JP7496772B2 - 産業用ロボット - Google Patents
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Description
図1は、本発明の実施の形態にかかる産業用ロボット1の平面図である。図2は、図1に示す産業用ロボット1の側面図である。図3は、図1に示す産業用ロボット1の背面図である。図4は、図1に示す産業用ロボット1の構成を説明するための平面図である。
図5(A)は、図4に示すアーム9の平面図であり、図5(B)は、図4に示すアーム9の側面図である。図6は、図5に示すアーム9の底面図である。図7(A)は、図5に示すアーム9の背面図であり、図7(B)は、図5(A)のE-E断面の断面図である。図8(A)は、図5に示すアーム本体27の平面図であり、図8(B)は、図8(A)のF-F断面の断面図である。図9は、図8に示すアーム本体27の底面図である。
ハンド5は、ワーク2が搭載される複数のフォーク40と、複数のフォーク40の基端部が固定されるハンド基部41とを備えている。ハンド6は、ハンド5と同様に、ワーク2が搭載される複数のフォーク40と、複数のフォーク40の基端部が固定されるハンド基部42とを備えている。本形態のハンド5、6は、4本のフォーク40を備えている。フォーク40は、前後方向に細長い直線状に形成されている。ハンド基部41、42には、フォーク40の後端部が固定されている。ハンド基部41は、ハンド5の後端部を構成し、ハンド基部42は、ハンド6の後端部を構成している。
図10は、図4のG部の拡大図である。図11は、図10に示す駆動機構17およびガイド機構19の構成を説明するための側面図である。図12は、図10に示す駆動機構18およびガイド機構20の構成を説明するための側面図である。図13は、図10に示すガイド機構19、20の構成を説明するための背面図である。図14は、図10に示す駆動機構17、18およびガイド機構19、20の構成を説明するための背面図である。
リンク支持部材21は、アーム9の後面に固定されている。リンク支持部材21は、アーム9の後面から後ろ側に向かって伸びる第1支持部21aと、第1支持部21aの後端から右側に向かって伸びる第2支持部21bと、第2支持部21bの右端から上側に向かって伸びる第3支持部21cとから構成されている。前後方向から見たときに、リンク機構22は、リンク機構23の下側に配置されている。リンク機構22、23は、基端部がリンク支持部材21に回動可能に連結されるリンク部材85と、先端部がハンド5、6の後端部に回動可能に連結されるリンク部材86とを備えている。
以上説明したように、本形態では、アーム9の中心部は、ブロック状のアーム本体27によって構成されているが、アーム9の、中心部以外の部分は、平板状の平板部材28~36によって構成されている。そのため、本形態では、アーム9に対するハンド5、6およびハンド支持部材7、8の移動距離が長くなってアーム9が前後方向で大型化しても、ブロック状のアーム本体27によってアーム9の全体が構成されている場合と比較して、アーム9を軽量化することが可能になる。
上述した形態は、本発明の好適な形態の一例ではあるが、これに限定されるものではなく本発明の要旨を変更しない範囲において種々変形実施が可能である。
2 ワーク(搬送対象物)
5 ハンド(第1ハンド)
6 ハンド(第2ハンド)
7 ハンド支持部材(第1ハンド支持部材)
8 ハンド支持部材(第2ハンド支持部材)
9 アーム
10 本体部
11 回動軸
12 回動機構
17 駆動機構(第1駆動機構)
18 駆動機構(第2駆動機構)
19 ガイド機構(第1ガイド機構)
20 ガイド機構(第2ガイド機構)
27 アーム本体
27e 凹部
28 平板部材(第1平板部材)
29 平板部材(第2平板部材、第3平板部材)
30、31 平板部材(第2平板部材、第4平板部材)
32 平板部材(第2平板部材、第5平板部材)
34 平板部材(第6平板部材)
35 平板部材(第7平板部材)
36 平板部材(第8平板部材)
76 ガイドレール(第1ガイドレール)
77 ガイドブロック(第1ガイドブロック)
80 ガイドレール(第2ガイドレール)
81 ガイドブロック(第2ガイドブロック)
X 前後方向
Y 左右方向
Claims (8)
- 搬送対象物が搭載されるハンドと、前記ハンドの基端部が固定されるハンド支持部材と、前記ハンド支持部材が水平方向へ直線的に往復移動可能となるように前記ハンド支持部材を保持するアームと、前記アームが連結される本体部と、前記アームに対して前記ハンド支持部材を往復移動させる駆動機構とを備え、
前記本体部は、前記アームが固定される回動軸と、前記回動軸を回動させる回動機構とを備え、
前記アームに対する前記ハンド支持部材の往復移動方向を前後方向とし、上下方向と前後方向とに直交する方向を左右方向とすると、
