JP2019530609A - モジュラー型アーキテクチャの自律走行車両 - Google Patents
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Abstract
Description
なお、本発明は、実施の態様として以下の内容を含む。
〔態様1〕
自律走行車両を動作させる方法であって、
自動運転制御部(ADC)が、計画された少なくとも1つの走行経路であって、前記自律走行車両が走行可能であると共に、車両を含む物体であって、近辺における物体から安全なだけ間隔が空いていると予測される少なくとも1つの走行経路を決定する過程と、
車両制御部(VC)が、計画された前記少なくとも1つの走行経路に基づき、前記近辺における物体との衝突を起こさないと予測される少なくとも1つの車両軌道を決定する過程と、
前記VCが、衝突可能性の基準に基づき、決定された前記車両軌道のうちの一つを有効であるものとして選択する過程と、
前記VCから、有効であるものとされた前記車両軌道を辿るように、操舵指令、スロットル指令及び制動指令を、前記自律走行車両内の少なくとも1つの駆動部制御手段に送信する過程と、
を備える、方法。
〔態様2〕
態様1に記載の方法において、さらに、
認知制御部(PC)が、走行に利用可能な空いたスペースの確率予測を、車両を含む物体であって、観測された物体の位置に基づいて生成する過程と、
前記ADCが、空いたスペースの前記確率予測から、前記少なくとも1つの走行経路を決定する過程と、
前記PCが、閾値半径内の車両及び物体の前記位置についての運動学による予測を実行することにより、走行に利用可能な前記空いたスペースの運動学的予測を生成する過程と、
前記VCが、
乗車快適性設計目標を満たす所与の経路内の少なくとも1つの経路軌道を決定する過程と、
空いたスペースについての更新された運動学的予測から、緊急時軌道を決定する過程と、
空いたスペースについての更新された前記運動学的予測を用いる衝突回避可能性に基づいて、仮軌道又は緊急時軌道を選択する過程と、
選択された前記軌道経路を辿るように、更新された操舵指令、スロットル指令及び制動指令を生成する過程と、
更新された指令を、実行用に前記駆動部制御手段に送信する過程と、
を備える、方法。
〔態様3〕
態様1に記載の方法において、さらに、
前記ADCが、前記自律走行車両が目的地まで走行するための車道のルートを計画する過程、
を備え、車道の前記ルート内における前記経路の決定が、走行面と前記自律走行車両近辺の物体とについて複数のセンサにより決定された情報に基づいて行われる、方法。
〔態様4〕
態様1に記載の方法において、さらに、
センサインターフェースサーバ(SIS)が、複数のセンサ副系統からの入力を、ベンダーニュートラルなフォーマットに変換する過程、
を備える、方法。
〔態様5〕
態様1に記載の方法において、さらに、
位置特定制御部(LC)が、複数のセンサ入力から、前記自律走行車両の位置及び姿勢を決定する過程、
を備える、方法。
〔態様6〕
態様1に記載の方法において、さらに、
認知制御部(PC)が、複数のセンサ副系統により検出された物体であって、前記自律走行車両周辺且つ走行可能面上にある物体を決定する過程、
を備える、方法。
〔態様7〕
態様1に記載の方法において、さらに、
ヒューマンインタラクション制御部(HIC)が、オペレータ、乗員、および前記自律走行車両外部の人間の間の相互作用のためのインターフェースを提供する過程、
を備える、方法。
〔態様8〕
態様1に記載の方法において、さらに、
マシンインターフェース制御部(MC)を介して、他の自動運転車又は自動化システムと相互に作用する過程、
を備える、方法。
〔態様9〕
態様1に記載の方法において、さらに、
システム制御部(SC)が、オペレータと前記自律走行車両の構成要素の間での操縦の切替えをコーディネートする過程、
を備える、方法。
〔態様10〕
態様9に記載の方法において、さらに、前記自律走行車両の前記構成要素を、動作不良を含む異常挙動について監視し、動作不良を解決するための措置を管理する過程、
を備える、方法。
〔態様11〕
態様1に記載の方法において、さらに、
前記VCが、前記ADCが決定した前記経路内での衝突可能性の決定に応答して、当該経路外を走行させる過程、
を備える、方法。
〔態様12〕
態様1に記載の方法において、さらに、
前記自律走行車両のアーキテクチャ内における通信帯域幅の使用を、
