JP7468411B2 - 自動運転車両、配車管理装置、及び端末機器 - Google Patents

Description

本明細書では、無人タクシーとして利用される自動運転車両、無人タクシーサービスにおける配車管理を行う配車管理装置、及び配車予約が可能な端末機器が開示される。

例えば特許文献１のように、ドライバーによる運転を必要とせず、自律運転可能な自動運転車両が知られている。

また特許文献２では、介護サービス事業者が保有する送迎車両を、当該車両及び運転者の空き時間には介護タクシーとして利用させて、送迎車両の有効活用を図っている。また特許文献３では、高齢者に対して、運転手付きの車両を共同で使用するカーシェアリングによる送迎サービスが開示されている。

特開２０１６－２１０４１７号公報 特開２００５－５６１３５号公報 特開２０１６－１６２４３８号公報

本明細書では、自動運転車両を用いた無人タクシーサービスを提供するに当たり、遠隔から乗客を見守り可能な、自動運転車両、配車管理装置、及び端末機器が開示される。

本明細書で開示される自動運転車両は、解析部、自律走行制御部、及び乗客確認部を備える。解析部は、自車の周辺物体の属性認識及び離隔距離測定が可能となっている。自律走行制御部は、予め与えられた走行経路情報、ならびに、周辺物体の属性及び離隔距離に基づいて、操舵機構、制動機構、及び駆動機構を自律的に制御可能となっている。乗客確認部は、（１）配車予約に設定された乗車地にて配車予約に設定された乗客が乗車したとき、（２）配車予約に設定された乗車地到着目標時刻から所定の待機時間の間に、解析部により乗客が認識されなかったとき、及び、（３）配車予約に設定された目的地で乗客が降車したとき、の少なくとも何れか一つの場合に、配車予約に設定された関係者連絡先機器に通知を送信する。

上記構成によれば、乗客の乗降車、及び乗車時の乗客不在の情報が関係者連絡先に通知される。例えば乗客が高齢者や子供である場合に、家族の連絡先に上記情報が通知されることで、乗客の様子を知ることができる。

また上記構成において、自動運転車両は、自車周辺を撮像しその撮像画像を解析部に送信する撮像器を備えてもよい。この場合、（２）乗車地到着目標時刻から待機時間の間に解析部により乗客が認識されなかったとき、乗客確認部は、関係者連絡先機器に対して、通知として不在通知を送信するとともに、撮像画像を送信する。撮像器は、不在通知を受信した関係者連絡先機器からの操作指令に基づいて、撮像設定を変更する。

上記構成によれば、乗車地到着目標時刻を過ぎても自動運転車両が乗客を認識できない場合に、関係者連絡先機器から自動運転車両の撮像器による撮像画像が閲覧可能になるとともに、当該機器が撮像器を遠隔操作可能となる。これにより、例えば自動運転車両では認識が困難な乗客の特徴を、撮像画像を通じて遠隔の関係者が把握することが可能となり、さらに遠隔操作により、乗客の顔等、認識の容易な特徴が捉えられるように、撮像器の撮像設定が変更可能となる。

また上記構成において、解析部は、配車予約に設定された乗客の顔画像に基づいて、撮像画像内の乗客を認識してもよい。

上記構成によれば、乗客が自動運転車両に搭載された機器にパスワードを入力する等の手間を省くことが出来る。

また上記構成において、自動運転車両は、関係者連絡先機器の通話部に入力された音声を出力可能な車外スピーカを備えてもよい。

上記構成によれば、関係者の声を車外スピーカから出力することで、自動運転車両に気づいていない乗客の注意を引かせることが出来る。

また本明細書で開示される配車管理装置は、配車管理部及び乗客確認部を備える。配車管理部は、配車予約に基づく迎車時に、当該配車予約に設定された乗車地へ自動運転車両を配車する。乗客確認部は、（１）乗車地にて配車予約に設定された乗客が自動運転車両に乗車したとき、（２）配車予約に設定された乗車地到着目標時刻から所定の待機時間の間に、自動運転車両により乗客が認識されなかったとき、及び、（３）配車予約に設定された目的地で自動運転車両から乗客が降車したとき、の少なくとも何れか一つの場合に、配車予約に設定された関係者連絡先機器に通知を送信する。

また上記構成において、（２）乗車地到着目標時刻から待機時間の間に自動運転車両により乗客が認識されなかったとき、乗客確認部は、関係者連絡先機器に対して、通知として不在通知を送信するとともに、自動運転車両の周辺を撮像する撮像器による撮像画像を送信する。不在通知には、撮像器に対する操作指令の、関係者連絡先機器からの入力を促す内容のメッセージが含まれる。

また本明細書で開示される端末機器は、自動運転車両の配車予約を入力可能な入力部を備える。配車予約には、乗車地、乗車地到着目標時刻、及び乗客が設定される。さらに端末機器は、送受信部及び遠隔操作部を備える。送受信部は、乗車地到着目標時刻から所定の待機時間の間に、乗車地において自動運転車両により乗客が認識されなかったときに、不在通知と、自動運転車両の周辺を撮像する撮像器による撮像画像を受信する。遠隔操作部は、送受信部が不在通知及び撮像画像を受信したときに、撮像器に対する操作指令を入力可能となっている。

本明細書で開示される自動運転車両、配車管理装置、及び端末機器によれば、自動運転車両を用いた無人タクシーサービスを提供するに当たり、遠隔から乗客を見守ることが可能となる。

本実施形態に係る配車システムを例示するハードウェア構成図である。 本実施形態に係る配車システムを例示する機能ブロック図である。 ユーザ登録情報管理テーブルを例示する図である。 配車予約情報管理テーブルを例示する図である。 本実施形態に係る自動運転車両の例として、パーソナルモビリティを示す斜視図である。 配車管理装置による配車フローを例示する図である。 出発手配後の迎車フロー（１／２）を例示する図である。 出発手配後の迎車フロー（２／２）を例示する図である。 迎車時に端末機器の表示部に表示される案内画像（１／６）を例示する図である。 迎車時に端末機器の表示部に表示される案内画像（２／６）を例示する図である。 迎車時に端末機器の表示部に表示される案内画像（３／６）を例示する図である。 迎車時に端末機器の表示部に表示される案内画像（４／６）を例示する図である。 迎車時に端末機器の表示部に表示される案内画像（５／６）を例示する図である。 迎車時に端末機器の表示部に表示される、撮像器の遠隔操作画像を例示する図である。 迎車時に端末機器の表示部に表示される案内画像（６／６）を例示する図である。 本実施形態の別例に係る配車システムを例示する機能ブロック図である。 本実施形態の別例による、出発手配後の迎車フロー（１／２）を例示する図である。 本実施形態の別例による、出発手配後の迎車フロー（２／２）を例示する図である。

