JP7431771B2

JP7431771B2 - 領域管理方法、領域管理装置、及び領域管理プログラム

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Publication number: JP7431771B2
Application number: JP2021051657A
Authority: JP
Inventors: 英樹三谷
Original assignee: Yanmar Holdings Co Ltd
Current assignee: Yanmar Holdings Co Ltd
Priority date: 2021-03-25
Filing date: 2021-03-25
Publication date: 2024-02-15
Anticipated expiration: 2041-03-25
Also published as: JP2022149476A

Description

本発明は、領域管理方法、領域管理装置、及び領域管理プログラムに関するものである。

近年、圃場において行われた作業に関する情報を用いて栽培管理の分析を行うことが研究されている。

特許文献１には、圃場をメッシュ状に分割して、分割した区画ごとに収量を表示して、栽培管理の分析を行う技術が開示されている。ここで、収量は、コンバインに搭載された測位装置が所定の周期で位置を取得し、取得された位置に対応して測定される。

特開２０１８－０７８８１９号公報

収量が測定された位置の間隔に比べて、区画の大きさが小さいとき、区画ごとに収量データのムラが生じ得る。この収量データのムラにより、ユーザは、圃場を分割した領域ごとに収量を容易に把握することができない場合がある。

上記の状況に鑑み、本開示は、評価情報を表示するために用いられる区画の大きさを決定することで、ユーザによる評価情報の容易な把握を支援することを目的の１つとする。他の目的については、以下の記載及び実施の形態の説明から理解することができる。

以下に、発明を実施するための形態で使用される番号・符号を用いて、課題を解決するための手段を説明する。これらの番号・符号は、特許請求の範囲の記載と発明を実施するための形態との対応関係の一例を示すために、参考として、括弧付きで付加されたものである。よって、括弧付きの記載により、特許請求の範囲は、限定的に解釈されるべきではない。

上記目的を達成するための一実施の形態による領域管理方法は、圃場（５００）で移動して作業を行う作業装置（３０）の各時刻における複数の位置情報（５６０）のうち、時間的に隣接する２つの隣接位置情報が表す２つの隣接位置の間の隣接距離に基づき、圃場（５００）を分割する矩形状に形成された複数の区画（５１０）の第１辺の長さを決定することを含む。また、領域管理方法は、複数の区画（５１０）の第１辺の長さに基づき、複数の区画（５１０）の位置を決定することを含む。さらに、領域管理方法は、複数の区画（５１０）における作業を表す評価情報を出力することを含む。

上記目的を達成するための一実施の形態による領域管理装置（１００）は、区画決定部（１６０）と、出力部（１７０）とを備える。区画決定部（１６０）は、圃場（５００）で移動して作業を行う作業装置（３０）の各時刻における複数の位置情報（５６０）のうち、時間的に隣接する２つの隣接位置情報が表す２つの隣接位置の間の隣接距離に基づき、圃場（５００）を分割する矩形状に形成された複数の区画（５１０）の第１辺の長さを決定し、決定された第１辺の長さに基づき、複数の区画（５１０）の位置を決定する。出力部（１７０）は、複数の区画（５１０）における作業を表す評価情報を出力する。

上記目的を達成するための一実施の形態による領域管理プログラム（３１０）は、圃場（５００）で移動して作業を行う作業装置（３０）の各時刻における複数の位置情報（５６０）のうち、時間的に隣接する２つの隣接位置情報が表す２つの隣接位置の間の隣接距離に基づき、圃場（５００）を分割する矩形状に形成された複数の区画（５１０）の第１辺の長さを決定することを演算装置（１２０）に実行させる。また、領域管理プログラム（３１０）は、複数の区画（５１０）の第１辺の長さに基づき、複数の区画（５１０）の位置を決定することを演算装置（１２０）に実行させる。さらに、領域管理プログラム（３１０）は、複数の区画（５１０）における作業を表す評価情報を出力することを演算装置（１２０）に実行させる。

上記の形態によれば、ユーザによる評価情報の把握を支援することができる。

一実施の形態における領域管理システムの構成図である。一実施の形態における区画を説明するための図である。一実施の形態における領域管理システムが実行する機能ブロックを表す図である。一実施の形態における領域管理システムによる処理を表すフローチャートである。一実施の形態における区画を説明するための図である。

