JP7468385B2 - 車両制御装置 - Google Patents
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Description
車両の周辺領域(Ara、Arb及びArc)に存在する複数の物体に関する情報である物体情報を取得する第1センサ(14)と、
前記車両の速度(Vs)を検出する第2センサ(11)と、
前記物体情報に含まれる前記複数の物体の中から、所定の領域(As)内に存在する複数の物体を、第1物体群(OB1)として選択し、
前記第1物体群に含まれる物体の個数である第1個数(Na)が所定の上限個数(Nx)よりも大きい場合、前記第1物体群から、優先度(P)の大きい順に、前記上限個数の物体を、第2物体群(OB2)として選択し、
前記第2物体群に含まれる物体との衝突可能性を示す指標値(Tc、ds)が所定の条件を満たす場合、衝突回避制御を実行するように構成された制御ユニット(10)と、
を備える。
前記優先度は、前記車両との衝突の可能性の大きさを表す。
更に、前記制御ユニットは、前記速度(Vs)が所定の速度閾値(Vth)以下である場合、前記第1物体群に含まれる特定物体の前記優先度を低下させるように構成されている。前記特定物体は、四輪車両よりも移動速度が低いとみなされる物体である。
前記信頼度は、前記物体が実際に存在する可能性の大きさを表す。
前記制御ユニットは、
前記第1個数(Na)が前記上限個数(Nx)よりも大きい場合、
前記第1物体群から、前記信頼度(Rd)が所定の信頼度閾値(Rdth)以上である複数の物体を、第3物体群(OB3)として選択する
ように構成されている。
前記制御ユニットは、
前記第3物体群に含まれる物体の個数である第2個数(Nb)が前記上限個数(Nx)よりも大きい場合、
前記第3物体群から、前記優先度の大きい順に、前記上限個数の物体を、前記第2物体群として選択する
ように構成されている。
更に、前記制御ユニットは、前記速度が前記速度閾値以下である場合、前記第3物体群に含まれる前記特定物体の前記優先度を低下させるように構成されている。
前記第1個数(Na)が前記上限個数(Nx)よりも大きい場合、
前記第1物体群から、前記信頼度(Rd)が前記信頼度閾値(Rdth)よりも小さい複数の物体を、第4物体群(OB4)として選択する
ように構成されている。
更に、前記制御ユニットは、
前記第2個数(Nb)が前記上限個数(Nx)よりも小さい場合、
前記第3物体群を前記第2物体群として選択し、その後、
前記第4物体群から、前記優先度の大きい順に、第3個数の物体を、前記第2物体群として選択する
ように構成されている。前記第3個数は、前記第1個数(Nx)と前記第2個数(Nb)との差である。
更に、前記制御ユニットは、前記速度が前記速度閾値以下である場合、前記第4物体群に含まれる前記特定物体の前記優先度を低下させるように構成されている。
一以上の実施形態に係る車両制御装置は、図1に示すように、車両VAに適用される。車両制御装置は、衝突回避ECU10、エンジンECU20、ブレーキECU30、及び、メータECU40を備えている。これらのECUは、幾つか又は全部が一つのECUに統合されてもよい。以降において、衝突回避ECU10は、単に「ECU10」と称呼される。
ECU10は、物体情報に基づいて、物体(n)を検出(認識)する。ECU10は、検出された物体(n)に対して、外挿処理を実行する。外挿処理とは、ある時点にて検出された物体(n)が、その後一時的に検出されなかった場合、当該検出されなくなった物体(n)の物体情報を推定する処理のことをいう。このような外挿処理は周知である(例えば、特開2015-137915号公報及び特開2019-2689号公報等)。ECU10は、外挿処理を行うことにより、途切れない物体(n)の検出が可能である。
更に、ECU10は、物体(n)に対して信頼度Rdを演算する。信頼度Rdは、物体(n)が実際に存在する可能性の大きさを表す。信頼度Rdが大きいほど、物体が実際に存在する確率が高い。信頼度Rdは、例えば、0から100までの範囲内の数値である。即ち、信頼度Rdの最小値は「0」であり、信頼度Rdの最大値は「100」である。本例において、ECU10は、以下のように、信頼度Rdを演算する。
ECU10は、後述する衝突回避制御を実行するために、二次元座標系において、以下のような処理を実行する。
ECU10は、後述する方法に基づいて所定の実行条件が成立したと判定した場合、周知の衝突回避制御を実行するように構成されている。本例の衝突回避制御は、車両VAの右側方領域又は左側方領域から車両VAに接近してくる物体との衝突を回避する制御である。
