台１１とプレキャストコンクリート６０とが干渉してしまう。

そこで、本実施形態では、玉掛けされたプレキャストコンクリート６０を吊り上げる際に、一対の運搬架台１１は不図示のモータにより、プレキャストコンクリート６０と干渉しない退避位置へ退避している。図３は、一対の運搬架台１１が退避位置に位置するときを示す図であり、一対の運搬架台１１を点線で示している。なお、一対の運搬架台１１は、プレキャストコンクリート６０を所定位置に設置する場合にも退避位置へと退避する。
また、プレキャストコンクリート６０に衝撃が加わらないように、一対の運搬架台１１のプレキャストコンクリート６０と接触する部分を木材や樹脂などの緩衝材料とすることが好ましい。
なお、自走式の橋形クレーン１は、第１吊り部４と第２吊り部５とが吊り上げたプレキャストコンクリート６０が一対の運搬架台１１に支持された状態で、自走する。自走式の橋形クレーン１が第１のランプウエィ５６や第２のランプウエィ５７の傾斜路を走行する場合は、第１吊り部４と第２吊り部５とのそれぞれのワイヤを下方に繰り出して、それぞれのワイヤのテンションがプレキャストコンクリート６０に作用しないようにすることが安全上好ましい。

発電機１２は、自走式の橋形クレーン１や、第１吊り部４や、第２吊り部５や、一対のサドル６や、一対の運搬架台１１を駆動させたりするための発電機（駆動部）である。本実施形態において、発電機１２は、２つ設けてあり、それぞれの出力が３７ｋＶＡ～１００ｋＶＡ、好ましくは、７５ｋＶＡ～９０ｋＶＡとしている。なお、発電機１２を１つとして、その出力を７５ｋＶＡ～２００ｋＶＡ、好ましくは、１５０ｋＶＡ～１８０ｋＶＡとしてもよい。

前輪１３は、取付け部材を介して一対の下部側基部１０に取り付けられている。本実施形態において、前輪１３の数は２つであり、前輪１３の直径は１．３ｍ～１．７ｍであるがこれに限定されるものではない。それぞれの前輪１３には、車輪用シリンダ２０（図２参照）が接続されており、Ｘ―Ｙ平面の向きが調整されるようになっている。

後輪１４は、サスペンション１５を介して一対の下部側基部１０に取り付けられている。本実施形態において、後輪１４の数は２つであり、後輪１４の直径は０．８ｍ～１．２ｍであるがこれに限定されるものではない。本実施形態では、自走式の橋形クレーン１が不整地や、ランプウエイなどの傾斜地を自走するため、前輪１３の大きさが後輪の大きさよりも大きくなっている。しかしながら、前輪１３の大きさと、後輪の大きさとを同じにしてもよく、前輪１３の大きさよりも後輪１４の大きさを大きくしてもよい。なお、それぞれの後輪１４には、車輪用シリンダ２０（図２参照）が接続されており、Ｘ―Ｙ平面の向きが調整されるようになっている。本実施形態において、前輪１３と後輪１４とのそれぞれにはブレーキ２１（図２参照）が設けられている。

サスペンション１５は、ばねとダンパとを備えており、路面の凹凸を緩衝している。サスペンション１５による緩衝や、一対の運搬架台１１のプレキャストコンクリート６０と接触する部分を緩衝材料とすることなどによりプレキャストコンクリート６０に衝撃が加わるのを防止している。なお、サスペンション１５は、前輪１３にも設けることが好ましい。

レベルセンサ１６は、ガーダ３に設けられ、ガーダ３のＸ―Ｙ平面の水平度ひいては第１吊り部４および第２吊り部５のＸ―Ｙ平面の水平度を検出するものである（詳細後述）。なお、レベルセンサ１６は、一対のサドル６に設けるようにしてもよい。また、レベルセンサ１６は省略することも可能である。