以下に、本発明の実施形態が図面を用いて説明される。以下で説明する形状、材料、個数、及び数値は、説明のための例示であって、自動運転車両、配車管理装置、及び端末機器の仕様に応じて適宜変更することができる。また以下ではすべての図面において同等の要素には同一の符号が付される。

＜全体構成＞
図１には、本実施形態に係る配車システムの全体構成が例示される。このシステムは、自動運転車両１０、配車管理装置５０、及び端末機器７０を含んで構成される。自動運転車両１０、配車管理装置５０、及び端末機器７０は、インターネット９５等の通信手段を用いて互いに通信可能となっている。

本実施形態に係る配車システムでは、スマートフォン等の端末機器７０から、当該機器の所有者であるユーザが、無人タクシーである自動運転車両１０の配車予約を行う。配車管理装置５０は、配車予約の受付及び自動運転車両１０の管理を行う。

本実施形態に係る配車システムでは、主な乗客として、配車予約を行った端末機器７０のユーザとは異なる者が想定されている。例えば高齢者や子供が乗客となり、その家族が自身の端末機器７０にて配車予約を行う。

以下に詳述されるように、本実施形態に係る配車システムでは、無人タクシーである自動運転車両１０が、迎車時に配車予約にて設定された乗車地に向かう。そして乗車地に到着すると、自動運転車両１０は自車の周辺を撮像して乗客を認識する。

認識された乗客が自動運転車両１０に乗車し、出発する際に、配車予約を入れた端末機器７０を含む関係者連絡先機器に乗車通知が送信される。また、乗客を乗せた自動運転車両１０が目的地に到着し、乗客が降車したときにも、関係者連絡先機器に降車通知が送信される。このように乗客の乗降車が遠隔の関係者に知らされることで、乗客を見守ることが出来る。

さらに、本実施形態に係る配車システムでは、乗車地到着目標時刻を過ぎても乗車地にて自動運転車両１０が乗客を認識できなかったときは、関係者連絡先機器である端末機器７０に不在通知と自動運転車両１０の周辺の撮像画像が送信される。これを受けて端末機器７０では、ユーザが自動運転車両１０の車外カメラ１１Ａを遠隔操作する。例えば撮像画像を見た関係者が、配車予約の際に設定しなかった乗客の特徴を視認して、車外カメラ１１Ａを遠隔操作する（例えば乗客を拡大撮像する）ことで、自動運転車両１０は精度よく乗客を認識可能となる。

＜配車管理装置＞
配車管理装置５０は、例えば自動運転車両１０を使った無人タクシーサービスを提供する管理会社に設置される。配車管理装置５０は、例えばコンピュータ（電子計算機）から構成される。図１を参照して、配車管理装置５０は、そのハードウェア構成として、データの入出力を制御する入出力コントローラ５１を備える。また配車管理装置５０は、ＣＰＵ５２、入力部５３、表示部５４、ＲＯＭ５５、ＲＡＭ５６、及びハードディスクドライブ５７（ＨＤＤ）を備える。なお、ハードディスクドライブ５７の代わりに、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）等の記憶装置が用いられてもよい。これらの構成部品は内部バス５８に接続される。

記憶装置であるＲＯＭ５５及びハードディスクドライブ５７の少なくとも一方には、配車管理を行うためのプログラムが記憶される。上記プログラムが配車管理装置５０のＣＰＵ５２等により実行されることで、配車管理装置５０には、図２に例示されるような機能ブロックが形成される。

すなわち配車管理装置５０は、記憶部として、ダイナミックマップ記憶部６６、ユーザ登録情報記憶部６７、配車予約記憶部６８、及び自動運転車両記憶部６９を備える。また配車管理装置５０は、機能部として、送受信部６０、配車管理部６１、配車予約設定部６２、地図作成部６３、及び時計６５を備える。

ダイナミックマップ記憶部６６には、地図データであるダイナミックマップデータが記憶される。ダイナミックマップは、３次元地図であって、例えば車道の位置及び形状（３次元形状）が記憶される。車道の３次元形状とは、例えば勾配や幅員等が含まれる。また車道に引かれた車線、横断歩道、停止線等の位置もダイナミックマップに記憶される。加えて、道路周辺の建物や信号機等の構造物の位置及び形状（３次元形状）もダイナミックマップに記憶される。さらに、駐車場の位置及び形状もダイナミックマップに記憶される。

例えばダイナミックマップでは、緯度及び経度を含む地理座標系が用いられる。自動運転車両１０が自動運転走行する際には、地図作成部６３がダイナミックマップ記憶部６６からダイナミックマップデータを抽出して、走行経路を含む案内地図データを作成する。走行経路には、自動運転車両１０の現在位置、乗車地、及び目的地が含まれる。

ユーザ登録情報記憶部６７には、自動運転車両１０を用いた無人タクシーサービスの提供を受けるユーザの登録情報が記憶される。図３には、ユーザ登録情報記憶部６７に記憶された、ユーザ登録情報管理テーブルが例示される。

この管理テーブルには、ユーザ管理番号、ユーザ氏名、ユーザアカウント名、ユーザ端末識別記号、追加連絡先識別記号、及び、乗客１，２の顔画像の項目が設けられる。ユーザアカウント名は、自動運転車両１０を用いた無人タクシーサービスを利用するユーザを特定するための名称（会員名）であって、ユーザの端末機器７０に実装された無人タクシーアプリケーション８２を利用するための名称である。例えばユーザアカウント名として、ユーザのメールアドレスが用いられる。

ユーザ端末識別記号は、ユーザが所有する関係者連絡先機器である端末機器７０をインターネット９５上で識別するための記号である。ユーザ端末識別記号は、例えば端末機器７０に割り当てられたＩＰアドレスであってよい。後述されるように、配車予約に設定された乗客が自動運転車両１０に乗車した場合、当該車両から降車した場合、及び、自動運転車両１０のスキャンデータ解析部４０が乗客を認識できなかった場合に、乗客確認部４５は、ユーザ端末識別記号を参照して、関係者連絡先機器である端末機器７０とインターネット９５経由で接続する。