センサインターフェースサーバ(SIS)であって、前記アーキテクチャの当該SIS以外の構成要素に送信されるセンサデータを変換及びフィルタリングするように構成された、センサインターフェースサーバ(SIS)と、
複数のセンサからのセンサ測定値を融合して、前記自律走行車両周辺の環境についての単一の認知推定とするように構成された、認知制御部(PC)と、
複数のセンサ測定値からの出力を融合して、実世界での前記自律走行車両の単一の位置及び姿勢とするように構成された、位置特定制御部(LC)
を設けることによって抑える過程、
を備える、方法。
〔態様13〕
態様1に記載の方法において、さらに、
ヒューマンインターフェース制御部(HC)が、
前記自律走行車両のオペレータの準備完了性であって、当該自律走行車両の運転を支援することに対する準備完了性を測定する過程と、
前記自律走行車両による自動化機能の可変なレベルを、前記オペレータの測定された前記準備完了性に基づいて提供する過程と、
を備える、方法。
〔態様14〕
態様1に記載の方法において、さらに、
ヒューマンインターフェース制御部(HC)が、
前記自律走行車両の内部状態を、人間が理解することのできるフォーマットに変換する過程と、
前記人間が理解することのできるフォーマットに変換された前記内部状態を、オペレータに提示する過程と、
を備える、方法。
〔態様15〕
自律走行車両を動作させるシステムであって、
計画された少なくとも1つの走行経路であって、前記自律走行車両が走行可能であると共に、車両を含む物体であって、近辺における物体から安全なだけ間隔が空いていると予測される少なくとも1つの走行経路を決定するように構成された、自動運転制御部(ADC)と、
計画された前記少なくとも1つの走行経路に基づき、前記近辺における物体との衝突を起こさないと予測される少なくとも1つの車両軌道を決定し、
衝突可能性の基準に基づき、決定された前記車両軌道のうちの一つを有効であるものとして選択し、
有効であるものとされた前記車両軌道を辿るように、操舵指令、スロットル指令及び制動指令を、前記車両内の少なくとも1つの駆動部制御手段に送信するように構成された、車両制御部(VC)と、
を備える、システム。
〔態様16〕
態様15に記載のシステムにおいて、さらに、
走行に利用可能な空いたスペースの確率予測を、車両を含む物体であって、観測された物体の位置に基づいて生成するように構成された認知制御部(PC)、
を備え、前記ADCは、さらに、空いたスペースの前記確率予測から、前記少なくとも1つの走行経路を決定するように構成されており、
前記PCは、さらに、閾値半径内の車両及び物体の前記位置についての運動学による予測を実行することにより、走行に利用可能な前記空いたスペースの運動学的予測を生成するように構成されており、
前記VCは、さらに、
乗車快適性設計目標を満たす所与の経路内の少なくとも1つの経路軌道を決定し、
空いたスペースについての更新された運動学的予測から、緊急時軌道経路を決定し、
空いたスペースについての更新された前記運動学的予測を用いる衝突回避可能性に基づいて、仮軌道又は緊急時軌道を選択し、
選択された前記軌道経路を辿るように、更新された操舵指令、スロットル指令及び制動指令を生成し、
更新された指令を、実行用に前記駆動部制御手段に送信するように構成されている、システム。
〔態様17〕
態様15に記載のシステムにおいて、前記ADCは、さらに、前記自律走行車両が目的地まで走行するための車道のルートを計画するように構成されており、車道の前記ルート内における前記経路の決定が、走行面と前記自律走行車両近辺の物体とについて複数のセンサにより決定された情報に基づいて行われる、システム。
〔態様18〕
態様15に記載のシステムにおいて、さらに、
複数のセンサ副系統からの入力を、ベンダーニュートラルなフォーマットに変換するように構成されたセンサインターフェースサーバ(SIS)、
を備える、システム。
〔態様19〕
態様15に記載のシステムにおいて、さらに、
複数のセンサ入力から、前記自律走行車両の位置及び姿勢を決定するように構成された位置特定制御部、
を備える、システム。
〔態様20〕
態様15に記載のシステムにおいて、さらに、
複数のセンサ副系統により検出された物体であって、前記自律走行車両周辺且つ走行可能面上にある物体を決定するように構成された認知制御部(PC)、
を備える、システム。
〔態様21〕
態様15に記載のシステムにおいて、さらに、
オペレータ、乗員、および前記自律走行車両外部の人間の間の相互作用のためのインターフェースを提供するように構成された、ヒューマンインタラクション制御部(HC)、
を備える、システム。