（実施の形態）
本発明の本実施の形態による領域管理システム１０００を、図面を参照して説明する。本実施の形態において、図１に示すように、領域管理システム１０００は、領域管理装置１００と、端末２００とを備える。領域管理装置１００は、ネットワーク２０、例えばインターネットを介して、端末２００と、作業装置３０と通信可能に接続されている。

作業装置３０は、測位装置、例えばＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）の受信機を備え、図２に示すように、各時刻の位置を表す位置情報５６０を取得する。このため、位置情報５６０は、作業装置３０が移動した軌道５５０に沿った位置を表す。また、測位装置が所定の時間間隔で位置情報５６０を取得するため、時間的に隣接する２つの位置情報５６０は、距離５６１だけ互いに離れた位置を表す。作業装置３０は、圃場内を移動して作業を行った各時刻における位置情報５６０を取得する。

作業装置３０は、位置情報５６０を含む稼働情報を、領域管理装置１００に送信する。領域管理装置１００は、作業装置３０から圃場５００での稼働情報を取得して、取得した稼働情報に基づき、作業領域、評価情報、例えば植付量、散布した農薬量、収穫量などを算出する。評価情報は、例えば作業装置３０が取得した位置情報５６０に表される複数の位置に対して算出される。このため、評価情報は、距離５６１だけ離れた位置に対応して算出される。

評価情報は、圃場５００を分割した領域単位で栽培管理の分析を行うために、圃場５００を分割した矩形状の区画５１０に対応して表示され得る。ここで、区画５１０の１辺の長さを表す区画長５１１が小さい場合、位置情報５６０を含まない区画５１０が生じる場合がある。位置情報５６０を含まない区画５１０における評価情報、例えば収量は、「０」と表示される。このため、位置情報５６０の距離５６１に対して区画長５１１が小さいと、評価情報を区画５１０に対応して表示しても、ユーザは、圃場５００を分割した領域単位での評価情報を把握しにくい。

そこで、領域管理システム１０００は、隣接する２つの位置情報５６０の間の距離５６１に応じて、区画長５１１を設定する。これにより、領域管理システム１０００は、位置情報５６０を含まない区画５１０が生じることを低減する。このため、ユーザは、圃場５００を分割した領域単位における評価情報を把握しやすくなり、効率的に栽培管理の分析を行うことができる。

なお、作業装置３０が送信する稼働情報は、圃場５００で作業を行っているときの作業装置３０の状態を表す情報を含み、例えば作業装置３０の速度、操舵角、エンジン回転数、各種クラッチのＯＮ／ＯＦＦ状況、作業装置３０の各時刻の位置情報５６０、作業期間などを表す情報を含む。作業装置３０が作業機械を牽引する車両、例えばトラクターであるとき、稼働情報には、作業機械に動力を伝達するときのＰＴＯ（power take-off）回転数、作業機械の姿勢を示すヒッチ高さやリフトアーム角度などの情報が含まれてもよい。作業装置３０は、作業機械と一体に形成された車両、例えばコンバインなどでもよい。また、作業装置３０は、農薬を散布するドローンでもよい。

（領域管理システムの構成）
領域管理装置１００の構成を説明する。領域管理装置１００は、図１に示すように、入出力装置１１０と、演算装置１２０と、通信装置１３０と、記憶装置１４０とを備える。領域管理装置１００は、例えば、コンピュータである。入出力装置１１０には、演算装置１２０が処理を実行するための情報が入力される。また、入出力装置１１０は、演算装置１２０が処理を実行した結果を出力する。入出力装置１１０は、様々な入力装置と出力装置とを含み、例えば、キーボード、マウス、マイク、ディスプレイ、スピーカー、タッチパネルなどを含む。入出力装置１１０は省略されてもよい。

通信装置１３０は、ネットワーク２０に電気的に接続され、ネットワーク２０を介して各々の装置との通信を行う。通信装置１３０は、作業装置３０から取得する稼働情報を演算装置１２０に転送する。また、演算装置１２０が生成した信号を端末２００に転送する。通信装置１３０は、例えば、ＮＩＣ（Network Interface Card）、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）などの種々のインタフェースを含む。

記憶装置１４０は、評価情報を表示するために用いられる区画５１０を決定するための様々なデータ、例えば圃場データ３００と、領域管理プログラム３１０とを格納する。記憶装置１４０は、領域管理プログラム３１０を記憶する非一時的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）として用いられる。領域管理プログラム３１０は、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体１に記録されたコンピュータプログラム製品(computer program product)として提供されてもよく、または、サーバからダウンロード可能なコンピュータプログラム製品として提供されてもよい。

