JP7094338B2 - 作業車 - Google Patents
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Description
そして、特許文献1に記載の作業車においては、障害物検出手段が障害物を検出したときに、車体の自動運転(自律走行)を停止させることにより、車体と車体前方の障害物とが接触して破損する不都合の発生を防止することが考えられている。
又、障害物検出手段が畦を障害物として検出するまでの間、自動運転によって車体を圃場端に向けて直進させ、障害物検出手段が畦を障害物として検出したときに、車体の自動運転を停止させることにより、車体を圃場端にて自動停止させることが考えられている。
本発明に係る作業車は、前部側部分に原動部が配置された車体を自動で運転する自動運転用の電子制御システムを備え、前記電子制御システムは、障害物の接近を検出する前後の障害物探知器と、前記障害物探知器が障害物の接近を検出したときに障害物との接触を回避する接触回避制御を行う接触回避制御部とを備え、前後の前記障害物探知器は、前側の前記障害物探知器が前記原動部における上部の左右中央箇所に配置され、かつ、後側の前記障害物探知器が車体後部の上部に配置され、前記原動部を上方から覆うボンネットと、を備え、前側の前記障害物探知器は、前記ボンネットの上面よりも上方に突出して設けられている。
前記原動部の後方に設けられた運転部を備えている。
前側の前記障害物探知器は、前記ボンネットの前側部分に設けられている。
前記車体の前側部分に、操舵輪として機能する左右の前輪が備えられ、前側の前記障害物探知器は、平面視で、前記前輪の車軸よりも前側に設けられている。
尚、図1に記載された符号Fの矢印が指し示す方向がトラクタの前側であり、符号Uの矢印が指し示す方向がトラクタの上側である。
又、図2に記載された符号Fの矢印が指し示す方向がトラクタの前側であり、符号Rの矢印が指し示す方向がトラクタの右側である。
協調運転制御部30Eは、進行方向での車間距離が適正距離よりも長い場合は、走行制御部30Aに増速指令を出力する。これにより、協調運転制御部30Eは、走行制御部30Aの制御作動によって主変速装置32を増速作動させて、進行方向での車間距離を適正距離に復帰させる。そして、協調運転制御部30Eは、進行方向での車間距離が適正距離に復帰するのに伴って、自動運転制御部30Cの制御作動に基づく自動運転を再開させることにより、車速を通常走行用の設定速度まで低下させて進行方向での車間距離を適正距離に維持する。
協調運転制御部30Eは、併走方向での車間距離が適正距離よりも長い場合は、走行制御部30Aに他車側への操舵指令を出力する。これにより、協調運転制御部30Eは、走行制御部30Aの制御作動によって左右の前輪9を他車側に操舵させて、併走方向での車間距離を適正距離に復帰させる。そして、協調運転制御部30Eは、併走方向での車間距離が適正距離に復帰するのに伴って、自動運転制御部30Cの制御作動に基づく自動運転を再開させることにより、車体の進行方向を通常走行用の進行方向に戻して併走方向での車間距離を適正距離に維持する。
協調運転制御部30Eは、併走方向での車間距離が適正距離よりも短い場合は、走行制御部30Aに他車から離れる側への操舵指令を出力する。これにより、協調運転制御部30Eは、走行制御部30Aの制御作動によって左右の前輪9を他車から離れる側に操舵させて、併走方向での車間距離を適正距離に復帰させる。そして、協調運転制御部30Eは、併走方向での車間距離が適正距離に復帰するのに伴って、自動運転制御部30Cの制御作動に基づく自動運転を再開させることにより、車体の進行方向を通常走行用の進行方向に戻して併走方向での車間距離を適正距離に維持する。
これにより、自車を、先行する他車に対して、進行方向での車間距離と併走方向での車間距離とを訂正に維持しながら自動で適正に併走させることができる。
キャビン4は、補助フレーム90の後端に、後側のレーザスキャナ65を支持するU字状の支持部材113が取り付けられている。後側のレーザスキャナ65は、支持プレート111と左右の防振ゴム112とを介して支持部材113にボルト連結されている。
本発明は、上記の実施形態で例示した構成に限定されるものではなく、以下、本発明に関する代表的な別実施形態を例示する。
例えば、作業車は、左右の後輪10に代えて左右のクローラを備えるセミクローラ仕様に構成されていてもよい。
例えば、作業車は、左右の前輪9及び左右の後輪10に代えて左右のクローラを備えるフルクローラ仕様に構成されていてもよい。
例えば、作業車は、左右の前輪9と左右の後輪10とのいずれか一方が駆動される二輪駆動式であってもよい。
例えば、作業車は、エンジン6の代わりに電動モータを備える電動仕様に構成されていてもよい。
例えば、作業車は、エンジン6と電動モータとを備えるハイブリッド仕様に構成されていてもよい。
例えば、作業車は、キャビン4に代えて保護フレームを備えていてもよい。
この構成では、例えば、各障害物探知器65がレーザスキャナ65である場合は、レーザ光線の照射から受光までの時間に基づいて、車体に対する近距離(例えば10m以内)において障害物が接近しているか否かを判別しながら、車体に対する至近距離内(例えば1m以内)での障害物の有無を検出することになる。
例えば、作業車が、キャビン4の代わりに保護フレームを備えていれば、障害物探知器65を保護フレームにおける上部の左右中央箇所に配置するようにしてもよい。
例えば、前後いずれか一方の障害物探知器65の数量を2個にして、車体の左右中央箇所から外れた左右対称の位置に配置するようにしてもよい。
3 原動部
4 キャビン
6 エンジン
14 ラジエータ
16 ボンネット
16A 開口
30D 接触回避制御部
51 電子制御システム
65 障害物探知器
65A 探知部
110 支持フレーム
112 防振ゴム
115 防塵部材
Claims (4)
- 前部側部分に原動部が配置された車体を自動で運転する自動運転用の電子制御システムを備え、
前記電子制御システムは、障害物の接近を検出する前後の障害物探知器と、前記障害物探知器が障害物の接近を検出したときに障害物との接触を回避する接触回避制御を行う接触回避制御部とを備え、
前後の前記障害物探知器は、前側の前記障害物探知器が前記原動部における上部の左右中央箇所に配置され、かつ、後側の前記障害物探知器が車体後部の上部に配置され、
前記原動部を上方から覆うボンネットと、を備え、
前側の前記障害物探知器は、前記ボンネットの上面よりも上方に突出して設けられている作業車。 - 前記原動部の後方に設けられた運転部を備えている請求項1に記載の作業車。
- 前側の前記障害物探知器は、前記ボンネットの前側部分に設けられている請求項2に記載の作業車。
- 前記車体の前側部分に、操舵輪として機能する左右の前輪が備えられ、
前側の前記障害物探知器は、平面視で、前記前輪の車軸よりも前側に設けられている請求項1から3のいずれか一項に記載の作業車。
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