JP7494739B2 - 車両制御装置 - Google Patents
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Description
1-1.自動運転制御の概要
本実施の形態に係る車両制御システムは、車両を自動で走行させる自動運転制御を実行可能に構成された車両制御装置である。本実施の形態に係る自動運転制御は、運転支援制御又は自律走行制御であり、本実施の形態に係る自動運転制御によって、例えばSAE(Society of Automotive Engineers)のレベル定義においてレベル2以上の自動運転レベルが実現される。
図1は、本実施の形態に係る車両制御システム10とそれが適用された車両1の構成例を示す図である。車両1は、車両制御システム10と、車両制御システム10に情報を入力する車載センサ20と、車両制御システム10から出力される信号によって動作する車両アクチュエータ30とを備える。
本実施の形態において、自動運転制御装置100が実行する自動運転の制御には、運転者による減速要求に基づかずに設定される目標減速度に応じて、車両の車輪に付加される制動力を変化させる制動力制御が含まれている。
図2は、本実施の形態に係る自動運転制御装置100が実行する具体的な制御のルーチンをフローチャートに示す図である。以下、図2のフローチャートを用いて、自動運転制御装置が実行するABS204の故障時制御について具体的に説明する。図2の制御ルーチンは、一定の制御間隔で繰り返し実行される。
本実施の形態では、ABS204の故障と診断された場合に、自動運転制御における目標減速度に制限をかける場合について説明した。しかし、例えば、車両1にEBD(Electronic Brake force Distribution)装置及びVSC(Vehicle Stability Control)装置等のシステムが搭載されている場合、これらの故障診断を参照して、故障が検出された場合に、目標減速度に減速度上限値を設定する構成としてもよい。
実施の形態2の車両1及び車両制御システム10の構成は、図1で説明した実施の形態1の構成と同一である。実施の形態2の車両制御システム10は、ABS204の故障が検知された時点で、自動運転制御の目標減速度が、既に、減速度上限値を超えている場合に、実施の形態1の制御と異なる制御を実行する。
実施の形態3の車両1の構成は、図1に示す実施の形態1の車両1の構成と同一である。実施の形態3の自動運転制御装置100は、車両1を目標走行ルートに従って車両1を自動で走行させる自動走行制御を実行することができる。自動運転制御装置100は、自動走行制御中、自律センサ21によって取得された車両1の周辺情報を取得して、車両1の前方を走行する車両を検知した場合に先行車有りと判定する。また、車両1が走行するレーンの横のレーンの車両1の周辺を走行する車両を検知した場合、先行横レーン車ありと判定する。
本実施の形態に係る車両1は、図1で説明した実施の形態1の車両1と同一の構成を有している。本実施の形態におけるABS204の故障時制御は、自動運転制御の目標減速度に対して設定される減速度上限値を、一定の定数とせず、横加速度に応じて設定するように構成されている点を除き、実施の形態1~3の何れかの制御と同一である。
20 車載センサ
21 自律センサ
22 車両状態センサ
23 GPSセンサ
30 車両アクチュエータ
31 操舵アクチュエータ
32 駆動アクチュエータ
33 ブレーキアクチュエータ
100 自動運転制御装置
201 操舵ECU
202 駆動ECU
203 ブレーキECU
Claims (6)
- 車両の自動運転の制御を実行する自動運転制御装置と、
前記車両の制動時に、前記車両の車輪の前後方向のスリップ率が閾値以下となるように制御するアンチロックブレーキ装置と、
を備え、
前記自動運転制御装置が実行する自動運転の制御には、少なくとも、運転者による減速要求に基づかずに設定される目標減速度に応じて、前記車両の車輪に付加される制動力を変化させる制動力制御が含まれ、
前記自動運転制御装置は、前記車両の自動運転の制御の実行中に、前記アンチロックブレーキ装置の故障が検出された場合、前記制動力制御において設定される前記目標減速度を、減速度上限値以下の値とするように構成されていることを特徴とする車両制御装置。 - 前記自動運転制御装置は、
前記制動力制御の実行中に前記アンチロックブレーキ装置の故障が検出された場合であって、かつ、
前記故障の検出時点において設定されている前記目標減速度が前記減速度上限値を超えている場合には、
前記目標減速度の単位時間あたりの低下量を閾値以下として、前記目標減速度を前記減速度上限値まで低下させるように構成されていることを特徴とする請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記自動運転制御装置は、
目標走行ルートを作成し、前記目標走行ルートに従って車両を自動で走行させる自動走行制御を実行できるように構成され、
前記自動走行制御の実行中に、前記車両の前方を走行する車両又は前記車両の横の車線において前記車両の周辺を走行する車両を検出した場合、前記目標減速度を前記減速度上限値として、前記制動力制御を開始する、
ことを特徴とする請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記自動運転制御装置は、前記自動運転の制御の実行中に、前記目標減速度が前記減速度上限値以下に制限された場合、当該制限は、前記自動運転の制御が解除されるまでの間、維持されることを特徴とする請求項1から3の何れか1項に記載の車両制御装置。
- 前記自動運転制御装置は、
前記自動運転の制御の実行中に、前記アンチロックブレーキ装置の故障が検出され、かつ、当該自動運転の制御が解除される前に、前記アンチロックブレーキ装置の故障が検出されなくなった場合、
前記減速度上限値の単位時間当たりの増加量を増加閾値以下として、前記減速度上限値を増加させるように構成されている、
ことを特徴とする請求項1から3の何れか1項に記載の車両制御装置。 - 前記減速度上限値は、車両の横加速度、旋回状態、降坂路の勾配、及び、路面μのいずれか1つ以上に応じて設定されることを特徴とする請求項1から5のいずれか1項に記載の車両制御装置。
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