第１荷重センサ１７は、第１吊り部４にかかる荷重を検出するものであり、本実施形態においてロードセルを用いているがこれに限定されるものではない。
第２荷重センサ１８は、第２吊り部５にかかる荷重を検出するものであり、本実施形態においてロードセルを用いているがこれに限定されるものではない。
なお、本実施形態において、第１荷重センサ１７は、第１吊り部４にプレキャストコンクリート６０の荷重がかかっていないことを検出するためにも用いられる。同様に、第２荷重センサ１８は、第２吊り部５にプレキャストコンクリート６０の荷重がかかっていないことを検出するためにも用いられる。

図２は本第１実施形態の主要部のブロック図であり、以下図２を用いて自走式の橋形クレーン１の構成の説明を続ける。
油圧ユニット１９は、昇降部９と、車輪用シリンダ２０と、ブレーキ２１とに油圧を供給し、昇降部９と、車輪用シリンダ２０と、ブレーキ２１とを駆動させる。

ブレーキ２１は、前輪１３と後輪１４とのそれぞれに設けられ、自走式の橋形クレーン１を制動するものである。本実施形態において、自走式の橋形クレーン１は、物流倉庫のランプウエイなどの傾斜地を自走するため、ブレーキ２１が前輪１３と後輪１４とのそれぞれに設けられているが、前輪１３もしくは後輪１４のいずれか一方にブレーキ２１を設けるようにしてもよい。

ロータリーエンコーダ２２は、第１吊り部４のワイヤの繰り出し量と、第２吊り部５のワイヤの繰り出し量とを検出するものであり、後述の制御装置２５に検出結果を出力する。

人感センサ２３は、自走式の橋形クレーン１の近傍に人がいるかどうかを検出するセンサであり、本実施形態では赤外線センサを採用している。
メモリ２４は、不揮発性のメモリ（例えばフラッシュメモリ）であり、自走式の橋形クレーン１を制御する各種プログラムや各種データが記憶されている。

制御装置２５は、ＣＰＵを備え、自走式の橋形クレーン１を制御しているものであり、本実施形態において、第１吊り部４と第２吊り部５とによるプレキャストコンクリート６０の吊り上げ・吊り下げ動作や、第１吊り部４によるプレキャストコンクリート６０の鉛直方向に沿った吊り上げ・吊り下げ動作などの制御を行う。なお、少なくとも、第１吊り部４と、上部側基部８と、昇降部９と、一対の下部側基部１０と、前輪１３と、後輪１４とを含めて本体部を形成している。なお、この本体部に上述で説明した各構成要素を加えてもいい。

（建設現場の説明）
ここで、本実施形態の建設現場５０について、図４及び図５を用いて説明する。なお、本実施形態の建設現場５０は物流倉庫の建設現場とするが、これに限定されるものではない。
図４は本第１実施形態の建設現場５０を上から見た図であり、図５は本第１実施形態の建設現場を側面から見た断面図である。なお、図面が煩雑になるのを避けるためプレキャストコンクリート６０は全部に符号を付さず、代表的なプレキャストコンクリート６０に符号を付している。また、プレキャストコンクリート６０の数も一例に過ぎない。

建設現場５０は、制作サイト５４と、ストックヤード５５と、第１のランプウエィ５６と、第２のランプウエィ５７と、１階フロア５８と、２階フロア５９と、を備えている。

制作サイト５４はプレキャストコンクリート６０を制作する現場であり、本実施形態では、第１のランプウエィ５６と第２のランプウエィ５７と間の付近に設けられている。
ストックヤード５５は、制作サイト５４で制作されたプレキャストコンクリート６０の一部を保管するヤードであり、本実施形態では２つのストックヤード５５を設けておるが、ストックヤード５５の数は任意に設定することができる。なお、ストックヤード５５へのプレキャストコンクリート６０の搬送は、自走式の橋形クレーン１により行われている。また、ストックヤード５５から１階フロア５８や２階フロア５９へのプレキャストコンクリート６０の搬送も自走式の橋形クレーン１により行われている。

