JP2023141276A - 作業管理方法、作業管理システム、及び作業管理プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】作業種別を推定する作業管理方法、作業管理システム及び作業管理プログラムを提供する。【解決手段】作業管理システム１０００において、作業管理方法を実行する作業管理装置２００は、圃場５００において自律して移動する作業装置３０が移動する予定の移動経路を表し、作業装置３０の作業幅の情報を有する諸元情報を含む経路情報に基づき、圃場５００において作業装置３０が行う作業の第１作業種別を推定し、第１作業種別を表す作業情報を出力する。更に、第１作業種別を第２作業種別に修正することを表す修正情報を取得し、取得した修正情報に基づき、推定された第１作業種別を第２作業種別に修正する。【選択図】図１

Description

本発明は、作業管理方法、作業管理システム、及び作業管理プログラムに関するものである。

近年、栽培管理の分析に圃場における作業に関する情報を用いることが研究されている。

特許文献１には、圃場における作業で使用される作業装置から稼働情報を受信し、受信した稼働情報に基づき、圃場内で行われた作業の作業種別を推定する技術が開示されている。

特開２０２１－０８９４７７号公報

特許文献１に記載の技術は、作業装置が作業を行ったときの稼働情報に基づき作業種別を推定するため、作業が完了した後に作業種別は推定される。このため、圃場で行われている作業の作業種別をリアルタイムに推定することはできない。

上記の状況に鑑み、本開示は、作業装置により行われる作業種別を推定することを目的の１つとする。他の目的については、以下の記載及び実施の形態の説明から理解することができる。

以下に、発明を実施するための形態で使用される番号・符号を用いて、課題を解決するための手段を説明する。これらの番号・符号は、特許請求の範囲の記載と発明を実施するための形態との対応関係の一例を示すために、参考として、括弧付きで付加されたものである。よって、括弧付きの記載により、特許請求の範囲は、限定的に解釈されるべきではない。

上記目的を達成するための一実施の形態による作業管理方法は、圃場（５００）において自律して移動する作業装置（３０）が移動する予定の移動経路（６００、６５０）を表す経路情報に基づき、圃場（５００）において作業装置（３０）が行う作業の第１作業種別を推定することを含む。また、作業管理方法は、第１作業種別を表す作業情報を出力することを含む。

上記目的を達成するための一実施の形態による作業管理システム（１０００）は、推定部（２５０）と、出力部（２６０）とを備える。推定部（２５０）は、圃場（５００）において自律して移動する作業装置（３０）が移動する予定の移動経路（６００、６５０）を表す経路情報に基づき、圃場（５００）において作業装置（３０）が行う作業の第１作業種別を推定する。出力部（２６０）は、第１作業種別を表す作業情報を出力する。

上記目的を達成するための一実施の形態による作業管理プログラム（４２０）は、圃場（５００）において自律して移動する作業装置（３０）が移動する予定の移動経路（６００、６５０）を表す経路情報に基づき、圃場（５００）において作業装置（３０）が行う作業の第１作業種別を推定することを演算装置（１２０、２２０、３２０）に実行させる。また、作業管理プログラム（４２０）は、第１作業種別を表す作業情報を出力することを演算装置（１２０、２２０、３２０）に実行させる。

上記の形態によれば、ユーザは、作業管理装置に登録される作業種別を効率的に確認することができる。

一実施の形態における作業管理システムの概略図である。 一実施の形態において、施肥などの作業を行う作業装置が移動する移動経路を説明する図である。 一実施の形態において、収穫を行う作業装置が移動する移動経路を説明する図である。 一実施の形態における制御装置の構成を表す図である。 一実施の形態における作業管理システムが実行する機能ブロックを表す図である。 一実施の形態における作業管理装置の構成を表す図である。 一実施の形態における端末の構成を表す図である。 一実施の形態における作業管理システムによる処理を表すフローチャートである。 一実施の形態において、端末が表示する作業情報を表す図である。

（実施の形態１）
本発明の本実施の形態による作業管理システム１０００を、図面を参照して説明する。本実施の形態において、図１に示すように、作業管理システム１０００は、作業装置３０を制御する制御装置１００と、作業管理装置２００と、端末３００とを備える。制御装置１００は、作業装置３０と通信可能に接続されている。作業管理装置２００は、ネットワーク２０、例えばインターネットを介して、制御装置１００と、端末３００と通信可能に接続されている。

