JP7493486B2 - 運転支援装置 - Google Patents
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Description
Vvec=VUT(t)-VUT(t-1)・・・(1)
Gvec=GVT(t)-GVT(t-1)・・・(2)
cоsθ=Vvec・Gvec/|Vvec||Gvec|・・・(3)
11 ECU
12 マイコン
13 CPU
14 メモリ
21 カメラ
22 車速センサ
23 舵角センサ
24 ヨーレートセンサ
25 ブレーキアクチュエータ
26 警報器
201 車両位置予測部
202 物標位置予測部
203 判断部
204 衝突形態予測部
205 実行部
X 車両
T 物標
Claims (4)
- 運転支援装置であって、
前記運転支援装置が搭載される車両の所定時間後の位置を示す車両未来位置を予測する車両位置予測部と、
物標の前記所定時間後の位置を示す物標未来位置を予測する物標位置予測部と、
前記車両未来位置および前記物標未来位置に基づいて、前記車両と前記物標とが衝突する可能性があるか否かを判断する判断部と、
前記車両と前記物標とが衝突する可能性があると判断された場合、前記車両の進行方向と前記物標の進行方向との関係に基づいて、前記車両と前記物標との衝突形態を予測する衝突形態予測部と、
前記衝突形態に応じて、所定の制御を実行する実行部と、
前記車両および前記物標のそれぞれの周囲を囲む領域を設定する領域設定部と、を備え、
前記衝突形態予測部は、前記領域と、前記車両の進行方向と前記物標の進行方向とがなす角度と、に基づいて、前記車両における前記物標との衝突部位を含む前記衝突形態を予測し、
前記実行部は、前記衝突部位に基づいて、前記所定の制御を実行し、
前記衝突形態は、前記車両および前記物標の一方が他方の進路内に入ることなく衝突する追突衝突形態と、前記車両および前記物標の一方が他方の進路に入って衝突する横断衝突形態と、を含む、
運転支援装置。 - 前記衝突形態予測部は、
前記角度が所定閾値より小さくかつ前記車両の進行方向側の端点が前記物標の領域内に入っている場合、前記衝突形態が、前記追突衝突形態のうち前記車両の前面が前記物標に衝突する衝突形態と予測し、
前記角度が前記所定閾値より小さくかつ前記物標の進行方向側の端点が前記車両の領域内に入っている場合、前記衝突形態が、前記追突衝突形態のうち前記物標の前面が前記車両に衝突する衝突形態と予測し、
前記角度が前記所定閾値以上でありかつ前記車両の進行方向側の端点が前記物標の前記領域内に入っている場合、前記衝突形態が、前記横断衝突形態のうち前記車両の前面が前記物標に衝突する衝突形態と予測し、
前記角度が前記所定閾値以上でありかつ前記物標の進行方向側の端点が前記車両の前記領域内に入っている場合、前記衝突形態が、前記横断衝突形態のうち前記物標の前面が前記車両に衝突する衝突形態と予測する、請求項1に記載の運転支援装置。 - 前記所定の制御は、前記車両と前記物標との衝突を抑制する自動ブレーキを含み、
前記実行部は、前記追突衝突形態と前記横断衝突形態とで前記自動ブレーキを作動させるタイミングを変更する、請求項1または2に記載の運転支援装置。 - 前記実行部は、前記追突衝突形態における前記車両と前記物標との衝突位置と前記横断衝突形態における前記車両と前記物標との衝突位置とで前記自動ブレーキを作動させるタイミングを変更する、請求項3に記載の運転支援装置。
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Citations (6)
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2021
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