前記アームは、前記アームの中心部を構成するとともに前記回動軸に固定されるブロック状のアーム本体と、前記アーム本体の左右方向の側面のそれぞれに固定される平板状の第1平板部材と、前記アーム本体の前後方向の両側に配置される平板状の複数の第2平板部材とを備え、
前記第1平板部材の厚さ方向は、左右方向と一致し、
前記第1平板部材の前後方向の長さは、前記アーム本体の前後方向の長さよりも長くなっており、
前記第1平板部材の前端は、前記アーム本体の前端よりも前側に配置され、
前記アームは、複数の前記第2平板部材として、上下方向を厚さ方向として配置され前記第1平板部材に固定される複数の第3平板部材と、前後方向を厚さ方向として配置され前記第1平板部材に固定される複数の第4平板部材と、左右方向を厚さ方向として配置され前記第3平板部材および前記第4平板部材の少なくともいずれか一方に固定される複数の第5平板部材とを備えることを特徴とする産業用ロボット。 - 前記第1平板部材は、前記アームの前後方向の全域に配置されていることを特徴とする請求項1記載の産業用ロボット。
- 前記ハンドの先端は、前記ハンド支持部材が前記アームに対して前側に移動するにしたがって前記本体部から離れ、
前記アーム本体は、前記アーム本体の前後方向の中心よりも後ろ側で前記回動軸に固定されていることを特徴とする請求項1または2記載の産業用ロボット。 - 前記アーム本体には、前記アーム本体の下面から上側に向かって窪む複数の凹部が形成され、
上下方向から見たときに、前記アーム本体の前後方向の中心よりも前側に配置される複数の前記凹部の総面積は、前記アーム本体の前後方向の中心よりも後ろ側に配置される複数の前記凹部の総面積よりも広くなっていることを特徴とする請求項3記載の産業用ロボット。 - 前記アームは、2枚の前記第1平板部材の左右方向の両側に配置されるとともに上下方向を厚さ方向として配置され前記第1平板部材に固定される平板状の複数の第6平板部材と、2枚の前記第1平板部材の左右方向の両側に配置されるとともに前後方向を厚さ方向として配置され前記第1平板部材に固定される平板状の複数の第7平板部材と、2枚の前記第1平板部材の左右方向の両側に配置されるとともに左右方向を厚さ方向として配置され前記第6平板部材および前記第7平板部材の少なくともいずれか一方に固定される平板状の複数の第8平板部材とを備えることを特徴とする請求項1から4のいずれかに記載の産業用ロボット。
- 前記ハンドとしての第1ハンドおよび第2ハンドと、前記第1ハンドの基端部が固定される前記ハンド支持部材としての第1ハンド支持部材と、前記第2ハンドの基端部が固定される前記ハンド支持部材としての第2ハンド支持部材と、前記アームに対して前記第1ハンド支持部材を往復移動させる前記駆動機構としての第1駆動機構と、前記アームに対して前記第2ハンド支持部材を往復移動させる前記駆動機構としての第2駆動機構と、前記第1ハンド支持部材を前後方向に案内する第1ガイド機構と、前記第2ハンド支持部材を前後方向に案内する第2ガイド機構とを備え、
前記第1ガイド機構は、前記アームの上面側に配置され、
前記第2ガイド機構は、左右方向における前記アームの両側に配置されていることを特徴とする請求項1から5のいずれかに記載の産業用ロボット。 - 前記第1ガイド機構は、前後方向を長手方向とする4本の第1ガイドレールと、前記第1ガイドレールに上側から係合する第1ガイドブロックとを備え、
前記第2ガイド機構は、前後方向を長手方向とする4本の第2ガイドレールと、前記第2ガイドレールに左右方向の外側から係合する第2ガイドブロックとを備え、
4本の前記第2ガイドレールのうちの2本の前記第2ガイドレールは、前記アームの右側に配置され、残りの2本の前記ガイドレールは、前記アームの左側に配置されていることを特徴とする請求項6記載の産業用ロボット。 - 前記アームは、2枚の前記第1平板部材の左右方向の両側に配置されるとともに上下方向を厚さ方向として配置され前記第1平板部材に固定される平板状の複数の第6平板部材と、2枚の前記第1平板部材の左右方向の両側に配置されるとともに前後方向を厚さ方向として配置され前記第1平板部材に固定される平板状の複数の第7平板部材と、2枚の前記第1平板部材の左右方向の両側に配置されるとともに左右方向を厚さ方向として配置され前記第6平板部材および前記第7平板部材の少なくともいずれか一方に固定される平板状の複数の第8平板部材とを備え、
前記アームの、2枚の前記第1平板部材の左右方向の内側部分の高さは、前記アームの、2枚の前記第1平板部材の左右方向の外側部分の高さよりも低くなっており、
前記第1駆動機構の一部および前記第1ガイド機構は、2枚の前記第1平板部材の上端側部分の左右方向の内側に配置されていることを特徴とする請求項6または7記載の産業用ロボット。
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