制御装置１００は、圃場５００において作業を行う作業装置３０を制御する。例えば、制御装置１００は、圃場５００において作業装置３０が移動する予定の移動経路を決定し、決定された移動経路を表す情報を作業装置３０に出力する。

作業装置３０は、制御装置１００により決定された移動経路に沿って、圃場５００内を自律的に移動しながら作業を行う。例えば、作業装置３０は、作業機械を牽引して作業を行うトラクターを含む。また、作業装置３０は、作業機械と一体に形成された車両、例えばコンバインなどでもよい。また、作業装置３０は、農薬を散布するドローンでもよい。

ここで、制御装置１００により決定される移動経路は、作業装置３０が行う作業の種類、例えば施肥、耕耘、防除、収穫などを表す作業種別に応じて異なる。例えば、作業装置３０が施肥、耕耘などを行うとき、図２に示すように、移動経路６００は、圃場５００において、作業を行いながら移動する複数の直線状の直線経路６０１と、隣接する直線経路６０１を結ぶ複数の旋回経路６０２とを有する。一方、作業装置３０が収穫を行うとき、図３に示すように、移動経路６５０は、１周するごとに圃場５００の輪郭から離れるように、圃場５００の輪郭に沿って周回する経路を有する。

また、施肥を行う移動経路６００と耕耘を行う移動経路６００とは、図２に示すように、隣接し、互いに平行な２つの直線経路６０１、例えば第１直線経路６０１－１と第２直線経路６０１－２とにおいて作業が行われる領域の重複幅６１１が異なる。例えば、作業装置３０は、第１直線経路６０１－１に沿って移動すると、作業幅６１０の幅を有する第１直線経路６０１－１に沿った第１作業領域の作業を行う。ここで、作業幅６１０は、作業装置３０が移動して作業を行う領域において、作業装置３０の進行方向に直交する方向の長さを表す。重複幅６１１は、例えば作業装置３０が第１直線経路６０１－１に沿って移動して作業を行う第１作業領域と、第１直線経路６０１－１に隣接する第２直線経路６０１－２に沿って移動して作業を行う第２作業領域との重複領域において、作業装置３０の進行方向に直交する方向の長さを表す。

また、施肥の移動経路６００と、防疫、例えば農薬散布の移動経路６００とは、隣接する２つの直線経路６０１の間の距離が異なる。例えば、防疫の移動経路６００において、隣接する２つの直線経路６０１の間の距離は、農薬を散布するときに用いられるブームスプレイヤーのブームの長さに応じて決定される。ここで、ブームの長さは、他の作業種別、例えば施肥、耕耘に使用される作業機械の作業幅より長い。このため、防疫の移動経路６００において、隣接する２つの直線経路６０１の間の距離は、他の作業種別より長い。このように、図２に示すように、複数の直線経路６０１と、複数の旋回経路６０２とにより形成される移動経路６００において、移動経路６００を決定するために用いられる情報、例えば作業種別に応じて重複幅６１１、作業幅６１０が異なる。

このため、作業管理装置２００は、制御装置１００から作業装置３０の移動経路を表す経路情報を取得して、取得された経路情報に基づき、圃場５００において作業装置３０が行う作業の作業種別を推定する。推定された作業種別を表す作業情報は、端末３００に出力される。ユーザ、例えば作業の管理者、圃場５００の所有者などは、端末３００に表示される作業情報に基づき、リアルタイムに作業装置３０により行われている作業を確認することができる。

なお、作業装置３０は、測位装置、例えばＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）の受信機を備え、作業装置３０が移動した各時刻の位置を表す位置情報を取得する。取得された位置情報は、制御装置１００に出力され、制御装置１００による作業装置３０の制御に用いられる。

（作業管理システムの構成）
図１に示すように、作業管理システム１０００に含まれる制御装置１００の構成を説明する。制御装置１００は、図４に示すように、入出力装置１１０と、演算装置１２０と、通信装置１３０と、記憶装置１４０とを備える。制御装置１００は、例えば、コンピュータ、タブレット、携帯端末などを含む。入出力装置１１０には、演算装置１２０が処理を実行するための情報が入力される。また、入出力装置１１０は、演算装置１２０が処理を実行した結果を出力する。入出力装置１１０は、様々な入力装置と出力装置とを含み、例えば、キーボード、マウス、マイク、ディスプレイ、スピーカー、タッチパネルなどを含む。