〔態様22〕
態様16に記載のシステムにおいて、さらに、
他の自動運転車又は自動化システムと相互作用するように構成された、マシンインタラクション制御部(MC)、
を備える、システム。
〔態様23〕
態様15に記載のシステムにおいて、さらに、
オペレータと前記自律走行車両のモジュラー型アーキテクチャの構成要素の間での操縦の切替えをコーディネートするように構成された、システム制御部(SC)、
を備える、システム。
〔態様24〕
態様23に記載のシステムにおいて、前記SCは、さらに、前記自律走行車両の前記構成要素を、動作不良を含む異常挙動について監視し、動作不良を解決するための措置を管理するように構成されている、システム。
〔態様25〕
態様15に記載のシステムにおいて、前記車両制御部は、さらに、前記ADCが生成した前記経路内での高い衝突可能性の判定に応答して、当該経路外を走行させるように構成されている、システム。
〔態様26〕
態様15に記載のシステムにおいて、さらに、
センサインターフェースサーバ(SIS)であって、前記アーキテクチャの当該SIS以外の構成要素に送信されるセンサデータを変換及びフィルタリングするように構成された、センサインターフェースサーバ(SIS)と、
複数のセンサからのセンサ測定値を融合して、前記自律走行車両周囲の環境についての単一の認知推定とするように構成された、認知制御部(PC)と、
複数のセンサ測定値からの出力を融合して、実世界での前記自律走行車両の単一の位置及び姿勢とするように構成された、位置特定制御部(LC)と、
を備え、前記センサインターフェースサーバ、認知制御部及び位置特定制御部が、前記アーキテクチャ内における通信帯域幅の使用を抑える、システム。
〔態様27〕
態様15に記載のシステムにおいて、さらに、
前記自律走行車両のオペレータの準備完了性であって、当該自律走行車両の運転を支援することに対する準備完了性を測定し、前記自律走行車両による自動化機能の可変なレベルを、前記オペレータの測定された前記準備完了性に基づいて提供するように構成された、ヒューマンインタラクション制御部(HC)、
を備える、システム。
〔態様28〕
態様15に記載のシステムにおいて、さらに、
前記自律走行車両の内部状態を、人間が理解することのできるフォーマットに変換し、前記人間が理解することのできるフォーマットに変換された前記内部状態を、オペレータに提示するように構成された、ヒューマンインタラクション制御部(HC)、
を備える、システム。
Claims (28)
- 自律走行車両を動作させる方法であって、
自動運転制御部(ADC)が、計画された少なくとも1つの走行経路であって、前記自律走行車両が走行可能であると共に、車両を含む物体であって、近辺における物体から安全なだけ間隔が空いていると予測される少なくとも1つの走行経路を決定する過程と、
車両制御部(VC)が、計画された前記少なくとも1つの走行経路に基づき、前記近辺における物体との衝突を起こさないと予測される少なくとも1つの車両軌道を決定する過程と、
前記VCが、衝突可能性の基準に基づき、決定された前記車両軌道のうちの一つを有効であるものとして選択する過程と、
前記VCから、有効であるものとされた前記車両軌道を辿るように、操舵指令、スロットル指令及び制動指令を、前記自律走行車両内の少なくとも1つの駆動部制御手段に送信する過程と、
を備える、方法。 - 請求項1に記載の方法において、さらに、
認知制御部(PC)が、走行に利用可能な空いたスペースの確率予測を、車両を含む物体であって、観測された物体の位置に基づいて生成する過程と、
前記ADCが、空いたスペースの前記確率予測から、前記少なくとも1つの走行経路を決定する過程と、
前記PCが、閾値半径内の車両及び物体の前記位置についての運動学による予測を実行することにより、走行に利用可能な前記空いたスペースの運動学的予測を生成する過程と、
前記VCが、
乗車快適性設計目標を満たす所与の経路内の少なくとも1つの経路軌道を決定する過程と、
空いたスペースについての更新された運動学的予測から、緊急時軌道を決定する過程と、
空いたスペースについての更新された前記運動学的予測を用いる衝突回避可能性に基づいて、仮軌道又は緊急時軌道を選択する過程と、
選択された前記軌道経路を辿るように、更新された操舵指令、スロットル指令及び制動指令を生成する過程と、
更新された指令を、実行用に前記駆動部制御手段に送信する過程と、
を備える、方法。 - 請求項1に記載の方法において、さらに、
前記ADCが、前記自律走行車両が目的地まで走行するための車道のルートを計画する過程、