圃場データ３００は、作業装置３０の稼働状態に基づき算出される各種情報を記憶する。圃場データ３００は、例えば、作業圃場と、作業領域と、作業種別と、圃場内の各位置における評価情報とを関連付けて記憶する。作業圃場は、作業装置３０が作業を行った圃場５００を表す。作業領域は、作業装置３０が実際に作業を行った圃場内の領域を表す。評価情報は、栽培管理の分析に用いられる各種情報を表す。評価情報は、作業装置３０により行われた作業を表し、作業装置３０により使用された資材量、例えば施肥量や農薬の散布量に関する情報などを含んでもよい。また、評価情報は、作業装置３０により収穫された収量に関する情報を表す。また、評価情報は、区画５１０ごとに使用された資材量の大小を表してもよく、例えば資材量を正規化した値を表してもよい。評価情報は、作業装置３０により取得された位置情報５６０に表される各位置に関連付けて表されている。

演算装置１２０は、領域管理プログラム３１０を記憶装置１４０から読み出し実行して、評価情報を表示するために用いられる区画５１０を決定するための様々なデータ処理を行う。例えば、演算装置１２０は、中央演算処理装置（ＣＰＵ；Central Processing Unit）などを含む。

演算装置１２０は、領域管理プログラム３１０を読み出し実行することで、図３に示すように、データ記憶部１５０と、区画決定部１６０と、出力部１７０とを実現する。データ記憶部１５０は、稼働情報に基づき評価情報を算出して、算出した評価情報を圃場データ３００に記憶する。区画決定部１６０は、稼働情報に含まれる位置情報５６０に基づき、圃場５００の区画５１０を決定する。出力部１７０は、決定された区画５１０に対応する評価情報を出力する。

次に、端末２００の構成を説明する。端末２００は、図１に示すように、入出力装置２１０と、演算装置２２０と、通信装置２３０と、記憶装置２４０とを備える。端末２００は、例えば、コンピュータ、タブレット、携帯電話などを含む。入出力装置２１０には、演算装置２２０が処理を実行するための情報が入力される。また、入出力装置２１０は、演算装置２２０が処理を実行した結果を出力する。入出力装置２１０は、様々な入力装置と出力装置とを含み、例えば、キーボード、マウス、マイク、ディスプレイ、スピーカー、タッチパネルなどを含む。

通信装置２３０は、ネットワーク２０に電気的に接続され、ネットワーク２０を介して各々の装置との通信を行う。通信装置２３０は、領域管理装置１００から取得する信号を演算装置２２０に転送する。また、演算装置２２０が生成した信号を領域管理装置１００に転送する。通信装置２３０は、例えば、無線ＬＡＮ（Local Area Network）やセルラーネットワークなどの無線通信に用いられる送受信機、ＮＩＣ（Network Interface Card）、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）などの種々のインタフェースを含む。

記憶装置２４０は、評価情報を表示するための様々なデータ、例えば表示プログラム３２０を格納する。記憶装置２４０は、表示プログラム３２０を記憶する非一時的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）として用いられる。表示プログラム３２０は、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体２に記録されたコンピュータプログラム製品(computer program product)として提供されてもよく、または、サーバからダウンロード可能なコンピュータプログラム製品として提供されてもよい。

演算装置２２０は、表示プログラム３２０を読み出し実行することで、図３に示すように、入出力装置２１０と協働して、表示部２５０を実現する。表示部２５０は、領域管理装置１００から評価情報を取得して、取得した評価情報を表示する。

（領域管理システムの動作）
図１に示す作業装置３０は、圃場５００での作業を行うと、稼働情報を領域管理装置１００の演算装置１２０に送信する。例えば、作業装置３０は、エンジンを停止したときに、エンジンを起動してから停止するまでの稼働情報を領域管理装置１００の演算装置１２０に送信する。演算装置１２０は、作業装置３０の稼働情報を受信すると、領域管理プログラム３１０を読み出し実行する。領域管理プログラム３１０が読み出し実行されると、演算装置１２０は、領域管理方法の一部である図４に示す処理を開始する。