次に、第2物体群OB2の選択方法について説明する。ECU10は、以下の方法に従って、第1物体群OB1に含まれる複数の物体から、第2物体群OB2を選択する。
(状況A):第1個数Naが上限個数Nx以下である(即ち、Na≦Nx)。
(状況B):第1個数Naが上限個数Nxより大きい(即ち、Na>Nx)。
(状況B-1):第2個数Nbが上限個数Nxと同じである(即ち、Nb=Nx)。
(状況B-2):第2個数Nbが上限個数Nxよりも大きい(即ち、Nb>Nx)。
(状況B-3):第2個数Nbが上限個数Nxよりも小さい(即ち、Nb<Nx)。
以降において、状況B-1乃至B-3のそれぞれについて第2物体群OB2の選択方法を説明する。
ECU10は、第3物体群OB3に含まれる全ての物体を、第2物体群OB2として選択する。
ECU10は、第3物体群OB3に含まれる物体のそれぞれについて、優先度Pを演算する。優先度Pは、車両VAとの衝突の可能性の大きさを表す。優先度Pが大きいほど、物体が車両VAと衝突する可能性が高い。本例において、優先度Pは、二次元座標系における車両VAと物体の予測軌跡との間の距離に基づいて求められる。
図7を用いて、状況B-2におけるECU10の作動例1を説明する。本例において、説明を簡単にするために、上限個数Nxは「2」である。
Ppe1>Ppe2>Pov1>Pov2
Pov1>Pov2>Ppe1>Ppe2
ECU10は、まず、第3物体群OB3に含まれる物体の全て(Nb個の物体)を、第2物体群OB2として選択する。従って、ECU10は、実際に存在する可能性が高い第3物体群OB3を、優先的に第2物体群OB2として選択する。
図7を用いて、状況B-3におけるECU10の作動例2を説明する。本例においても上限個数Nxは「2」である。
Ppe1>Ppe2>Pov2
Pov2>Ppe1>Ppe2
PCSECU10のCPU101(以下、単に「CPU」と称呼する。)は、時間dtが経過する毎に、図8乃至図11のルーチンをそれぞれ実行するようになっている。
ステップ802:CPUは、上述のように、外挿処理を実行する。従って、CPUは、一時的に検出されなくなった物体の物体情報を推定する。
ステップ804:CPUは、第1物体群OB1に含まれる物体のそれぞれについて信頼度Rdを演算する。
上記の実施形態では、ECU10は、第3物体群OB3及び/又は第4物体群OB4から、第2物体群OB2を選択するが、この構成に限定されない。ECU10は、以下のように、第1物体群OB1から直接第2物体群OB2を選択してもよい。ECU10は、第1物体群OB1を選択した後、第1物体群OB1に含まれる物体のそれぞれについて優先度Pを演算する。第1個数Naが上限個数Nxよりも大きい場合、ECU10は、第1物体群OB1から、優先度Pの大きい順に、上限個数Nxの物体を、第2物体群OB2として選択する。この構成において、ECU10は、車両VAの速度Vsが速度閾値Vth以下である場合、第1物体群OB1に含まれる特定物体の優先度Pを低下させる。この構成によれば、ECU10は、第1物体群OB1に含まれる特定物体が第2物体群OB2として選択される可能性を低減できる。
特定物体は、四輪車両よりも移動速度が低いとみなされる物体であり、例えば、自転車であってもよい。
優先度Pの演算方法は、上述の例に限定されない。ECU10は、二次元座標系における車両VAと物体との間の距離dwに基づいて、優先度Pを求めてもよい。図6の例において、ECU10は、第1他車両OV1の優先度Pを以下のように求めてもよい。ECU10は、車両VAの中心位置Oと第1他車両OV1の特定位置420aとの間の距離dwを演算する。ECU10は、距離dwを所定の第2優先度マップMap2(dw)に適用することにより、優先度Pを求める。第2優先度マップMap2は、距離dwと優先度Pとの関係を定義している。距離dwが小さいほど、優先度Pが大きくなる。
ECU10は、特定物体の優先度Pを低下させる場合において、特定物体の進行方向における移動速度に応じて、値Pdを変化させてもよい。例えば、ECU10は、特定物体の移動速度が低いほど、値Pdが大きくなるように、値Pdを変化させてもよい。これは、特定物体の移動速度が低いほど、その特定物体が車両VAと衝突する可能性が低いためである。
選択領域Asは、上述の形状に限定されない。選択領域Asは、車両VAの右側方領域から車両VAに向かって移動してくる物体、及び、車両VAの左側方領域から車両VAに向かって移動してくる物体が選択(抽出)できる限り、他の形状に設定されてもよい。