を備え、車道の前記ルート内における前記経路の決定が、走行面と前記自律走行車両近辺の物体とについて複数のセンサにより決定された情報に基づいて行われる、方法。 - 請求項1に記載の方法において、さらに、
センサインターフェースサーバ(SIS)が、複数のセンサ副系統からの入力を、ベンダーニュートラルなフォーマットに変換する過程、
を備える、方法。 - 請求項1に記載の方法において、さらに、
位置特定制御部(LC)が、複数のセンサ入力から、前記自律走行車両の位置及び姿勢を決定する過程、
を備える、方法。 - 請求項1に記載の方法において、さらに、
認知制御部(PC)が、複数のセンサ副系統により検出された物体であって、前記自律走行車両周辺且つ走行可能面上にある物体を決定する過程、
を備える、方法。 - 請求項1に記載の方法において、さらに、
ヒューマンインタラクション制御部(HIC)が、オペレータ、乗員、および前記自律走行車両外部の人間の間の相互作用のためのインターフェースを提供する過程、
を備える、方法。 - 請求項1に記載の方法において、さらに、
マシンインタラクション制御部(MC)を介して、他の自動運転車又は自動化システムと相互に作用する過程、
を備える、方法。 - 請求項1に記載の方法において、さらに、
システム制御部(SC)が、オペレータと前記自律走行車両の構成要素の間での操縦の切替えをコーディネートする過程、
を備える、方法。 - 請求項9に記載の方法において、さらに、前記自律走行車両の前記構成要素を、動作不良を含む異常挙動について監視し、動作不良を解決するための措置を管理する過程、
を備える、方法。 - 請求項1に記載の方法において、さらに、
前記VCが、前記ADCが決定した前記経路内での衝突可能性の決定に応答して、当該経路外を走行させる過程、
を備える、方法。 - 請求項1に記載の方法において、さらに、
前記自律走行車両のアーキテクチャ内における通信帯域幅の使用を、
センサインターフェースサーバ(SIS)であって、前記アーキテクチャの当該SIS以外の構成要素に送信されるセンサデータを変換及びフィルタリングするように構成された、センサインターフェースサーバ(SIS)と、
複数のセンサからのセンサ測定値を融合して、前記自律走行車両周辺の環境についての単一の認知推定とするように構成された、認知制御部(PC)と、
複数のセンサ測定値からの出力を融合して、実世界での前記自律走行車両の単一の位置及び姿勢とするように構成された、位置特定制御部(LC)
を設けることによって抑える過程、
を備える、方法。 - 請求項1に記載の方法において、さらに、
ヒューマンインターフェース制御部(HC)が、
前記自律走行車両のオペレータの準備完了性であって、当該自律走行車両の運転を支援することに対する準備完了性を測定する過程と、
前記自律走行車両による自動化機能の可変なレベルを、前記オペレータの測定された前記準備完了性に基づいて提供する過程と、
を備える、方法。 - 請求項1に記載の方法において、さらに、
ヒューマンインターフェース制御部(HC)が、
前記自律走行車両の内部状態を、人間が理解することのできるフォーマットに変換する過程と、
前記人間が理解することのできるフォーマットに変換された前記内部状態を、オペレータに提示する過程と、
を備える、方法。 - 自律走行車両を動作させるシステムであって、
計画された少なくとも1つの走行経路であって、前記自律走行車両が走行可能であると共に、車両を含む物体であって、近辺における物体から安全なだけ間隔が空いていると予測される少なくとも1つの走行経路を決定するように構成された、自動運転制御部(ADC)と、
計画された前記少なくとも1つの走行経路に基づき、前記近辺における物体との衝突を起こさないと予測される少なくとも1つの車両軌道を決定し、
衝突可能性の基準に基づき、決定された前記車両軌道のうちの一つを有効であるものとして選択し、
有効であるものとされた前記車両軌道を辿るように、操舵指令、スロットル指令及び制動指令を、前記車両内の少なくとも1つの駆動部制御手段に送信するように構成された、車両制御部(VC)と、
を備える、システム。 - 請求項15に記載のシステムにおいて、さらに、
走行に利用可能な空いたスペースの確率予測を、車両を含む物体であって、観測された物体の位置に基づいて生成するように構成された認知制御部(PC)、
を備え、前記ADCは、さらに、空いたスペースの前記確率予測から、前記少なくとも1つの走行経路を決定するように構成されており、
