JP7301483B2 - 運転支援装置 - Google Patents
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Description
図1は、本発明の一実施形態に係る運転支援システム1の構成を示すブロック図である。
図2は、機能作動処理の流れを示す図である。
図3は、未来位置推定処理の流れを示すフローチャートである。図4は、車両Aとその前方に存在する物標T(他車両)とを示す図である。
Y’(t)=Y’0+VY*t ・・・(2)
Y(t)=R*sin(Δθ)+v(t) ・・・(4)
図5は、車両領域AA(t)について説明するための図である。
P1y(t)=Y(t)+rsin(θ-Δθ) ・・・(8)
P2y(t)=Y(t)+rsin(π-θ-Δθ) ・・・(10)
P3y(t)=Y(t)+rsin(π+θ-Δθ) ・・・(12)
P4y(t)=Y(t)+rsin(2π-θ-Δθ) ・・・(14)
図6は、作動機能決定処理の流れを示すフローチャートである。
以上のように、衝突警報機能、1次ブレーキ機能および2次ブレーキ機能を選択的に作動させるために、車両Aが停車である場合には、仮想車速および仮想ヨーレートに基づいて、停車状態から発進した後の車両Aの未来位置(X(t),Y(t))が予測される。未来位置(X(t),Y(t))の予測に仮想車速および仮想ヨーレートが用いられることにより、未来位置(X(t),Y(t))を精度よく予測することができる。未来位置の時系列は、車両Aの発進後の進路を表す。したがって、交差点での右折待ちや一旦停止などによる停車中に、車両Aの位置に変化がなくても、車両Aが発進した際の車両Aの進路を精度よく予測することができる。そのため、その進路上での車両Aと物標Tとの衝突を予測することができる。
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は、他の形態で実施することもできる。
11:ECU(運転支援装置、車両位置予測手段、領域設定手段、物標位置予測手段、判断手段、機能作動手段)
A:車両
AA:車両領域
T:物標
Claims (3)
- 車両に搭載されて、複数の運転支援機能により前記車両の運転を支援する装置であって、
前記車両の所定時間後の未来位置を予測する車両位置予測手段と、
前記未来位置の周囲を囲む車両領域を前記運転支援機能に応じた大きさで可変に設定する領域設定手段と、
物標の前記所定時間後の未来位置を予測する物標位置予測手段と、
前記領域設定手段により設定された前記車両領域内に前記物標位置予測手段により予測された前記物標の未来位置が含まれるか否かを判断する判断手段と、
前記判断手段により前記車両領域内に前記物標の未来位置が含まれると判断された場合に、当該未来位置が含まれる前記車両領域の大きさに応じた前記運転支援機能を作動させる機能作動手段と、を含み、
前記領域設定手段は、
前記車両領域を、前記車両の未来位置の右側に2つの頂点P1,P4を有し、前記車両の未来位置の左側に2つの頂点P2,P3を有する四角形状の領域に設定し、
前記車両の右旋回時には、前記車両の未来位置と前記頂点P1,P4との各間の距離を相対的に大きい値に設定し、前記車両の未来位置と前記頂点P2,P3との各間の距離を相対的に小さい値に設定し、
前記車両の左旋回時には、前記車両の未来位置と前記頂点P2,P3との各間の距離を相対的に大きい値に設定し、前記車両の未来位置と前記頂点P1,P4との各間の距離を相対的に小さい値に設定する、運転支援装置。 - 前記複数の運転支援機能は、作動の緊急度により区分されており、
前記領域設定手段は、前記運転支援機能の緊急度が高いほど前記車両領域の大きさを小さく設定する、請求項1に記載の運転支援装置。 - 前記領域設定手段は、
前記車両の加速時には、前記車両の未来位置と前記車両の未来位置の前側の前記頂点P1,P2との各間の距離を相対的に大きい値に設定し、前記車両の未来位置と前記車両の未来位置の後側の前記頂点P3,P4との各間の距離を相対的に小さい値に設定し、
前記車両の減速時には、前記車両の未来位置と前記頂点P3,P4との各間の距離を相対的に大きい値に設定し、前記車両の未来位置と前記頂点P1,P2との各間の距離を相対的に小さい値に設定する、請求項1または2に記載の運転支援装置。
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