第１のランプウエィ５６は、物流倉庫が完成後はトラックなどが走行する上り用の傾斜路である。本実施形態において、第１のランプウエィ５６は、上階の建設に応じて建設されており、図４は２階フロア５９までが建設されているため、２階フロアへと続く走行路が建設されておる。なお、本実施形態において、物流倉庫は建設中であるので、自走式の橋形クレーン１は、第１のランプウエィ５６を上りと下りとの両方で利用している。

第２のランプウエィ５７は、物流倉庫が完成後はトラックなどが走行する下り用の傾斜路である。本実施形態において、第１のランプウエィ５６は、上階の建設に応じて建設されており、図４は２階フロア５９までが建設されているため、２階フロアへと続く走行路が建設されている。なお、本実施形態において、物流倉庫は建設中であるので、自走式の橋形クレーン１は、第２のランプウエィ５７を上りと下りとの両方で利用している。

１階フロア５８および２階フロア５９には、複数のプレキャストコンクリート６０が立設されている。本実施形態において、プレキャストコンクリート６０はＸ方向とＹ方向とにそれぞれ１０ｍ間隔で立設されているものとする。なお、実際に１階フロア５８および２階フロア５９に立設されるプレキャストコンクリート６０の数は、その面積にもよるが一例を挙げると８０～１２０本である。

（自走式の橋形クレーンの寸法）
ここで、自走式の橋形クレーン１の寸法について説明を行う。プレキャストコンクリート６０は、物流倉庫などの建設現場においては、図１に示すａの寸法（便宜上、長さともいう）が１ｍ、ｂの寸法（便宜上、幅ともいう）が１ｍ、ａとｂとに直交する部分の寸法（以下、直交寸法といい、便宜上、高さともいう）が５ｍ～５．５ｍのものが多く使用されており、その重量は１５トン前後である。なお、プレキャストコンクリート６０には鉄筋が含まれている場合もある。

ａの寸法が１ｍ、ｂの寸法が１ｍ、直交寸法が５ｍ～６ｍのプレキャストコンクリート６０を搬送する場合、自走式の橋形クレーン１のＸ方向の寸法は、４ｍ～１０ｍ、好ましくは６ｍ～８ｍｍとなる。これは、Ｘ方向の寸法が４ｍ未満だとプレキャストコンクリート６０が自走式の橋形クレーン１からはみ出す部分が多くなるからである。一方、Ｘ方向の寸法が１０ｍを超えると自走式の橋形クレーン１が大型化し、その重量が重くなるからである。

ａの寸法が１ｍ、ｂの寸法が１ｍ、直交寸法が５ｍ～６ｍのプレキャストコンクリート６０を搬送する場合、自走式の橋形クレーン１のＹ方向の寸法は２ｍ～５ｍ、好ましくは、２．５ｍ～３．５ｍとなる。これは、Ｙ方向の寸法が２．５ｍ未満だと、昇降部９と干渉する虞があったり、昇降部９の寸法を十分に取れなかったりするからである。一方、第１のランプウエィ５６や第２のランプウエィ５７の道幅が１０ｍを少し超える程度なので、Ｙ方向の寸法が５ｍを超えると２台の自走式の橋形クレーン１がすれ違うことができないからである。

ａの寸法が１ｍ、ｂの寸法が１ｍ、直交寸法が５ｍ～６ｍのプレキャストコンクリート６０を搬送する場合、自走式の橋形クレーン１のＺ方向の寸法（昇降部９が降下状態のとき）は４．５ｍ～６ｍ、好ましくは、４．５ｍ～５．５ｍとなる。前輪１３の直径が１．３ｍ～１．７ｍであり、ａの寸法が１ｍであり、第１吊り部４と、第２吊り部５と、一対のサドル６と、上部側基部８と、昇降部９と、などを配置するとＺ方向の寸法が４．５ｍ未満だと、成り立たないからである。一方、第１のランプウエィ５６や第２のランプウエィ５７の天井までの高さが６ｍを少し超える程度なので、Ｚ方向の寸法（昇降部９が降下状態のとき）が６ｍを超えるとランプウエィ５７の天井と干渉してしまうからである。