前記PCは、さらに、閾値半径内の車両及び物体の前記位置についての運動学による予測を実行することにより、走行に利用可能な前記空いたスペースの運動学的予測を生成するように構成されており、
前記VCは、さらに、
乗車快適性設計目標を満たす所与の経路内の少なくとも1つの経路軌道を決定し、
空いたスペースについての更新された運動学的予測から、緊急時軌道経路を決定し、
空いたスペースについての更新された前記運動学的予測を用いる衝突回避可能性に基づいて、仮軌道又は緊急時軌道を選択し、
選択された前記軌道経路を辿るように、更新された操舵指令、スロットル指令及び制動指令を生成し、
更新された指令を、実行用に前記駆動部制御手段に送信するように構成されている、システム。 - 請求項15に記載のシステムにおいて、前記ADCは、さらに、前記自律走行車両が目的地まで走行するための車道のルートを計画するように構成されており、車道の前記ルート内における前記経路の決定が、走行面と前記自律走行車両近辺の物体とについて複数のセンサにより決定された情報に基づいて行われる、システム。
- 請求項15に記載のシステムにおいて、さらに、
複数のセンサ副系統からの入力を、ベンダーニュートラルなフォーマットに変換するように構成されたセンサインターフェースサーバ(SIS)、
を備える、システム。 - 請求項15に記載のシステムにおいて、さらに、
複数のセンサ入力から、前記自律走行車両の位置及び姿勢を決定するように構成された位置特定制御部、
を備える、システム。 - 請求項15に記載のシステムにおいて、さらに、
複数のセンサ副系統により検出された物体であって、前記自律走行車両周辺且つ走行可能面上にある物体を決定するように構成された認知制御部(PC)、
を備える、システム。 - 請求項15に記載のシステムにおいて、さらに、
オペレータ、乗員、および前記自律走行車両外部の人間の間の相互作用のためのインターフェースを提供するように構成された、ヒューマンインタラクション制御部(HC)、
を備える、システム。 - 請求項16に記載のシステムにおいて、さらに、
他の自動運転車又は自動化システムと相互作用するように構成された、マシンインタラクション制御部(MC)、
を備える、システム。 - 請求項15に記載のシステムにおいて、さらに、
オペレータと前記自律走行車両のモジュラー型アーキテクチャの構成要素の間での操縦の切替えをコーディネートするように構成された、システム制御部(SC)、
を備える、システム。 - 請求項23に記載のシステムにおいて、前記SCは、さらに、前記自律走行車両の前記構成要素を、動作不良を含む異常挙動について監視し、動作不良を解決するための措置を管理するように構成されている、システム。
- 請求項15に記載のシステムにおいて、前記車両制御部は、さらに、前記ADCが生成した前記経路内での高い衝突可能性の判定に応答して、当該経路外を走行させるように構成されている、システム。
- 請求項15に記載のシステムにおいて、さらに、
センサインターフェースサーバ(SIS)であって、前記アーキテクチャの当該SIS以外の構成要素に送信されるセンサデータを変換及びフィルタリングするように構成された、センサインターフェースサーバ(SIS)と、
複数のセンサからのセンサ測定値を融合して、前記自律走行車両周囲の環境についての単一の認知推定とするように構成された、認知制御部(PC)と、
複数のセンサ測定値からの出力を融合して、実世界での前記自律走行車両の単一の位置及び姿勢とするように構成された、位置特定制御部(LC)と、
を備え、前記センサインターフェースサーバ、認知制御部及び位置特定制御部が、前記アーキテクチャ内における通信帯域幅の使用を抑える、システム。 - 請求項15に記載のシステムにおいて、さらに、
前記自律走行車両のオペレータの準備完了性であって、当該自律走行車両の運転を支援することに対する準備完了性を測定し、前記自律走行車両による自動化機能の可変なレベルを、前記オペレータの測定された前記準備完了性に基づいて提供するように構成された、ヒューマンインタラクション制御部(HC)、
を備える、システム。 - 請求項15に記載のシステムにおいて、さらに、
前記自律走行車両の内部状態を、人間が理解することのできるフォーマットに変換し、前記人間が理解することのできるフォーマットに変換された前記内部状態を、オペレータに提示するように構成された、ヒューマンインタラクション制御部(HC)、
を備える、システム。
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