追加連絡先識別記号の欄には、ユーザ端末である端末機器７０の他に乗客確認部４５からの通知を受信可能な機器の識別記号が記憶される。追加される機器としては、乗客が高齢者である場合には、かかりつけの病院が保有するスマートフォン等が該当する。追加連絡先識別記号は、例えば追加される機器に割り当てられたＩＰアドレスであってよい。

乗客１，２の顔画像の項目には、無人タクシーサービスを利用する乗客の顔画像データが記憶される。顔画像データは、例えばＪＰＥＧデータ等のイメージデータであってよい。後述されるように、無人タクシーである自動運転車両１０の乗車時には、この顔画像データに基づいて乗客の顔認識が行われる。このような顔認識を行うことで、例えば無人タクシーの乗客として、未就学児や高齢者等、情報通信機器の操作に不慣れな者が想定されている場合に、認証に当たり当該乗客による機器操作が不要となる。

配車予約記憶部６８には、図４に例示される配車予約情報管理テーブルが記憶される。配車予約管理テーブルには、ユーザ氏名、ユーザアカウント名、乗車地、目的地、乗車地到着目標時刻、乗客氏名、及び乗客の顔画像といった項目が設けられる。

ユーザアカウント名は図３のユーザ登録情報管理テーブルにて記憶されたユーザアカウント名に対応する。つまり配車予約する際に無人タクシーアプリケーション８２を起動させたときのユーザアカウント名がこの項目に記憶される。さらにユーザアカウント名に関連付けられたユーザ氏名が配車予約管理テーブルに記憶される。

乗車地及び目的地には、無人タクシーアプリケーション８２から入力された乗車地及び目的地が記憶される。この項目には、乗車地及び目的地の住所が記憶される。またダイナミックデータの座標系に対応するために、乗車地及び目的地の地理座標（緯度及び経度）も記憶される。

乗客氏名の項目には、無人タクシーの乗客氏名が記憶される。乗客氏名は例えば無人タクシーアプリケーション８２からユーザによって入力される。さらに乗客顔画像には、乗客の顔画像データが記憶される。例えばこのデータは、図３のユーザ登録情報管理テーブルに記憶された乗客の顔画像から、ユーザにより選択される。

自動運転車両記憶部６９には、配車管理装置５０の管理下にある無人タクシーである自動運転車両１０の車両情報が記憶される。この車両情報には、自動運転車両１０の識別記号（例えば車両ナンバー）、車両カラー、走行距離、充電状態、稼働状況（迎車中、賃走中、空き状態）等が含まれる。

配車管理部６１は、配車予約に沿った自動運転車両１０の管理を行う。後述されるように、乗車地到着目標時刻に近づくと、配車管理部６１は空き状態の自動運転車両１０を配車車両に設定する。さらに配車予約に設定された乗車地へ自動運転車両１０を配車する。配車予約設定部６２は、端末機器７０の無人タクシーアプリケーション８２と協働して、自動運転車両１０の配車予約を行う。

地図作成部６３は、配車車両に設定された自動運転車両１０の現在地（つまり出発地）、配車予約に設定された乗車地及び目的地の３点を結ぶ走行経路を作成する。さらに地図作成部６３は、走行経路を含むダイナミックマップデータを、配車車両に設定された自動運転車両１０に送信する。さらに無人タクシーアプリケーション８２における配車予約の際に、地図作成部６３は、地図データ（例えば平面地図データ）を端末機器７０に送信する。

＜自動運転車両＞
図５には、自動運転車両１０の外観が例示される。例えば自動運転車両１０は、パーソナルモビリティまたは超小型モビリティとも呼ばれ、定員が１名または２名の小型車両である。自動運転車両１０は、例えば無人タクシーとして利用される。

例えば米国の自動車技術会（ＳＡＥ）による基準に基づいて、自動運転車両１０は、レベル０（運転者がすべての操作を行う）からレベル５（完全運転自動化）までの運行が可能となっている。例えば自動運転車両１０の運行時には、自動運転のレベルは例えばレベル４またはレベル５に設定される。

図１には、自動運転車両１０の自動運転機構が例示される。自動運転車両１０は、回転電機１７（モータ）を駆動源とし、図示しないバッテリを電源とする電動車両である。また自動運転車両１０は、走行制御機構として、車輪１６を操舵する操舵機構１５及び車輪１６を制動させる制動機構１４を備える。また自動運転車両１０は、駆動機構として、回転電機１７の出力を制御するインバータ１８を備える。

さらに、自動運転車両１０は、自車位置の取得や周辺状況の把握のための機構として、車外カメラ１１Ａ、ライダーユニット１１Ｂ、近接センサ１２、測位部１３、及び制御部２０を備える。

図５を参照して、自動運転車両１０には、その前面、後面、及び両側面に、センサユニット１１が設けられる。センサユニット１１は、車外カメラ１１Ａ（図１参照）及びライダーユニット１１Ｂを含んで構成される。

ライダーユニット１１Ｂは、自動運転走行用のセンサユニットであり、自車周辺の物体と自車との距離を測定可能な測距部である。ライダーユニット１１Ｂでは、ライダー（ＬｉＤＡＲ、Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）、すなわちレーザー光を用いて周辺物体との距離を測定する技術が用いられる。ライダーユニット１１Ｂは、赤外線のレーザー光を車外に向かって照射するエミッタと、その反射光を受光するレシーバ、ならびにエミッタ及びレシーバを回転させるモータを含んで構成される。

例えば、エミッタは車外に向かって赤外線のレーザー光を照射する。エミッタから照射されたレーザー光が自動運転車両１０の周辺の物体に当たると、その反射光がレシーバに受信される。エミッタの照射からレシーバの受光までに掛かる時間に基づいて、反射点とレシーバとの距離が求められる。またエミッタ及びレシーバがモータにより回動させられることで、水平方向及び鉛直方向にレーザー光線が走査され、これにより、自動運転車両１０の周辺環境についての３次元点群データを得ることが出来る。