通信装置１３０は、作業装置３０と無線、例えば無線ＬＡＮ（Local Area Network）で直接接続され、作業装置３０との通信を行う。通信装置１３０は、作業装置３０から取得する信号を演算装置１２０に転送する。また、演算装置１２０が生成した信号を作業装置３０に転送する。

また、通信装置１３０は、ネットワーク２０に電気的に接続され、ネットワーク２０を介して各々の装置との通信を行う。通信装置１３０は、作業管理装置２００から取得する信号を演算装置１２０に転送する。また、演算装置１２０が生成した信号を作業管理装置２００に転送する。通信装置１３０は、例えば、無線ＬＡＮ（Local Area Network）やセルラーネットワークなどの無線通信に用いられる送受信機、ＮＩＣ（Network Interface Card）、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）などの種々のインタフェースを含む。

記憶装置１４０は、作業装置３０を制御するための様々なデータ、例えば作業装置制御プログラム４００を格納する。記憶装置１４０は、作業装置制御プログラム４００を記憶する非一時的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）として用いられる。作業装置制御プログラム４００は、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体１に記録されたコンピュータプログラム製品(computer program product)として提供されてもよく、または、サーバからダウンロード可能なコンピュータプログラム製品として提供されてもよい。

演算装置１２０は、作業装置制御プログラム４００を読み出し実行することで、図５に示すように、経路決定部１５０を実現する。経路決定部１５０は、圃場５００内において、作業装置３０が作業を行う移動経路を決定する。決定された移動経路を表す経路情報は、作業装置３０と、作業管理装置２００とに出力される。

次に、図１に示す作業管理装置２００の構成を説明する。作業管理装置２００は、図６に示すように、入出力装置２１０と、演算装置２２０と、通信装置２３０と、記憶装置２４０とを備える。作業管理装置２００は、例えば、コンピュータである。入出力装置２１０には、演算装置２２０が処理を実行するための情報が入力される。また、入出力装置２１０は、演算装置２２０が処理を実行した結果を出力する。入出力装置２１０は、様々な入力装置と出力装置とを含み、例えば、キーボード、マウス、マイク、ディスプレイ、スピーカー、タッチパネルなどを含む。入出力装置２１０は省略されてもよい。

通信装置２３０は、ネットワーク２０に電気的に接続され、ネットワーク２０を介して各々の装置との通信を行う。通信装置２３０は、制御装置１００から取得する経路情報を演算装置２２０に転送する。また、演算装置２２０が生成した信号を端末３００に転送する。通信装置２３０は、例えば、ＮＩＣ（Network Interface Card）、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）などの種々のインタフェースを含む。

記憶装置２４０は、作業装置３０により行われる作業の作業種別を推定するための様々なデータ、例えば作業データ４１０と、作業管理プログラム４２０とを格納する。記憶装置２４０は、作業管理プログラム４２０を記憶する非一時的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）として用いられる。作業管理プログラム４２０は、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体２に記録されたコンピュータプログラム製品(computer program product)として提供されてもよく、または、サーバからダウンロード可能なコンピュータプログラム製品として提供されてもよい。

作業データ４１０は、作業装置３０が行った作業に関する作業情報を格納する。作業情報は、例えば作業装置３０が作業を行った圃場５００と、作業装置３０が行った作業の作業種別と、作業装置３０の移動経路などを表す情報を含む。作業情報は、例えば、端末３００に出力され、端末３００において表示される。

演算装置２２０は、作業管理プログラム４２０を記憶装置２４０から読み出し実行して、作業装置３０により行われる作業の作業種別を推定するための様々なデータ処理を行う。例えば、演算装置２２０は、中央演算処理装置（ＣＰＵ；Central Processing Unit）などを含む。

演算装置２２０は、作業管理プログラム４２０を読み出し実行することで、図５に示すように、推定部２５０と、出力部２６０を実現する。推定部２５０は、制御装置１００により決定された移動経路に基づき、作業装置３０が行う作業の作業種別を推定する。出力部２６０は、推定された作業種別を表す作業情報を端末３００に出力する。

