JP7458918B2 - 農作業機 - Google Patents

Description

本発明は、操舵のための操舵操作具を備える農作業機に関する。

上記のような農作業機として、例えば、特許文献１に記載のものが既に知られている。この農作業機（特許文献１では「田植機」）は、第１モード（特許文献１では「自動直進モード」）での走行、及び、第２モード（特許文献１では「手動モード」）での走行を行うことができるように構成されている。

そして、第１モードでの走行において、この農作業機は、自動操舵走行を行う。また、第２モードでの走行において、この農作業機は、手動操舵によって走行する。

特開２０１７－１３６０１５号公報

ここで、特許文献１に記載の農作業機は、切替スイッチを備えている。そして、オペレータが切替スイッチを操作することにより、農作業機の走行モードは、第１モードと第２モードとの間で切り替わる。

この農作業機においては、第１モードでの走行中に、走行位置の調整が必要となった場合、オペレータは、切替スイッチを操作して走行モードを第２モードに切り替えた後、手動操舵で走行位置を調整し、再び切替スイッチを操作して、走行モードを第１モードに切り替える必要がある。

即ち、この農作業機においては、第１モードでの走行中に、走行位置の調整が必要となった場合、比較的煩雑な操作が要求されることとなる。そして、走行位置の調整が繰り返し行われる場合、この操作が繰り返し要求されることとなる。この操作が繰り返し要求された場合、比較的大きな労力を要することとなる。特に、オペレータが運転座席に着座しており、且つ、切替スイッチが運転座席から比較的遠い位置に配置されている場合、大きな労力を要する。

本発明の目的は、手動操舵走行から自動操舵走行への切り替えに要する労力を軽減可能な農作業機を提供することである。

本発明の特徴は、操舵のための操舵操作具と、走行装置を有する機体の走行を制御する走行制御部と、前記走行制御部の制御モードを第１モードと第２モードとの間で切り替えるモード切替部と、自動操舵のための基準方位を決定する方位決定部と、を備え、前記走行制御部の制御モードが前記第１モードであるとき、前記走行制御部は、前記基準方位、または、前記基準方位に基づいて算出された走行経路に基づいて前記機体の走行を制御し、前記走行制御部の制御モードが前記第２モードであるとき、前記機体は、前記操舵操作具の操作に応じて走行し、前記走行制御部の制御モードが前記第２モードであるとき、前記機体が所定距離または所定時間に亘って直進したか否かを判定する直進判定部を備え、前記基準方位が決定された後、前記直進判定部により前記機体が前記所定距離または前記所定時間に亘って直進したと判定された場合、前記モード切替部は、自動的に、前記走行制御部の制御モードを前記第１モードに切り替え、且つ、前記走行制御部は、当該基準方位、または、当該基準方位に基づいて算出された前記走行経路に基づく前記機体の走行の制御を開始することにある。

本発明であれば、基準方位が決定された後、オペレータが、手動操舵によって機体を所定距離または所定時間に亘って直進させることにより、走行制御部の制御モードが第２モードから第１モードに自動的に切り替わることとなる。

即ち、本発明であれば、制御モードを第２モードから第１モードへ切り替える際、オペレータは、制御モードを切り替えるための専用のボタン等を操作する必要がない。

従って、本発明であれば、手動操舵走行から自動操舵走行への切り替えに要する労力を軽減可能な農作業機を実現できる。

さらに、本発明において、前記モード切替部は、所定の開始条件が満たされており、且つ、前記直進判定部により前記機体が前記所定距離または前記所定時間に亘って直進したと判定された場合、前記走行制御部の制御モードを前記第１モードに切り替えるように構成されていると共に、前記開始条件が満たされていない場合には前記走行制御部の制御モードを前記第１モードに切り替えないように構成されており、前記開始条件には、主変速操作具が前進用操作位置に位置していること、副変速装置が作業用の変速状態であること、機***置の測位状態が所定の高精度状態であること、作業装置への動力伝達のためのクラッチが入状態となっていること、作業装置が作業位置に位置していること、のうちの少なくとも一つが含まれていると好適である。

この構成によれば、機体の状態が自動操舵走行に適している場合には制御モードが第１モードに切り替えられると共に、機体の状態が自動操舵走行に適していない場合には第１モードへの切り替えが阻止されることとなる。

これにより、機体の状態が自動操舵走行に適していない場合に第１モードでの走行が実行されてしまう事態を回避できる。

尚、主変速操作具が前進用操作位置に位置していること、副変速装置が作業用の変速状態であること、機***置の測位状態が所定の高精度状態であること、作業装置への動力伝達のためのクラッチが入状態となっていること、作業装置が作業位置に位置していること、はそれぞれ、自動操舵走行に適した機体の状態の具体例である。

さらに、本発明において、前記モード切替部は、前記走行制御部の制御モードが前記第１モードであるとき、所定の解除条件が満たされた場合に、前記走行制御部の制御モードを前記第２モードに切り替えるように構成されており、前記解除条件には、主変速操作具が前進用操作位置以外の操作位置に操作されること、副変速装置が作業用の変速状態でなくなること、機***置の測位状態が所定の高精度状態でなくなること、作業装置への動力伝達のためのクラッチが切状態になること、作業装置が非作業位置に移動すること、作業装置を非作業位置に移動させるための操作が行われること、前記操舵操作具が操作されること、のうちの少なくとも一つが含まれていると好適である。

この構成によれば、機体が自動操舵走行に適さない状態になったとき、または、手動操舵走行を行いたいというオペレータの意図を示す操作が行われたときに、第１モードから第２モードに自動的に切り替わることとなる。