車外カメラ１１Ａは、ライダーユニット１１Ｂと同様の視野を撮像する撮像器である。車外カメラ１１Ａは、例えばＣＭＯＳセンサやＣＣＤセンサ等のイメージセンサを備える。近接センサ１２は、例えば赤外線センサであって、図５に例示されるように、自動運転車両１０の前面、両側面、及び後面に設けられる。車外カメラ１１Ａは、自車周辺を撮像しその撮像画像をスキャンデータ解析部４０に送信する。

測位部１３は人工衛星によって測位を行うシステムであって、例えばＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）が用いられる。測位部１３を用いることで、自車位置（緯度及び経度）の推定が可能となる。

車内カメラ２９は、自動運転車両１０の車内を撮像する。この撮像画像は、乗客が自動運転車両に乗り込んだか否かを判定する際に用いられる。車内カメラ２９は、例えばＣＭＯＳセンサやＣＣＤセンサ等のイメージセンサを備える。

車外スピーカ１９は、図５に例示されるように、自動運転車両１０の前面に設けられる。後述されるように、乗客確認部４５（図２参照）が乗車地にて乗客を認識できなかった時に、関係者連絡先機器である端末機器７０の通話部７８に入力された音声、例えば関係者の肉声が、車外スピーカ１９から出力される。

また自動運転車両１０には、例えばその前面に車外掲示板９０（図５参照）が設けられる。車外掲示板９０は例えば液晶ディスプレイであり、種々のメッセージを表示可能となっている。例えば、自動運転状態（ＡＵＴＯＮＯＭＯＵＳ）であることを表示したり、空車状態または賃走状態であることが車外掲示板９０に表示される。また、迎車時には乗客の氏名またはそのニックネームが車外掲示板９０に表示される。

図１を参照して、制御部２０は、例えば自動運転車両１０の電子コントロールユニット（ＥＣＵ）であってよく、コンピュータ（電子計算機）から構成される。制御部２０は、そのハードウェア構成として、データの入出力を制御する入出力コントローラ２１を備える。また制御部２０は、演算装置として、ＣＰＵ２２、ＧＰＵ２３（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、及びＤＬＡ２４（Ｄｅｅｐ Ｌｅａｒｎｉｎｇ Ａｃｃｅｌｅｒａｔｏｒｓ）を備える。また制御部２０は、記憶部として、ＲＯＭ２５、ＲＡＭ２６、及びハードディスクドライブ２７（ＨＤＤ）を備える。なお、ハードディスクドライブ２７の代わりに、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）等の記憶装置が用いられてもよい。これらの構成部品は内部バス２８に接続される。

記憶装置であるＲＯＭ２５及びハードディスクドライブ２７の少なくとも一方には、自動運転車両１０の自動運転制御を行うためのプログラムが記憶される。上記プログラムが制御部２０のＣＰＵ２２等により実行されることで、制御部２０には、図２に例示されるような機能ブロックが形成される。すなわち制御部２０は、機能ブロックとして、スキャンデータ解析部４０、自己位置推定部４１、自律走行制御部４２、送受信部４３、乗客確認部４５、地図記憶部４６、配車予約記憶部４７、及び時計４８を備える。

スキャンデータ解析部４０は、自車の周辺物体の属性認識及び離隔距離測定が可能となっている。スキャンデータ解析部４０は、車外カメラ１１Ａが撮像した撮像画像を取得する。スキャンデータ解析部４０は、取得した撮像画像に対して、教師有り学習を用いたＳＳＤ（Ｓｉｎｇｌｅ Ｓｈｏｔ Ｍｕｌｔｉｂｏｘ Ｄｅｔｅｃｔｏｒ）やＹＯＬＯ（Ｙｏｕ Ｏｎｌｙ Ｌｏｏｋ Ｏｎｃｅ）といった既知のディープラーニング手法を利用した画像認識を行う。この画像認識により、撮像画像内の物体検出とその属性（車両、通行人、構造物等）の認識が行われる。

またスキャンデータ解析部４０は、ライダーユニット１１Ｂから３次元点群データを取得する。さらにスキャンデータ解析部４０は、３次元点群を複数のクラスタに分けるクラスタリングを実行する。さらにスキャンデータ解析部４０は、画像認識済みの撮像画像とクラスタリング済みの３次元点群データの座標を重ね合わせた周辺データを作成する。周辺データにより、どのような属性の物体が、自動運転車両１０からどれだけ離隔しているかを検出することが出来る。この周辺データは、自己位置推定部４１及び自律走行制御部４２に送られる。

また後述されるように、スキャンデータ解析部４０は、配車予約に設定された乗客の顔画像に基づいて、乗客の顔認識を行う。例えばスキャンデータ解析部４０は、複数の顔画像が記憶された顔画像データベースを備える。この顔画像データベースには、乗客の顔画像データも記憶される。そしてスキャンデータ解析部４０は、車外カメラ１１Ａによる撮像画像から顔画像を抽出し、さらに抽出された顔画像に対して、顔画像データベース内で最も類似度の高い顔情報を抽出可能となっている。

自己位置推定部４１は、測位部１３から自己位置情報（緯度、経度）を取得する。例えば自己位置推定部４１は人工衛星から自己位置情報を取得する。人工衛星から取得した自己位置情報は、最大で１００ｍ程度の誤差を含むことが知られている。そこで自己位置推定部４１は、測位部１３から取得した自己位置情報を修正してもよい。

例えば自己位置推定部４１は、人工衛星から取得した自己位置情報から、おおよその自己位置を推定し、その自己位置周辺のダイナミックマップデータを地図記憶部４６から抽出する。さらに自己位置推定部４１は、ダイナミックマップに基づく３次元画像と、スキャンデータ解析部４０による周辺画像とのマッチングを行う。このマッチングにより、ダイナミックマップ上の座標点、すなわち自己位置が得られる。このようにして得られた自己位置情報（自車位置情報）は、自律走行制御部４２に送られる。

送受信部４３は、外部から自動運転車両１０に送られる信号を受信する受信部と、自動運転車両１０から外部に信号を送信する送信部の機能を兼ねている。例えば送受信部４３には、配車管理装置５０から走行経路地図データ及び走行スケジュールデータが送信される。後述されるように、この走行経路地図データにはダイナミックマップデータが含まれ、配車管理装置５０の地図作成部６３から送信される。走行スケジュールデータには、出発時刻、乗車地到着目標時刻、及び目的地到着目標時刻が含まれる。