次に、図１に示す端末３００の構成を説明する。端末３００は、図７に示すように、入出力装置３１０と、演算装置３２０と、通信装置３３０と、記憶装置３４０とを備える。端末３００は、例えば、コンピュータ、タブレット、携帯電話などを含む。入出力装置３１０には、演算装置３２０が処理を実行するための情報が入力される。また、入出力装置３１０は、演算装置３２０が処理を実行した結果を出力する。入出力装置３１０は、様々な入力装置と出力装置とを含み、例えば、キーボード、マウス、マイク、ディスプレイ、スピーカー、タッチパネルなどを含む。

通信装置３３０は、ネットワーク２０に電気的に接続され、ネットワーク２０を介して各々の装置との通信を行う。通信装置３３０は、作業管理装置２００から取得する信号を演算装置３２０に転送する。また、演算装置３２０が生成した信号を作業管理装置２００に転送する。通信装置３３０は、例えば、無線ＬＡＮ（Local Area Network）やセルラーネットワークなどの無線通信に用いられる送受信機、ＮＩＣ（Network Interface Card）、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）などの種々のインタフェースを含む。

記憶装置３４０は、作業装置３０により行われた作業に関する作業情報を表示するための様々なデータ、例えば表示プログラム４３０を格納する。記憶装置３４０は、表示プログラム４３０を記憶する非一時的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）として用いられる。表示プログラム４３０は、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体３に記録されたコンピュータプログラム製品(computer program product)として提供されてもよく、または、サーバからダウンロード可能なコンピュータプログラム製品として提供されてもよい。

演算装置３２０は、表示プログラム４３０を読み出し実行することで、図５に示すように、入出力装置３１０と協働して、表示部３５０を実現する。表示部３５０は、作業管理装置２００から圃場情報を取得して、取得した圃場情報を表示する。

（作業管理装置の動作）
圃場５００において作業を行う作業者は、圃場５００において作業を行う作業領域を制御装置１００に登録するための登録操作を、制御装置１００の演算装置１２０に入力する。制御装置１００の演算装置１２０は、演算装置１２０に登録操作が入力されると、作業装置制御プログラム４００を読み出し実行する。作業装置制御プログラム４００が実行されると、演算装置１２０は、圃場情報管理方法の一部である図８に示す処理を実行する。

ステップＳ１１０において、演算装置１２０により実現される経路決定部１５０は、圃場５００における作業領域を登録する。例えば、経路決定部１５０は、作業者に圃場５００の輪郭に沿って１周する経路で作業装置３０を手動操舵で移動させることを指示する。経路決定部１５０は、作業者が作業装置３０を圃場５００の輪郭に沿って移動したときの作業装置３０の位置情報を取得する。取得された位置情報に基づき、経路決定部１５０は、作業装置３０が移動した経路により囲まれる領域を圃場５００において作業が行われる作業領域として登録する。

ステップＳ１２０において、経路決定部１５０は、作業装置３０が作業を行うために圃場５００内を移動する移動経路を決定する。例えば、経路決定部１５０は、移動経路を決定するための情報を受け付ける。ユーザ、例えば作業者は、移動経路を決定するために用いられる作業装置３０の諸元情報、例えば作業装置３０により作業が行われる作業幅６１０、重複幅６１１を入出力装置２１０に入力する。また、ユーザは、入出力装置２１０に経路のパターン、例えば図２に示すように圃場５００内を往復する複数の直線経路６０１を有する経路、図３に示すように圃場５００を周回する経路などを入力する。経路決定部１５０は、入力された諸元情報と、経路のパターンと、登録された作業領域とに基づき、作業領域内で作業装置３０が作業を行うための移動経路を決定する。

経路決定部１５０は、決定した移動経路を表す経路情報を作業装置３０に出力し、作業装置３０を制御する。作業装置３０は、経路決定部１５０の指示に基づき、圃場５００における作業を行う。

また、経路決定部１５０は、決定した移動経路を表す経路情報を作業管理装置２００に出力する。作業管理装置２００に出力される経路情報は、ユーザにより入力された諸元情報、例えば作業幅６１０、重複幅６１１などを含む。また、経路情報は、登録された作業領域の位置、例えば緯度、経度を表す情報を含んでもよい。

ステップＳ１３０において、作業管理装置２００の推定部２５０は、制御装置１００の経路決定部１５０から取得する経路情報に基づき、作業装置３０により作業が行われる作業圃場を決定する。例えば、推定部２５０は、経路情報から作業領域の位置を抽出し、作業領域の位置を含む圃場５００を、作業装置３０により作業が行われる作業圃場として決定する。ここで、圃場５００の領域を表す情報は、作業データ４１０に格納されている。