ECU10は、第2物体群OB2を選択する前に(例えば、図10のルーチンを実行する前に)、車両VAと衝突する可能性が低い物体(例えば、図5の第1歩行者PE1)を第1物体群OB1から除外してもよい。
周囲センサ14は、レーダセンサ以外のセンサを含んでもよい。周囲センサ14は、LiDAR(Light Detection and Ranging/Laser Imaging Detection and Ranging)及び/又はカメラセンサを更に含んでもよい。カメラセンサは、車両VAの周辺領域の画像データを取得する。カメラセンサは、四輪車両及び歩行者等の物体をパターン化したデータを予め格納していてもよい。カメラセンサは、画像データに対してパターンマッチングを行うことにより、物体が四輪車両及び歩行者(特定物体)の何れに該当するかを識別してもよい。
実行条件は、上記の例に限定されない。物体との衝突可能性を示す指標値は、距離dsであってもよい。実行条件は、距離dsが所定の距離閾値dsth以下になったときに成立する条件であってもよい。
Claims (6)
- 車両の周辺領域に存在する複数の物体に関する情報である物体情報を取得する第1センサと、
前記車両の速度を検出する第2センサと、
前記物体情報に含まれる前記複数の物体の中から、所定の領域内に存在する複数の物体を、第1物体群として選択し、
前記第1物体群に含まれる物体の個数である第1個数が所定の上限個数よりも大きい場合、前記第1物体群から、優先度の大きい順に、前記上限個数の物体を、第2物体群として選択し、
前記第2物体群に含まれる物体との衝突可能性を示す指標値が所定の条件を満たす場合、衝突回避制御を実行するように構成された制御ユニットと、
を備え、
前記優先度は、前記車両との衝突の可能性の大きさを表し、
更に、前記制御ユニットは、前記速度が所定の速度閾値以下である場合、前記第1物体群に含まれる特定物体の前記優先度を低下させるように構成され、
前記特定物体は、四輪車両よりも移動速度が低いとみなされる物体である、
車両制御装置。 - 請求項1に記載の車両制御装置において、
前記制御ユニットは、前記第1物体群に含まれる各物体について信頼度を演算するように構成され、
前記信頼度は、前記物体が実際に存在する可能性の大きさを表し、
前記制御ユニットは、
前記第1個数が前記上限個数よりも大きい場合、
前記第1物体群から、前記信頼度が所定の信頼度閾値以上である複数の物体を、第3物体群として選択する
ように構成され、
前記制御ユニットは、
前記第3物体群に含まれる物体の個数である第2個数が前記上限個数よりも大きい場合、
前記第3物体群から、前記優先度の大きい順に、前記上限個数の物体を、前記第2物体群として選択する
ように構成され、
前記制御ユニットは、前記速度が前記速度閾値以下である場合、前記第3物体群に含まれる前記特定物体の前記優先度を低下させるように構成された、
車両制御装置。 - 請求項2に記載の車両制御装置において、
前記制御ユニットは、
前記第1個数が前記上限個数よりも大きい場合、
前記第1物体群から、前記信頼度が前記信頼度閾値よりも小さい複数の物体を、第4物体群として選択する
ように構成され、
更に、前記制御ユニットは、
前記第2個数が前記上限個数よりも小さい場合、
前記第3物体群を前記第2物体群として選択し、その後、
前記第4物体群から、前記優先度の大きい順に、第3個数の物体を、前記第2物体群として選択する
ように構成され、
前記第3個数は、前記第1個数と前記第2個数との差であり、
前記制御ユニットは、前記速度が前記速度閾値以下である場合、前記第4物体群に含まれる前記特定物体の前記優先度を低下させるように構成された、
車両制御装置。 - 請求項1に記載の車両制御装置において、
前記特定物体は、歩行者である、
車両制御装置。 - 請求項1に記載の車両制御装置において、
前記第1センサは、電磁波を放射し、前記電磁波の反射点に関する情報を用いて物体を検出するように構成され、
前記第1センサは、前記反射点における反射強度が所定の強度閾値以下である場合、当該反射点に対応する物体を前記特定物体として判定するように構成された、
車両制御装置。 - 請求項1に記載の車両制御装置において、
前記制御ユニットは、前記車両と前記物体の予測軌跡との間の距離、又は、前記車両と前記物体との間の距離に基づいて、前記優先度を求めるように構成された、
車両制御装置。
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