自律走行制御部４２は、予め与えられた走行経路情報、ならびに、スキャンデータ解析部４０により解析された、周辺物体の属性及び離隔距離に基づいて、操舵機構１５、制動機構１４、及び駆動機構であるインバータ１８を制御可能となっている。

具体的には自律走行制御部４２は、地図記憶部４６に記憶された走行経路地図データ、配車予約記憶部４７に記憶された走行スケジュールデータ、自己位置推定部４１から送信された自己位置情報（自車位置情報）、及び、スキャンデータ解析部４０から送信された周辺データに基づいて、自動運転車両１０の走行制御を行う。

例えば、自己位置及び走行経路地図データに沿って、大域的な進路が定められる。さらに周辺データに基づいて、前方の障害物を避ける等の、局所的な進路が定められる。自律走行制御部４２は、これらの進路に従って、制動機構１４、操舵機構１５、及びインバータ１８を制御する。

配車予約記憶部４７には、図４にて例示される配車予約データが記憶される。なお、図４には、配車管理装置５０が受け付けた全ての配車予約データが例示されているが、自動運転車両１０の配車予約記憶部４７には、このうち、自車が配車車両に指定された配車予約データのみが記憶される。

乗客確認部４５は、後述されるように、スキャンデータ解析部４０が乗車地にて乗客を認識したか否かを判定する。さらに乗客確認部４５は、以下（１）～（３）の少なくとも何れか一つの場合に、送受信部４３を介して、配車予約に設定された関係者連絡先機器である端末機器７０に通知を送信する。
（１）配車予約に設定された乗車地にて、当該配車予約に設定された乗客が乗車したとき
（２）配車予約に設定された乗車地到着目標時刻から所定の待機時間の間にスキャンデータ解析部４０により乗客が認識されなかったとき
（３）配車予約に設定された目的地で乗客が降車したとき

さらに乗客確認部４５は、（２）の場合、つまりスキャンデータ解析部４０が乗車地にて乗客を認識できなかった場合に、端末機器７０（関係者連絡先機器）に不在通知を送信し、車外カメラ１１Ａの遠隔操作を要請する。

また乗客確認部４５は、スキャンデータ解析部４０により乗客の顔が認識されると、車外掲示板９０（図５参照）による迎車メッセージの表示や、車外スピーカ１９による迎車音声の出力を行い、乗客の注意を自動運転車両１０に向ける。

＜端末機器＞
図１を参照して、端末機器７０は、自動運転車両１０を利用した無人タクシーサービスの利用者（ユーザ）が所有する通信端末機器である。端末機器７０は、例えばスマートフォンであってよい。

図１には、端末機器７０のハードウェア構成が例示される。端末機器７０は、入出力コントローラ７１、ＣＰＵ７２、入力部７３、表示部７４、及び通話部７８を備える。また端末機器７０は、記憶部として、ＲＯＭ７５、ＲＡＭ７６、及びストレージデバイス７７を備える。これらの構成部品は内部バス７９に接続される。

入力部７３及び表示部７４は、タッチパネルとして一体的に形成されてよい。後述されるように、入力部７３は、自動運転車両１０の配車予約に当たり、目的地、乗車地、使用日、及び乗車予定時刻（乗車地到着目標時刻）を入力可能となっている。

記憶装置であるＲＯＭ７５及びストレージデバイス７７の少なくとも一方には、自動運転車両１０の配車予約を行うためのプログラムが記憶される。このプログラムが端末機器７０のＣＰＵ７２等により実行されることで、端末機器７０には、図２に示されるような機能ブロックが形成される。また、ＤＶＤ等の非一過性のコンピュータ読み取り可能な記憶媒体に記憶された上記プログラムをＣＰＵ７２が実行することによっても、図２に示されるような機能ブロックが形成される。すなわち端末機器７０は、機能ブロックとして、送受信部８０及び無人タクシーアプリケーション８２を備える。

無人タクシーアプリケーション８２は、表示制御部８２Ａ、配車予約設定部８２Ｂ、カメラ遠隔操作部８２Ｃ、及びスピーカ遠隔操作部８２Ｄを備える。無人タクシーアプリケーションを起動させると、認証用の画面が表示部７４に表示される。当該画面に、例えば入力部７３を介してユーザアカウント名及びパスワードがユーザにより入力されると配車予約システムにログインされる。

表示制御部８２Ａは、例えば上記認証画像を含めて、配車予約用の画像を表示部７４に表示させる。また表示制御部８２Ａは、自動運転車両１０による迎車の際に、図９～図１５に例示される案内画像を表示部７４に表示させる。

配車予約設定部８２Ｂは、無人タクシーである自動運転車両の配車予約の設定を行う。例えば配車予約設定部８２Ｂは、表示制御部８２Ａを介して表示部７４に配車予約画像を表示させ、図４に例示される、配車予約に必要な項目をユーザに入力させる。入力された項目事項は配車管理装置５０の配車管理部６１に送信される。

カメラ遠隔操作部８２Ｃは、後述されるように、迎車時に自動運転車両１０のスキャンデータ解析部４０が乗客を認識できなかった場合（乗客不在時）に、車外カメラ１１Ａを遠隔操作可能となっている。またスピーカ遠隔操作部８２Ｄは、上記乗客不在時に、通話部７８に入力された関係者の肉声等の音声データを、乗客確認部４５に送信可能となっている。乗客確認部４５は、受信した音声データを、車外スピーカ１９から出力する。

＜配車管理フロー＞
図６には、配車管理装置５０による配車管理フローが例示される。なおこのフローは、所定の時間間隔（例えば１０分）を空けて、繰り返し実行される。この時間間隔は、後述される迎車時間帯に指定された時間（例えば１時間）よりも短い。また、図６～図８では、各ステップの実行主体が示される。具体的には、配車管理装置５０により実行されるステップが（Ｃ）で示され、自動運転車両１０により実行されるステップが（Ｖ）で示され、端末機器７０により実行されるステップが（Ｕ）で示される。