ステップＳ１１０において、演算装置１２０により実現されるデータ記憶部１５０は、作業装置３０の稼働情報を取得する。また、データ記憶部１５０は、取得された稼働情報から位置情報５６０を抽出する。さらに、データ記憶部１５０は、取得された稼働情報に基づき、位置情報５６０に表される複数の位置に対する評価情報を算出する。算出された評価情報は、圃場データ３００に記憶される。

ステップＳ１２０において、区画決定部１６０は、区画５１０を並べる方向を決定する。例えば、区画５１０を並べる方向は、端末２００から取得される。端末２００の演算装置２２０は、圃場データ３００に記憶された評価情報を表示する操作に応じて、表示プログラム３２０を読み出し実行する。演算装置２２０により実現される表示部２５０は、ユーザにより入出力装置２１０に入力される区画５１０を並べる方向を取得する。例えば、図５に示すように、区画５１０を並べる方向は、第１方向５１２を表す。また、区画５１０を並べる方向は、第１方向５１２に直交する第２方向５１３を表してもよい。端末２００の表示部２５０は、領域管理装置１００の区画決定部１６０に、区画５１０を並べる方向を表す情報を送信する。なお、区画５１０を並べる方向は、予め決定されていてもよく、例えば緯線または経線に平行な方向に決定されてもよい。区画５１０を並べる方向は、区画５１０の輪郭線（外形線）を形成する辺のうち、いずれか１辺の延びる方向を表す。

図４に示すステップＳ１３０において、区画決定部１６０は、作業装置３０の位置情報５６０に基づき、区画５１０の大きさを決定する。例えば、区画決定部１６０は、図５に示すように、時間的に隣接する２つの位置情報５６０、例えば第１位置情報５６０－１と第２位置情報５６０－２とが表す２つの位置の間の距離５６１に基づき、区画５１０の大きさを決定する。ここで、時間的に隣接する２つの位置情報５６０を隣接位置情報と呼び、隣接位置情報が表す２つの位置を隣接位置と呼び、２つの隣接位置の間の距離５６１を隣接距離と呼ぶ。

最初に、区画決定部１６０は、作業装置３０が直線状に移動した直線軌道５５１に対応する位置情報５６０を抽出する。作業装置３０が圃場５００で作業を行うときの軌道５５０は、直線状に移動して作業を行う直線軌道５５１と、進行方向を反転する旋回軌道５５２とを含む。区画決定部１６０は、例えば、隣接する３つの位置情報５６０、例えば第１位置情報５６０－１と、第２位置情報５６０－２と、第３位置情報５６０－３とが表す位置が直線状に並んでいるかを判定する。区画決定部１６０は、第１位置情報５６０－１が表す位置と第２位置情報５６０－２が表す位置とを結ぶ第１直線と、第２位置情報５６０－２が表す位置と第３位置情報５６０－３が表す位置とを結ぶ第２直線とを算出する。第１直線と第２直線との成す角度と１８０度との差が閾値より小さいとき、区画決定部１６０は、第１位置情報５６０－１と、第２位置情報５６０－２と、第３位置情報５６０－３とが直線軌道５５１に対応すると判定する。区画決定部１６０は、各位置情報５６０が直線軌道５５１に対応するかを判定することで、取得された位置情報５６０のうち、直線軌道５５１に対応する位置情報５６０を抽出する。

次に、区画決定部１６０は、直線軌道５５１に対応する位置情報５６０において、２つの隣接位置情報が表す２つの隣接位置の間の距離５６１を算出する。例えば、区画決定部１６０は、時間的に隣接する２つの隣接位置情報として、第１位置情報５６０－１と、第２位置情報５６０－２とを抽出する。抽出された第１位置情報５６０－１が表す位置から第２位置情報５６０－２が表す位置までの距離５６１を、区画決定部１６０は算出する。この距離５６１は、直線軌道５５１に対応する時間的に隣接する２つの位置情報５６０の各組み合わせについて、算出される。

次に、区画決定部１６０は、距離５６１を算出した隣接位置情報の組み合わせのうち、最も長い距離５６１を有する隣接位置情報の組み合わせを決定し、決定された組み合わせの距離５６１に基づき、区画長５１１の最小値を算出する。例えば、区画決定部１６０は、区画５１０が並べられる方向、例えば第１方向５１２における距離５６１の長さ、例えば第１距離５６２を区画長５１１の最小値として算出する。この場合、隣接位置情報の組み合わせから、距離５６１が最も長い２つの隣接位置情報の組み合わせが決定される。区画決定部１６０は、決定された２つの隣接位置情報について、第１方向５１２における距離５６１の長さを表す第１距離５６２を算出する。算出された第１距離５６２が区画長５１１の最小値として算出される。