なお、１５トン前後のプレキャストコンクリート６０を時速３～５ｋｍ／ｈで移動するためには、それぞれの発電機１２の出力は、７５ｋＶＡ～９０ｋＶＡあればよい。

なお、プレキャストコンクリート６０には、ａの寸法と、ｂの寸法とは同じものの直交寸法が６．５ｍと長めのものもあり、鉄筋が含まれている場合にはその重量は２０トンとなる。この場合、自走式の橋形クレーン１のＹ方向とＺ方向との寸法は前述の寸法となるものの、Ｘ方向の寸法が５ｍから１２ｍ、好ましくは６ｍ～８ｍｍとなる。これは、Ｘ方向の寸法が５ｍ未満だとプレキャストコンクリート６０が自走式の橋形クレーン１からはみ出す部分が多くなるからである。一方、Ｘ方向の寸法が１２ｍを超えると自走式の橋形クレーン１が大型化し、その重量が重くなるからである。また、トラック（３０トン）のＸ方向の寸法が１２ｍであり、第１のランプウエィ５６や第２のランプウエィ５７の曲率を考えると、Ｘ方向の寸法が１２ｍを超えないことが安全走行上好ましい。

なお、自走式の橋形クレーン１が２０トンのプレキャストコンクリート６０を３～５ｋｍ／ｈで移動するためには、それぞれの発電機１２の出力は、９０ｋＶＡ～１００ｋＶＡあればよい。自走式の橋形クレーン１の速度が３～５ｋｍ／ｈであれば、８０～１２０本のプレキャストコンクリート６０を数日で搬送することができる。

以上のことから、自走式の橋形クレーン１のＸ方向の寸法を４ｍから６ｍ、Ｙ方向の寸法を２ｍ～５ｍ、好ましくは２．５ｍ～３．５ｍ、Ｚ方向の寸法を４．５ｍ～６ｍ、好ましくは４．５ｍ～５．５ｍとすることにより、建設現場において汎用性の高い自走式の橋形クレーン１を実現することができる。

なお、プレキャストコンクリート６０には、ａの寸法と、ｂの寸法とは同じものの直交寸法が１．５ｍと短めのものもあり、鉄筋が含まれている場合にはその重量は４トン前後となる。この場合、プレキャストコンクリート６０を制作サイト５４や、ストックヤード５５において起立した状態で自走式の橋形クレーン１に取り付けてもよい。この場合、第１吊り部４と第２吊り部５との一方を省略することができるので、自走式の橋形クレーン１のＸ方向の寸法を２ｍ～９ｍ、好ましくは３ｍ～５ｍと小さくすることができる。

なお、この場合でも自走式の橋形クレーン１のＹ方向の寸法は２ｍから５ｍ、好ましくは、２．５ｍ～３．５ｍとなり、Ｚ方向の寸法は４．５ｍ～６ｍ、好ましくは、４．５ｍ～５．５ｍとなる。
この場合でも、前述した汎用性の高い寸法を適用することも可能である。
なお、４トン程度のプレキャストコンクリート６０を時速３～５ｋｍ／ｈで移動するためには、それぞれの発電機１２の出力は、３７ｋＶＡ～７５ｋＶＡあればよい。

（搬送に関するフローチャートの説明）
図６は、本第１実施形態の制御装置２５により実行される自走式の橋形クレーン１の搬送に関するフローチャートを示す。
以下、図６を用いて制御装置２５により実行されるフローチャートの説明を行う。なお、本実施形態において、本フローチャートは、制作サイト５４にてプレキャストコンクリート６０が第１吊り部４と第２吊り部５とに玉掛けされた際に実行される。なお、このとき、一対の運搬架台１１は退避位置にある。