ステップＳ１４０において、推定部２５０は、制御装置１００の経路決定部１５０から取得する経路情報に基づき、作業装置３０により行われる作業の作業種別を推定する。例えば、推定部２５０は、機械学習により得られた学習済みモデルを用いて、作業種別を推定する。この場合、学習済みモデルは、経路情報から作業種別を推定するように、学習されている。また、推定部２５０は、作業種別を、作業装置３０の機種に基づき推定してもよい。この場合、記憶装置２４０は、作業装置３０の機種と、作業種別とを関連付ける作業対応データを格納する。推定部２５０は、作業対応データに基づき、作業種別を推定する。推定された作業種別は、推定部２５０により、決定された作業圃場と関連付けて、図６に示す作業データ４１０に格納される。また、推定部２５０は、決定された作業圃場と関連付けて、作業装置３０の移動経路を表す経路情報を作業データ４１０に格納してもよい。

ステップＳ１５０において、出力部２６０は、推定された作業種別を表す作業情報を端末３００に出力する。例えば、作業情報は、作業装置３０により作業が行われた圃場５００に関連付けて、推定された作業種別を表す。

ステップＳ１６０において、端末３００の表示部３５０は、作業管理装置２００の出力部２６０から取得した作業情報を入出力装置２１０に表示する。例えば、表示部３５０は、作業情報から作業装置３０により作業が行われた圃場５００と、作業装置３０により行われた作業の作業種別とを抽出する。表示部３５０は、図９に示すように、地図上に、抽出された圃場５００に対応する領域、例えば第１作業中圃場５２１に対応する領域を、作業種別に応じた表示形式で表す作業画像７００を表示する。ユーザ、例えば作業の管理者、圃場５００の所有者などは、端末３００の入出力装置２１０に表示された作業画像７００を閲覧することで、現在、圃場５００で行われている作業の作業種別を確認することができる。

作業が行われている圃場５００に対応する領域は、作業種別に応じて異なる表示形式で表示される。例えば、図９に示すように、第１作業中圃場５２１で行われている作業の作業種別と、第２作業中圃場５２２で行われている作業の作業種別とは互いに異なる表示形式で表示される。例えば、第１作業中圃場５２１に対応する領域の色彩は、第２作業中圃場５２２に対応する領域の色彩と異なる。また、第１作業中圃場５２１に対応する領域を表す模様が、第２作業中圃場５２２に対応する領域を表す模様と異なってもよい。これにより、ユーザは、各圃場５００において行われている作業の作業種別を容易に確認することができる。

また、第１作業中圃場５２１と第２作業中圃場５２２とにおいて同じ作業種別の作業が行われているとき、いずれか一方で作業を行う作業装置３０に設定された諸元情報、例えば作業幅６１０、重複幅６１１や経路のパターンが間違っている場合がある。このため、ユーザは、作業画像７００を閲覧することで、作業装置３０に設定された情報の間違いを早期に発見し得る。

また、端末３００は、作業が完了した作業完了圃場５１０と、作業が開始していない未作業圃場５３０とを表す情報を入出力装置２１０に表示してもよい。この場合、制御装置１００の経路決定部１５０は、作業装置３０の位置に基づき、作業装置３０による作業が完了したかを判定する。例えば、経路決定部１５０は、作業装置３０が移動経路の終点に到達したとき、作業装置３０による作業が完了したと判定する。経路決定部１５０は、作業装置３０の作業の完了を判定すると、作業管理装置２００に作業が完了したことを表す完了情報を出力する。作業管理装置２００の推定部２５０は、取得された完了情報を作業データ４１０に格納する。出力部２６０は、作業が完了した圃場５００を表す情報を含めた作業情報を端末３００に出力する。端末３００は、例えば図９に示すように、地図上に作業が完了した圃場５００を示す領域、例えば作業完了圃場５１０を示す領域を、作業中の圃場５００と区別可能な表示形式で表す作業画像７００を表示する。これにより、ユーザは、各圃場５００における作業状況を容易に把握することができる。

端末３００の表示部３５０は、推定された作業種別を修正するための修正情報を受け付けてもよい。例えば、ユーザは、入出力装置３１０に表示された圃場５００における作業の作業種別が、実際に行われている作業の作業種別と異なるとき、実際に行われている作業の作業種別を表す修正情報を入出力装置３１０に入力する。表示部３５０は、入力された修正情報を作業管理装置２００に出力する。作業管理装置２００の推定部２５０は、修正情報に基づき、修正された作業種別を対応する圃場５００に関連付けて作業データ４１０に格納する。これにより、作業管理装置２００の推定部２５０による作業種別の推定が間違っていた場合でも、正確な作業種別が作業データ４１０に格納される。