次に、区画決定部１６０は、算出された区画長５１１の最小値を表す最小値情報を、端末２００の表示部２５０に送信し、端末２００からの応答に表される区画長５１１に基づき、区画５１０の大きさを決定する。例えば、区画決定部１６０は、算出された区画長５１１の最小値を表す最小値情報を、区画長要求信号として、端末２００の表示部２５０に送信する。表示部２５０は、区画長要求信号に基づき、区画長５１１の最小値より大きな複数の値を入出力装置２１０に表示する。例えば、表示部２５０は、区画５１０の１辺の長さとして設定される複数の値、例えば１０ｍと、５ｍと、３ｍと、１ｍとを表示する。表示部２５０は、表示された複数の値のうち、区画長５１１の最小値以上の値を選択可能に表示し、区画長５１１の最小値より小さな値を選択不可能に表示する。例えば、表示部２５０は、区画長５１１の最小値が２ｍであるとき、１０ｍと、５ｍと、３ｍとを選択可能に表示し、１ｍを選択不可能に表示する。ユーザは、入出力装置２１０に選択可能に表示された複数の値から、区画５１０の１辺の長さを選択する操作を入出力装置２１０に入力する。表示部２５０は、選択された１辺の長さを表す情報を領域管理装置１００の区画決定部１６０に送信する。区画決定部１６０は、取得された１辺の長さを、区画５１０の１辺の長さとして決定する。

図４に示すステップＳ１４０において、区画決定部１６０は、区画５１０の１辺の長さに基づき、複数の区画５１０の位置を決定する。例えば、最初に、区画決定部１６０は、第１方向５１２に延びる２つの直線と、第２方向５１３に延びる２つの直線とに囲まれ、圃場５００の外接矩形５１５を算出する。外接矩形５１５は、輪郭に第１方向５１２に延びる線分と、第２方向５１３に延びる線分とを含み、圃場５００を囲む最も小さい矩形を表す。

次に、区画決定部１６０は、外接矩形５１５の１つの頂点を基準点５１６として決定する。基準点５１６は、例えば、外接矩形５１５の南西の頂点である。

最後に、区画決定部１６０は、基準点５１６に基づき、複数の区画５１０の位置を決定する。基準点５１６が複数の区画５１０のうちの１つの区画５１０の１つの頂点を表すように、区画決定部１６０は、基準となる１つの区画５１０の位置を決定する。決定された区画５１０の位置から第１方向５１２と、第２方向５１３とに区画５１０が並ぶように、区画決定部１６０は複数の区画５１０の位置を決定する。

例えば、区画決定部１６０は、基準点５１６に基づき、複数の区画５１０の輪郭線を決定する。具体的には、区画決定部１６０は、基準点５１６を通り、第１方向５１２に延びる第１平行直線を決定する。区画決定部１６０は、決定された第１平行直線に平行し、かつ、隣接する平行直線の距離が算出された区画長５１１となるような複数の平行直線を決定する。さらに、区画決定部１６０は、基準点５１６を通り、第２方向５１３に延びる第１直交直線を決定する。区画決定部１６０は、第１直交直線に平行し、かつ、隣接する直交直線の距離が算出された区画長５１１となるような複数の直交直線を決定する。区画決定部１６０は、決定された複数の平行直線と複数の直交直線とで囲まれた複数の領域を、複数の区画５１０として決定する。

図４に示すステップＳ１５０において、出力部１７０は、決定された区画５１０における評価情報を算出し、算出された評価情報を端末２００の表示部２５０に出力する。例えば、出力部１７０は、圃場データ３００に基づき、決定された区画５１０の各々に含まれる評価情報を取得する。具体的には、出力部１７０は、決定された区画５１０に含まれる位置情報５６０を圃場データ３００から抽出し、抽出された位置情報５６０に関連付けられた評価情報を取得する。出力部１７０は、取得された評価情報を用いて、区画５１０における評価情報を算出する。例えば、評価情報が区画５１０ごとの総収量を比較するための値であるとき、出力部１７０は、区画５１０に含まれる位置情報５６０に関連付けられた収量の合計を区画５１０に含まれる位置情報５６０の数で除算して、評価情報を算出する。また、評価情報が単位面積当たりの収量であるとき、出力部１７０は、算出された総収量を、区画５１０に含まれる圃場５００の面積で除算して、評価情報を算出する。出力部１７０は、算出された評価情報を、区画５１０と関連付けられて表す出力信号を生成する。生成された出力信号は、領域管理装置１００の通信装置１３０から端末２００の表示部２５０に出力される。