配車管理部６１は、配車予約記憶部６８に記憶された配車予約管理テーブルを参照する。さらに配車管理部６１は、時計６５から現在時刻を参照する。次に配車管理部６１は、現在時刻が、配車予約管理テーブルに設定された乗車地到着目標時刻前の迎車時間帯に含まれる配車予約（以下適宜、直前配車予約と記載される）を抽出する（Ｓ１０）。迎車時間帯は、例えば直前配車予約に設定された乗車地到着目標時刻前の１時間であってよい。

さらに配車管理部６１は、自動運転車両記憶部６９にアクセスして、管理下にある自動運転車両１０の稼働状況（迎車中、賃走中、空き状態）を確認し、空き状態の自動運転車両１０を抽出する（Ｓ１２）。さらに配車管理部６１は、空き状態の自動運転車両１０のうち、直前配車予約に設定された乗車地に最も近接した位置にいる自動運転車両１０を配車車両に設定する（Ｓ１４）。

次に地図作成部６３は、配車車両に設定された自動運転車両１０の現在位置、直前配車予約に設定された乗車地及び目的地の３点を通過する走行経路地図データを作成する。この地図データはダイナミックマップ記憶部６６に記憶されたダイナミックマップデータを加工することで作成される。

配車管理部６１は、走行経路地図データと走行スケジュールデータを、配車車両に設定された自動運転車両１０に送信する（Ｓ１６）。走行スケジュールデータは、直前配車予約に設定された乗車地到着目標時刻と、乗車地到着目標時刻から所定の定格速度で目的地まで走行した場合の目的地到着目標時刻が含まれる。さらに配車管理部６１は、配車車両に設定された自動運転車両１０に対して出発指令を送信する（Ｓ１８）。

＜迎車フロー＞
図７、図８には、配車車両に設定された自動運転車両１０による、乗車地への迎車フローが例示される。この迎車フロー実行時には、関係者連絡先機器である端末機器７０の表示部７４に、図９～図１５に例示される案内画像が表示される。

上述のように、自動運転車両１０は、配車管理装置５０の配車管理部６１から出発指令を受信する。これを受けて自動運転車両１０の自律走行制御部４２は、制動機構１４、操舵機構１５、及び駆動機構であるインバータ１８を制御しながら、走行経路地図に沿って、現在位置から乗車地に向かって自動運転走行を行う（Ｓ３０）。

また、配車管理装置５０の配車管理部６１は、配車予約記憶部６８（図２参照）に記憶された配車予約管理テーブル（図４参照）を参照する。具体的には、当該テーブル中の、自動運転車両１０が迎車中である配車予約を参照して、当該配車予約に設定されたユーザアカウント名を取得する。

さらに配車管理部６１は、ユーザ登録情報記憶部６７に記憶されたユーザ登録情報管理テーブル（図３参照）を参照して、取得したユーザアカウント名に関連付けられたユーザ端末識別記号を取得する。さらに配車管理部６１は、取得したユーザ端末識別記号を有する関係者連絡先機器である端末機器７０と、インターネット９５を介して接続する。

さらに配車管理部６１は、端末機器７０に、地図画像のデータ及び出発メッセージデータを送信する（Ｓ３２）。端末機器７０の表示制御部８２Ａは、これらのデータを表示部７４に表示させる（Ｓ３４）。

例えば図９に例示されるように、表示部７４には、地図画像１００が表示される。地図画像１００には、乗車地マーク１０２、目的地マーク１０４、及び配車車両マーク１１２が表示される。加えて地図画像には、自動運転車両１０が乗車地に向けて出発した旨の出発メッセージが記載されたメッセージボックス１１０Ａと、現在時刻、乗車地到着目標時刻、及び目的地到着目標時刻が記載されたメッセージボックス１１０Ｂが表示される。

自動運転車両１０が乗車地に到着すると、自律走行制御部４２は制動機構１４及びインバータ１８を制御して自動運転車両１０をその場で停車させる（Ｓ３６）。配車管理部６１は配車車両が乗車地に到着した旨の通知を端末機器７０に送信する。これを受けて端末機器７０の表示部７４には、図１０に例示されるように、自動運転車両１０が乗車地に到着した旨のメッセージが記載されたメッセージボックス１１０Ｃが表示される。

さらにスキャンデータ解析部４０は車外カメラ１１Ａから、自車周辺の撮像画像を取得して画像認識を行う（Ｓ３８）。スキャンデータ解析部４０の画像認識結果は乗客確認部４５に送信される。乗客確認部４５は、スキャンデータ解析部４０により画像認識された物体の属性に、乗客が含まれているか否か、言い換えると、スキャンデータ解析部４０が、車外撮像画像内に乗客の顔を認識したか否かを判定する（Ｓ４０）。

スキャンデータ解析部４０が、車外撮像画像内に乗客の顔を認識した場合、乗客確認部４５は、乗客の認識に成功した旨の通知を端末機器７０に送信する。これを受けて端末機器７０の表示部７４には、図１１に例示されるようなメッセージボックス１１０Ｄが地図画像１００上に表示される。メッセージボックス１１０Ｄには、自動運転車両１０が乗客を認識できた旨のメッセージが記載される。

また乗客確認部４５は乗客の乗車有無を確認する。具体的には乗客確認部４５は、図８において車内カメラ２９の撮像画像をスキャンデータ解析部４０に解析させて、撮像画像内から乗客を認識できたか否かを判定する（Ｓ５８）。

車内の撮像画像から乗客が認識されなかった場合、乗客確認部４５は車外掲示板９０（図５参照）及び車外スピーカ１９の少なくとも一方を用いて、乗車催促メッセージを出力する（Ｓ６４）。このメッセージに促されて乗客が自動運転車両１０内に乗車すると、乗客確認部４５は関係者連絡先機器である端末機器７０に、乗車通知を送信する（Ｓ６０）。例えば端末機器７０には、図１２に例示されるように、乗客の乗車を確認した旨のメッセージが記載されたメッセージボックス１１０Ｅが表示される。さらに自動運転車両１０は、目的地に向かって自動運転走行を行う（Ｓ６２）。

なお、図７、図８のフローからは外れるが、自動運転車両１０が目的地に到着し、スキャンデータ解析部４０が、乗客が降車したことを車内カメラ２９による撮像画像で確認すると、乗客確認部４５は、関係者連絡先機器である端末機器７０に、到着通知を送信する。