（変形例）
実施の形態において説明した構成は一例であり、機能を阻害しない範囲で構成を変更することができる。例えば、図８に示すステップＳ１３０において、作業管理装置２００の推定部２５０は、任意の方法で、作業装置３０が作業を行う作業圃場を決定してもよい。例えば、推定部２５０は、作業装置３０の位置に基づき、作業装置３０が作業を行う作業圃場を決定してもよい。この場合、制御装置１００は、作業装置３０の位置を表す位置情報を作業装置３０から取得する。取得された位置情報は、経路情報に含められ、作業管理装置２００に出力される。推定部２５０は、作業装置３０の位置を含む圃場５００、または、作業装置３０の位置から最も近い圃場５００を作業圃場として決定する。

また、経路情報が作業装置３０の移動経路上の位置、例えば緯度、経度を表すとき、推定部２５０は、移動経路上の位置に基づき、作業装置３０が作業を行う作業圃場を決定してもよい。例えば、推定部２５０は、移動経路上の位置を含む圃場５００を作業圃場として決定する。

また、図８に示すステップＳ１４０において、推定部２５０は、任意の方法で、作業装置３０により行われる作業の作業種別を推定してもよい。例えば、推定部２５０は、学習済みモデルと、閾値とを用いて、作業種別を推定してもよい。例えば、推定部２５０は、学習済みモデルを用いて推定された作業種別が複数あるとき、閾値を用いて、作業種別を推定してもよい。例えば、推定部２５０は、学習済みモデルを用いて、推定された作業種別の確からしさと、他の作業種別の確からしさとの差が閾値より小さいとき、複数の作業種別が推定されたと判定してもよい。この場合、作業幅６１０が第１閾値より大きいとき、推定部２５０は、作業装置３０により行われる作業の作業種別が「防除」であると推定してもよい。推定部２５０は、作業幅６１０が第１閾値以下であり、かつ、重複幅６１１が第２閾値より小さいとき、作業装置３０により行われる作業の作業種別が「施肥」であると推定してもよい。推定部２５０は、作業幅６１０が第１閾値以下であり、かつ、重複幅６１１が第２閾値以上であるとき、作業装置３０により行われる作業の作業種別が「耕耘」であると推定してもよい。

また、推定部２５０は、経路情報の一部、例えば作業装置３０の諸元情報を用いずに、作業種別を推定してもよい。

作業装置３０により作業が行われる作業領域は、制御装置１００に予め登録されていてもよい。また、過去に登録された作業領域が用いられてもよい。この場合、図８に示すステップＳ１１０の処理は省略されてもよい。

作業領域が制御装置１００に予め登録されているとき、図８に示すステップＳ１２０は、圃場において作業装置３０が作業を行う前であれば、任意の時期に実行されてもよい。例えば、ユーザ、例えば作業者は、作業装置３０で作業を行う前日に、作業装置３０の諸元情報、例えば経路のパターンを入力してもよい。この場合、制御装置１００の経路決定部１５０は、入力された諸元情報に基づき、作業装置３０の移動経路を決定する。

また、作業管理装置２００の出力部２６０は、作業装置３０により作業が行われる圃場において、１年間の栽培に関する作業を表す作業計画情報を記憶してもよい。例えば、作業計画情報は、１年間に圃場で行われる作業の作業種別と、その作業の順番とを表す。例えば、作業計画情報は、ユーザにより端末３００の入出力装置３１０に入力され、端末３００から作業管理装置２００に出力される。この場合、出力部２６０は、推定部２５０により推定された作業種別が、作業計画情報に表された作業種別と異なるとき、作業装置３０により行われる作業を確認するための確認情報を端末３００に出力してもよい。端末３００の表示部３５０は、確認情報を表示して、ユーザに作業装置３０により行われる作業を確認することを促す。これにより、ユーザは、圃場における作業を開始する前に、作業計画と異なる作業を間違って行うことを低減することができる。また、ユーザは、間違った作業装置３０の諸元情報に基づき、作業を行ってしまうことも低減することができる。