ステップＳ１６０において、端末２００の表示部２５０は、出力信号に基づき、評価情報を表示する。表示部２５０は、図５に示すように、区画決定部１６０により決定された区画５１０に対して評価情報を表示する。評価情報は、評価情報が表す値、例えば収量、農薬の散布量などに応じて、区別可能に表示される。例えば、評価情報は、評価情報が表す値に応じて、色分けされて表示される。また、評価情報は、ハッチングの種類により、区別されてもよい。

このように、領域管理システム１０００は、作業装置３０の位置情報５６０に基づき、区画５１０の大きさを決定することで、ユーザによる栽培管理の分析を支援する。

（変形例）
実施の形態において説明した構成は一例であり、機能を阻害しない範囲で構成を変更することができる。例えば、区画決定部１６０は、位置情報５６０が含まれない区画５１０の形成を低減できれば、任意の方法で、区画５１０の１辺の長さを決定してもよい。例えば、区画決定部１６０は、距離５６１に関する第１方向５１２における第１距離５６２と、第２方向５１３における第２距離５６３とに基づき、区画５１０の１辺の長さを決定してもよい。具体的には、区画決定部１６０は、距離５６１に基づき、第１距離５６２と、第２距離５６３とを算出する。区画決定部１６０は、第１距離５６２と第２距離５６３とのうち、長い方を区画長５１１の最小値として決定する。

また、位置情報５６０の組み合わせを決定する前に、区画決定部１６０は、区画長５１１の最小値として、第１方向５１２と、第２方向５１３とのいずれを用いるかを決定してもよい。例えば、区画決定部１６０は、第１方向５１２と第２方向５１３とから、第１位置情報５６０－１が表す位置と第２位置情報５６０－２が表す位置とを結ぶ直線となす角度が小さい方向を決定する。決定された方向、例えば第１方向５１２における距離５６１の長さを表す距離、例えば第１距離５６２を、区画決定部１６０は、時間的に隣接する２つの位置情報５６０の各組合せについて算出する。算出された第１距離５６２のうち、最も長い第１距離５６２が、区画長５１１の最小値として決定される。

また、区画決定部１６０は、距離５６１の長さを区画長５１１の最小値として算出してもよい。この場合、時間的に隣接する２つの位置情報５６０の組み合わせに対して算出された距離５６１のうち、最も長い距離５６１が区画長５１１の最小値として算出される。

このように、区画決定部１６０は、時間的に隣接する２つの隣接位置情報が表す２つの隣接位置の距離を表す長さ、例えば距離５６１、第１距離５６２、第２距離５６３などの最大値を区画長５１１の最小値として決定してもよい。

また、区画決定部１６０は、時間的に隣接する２つの隣接位置情報が表す２つの隣接位置の距離を表す長さ、例えば距離５６１、第１距離５６２、第２距離５６３などの平均値を区画長５１１の最小値として決定してもよい。

区画５１０の第１方向５１２の長さは、第２方向５１３の長さと異なってもよい。例えば、図４に示すステップＳ１３０において、ユーザは、区画５１０の第１方向５１２の長さと、第２方向５１３の長さとをそれぞれ選択する。区画決定部１６０は、選択された長さを端末２００の表示部２５０から取得して、区画５１０の大きさを決定する。

また、区画５１０における第１方向５１２の長さの最小値は、第２方向５１３の長さの最小値と異なってもよい。例えば、図４に示すステップＳ１３０において、区画決定部１６０は、位置情報５６０から、第１方向５１２における第１距離５６２と、第２方向５１３における第２距離５６３とをそれぞれ算出する。区画決定部１６０は、算出された第１距離５６２の最大値を、区画５１０における第１方向５１２の長さの最小値として決定する。また、区画決定部１６０は、算出された第２距離５６３の最大値を、区画５１０における第２方向５１３の長さの最小値として決定する。