制御装置２５は、第１吊り部４と第２吊り部５とのそれぞれのワイヤによりプレキャストコンクリート６０を吊り上げる（ステップＳ１）。制御装置２５は、プレキャストコンクリート６０が一対の運搬架台１１のＺ方向の位置より高くなるまでプレキャストコンクリート６０を吊り上げる。

制御装置２５は、一対の運搬架台１１を図３の点線で示す退避位置から図１に示す設置位置への移動する（ステップＳ２）。
次いで、制御装置２５は、第１吊り部４と第２吊り部５とのそれぞれのワイヤによりプレキャストコンクリート６０を吊り下げて、プレキャストコンクリート６０を一対の運搬架台１１に設置する（ステップＳ３）。なお、制御装置２５は、ロータリーエンコーダ２２の検出結果に基づき、１吊り部４と第２吊り部５とのそれぞれのワイヤのテンションがプレキャストコンクリート６０に作用しないようにする。

制御装置２５は、自走式の橋形クレーン１の移動先を認識する（ステップＳ４）。ここでは、自走式の橋形クレーン１の移動先は、２階フロア５９の第１のランプウエィ５６側とする。制御装置２５は、ＧＮＳＳによる誘導や、電磁誘導などの公知の手法により自走式の橋形クレーン１を移動先まで移動させる。

制御装置２５は、人感センサ２３が人を検出しているかどうか判断する（ステップＳ５）。制御装置２５は、人感センサ２３が人を検出していなければ移動先へ向け移動を開始する（ステップＳ６）。一方、制御装置２５は、人感センサ２３が人を検出していれば、人感センサ２３が人を検出しなくなるまでステップＳ５を繰り返す。

制御装置２５は、所定のタイミング毎に移動先に到着したかどうかを判断する（ステップＳ７）。制御装置２５は、移動先に到着してしれば本フローチャートを終了する。一方、制御装置２５は、移動先に到着していなければ、移動先に到着するまでステップＳ５からステップＳ７を繰り返す。

（プレキャストコンクリートの起立に関するフローチャートの説明）
図７は、本第１実施形態の制御装置２５により実行されるプレキャストコンクリートの起立に関するフローチャートを示す図である。図８は、本第１実施形態の自走式の橋形クレーンの動作の様子を示す概要図である。以下、図７および図８を用いて説明を続ける。なお、図８では図面を見やすくするため、主要部の符号のみを図示している。

本実施形態において、本フローチャートは、自走式の橋形クレーン１が２階フロア５９の所定の位置に到着した際に実行される。プレキャストコンクリート６０は、２階フロア５９の所定の位置に到着した際には、図８（ａ）に示すように、一対の運搬架台１１に設置されており、第１吊り部４と第２吊り部５とによるテンションがかかっていない状態である。

制御装置２５は、第１吊り部４と第２吊り部５とによりプレキャストコンクリート６０を吊り上げるとともに、昇降部９を上方（＋Ｚ方向）に向けて駆動する（ステップＳ１１）。第１吊り部４と第２吊り部５とは、図８（ｂ）に示すようにプレキャストコンクリート６０が一対の運搬架台１１から離れるように吊り上げを開始する。制御装置２５は、プレキャストコンクリート６０の吊り上げが終了するタイミングで昇降部９を上方（＋Ｚ方向）に向けて駆動し、図８（ｃ）に示すようにプレキャストコンクリート６０が起立可能となる高さまで昇降部９の駆動を続ける。