また、作業装置３０の諸元情報は、制御装置１００に予め登録されてもよい。また、過去に登録された諸元情報が用いられてもよい。この場合、図８に示すステップＳ１２０の処理において、ユーザによる入力操作は省略される場合がある。

以上において説明した実施の形態および変形例は一例であり、各実施の形態および変形例で説明した構成は、機能を阻害しない範囲で、任意に変更してもよく、または／および、任意に組み合わせてもよい。さらに、必要となる機能を実現できれば、実施の形態および変形例で説明した一部の機能を省略してもよい。例えば、制御装置１００の一部、または、すべての処理を作業管理装置２００が実行してもよい。また、作業管理装置２００の一部、または、すべての処理を制御装置１００、または、端末３００が実行してもよい。また、端末３００の一部、または、すべての処理を作業管理装置２００が実行してもよい。また、作業管理プログラム４２０は、作業装置制御プログラム４００を含んでもよく、表示プログラム４３０を含んでもよい。また、作業管理システム１０００は、端末３００を含まず、作業管理システム１０００に含まれない外部端末に作業情報を表示させてもよい。

１、２、３ ：記憶媒体
２０ ：ネットワーク
３０ ：作業装置
１００ ：制御装置
１１０ ：入出力装置
１２０ ：演算装置
１３０ ：通信装置
１４０ ：記憶装置
１５０ ：経路決定部
２００ ：作業管理装置
２１０ ：入出力装置
２２０ ：演算装置
２３０ ：通信装置
２４０ ：記憶装置
２５０ ：推定部
２６０ ：出力部
３００ ：端末
３１０ ：入出力装置
３２０ ：演算装置
３３０ ：通信装置
３４０ ：記憶装置
３５０ ：表示部
４００ ：作業装置制御プログラム
４１０ ：作業データ
４２０ ：作業管理プログラム
４３０ ：表示プログラム
５００ ：圃場
５１０ ：作業完了圃場
５２１ ：第１作業中圃場
５２２ ：第２作業中圃場
５３０ ：未作業圃場
６００ ：移動経路
６０１ ：直線経路
６０２ ：旋回経路
６１０ ：作業幅
６１１ ：重複幅
６５０ ：移動経路
７００ ：作業画像
１０００ ：作業管理システム

Claims (8)

1. 圃場において自律して移動する作業装置が移動する予定の移動経路を表す経路情報に基づき、前記圃場において前記作業装置が行う作業の第１作業種別を推定することと、
   前記第１作業種別を表す作業情報を出力することと、
   を含む作業管理方法。
2. 前記経路情報は、前記作業装置の諸元情報を含む請求項１に記載の作業管理方法。
3. 前記諸元情報は、前記作業装置が作業を行うときの作業幅を含む請求項２に記載の作業管理方法。
4. 前記移動経路は、直線状の第１直線経路と、前記第１直線経路に隣接し、並行な直線状の第２直線経路とを含み、
   前記諸元情報は、前記作業装置が前記第１直線経路に沿って移動することで前記作業が行われる第１作業領域と、前記作業装置が前記第２直線経路に沿って移動することで前記作業が行われる第２作業領域とが重複する重複領域において、前記第１直線経路が延びる方向に直交する方向の長さを表す重複幅を含む請求項２または３に記載の作業管理方法。
5. 前記圃場において前記作業装置が行う前記作業が完了したことを表す完了情報を取得することさらに含み、
   前記作業情報は、前記作業が完了した前記圃場を表す情報を含む
   請求項１から４のいずれか１項に記載の作業管理方法。
6. 前記第１作業種別を第２作業種別に修正することを表す修正情報を取得することと、
   前記修正情報に基づき、推定された前記第１作業種別を前記第２作業種別に修正することと、
   をさらに含む請求項１から５のいずれか１項に記載の作業管理方法。
7. 圃場において自律して移動する作業装置が移動する予定の移動経路を表す経路情報に基づき、前記圃場において前記作業装置が行う作業の第１作業種別を推定する推定部と、
   前記第１作業種別を表す作業情報を出力する出力部と、
   を備える作業管理システム。
8. 圃場において自律して移動する作業装置が移動する予定の移動経路を表す経路情報に基づき、前記圃場において前記作業装置が行う作業の第１作業種別を推定することと、
   前記第１作業種別を表す作業情報を出力することと、
   を演算装置に実行させる作業管理プログラム。

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