ステップＳ４０に戻り、スキャンデータ解析部４０が車外撮像画像から乗客の顔を認識できなかった場合、乗客確認部４５は、時計４８を参照して、現在時刻が、配車予約に設定された乗車地到着目標時刻を経過しているか否かを判定する（Ｓ４２）。現在時刻が乗車地到着目標時刻前である場合には、乗客が乗車地に辿り着いていない可能性があるため、ステップＳ３８に戻り、スキャンデータ解析部４０は、車外撮像画像に対して画像認識を継続する。

一方、現在時刻が乗車地到着目標時刻を経過している場合、乗客確認部４５は、乗車地到着目標時刻からの経過時間Ｔｗを算出して、当該時間が所定の閾値時間Ｔｔｈ（待機時間）を超過しているか否かを判定する（Ｓ４４）。閾値時間Ｔｔｈは例えば１０分であってよい。乗車地到着目標時刻からの経過時間Ｔｗが閾値時間Ｔｔｈ以下である場合には、ステップＳ３８に戻って、スキャンデータ解析部４０による、車外撮像画像の画像認識が継続される。

一方、乗車地到着目標時刻からの経過時間Ｔｗが閾値時間Ｔｔｈ（待機時間）を超過する場合、乗客確認部４５は、不在通知１データを端末機器７０に送信する（Ｓ４６）。加えて乗客確認部４５は、車外カメラ１１Ａによる撮像画像を端末機器７０に送信する。

端末機器７０の送受信部８０が不在通知１データを受信すると、表示部７４には、図１３に例示されるように、自動運転車両１０が乗客を確認（認識）できていない旨の不在通知１が記載されたメッセージボックス１１０Ｆが地図画像１００上に表示される。

なお、メッセージボックス１１０Ｆには、車外カメラ１１Ａの遠隔操作を促す内容のメッセージと、通話部７８の音声を車外スピーカ１９から出力可能である旨のメッセージも記載される。さらに表示部７４の画面は図１４に例示されるような遠隔操作画像に切り替わる。遠隔操作画像には、送受信部８０が受信した撮像画像であって、車外カメラ１１Ａによる自動運転車両１０の周辺画像１２２が表示される。

さらに遠隔操作画像では、表示箇所を変更させる操作ボタン１２０Ａ～１２０Ｄ及び撮像倍率を変更させるズームボタン１２４が表示される。これらのボタンがカメラ遠隔操作部８２Ｃを介してユーザにより操作される。ユーザにより入力された操作指令により、車外カメラ１１Ａの撮像設定が変更される（Ｓ４８）。設定変更後の撮像画像は乗客確認部４５から端末機器７０に送信される（Ｓ５０）。

例えば、配車予約時に設定された顔画像とは異なる方向を乗客が向いているときには、スキャンデータ解析部４０による顔認識が困難となるおそれがある。また自動運転車両１０から乗客が離隔しているときには、顔の特徴を解析することが困難な場合がある。

このような場合、乗客の関係者であれば、例えば乗客の服装や背丈等の特徴で乗客を認識することが可能な場合がある。そこでユーザにより車外カメラ１１Ａを遠隔操作させて、乗客の顔認識が可能となるように、倍率や撮影角度（カメラアングル）が設定変更される。

また端末機器７０の通話部７８に向かってユーザの肉声が発話されると、通話部７８はその音声データを乗客確認部４５に送信する（Ｓ５２）。乗客確認部４５は、受信した音声データを車外スピーカ１９から出力させる（Ｓ５４）。乗客にとって聞き覚えのある音声が車外スピーカ１９から発せられることで、乗客は自動運転車両１０に顔を向ける等、注意を向けるようになり、容易に顔認識を行うことが出来る。なお、ステップＳ４８～Ｓ５４は所定時間内で繰り返し実行可能であってよい。

さらに乗客確認部４５は、スキャンデータ解析部４０が、車外撮像画像から乗客の顔を認識したか否かを判定する（Ｓ５６）。乗客の顔が認識された場合、乗客の乗車を確認するステップＳ５８に進む。

一方、ステップＳ５６にて、スキャンデータ解析部４０が、車外撮像画像から乗客の顔を認識できなかった場合、乗客確認部４５は、不在通知２データを端末機器７０に送信する（Ｓ６６）。端末機器７０の表示部７４には、図１５に例示されるように、自動運転車両１０により乗客が確認（認識）できなかった旨の不在通知２が記載されたメッセージボックス１１０Ｇが地図画像１００上に表示される。

さらにメッセージボックス１１０Ｇには、警察、高齢者用施設等、関係機関への連絡を促すメッセージや、配車予約をキャンセルする旨のメッセージが記載される。さらに乗客確認部４５は、配車予約を取り消す（Ｓ６８）。例えば乗客確認部４５は、ユーザによる遠隔操作によっても乗客が認識できなかった旨の通知と、配車予約の取り消し通知を、配車管理装置５０の配車管理部６１に送信する。これを受けて配車管理部６１は、該当する配車予約を配車予約管理テーブル（図４参照）から取り消す（Ｓ６８）。

なお、上述の実施形態では、乗客の乗降車時及び乗車地での乗客不在時の全ての場合に、乗客確認部４５が端末機器７０に通知を送信していたが、これらの３つの場合のいずれか一つの場合に絞って通知が行われてもよい。例えば乗客確認部４５は、図７のＳ４６（不在通知１の送信）を実行する一方で、図８のＳ６０（乗車通知の送信）を省略し、また降車時の通知も省略してもよい。

＜配車システムの別例＞
図１６には、本実施形態に係る配車システムの別例が示される。図２との差異点として、乗客確認部４５が自動運転車両１０から配車管理装置５０に移されている。つまりこの実施形態では、乗客の乗降車及び不在時対応が、配車管理装置５０により行われる。

すなわち、配車管理装置５０に設けられた乗客確認部４５は、
（１）配車予約に設定された乗車地にて配車予約に設定された乗客が乗車したとき
（２）配車予約に設定された乗車地到着目標時刻から所定の待機時間の間に、スキャンデータ解析部４０により乗客が認識されなかったとき
（３）配車予約に設定された目的地で乗客が降車したとき
の少なくとも何れか一つの場合に、配車予約に設定された関係者連絡先機器である端末機器７０に通知を送信する。