制御装置２５は、不図示のモータにより一対の運搬架台１１を退避位置へと移動させる（ステップＳ１２）。これは、プレキャストコンクリート６０を起立させる際に、プレキャストコンクリート６０と一対の運搬架台１１とを干渉させないためである。なお、一対の運搬架台１１の退避は、図８（ｂ）に示すようにプレキャストコンクリート６０が一対の運搬架台１１から離れたタイミングで行うことにより、ステップＳ１の吊り上げ作業が終了してから一対の運搬架台１１を退避するのに比べて一連の作業時間を短縮することができる。

制御装置２５は、第２吊り部５を制御してプレキャストコンクリート６０を起立させる（ステップＳ１３）。制御装置２５は、図８（ｄ）に示すように第２吊り部５のワイヤを下方に繰り出す。次いで、第２吊り部５を図８（ｅ）に示すように第１吊り部４側に向けて移動させる。制御装置２５は、第２荷重センサ１８の検出結果が所定値以下となり、第２吊り部５にプレキャストコンクリート６０の荷重がかかっていないことを検出すると、図８（ｆ）に示すように吊り具５２は玉外し機能により玉外しされる。

図８（ｆ）に示す状態では、第１吊り部４がプレキャストコンクリート６０の全荷重を受けるため、第１吊り部４の定格荷重が第２吊り部５の定格荷重よりも大きくなっている。

制御装置２５は、第１吊り部４をＸ方向（第２吊り部５から遠ざかる方向）に駆動するとともに、図８（ｇ）に示すように第２吊り部５のワイヤを下方に繰り出す。そして、制御装置２５は、第１荷重センサ１７の検出結果が所定値以下となり、第１吊り部４にプレキャストコンクリート６０の荷重がかかっていないことを検出すると、吊り具４２は玉外し機能により玉外しされる。

制御装置２５は、人感センサ２３が人を検出しているかどうか判断する（ステップＳ１４）。制御装置２５は、人感センサ２３が人を検出していなければ制作サイト５４へ向け移動を開始する（ステップＳ１５）。一方、制御装置２５は、人感センサ２３が人を検出していれば、人感センサ２３が人を検出しなくなるまでステップＳ１４を繰り返す。

制御装置２５は、所定のタイミング毎に制作サイト５４に到着したかどうかを判断する（ステップＳ１６）。制御装置２５は、制作サイト５４に到着してしれば本フローチャートを終了する。一方、制御装置２５は、制作サイト５４に到着していなければ、制作サイト５４に到着するまでステップＳ１４からステップＳ１６を繰り返す。
本実施形態によれば、不整地や傾斜路を安全に走行することができる自走式の橋形クレーン１を実現することができる。また、本実施形態によれば、タワークレーンのような大型重機を用いることなく、プレキャストコンクリート６０を搬送することができるので、敷地面積が限られた建設現場にも対応することができる。また、本実施形態によれば、自走式の橋形クレーン１の走行中は、一対の運搬架台１１が、プレキャストコンクリート６０を支持しているので安全な走行を実現することができる。

（第２実施形態）
以下、図９を用いて第２実施形態につき説明するが、第１実施形態と同じ構成については同じ符号を付し、その説明を割愛もしくは簡略化する。
図９は、本第２実施形態の自走式の橋形クレーン１の概要図を示すものであり、図９（ａ）は自走式の橋形クレーン１の側面図、図９（ｂ）は自走式の橋形クレーン１の正面図である。

本実施形態では、第１実施形態では図２のブロック図にのみ示した人感センサ２３を図示している。人感センサ２３は、接触防止部２６を介して、前輪１３と後輪１４とのそれぞれの近傍に配置されている。人感センサ２３は、図９にて扇形状に示すように赤外線を照射して、人が自走式の橋形クレーン１の近傍にいるかどうかを検出している。

接触防止部２６は、人の接触を防止する部材であり、人が前輪１３および後輪１４に巻き込まれないように、前輪１３および後輪１４の一部を囲うように設けられている。

前照灯・指示器２７は、前方を照明する前照灯と、左折や右折を示す指示器と、をユニット化したものである。前照灯・指示器２７は、一対の下部側基部１０のそれぞれの前輪１３側に設けられている。

