JP7475295B2 - 作業車 - Google Patents
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Description
前記電子制御システムに、障害物の有無を検出する障害物検出モジュールと、前記障害物検出モジュールが障害物を検出すると前記車体の走行を抑制する走行抑制制御部と、後方監視用の監視カメラと、が備えられ、前記障害物検出モジュールに、障害物センサが備えられ、前記障害物センサが、前記車体の後方を対象領域とする後方障害物センサと、前記車体の側方を対象領域とする側方障害物センサとを有し、
前記側方障害物センサが、前記車体の左右方向において前記車体の前部側に設けられたボンネットの外端と前記車体の本体における最外位置との間、且つ、前記ボンネットを含む前記車体の本体における前後中間部に配置され、前記後方障害物センサの設置位置が、前記側方障害物センサの設置位置よりも上方であり、前記後方障害物センサが、前記車体が備えるルーフの後端部分に設けられ、前記ルーフが前記車体に備えられたキャビンに設けられたルーフであり、前記ルーフの後端部分が前記キャビンの後壁よりも後方に突出しており、前記ルーフにおける左右方向中央部分で、且つ、前記後方に突出した部位の下側に前記後方障害物センサが取付けられ、前記監視カメラが前記ルーフの左右方向中央部分で、且つ後方障害物センサの上方に設けられている。
また、本発明の作業車は、
車体を自動で運転する自動運転用の電子制御システムが備えられ、
前記電子制御システムに、障害物の有無を検出する障害物検出モジュールと、前記障害物検出モジュールが障害物を検出すると前記車体の走行を抑制する走行抑制制御部と、が備えられ、
前記障害物検出モジュールに、前記車体の本体の前方及び側方を探知対象領域とし、前記探知対象領域に存在する障害物を検知する障害物探知器が備えられているものである。
前記障害物探知器が、左右方向においてボンネットの外端と前記車体の本体における最外位置との間に配置されていると好適である。
前記障害物探知器が、前記車体の本体における前後中間部に配置されていると好適である。
前記障害物探知器が、上下方向におけるボンネットの上端部と前輪の上端部との間に配置されていると好適である。
前記障害物探知器が、上下方向に沿って延びる支持フレームに取り付けられていると好適である。
前記支持フレームが、キャビンに備えられるフロントピラーであると好適である。
前記障害物探知器が、転倒保護用のロプスフレームに取り付けられていると好適である。
前記障害物探知器が、左右一対で備えられていると好適である。
前記障害物探知器の前記探知対象領域が、前輪の前上側を通るように設定されていると好適である。
前記障害物探知器が、レーザースキャナであり、
前記障害物探知器の前記探知対象領域が、水平面に対して前後左右に傾斜して設定されていると好適である。
Time Kinematic GPS)等があるが、本実施形態においては、移動体の測位に適したRTK-GPSが採用されている。
各障害物探知器65には、平面状の探知対象領域Xを有すると共に最大で約270度程度の検出角度を有するレーザースキャナが採用されている。各障害物探知器65は、障害物の探知を行う探知部と、探知部からの探知情報を処理する処理部とが備えられている。
探知部は、探知対象領域Xにレーザ光線を照射して反射光を受け取る。処理部は、レーザ光線の照射から受光までの時間に基づいて、車体に対する近距離において障害物が接近しているか否か等を判別し、判別結果を走行抑制制御部30Dに出力する。
図1、図3、図4に示すように、各障害物探査器68は、少なくとも車体における左右の前輪9よりも上側の部位に設置されている。これにより、例えば、作業走行中に、圃場の起伏等に応じて車体がローリングまたはピッチングすることで、いずれかの障害物探査器68が圃場の地面に近づいた場合であっても、このときの各障害物探査器68の地面からの離間距離を、各障害物探査器68の探査距離よりも長い状態に維持できる。
また、停止状態において車体の近傍に動く障害物(例えば、動物、風で移動するもの等)が移動してきた場合に、その障害物を精度良く検出し、停止状態から走行状態に移行させないようにすることで、走行装置2や作業装置Wで障害物を踏み付ける等の不都合を回避できる。
以下、上記実施形態に変更を施した別実施形態について説明する。各別実施形態は、矛盾が生じない限り複数組み合わせて上記実施形態に適用できる。なお、本発明の範囲は、各実施形態に示した内容に限られるものではない。
この場合、障害物探知器65を、ロプスフレームに取り付けてもよい。具体的には、障害物探知器65を、ロプスフレームの支柱部に取り付けたり、ロプスフレームのはり部に取り付けたりすることができる。
9 :前輪
16 :ボンネット
30D :走行抑制制御部
51 :電子制御システム
64 :障害物検出モジュール
65 :障害物探知器(障害物センサ)
68 :障害物探査器(障害物センサ)
73 :フロントピラー
M :最外位置
X :探知対象領域
Claims (3)
- 車体を自動で運転する自動運転用の電子制御システムが備えられ、
前記電子制御システムに、障害物の有無を検出する障害物検出モジュールと、前記障害物検出モジュールが障害物を検出すると前記車体の走行を抑制する走行抑制制御部と、後方監視用の監視カメラと、が備えられ、
前記障害物検出モジュールに、障害物センサが備えられ、
前記障害物センサが、前記車体の後方を対象領域とする後方障害物センサと、前記車体の側方を対象領域とする側方障害物センサとを有し、
前記側方障害物センサが、前記車体の左右方向において前記車体の前部側に設けられたボンネットの外端と前記車体の本体における最外位置との間、且つ、前記ボンネットを含む前記車体の本体における前後中間部に配置され、
前記後方障害物センサの設置位置が、前記側方障害物センサの設置位置よりも上方であり、
前記後方障害物センサが、前記車体が備えるルーフの後端部分に設けられ、前記ルーフが前記車体に備えられたキャビンに設けられたルーフであり、前記ルーフの後端部分が前記キャビンの後壁よりも後方に突出しており、前記ルーフにおける左右方向中央部分で、且つ、前記後方に突出した部位の下側に前記後方障害物センサが取付けられ、前記監視カメラが前記ルーフの左右方向中央部分で、且つ後方障害物センサの上方に設けられている作業車。 - 前記側方障害物センサが、前記車体の側方部分で、且つ、前輪の後端部分と後輪の前端部分との間の前後方向位置に設けられている請求項1に記載の作業車。
- 前記側方障害物センサは、前記前輪と前記後輪の間を前記対象領域とし、前記後輪の上端部分よりも下方に設けられている請求項2に記載の作業車。
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