具体的には、図１７、図１８に、図１６の配車システムにおける、迎車フローが例示される。このフローでは、図７、図８では自動運転車両１０にて実行されていたステップＳ４２，Ｓ４４，Ｓ４６，Ｓ５０，Ｓ５４，Ｓ６０，Ｓ６４，Ｓ６６が、配車管理装置５０によるステップＳ１４２，Ｓ１４４，Ｓ１４６，Ｓ１５０，Ｓ１５４，Ｓ１６０，Ｓ１６４，Ｓ１６６にそれぞれ置き換えられる。図１７、図１８における、図７、図８と同符号のステップを含めて、各ステップの処理内容は図７、図８のフローと同様である。

図１７、図１８のフローで明らかなように、配車管理装置５０の乗客確認部４５は、乗車地にて乗客が乗車したとき（Ｓ５８でＹｅｓの場合）には、端末機器７０に対して乗車通知を送信する（Ｓ１６０）。また、配車管理装置５０の乗客確認部４５は、乗車地到着目標時刻から所定の閾値時間Ｔｔｈの間に、スキャンデータ解析部４０により乗客が認識されなかったとき（Ｓ１４４でＹｅｓの場合）には、端末機器７０に対して不在通知１及び車外カメラ１１Ａの撮像画像を送信する（Ｓ１４６）。この不在通知１には、車外カメラ１１Ａに対する操作指令の、端末機器７０からの入力を促す内容のメッセージが含まれる。

なお、図１７、図１８のフローからは外れるが、乗客が目的地にて自動運転車両１０から降車したときには、配車管理装置５０の乗客確認部４５は、関係者連絡先機器である端末機器７０に、到着通知を送信する。具体的には、スキャンデータ解析部４０が、車内カメラ２９の撮像画像から、乗客が降車したことを確認すると、降車通知が送受信部４３を介して配車管理装置５０に送信される。これを受けて配車管理装置５０の乗客確認部４５は、端末機器７０に到着通知を送信する。

なお、上述の実施形態では、乗客の乗降車時及び乗車地での乗客不在時の全ての場合に、配車管理装置５０の乗客確認部４５が、端末機器７０に通知を送信していたが、これらの３つの場合のいずれか一つの場合に絞って通知が行われてもよい。例えば乗客確認部４５は、図１７のＳ１４６（不在通知１の送信）を実行する一方で、図１８のＳ１６０（乗車通知の送信）を省略し、また降車時の通知も省略してもよい。

１０ 自動運転車両、１１ センサユニット、１１Ａ 車外カメラ、１１Ｂ ライダーユニット、１２ 近接センサ、１３ 測位部、１４ 制動機構、１５ 操舵機構、１７ 回転電機、１８ インバータ、１９ 車外スピーカ、２０ 制御部、２９ 車内カメラ、４０ スキャンデータ解析部、４１ 自己位置推定部、４２ 自律走行制御部、４５ 乗客確認部、４６ 地図記憶部、４７，６８ 配車予約記憶部、５０ 配車管理装置、６１ 配車管理部、６２，８２Ｂ 配車予約設定部、６３ 地図作成部、６６ ダイナミックマップ記憶部、６７ ユーザ登録情報記憶部、６９ 自動運転車両記憶部、７０ 端末機器、７３ 入力部、７４ 表示部、７８ 通話部、８２ 無人タクシーアプリケーション、８２Ａ 表示制御部、８２Ｃ カメラ遠隔操作部、８２Ｄ スピーカ遠隔操作部、９０ 車外掲示板、１２０Ａ～１２０Ｄ 操作ボタン、１２４ ズームボタン。

Claims (4)

1. 自車の周辺物体の属性認識及び離隔距離測定が可能な解析部と、
   予め与えられた走行経路情報、ならびに、前記周辺物体の属性及び離隔距離に基づいて、操舵機構、制動機構、及び駆動機構を自律的に制御可能な自律走行制御部と、
   （１）配車予約に設定された乗車地にて前記配車予約に設定された乗客が乗車したとき、（２）前記配車予約に設定された乗車地到着目標時刻から所定の待機時間の間に、前記解析部により前記乗客が認識されなかったとき、及び、（３）前記配車予約に設定された目的地で前記乗客が降車したとき、の少なくとも何れか一つの場合に、前記配車予約に設定された前記乗客の家族の端末機器である関係者連絡先機器に通知を送信する、乗客確認部と、
   自車周辺を撮像しその撮像画像を前記解析部に送信する撮像器と、
   を備え、
   （２）前記乗車地到着目標時刻から前記待機時間の間に前記解析部により前記乗客が認識されなかったとき、前記乗客確認部は、前記関係者連絡先機器に対して、前記通知として不在通知を送信するとともに、前記撮像画像を送信し、
   前記撮像器は、前記不在通知を受信した前記関係者連絡先機器からの操作指令に基づいて、撮像設定を変更する、
   自動運転車両。
2. 請求項１に記載の自動運転車両であって、
   前記解析部は、前記配車予約に設定された前記乗客の顔画像に基づいて、前記撮像画像内の前記乗客を認識する、
   自動運転車両。
3. 請求項１または２に記載の自動運転車両であって、
   前記関係者連絡先機器の通話部に入力された音声を出力可能な車外スピーカを備える、
   自動運転車両。
4. 配車予約に基づく迎車時に、当該配車予約に設定された乗車地へ自動運転車両を配車する配車管理部と、
   （１）前記乗車地にて前記配車予約に設定された乗客が前記自動運転車両に乗車したとき、（２）前記配車予約に設定された乗車地到着目標時刻から所定の待機時間の間に、前記自動運転車両により前記乗客が認識されなかったとき、及び、（３）前記配車予約に設定された目的地で前記自動運転車両から前記乗客が降車したとき、の少なくとも何れか一つの場合に、前記配車予約に設定された前記乗客の家族の端末機器である関係者連絡先機器に通知を送信する、乗客確認部と、
   を備え、
   （２）前記乗車地到着目標時刻から前記待機時間の間に前記自動運転車両により前記乗客が認識されなかったとき、前記乗客確認部は、前記関係者連絡先機器に対して、前記通知として不在通知を送信するとともに、前記自動運転車両の周辺を撮像する撮像器による撮像画像を送信し、
   前記不在通知には、前記撮像器に対する操作指令の、前記関係者連絡先機器からの入力を促す内容のメッセージが含まれる、
   配車管理装置。

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