制動灯・指示器２８は、後方に対してブレーキ２１を操作したことを示す制動灯と、左折や右折を示す指示器と、をユニット化したものである。制動灯・指示器２８は、一対の下部側基部１０のそれぞれの後輪１４側に設けられている。

屋根２９は、プレキャストコンクリート６０が雨や雪により濡れるのを避けるものであり、上部側基部８に立設された支持部により支持されている。本実施形態では、屋根２９を三角形状としているが、矩形状でもよく、円筒状でもよい。
本実施形態によれば、接触事故等を防止できる自走式の橋形クレーン１を実現することができる。

（変形例）
図１０は自走式の橋形クレーン１の変形例を示す側面図であり、以下、図１０を用いて変形例につき説明を行う。なお、第１実施形態と同じ構成については同じ符号を付し、その説明を割愛もしくは簡略化する。

第１吊り部４と第２吊り部５とは、前述したようにガーダ３上をＸ方向に移動し、電磁ブレーキによりその移動を制限している。しかしながら、自走式の橋形クレーン１が急な傾斜路を走行する場合には、ガーダ３も傾斜してしまい、電磁ブレーキをかけたとしても第１吊り部４と第２吊り部５とがガーダ３上を滑ってしまう虞がある。

そこで、本変形例では、図１０に示してあるように、ガーダ３の水平状態を保つようにしている。具体的には、制御装置２５が、レベルセンサ１６の検出結果に基づき３つの昇降部９を調節してガーダ３を水平状態にしている。これにより、自走式の橋形クレーン１が急な傾斜路を走行する場合でも、第１吊り部４と第２吊り部５とがガーダ３上を滑ることを防止することができる。

なお、一対の運搬架台１１を省略した場合には、自走式の橋形クレーン１の走行中に第１吊り部４と第２吊り部５とがプレキャストコンクリート６０を懸架することになる。自走式の橋形クレーン１が、第１のランプウエィ５６などの傾斜路などを走行する際に、プレキャストコンクリート６０を水平状態で走行することが望ましい。

そこで、本変形例では、自走式の橋形クレーン１が傾斜路ではない場所（例えば、制作サイト５４）にいる際に、制御装置２５が、レベルセンサ１６の検出結果に基づき３つの昇降部９を調節してガーダ３を水平状態にする。第１のランプウエィ５６や第２のランプウエィ５７の傾斜角度は設計値や実測により知ることができる。そして、自走式の橋形クレーン１が、例えば第１のランプウエィ５６に到達した際に、制御装置２５は、第１のランプウエィ５６の傾斜角度（例えば４度）に基づいて、第１吊り部４のワイヤおよび第２吊り部５のワイヤとの少なくとも一方のワイヤの繰り出し量を調節することによりプレキャストコンクリート６０を水平状態としている。
本変形例によれば、プレキャストコンクリート６０を安全に搬送する自走式の橋形クレーン１を実現することができる。

以上で説明した実施形態は、本発明を説明するための例示に過ぎず、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、種々変更を加えることは可能である。例えば、第１実施形態と、第２実施形態と、変形例とを適宜組み合わせてもよい。また、一対の運搬架台１１のそれぞれを１つの柱部材ではなく、２つの柱部材から構成してもよい。この場合、一方の柱部材に凹部を設け、他方の柱部材に凸部材を設けて凹部と凸部とが係合するようにすればよい。更に一対の運搬架台１１を一対ではなく単一の部材から構成してもよい。また、自走式の橋形クレーン１は、プレキャストコンクリート６０以外の対象物を搬送してもよい。

人感センサ２３として用いた赤外線センサは、人以外の岩なども障害物も検出することができる。このため、制御装置２５は、赤外線センサにより障害物の有無を検出して、障害物がある場合は障害物を避けるようにして自走式の橋形クレーン１を走行させるようにしてもよい。