さらに、区画決定部１６０は、図５に示す直線軌道５５１の位置に基づき、区画５１０の１辺の長さの最小値を決定してもよい。区画決定部１６０は、互いに隣接する２つの直線軌道５５１の間の距離を表す直線軌道距離を算出する。また、区画決定部１６０は、位置情報５６０から、第１方向５１２における第１距離５６２の最大値と、第２方向５１３における第２距離５６３の最大値とをそれぞれ算出する。第１距離５６２の最大値が直線軌道距離より小さいとき、区画決定部１６０は、区画５１０の第１方向５１２における長さの最小値として、直線軌道距離を決定してもよい。また、第２距離５６３の最大値が直線軌道距離より小さいとき、区画決定部１６０は、区画５１０の第２方向５１３における長さの最小値として、直線軌道距離を決定してもよい。

区画決定部１６０は、基準点５１６を任意の方法で決定してもよい。例えば、区画決定部１６０は、外接矩形５１５の幾何中心を基準点５１６と決定してもよい。

圃場データ３００に含まれる評価情報は、区画５１０に応じた値を算出できれば、任意の形式で記憶されてもよい。

図５に示す時間的に隣接する２つの位置情報５６０の間の距離５６１は、直線軌道５５１に含まれない位置情報５６０を用いて算出されてもよい。例えば、作業装置３０が旋回しながら作業を行うとき、区画決定部１６０は、直線軌道５５１に含まれない位置情報５６０を用いて、距離５６１を算出してもよい。この場合、区画決定部１６０は、直線軌道５５１と、旋回軌道５５２とを区別することなく、距離５６１を算出して、区画長５１１を決定する。

区画決定部１６０は、ユーザが端末２００の入出力装置２１０に入力した値に基づき、区画長５１１を決定してもよい。例えば、例えば、区画決定部１６０は、算出された区画長５１１の最小値を表す最小値情報を、区画長要求信号として、端末２００の表示部２５０に送信する。表示部２５０は、区画長要求信号に基づき、区画長５１１の最小値を入出力装置２１０に表示する。ユーザは、入出力装置２１０に表示された区画長５１１の最小値に基づき、区画５１０の１辺の長さを入出力装置２１０に入力する。表示部２５０は、入力された１辺の長さを表す情報を領域管理装置１００の区画決定部１６０に送信する。区画決定部１６０は、取得された１辺の長さを、区画５１０の１辺の長さとして決定する。

以上において説明した実施の形態および変形例は一例であり、各実施の形態および変形例で説明した構成は、機能を阻害しない範囲で、任意に変更してもよく、または／および、任意に組み合わせてもよい。さらに、必要となる機能を実現できれば、実施の形態および変形例で説明した一部の機能を省略してもよい。例えば、図１に示す領域管理システム１０００に端末２００は含まれなくてもよい。また、領域管理装置１００の処理は、すべてまたは一部が端末２００で実行されてもよい。また、端末２００の処理は、すべてまたは一部が領域管理装置１００で実行されてもよい。また、端末２００は、作業装置３０に組み込まれてもよい。また、領域管理プログラム３１０は、表示プログラム３２０を含んでもよい。

１、２：記憶媒体
２０：ネットワーク
３０：作業装置
１００：領域管理装置
１１０：入出力装置
１２０：演算装置
１３０：通信装置
１４０：記憶装置
１５０：データ記憶部
１６０：区画決定部
１７０：出力部
２００：端末
２１０：入出力装置
２２０：演算装置
２３０：通信装置
２４０：記憶装置
２５０：表示部
３００：圃場データ
３１０：領域管理プログラム
３２０：表示プログラム
５００：圃場
５１０：区画
５１１：区画長（第１辺の長さ）
５１２：第１方向
５１３：第２方向
５１５：外接矩形
５１６：基準点
５５０：軌道
５５１：直線軌道
５５２：旋回軌道
５６０：位置情報
５６１：距離（隣接距離）
５６２：第１距離
５６３：第２距離
１０００：領域管理システム