１ 自走式の橋形クレーン ２ 一対の走行レール ３ ガーダ
４ 第１吊り部 ５ 第２吊り部 ９ 昇降部
１１ 一対の運搬架台 １２ 発電機 １６ レベルセンサ
１７ 第１荷重センサ １８ 第２荷重センサ ２３ 人感センサ
２５ 制御装置 ６０ プレキャストコンクリート

Claims (8)

1. 昇降可能な第１吊り部と、
   昇降可能であり、前記第１吊り部とは定格荷重が異なる第２吊り部と、
   前記第１吊り部および前記第２吊り部を所定方向にガイドするガーダと、
   前記ガーダを昇降させる昇降部と、
   前記第２吊り部にかかる荷重を検出する荷重センサと、
   前記昇降部により走行時には前記ガーダを下降させ、対象物の起立時には前記ガーダを上昇させ、前記起立時において、前記第１吊り部と前記第２吊り部により前記対象物を吊り上げ、前記荷重センサにより前記第２吊り部に前記対象物の荷重がかかっていないことを検出した際に前記第２吊り部による前記対象物の支持を解除し、前記第１吊り部により前記対象物を鉛直方向に沿って支持させる制御装置と、を備えた自走式の橋形クレーン。
2. 基台に設けられた前輪と、
   前記基台に設けられた後輪と、を備え、
   前記第１吊り部の定格荷重は、前記第２吊り部の定格荷重よりも大きく、
   前記前輪の大きさは、前記後輪の大きさよりも大きい請求項１記載の自走式の橋形クレーン。
3. 前記第１吊り部は前記前輪側に設けられ、
   前記第２吊り部は前記後輪側に設けられている請求項２記載の自走式の橋形クレーン。
4. 走行時に前記対象物は、前記第１吊り部と前記第２吊り部とに懸架されており、
   前記第１吊り部と前記第２吊り部とをガイドする部材に設けられたレベルセンサと、
   前記レベルセンサの検出結果に基づいて、前記対象物の姿勢を調節する調節部と、を備えた請求項１から３のいずれか一項に記載の自走式の橋形クレーン。
5. 昇降可能であり、対象物を第１ワイヤにより吊り上げ可能な第１吊り部と、
   昇降可能であり、前記対象物を第２ワイヤにより吊り上げ可能な第２吊り部と、
   前記第２吊り部にかかる荷重を検出する荷重センサと、
   前記対象物を支持する運搬架台と、
   前記第１吊り部および前記第２吊り部を所定方向にガイドするガーダと、
   前記ガーダを昇降させる昇降部と、
   走行時に、前記昇降部により前記ガーダを下降させ、前記第１吊り部により前記第１ワイヤを繰り出して前記対象物を前記運搬架台に保持させて、走行時には前記対象物に前記第１ワイヤのテンションを与えないで、前記対象物の起立時に、前記昇降部により前記ガーダを上昇させ、前記第１吊り部と前記第２吊り部とにより前記対象物を吊り上げ、前記荷重センサにより前記第２吊り部に前記対象物の荷重がかかっていないことを検出した際に前記第２吊り部による前記対象物の支持を解除し、前記第１吊り部により前記対象物を鉛直方向に沿って支持させる制御装置と、を備えた自走式の橋形クレーン。
6. 前記第２吊り部は、前記第２ワイヤを繰り出して前記対象物を前記運搬架台に保持させて、走行時には前記対象物に前記第２ワイヤのテンションを与えない請求項５記載の自走式の橋形クレーン。
7. 前記第１吊り部の定格荷重は、前記第２吊り部の定格荷重よりも大きい請求項６記載の自走式の橋形クレーン。
8. 前記運搬架台が前記対象物を支持していない際に、前記運搬架台を移動する移動部を備えている請求項５から７のいずれか一項に記載の自走式の橋形クレーン。

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