Claims

圃場で移動して作業を行う作業装置の各時刻における複数の位置情報のうち、時間的に隣接する２つの隣接位置情報が表す２つの隣接位置の間の隣接距離に基づき、圃場を分割する矩形状に形成された複数の区画の第１辺の長さを決定することと、
前記複数の区画の前記第１辺の長さに基づき、前記複数の区画の位置を決定することと、
前記複数の位置情報に関連付けられた前記作業を表す評価情報に基づき、前記複数の区画における評価情報を算出することと、
算出された前記複数の区画における評価情報を出力することと、
を含み、
前記複数の区画のそれぞれにおける前記第１辺の長さは、互いに同じ長さを表す
領域管理方法。
前記第１辺の長さを決定することは、
前記複数の区画の前記第１辺の延びる第１方向における前記隣接距離の長さに基づき、前記第１辺の長さを決定すること
を含む請求項１に記載の領域管理方法。
圃場で移動して作業を行う作業装置の各時刻における複数の位置情報のうち、時間的に隣接する２つの隣接位置情報が表す２つの隣接位置の間の隣接距離に基づき、圃場を分割する矩形状に形成された複数の区画の第１辺の長さを決定することと、
前記複数の区画の前記第１辺の長さに基づき、前記複数の区画の位置を決定することと、
前記複数の位置情報に関連付けられた前記作業を表す評価情報に基づき、前記複数の区画における評価情報を算出することと、
算出された前記複数の区画における評価情報を出力することと、
を含み、
前記第１辺の長さを決定することは、
前記複数の区画の前記第１辺の延びる第１方向における前記隣接距離の長さに基づき、前記第１辺の長さを決定することと、
前記第１方向に直交する第２方向における前記隣接距離の長さに基づき、前記複数の区画における前記第１辺に直交する第２辺の長さを決定することと、
を含む領域管理方法。
前記第１辺の長さを決定することは、
前記隣接距離に基づき、前記複数の区画の前記第１辺の長さの最小値を決定することと、
決定された前記最小値を表す最小値情報を出力することと、
前記最小値情報の出力への応答に表される長さを前記第１辺の長さとして決定することと、
を含む請求項１から３のいずれか１項に記載の領域管理方法。
前記第１辺の長さの前記最小値を決定することは、
前記隣接距離の表す長さの最大値を前記第１辺の長さの前記最小値として決定すること
を含む請求項４に記載の領域管理方法。
前記第１辺の長さの前記最小値を決定することは、
前記隣接距離の表す長さの平均値を前記第１辺の長さの前記最小値として決定すること
を含む請求項４に記載の領域管理方法。
前記隣接距離に基づき、前記複数の区画の第２辺の長さを決定すること
を含み、
前記第２辺は、前記第１辺に直交し、
前記複数の区画の位置を決定することは、
前記複数の区画の前記第１辺の長さと、前記第２辺の長さとに基づき、前記複数の区画の位置を決定すること
を含む請求項１から６のいずれか１項に記載の領域管理方法。
前記複数の位置情報に基づき、前記作業装置が直線状に移動する平行な２つの直線軌道を算出することを含み、
前記第１辺の長さを決定することは、
前記２つの直線軌道の間の距離と、前記隣接距離とに基づき、前記第１辺の長さを決定すること
を含む請求項１から７のいずれか１項に記載の領域管理方法。
圃場で移動して作業を行う作業装置の各時刻における複数の位置情報のうち、時間的に隣接する２つの隣接位置情報が表す２つの隣接位置の間の隣接距離に基づき、圃場を分割する矩形状に形成された複数の区画の第１辺の長さを決定し、決定された前記第１辺の長さに基づき、前記複数の区画の位置を決定する区画決定部と、
前記複数の位置情報に関連付けられた前記作業を表す評価情報に基づき、前記複数の区画における評価情報を算出し、算出された前記複数の区画における評価情報を出力する出力部と、
を備え、
前記複数の区画のそれぞれにおける前記第１辺の長さは、互いに同じ長さを表す
領域管理装置。
圃場で移動して作業を行う作業装置の各時刻における複数の位置情報のうち、時間的に隣接する２つの隣接位置情報が表す２つの隣接位置の間の隣接距離に基づき、圃場を分割する矩形状に形成された複数の区画の第１辺の長さを決定することと、
前記複数の区画の前記第１辺の長さに基づき、前記複数の区画の位置を決定することと、
前記複数の位置情報に関連付けられた前記作業を表す評価情報に基づき、前記複数の区画における評価情報を算出することと、
算出された前記複数の区画における評価情報を出力することと、
を演算装置に実行させ、
前記複数の区画のそれぞれにおける前記第１辺の長さは、互いに同じ長さを表す
領域管理プログラム。