これにより、機体が自動操舵走行に適していない状態にもかかわらず第１モードでの走行が継続してしまう事態を回避できる。また、第１モードでの走行中に、手動操舵走行を行いたいというオペレータの意図を示す操作が行われた場合に、制御モードの切り替えのための特別な操作を必要とせずに、第２モードへの切り替えが自動的に行われる構成を実現できる。

尚、主変速操作具が前進用操作位置以外の操作位置に操作されること、副変速装置が作業用の変速状態でなくなること、機***置の測位状態が所定の高精度状態でなくなること、作業装置への動力伝達のためのクラッチが切状態になること、作業装置が非作業位置に移動すること、作業装置を非作業位置に移動させるための操作が行われること、操舵操作具が操作されること、はそれぞれ、機体が自動操舵走行に適さない状態になること、または、手動操舵走行を行いたいというオペレータの意図を示す操作が行われることの具体例である。

さらに、本発明において、圃場の農作物を収穫する収穫装置と、前記収穫装置によって収穫された収穫物を貯留する収穫物タンクと、操作されることにより前記収穫物タンクから前記収穫物を排出する作業である排出作業が実行される排出操作具と、を備え、前記モード切替部は、前記走行制御部の制御モードが前記第１モードであるとき、所定の解除条件が満たされた場合に、前記走行制御部の制御モードを前記第２モードに切り替えるように構成されており、前記解除条件には、前記排出操作具が操作されることが含まれていると好適である。

第１モードでの走行中に、オペレータが排出操作具を操作した場合、オペレータは自動操舵走行の継続を望んでいないと考えられる。

ここで、上記の構成によれば、第１モードでの走行中にオペレータが排出操作具を操作した場合、制御モードは、第１モードから第２モードに自動的に切り替わる。これにより、自動操舵走行が終了し、手動操舵走行が開始されることとなる。

即ち、上記の構成によれば、排出操作具が操作された場合に、オペレータの意図に沿って、自動操舵走行が終了する構成を実現できる。

さらに、本発明において、前記走行制御部の制御モードが前記第２モードから前記第１モードに切り替わった場合に報知を行う報知部を備えると好適である。

この構成によれば、制御モードが第２モードから第１モードに切り替わったとき、オペレータが、そのことを確実に把握することができる。これにより、制御モードが第２モードから第１モードに切り替わった後、オペレータがそのことに気付かずに操舵操作具を操作してしまう事態を回避しやすい。

さらに、本発明において、前記操舵操作具への操作力が前記走行装置へ伝達されないように構成されており、前記走行制御部の制御モードが前記第２モードであるとき、前記走行制御部は、前記操舵操作具の操作に応じて前記機体の走行を制御すると好適である。

この構成によれば、第１モードでの走行中に、走行装置の動作に連動して操舵操作具が動いてしまうことのない構成を実現できる。これにより、第２モードから第１モードへの切り替えの際に、走行装置の動作に連動して操舵操作具が突然動くことによってオペレータが驚いてしまう事態を回避できる。

コンバインの左側面図である。 圃場における周回走行を示す図である。 刈取走行経路に沿った刈取走行を示す図である。 制御部に関する構成を示すブロック図である。 主変速レバーの構成を示す図である。 刈取脱穀レバーの構成を示す図である。 決定された基準方位を示す図である。 自動操舵走行を行っているコンバインを示す図である。 第１判定ルーチンのフローチャートである。 第２判定ルーチンのフローチャートである。 自動操舵走行を行っているコンバインを示す図である。 走行制御部の制御モードが第２モードから第１モードに自動的に切り替わる場合の例を示す図である。 第１別実施形態における複数の自動操舵目標ラインを示す図である。

本発明を実施するための形態について、図面に基づき説明する。尚、以下の説明においては、特に断りがない限り、図１、図５、図６に示す矢印Ｆの方向を「前」、矢印Ｂの方向を「後」とする。また、図１に示す矢印Ｕの方向を「上」、矢印Ｄの方向を「下」とする。

また、以下の説明においては、特に断りがない限り、図２、図３、図７、図８、図１１～図１３に示す矢印Ｎの方向を「北」、矢印Ｓの方向を「南」、矢印Ｅの方向を「東」、矢印Ｗの方向を「西」とする。

〔コンバインの全体構成〕
図１に示すように、普通型のコンバイン１（本発明に係る「農作業機」に相当）は、機体１０、刈取部Ｈ（本発明に係る「収穫装置」及び「作業装置」に相当）、脱穀装置１３、穀粒タンク１４（本発明に係る「収穫物タンク」に相当）、搬送部１６、穀粒排出装置１８、衛星測位モジュール８０を備えている。また、機体１０は、クローラ式の走行装置１１、運転部１２、エンジンＥＧを有している。

走行装置１１は、コンバイン１における下部に備えられている。また、走行装置１１は、エンジンＥＧからの動力によって駆動する。そして、コンバイン１は、走行装置１１によって自走可能である。

また、運転部１２、脱穀装置１３、穀粒タンク１４は、走行装置１１の上側に備えられている。運転部１２には、コンバイン１の作業を監視するオペレータが搭乗可能である。尚、オペレータは、コンバイン１の機外からコンバイン１の作業を監視していても良い。

穀粒排出装置１８は、穀粒タンク１４の上側に設けられている。また、衛星測位モジュール８０は、運転部１２の上面に取り付けられている。

刈取部Ｈは、コンバイン１における前部に備えられている。そして、搬送部１６は、刈取部Ｈの後側に設けられている。また、刈取部Ｈは、刈刃１５及びリール１７を含んでいる。

刈刃１５は、圃場の植立穀稈を刈り取る。また、リール１７は、機体左右方向に沿うリール軸芯１７ｂ周りに回転駆動しながら収穫対象の植立穀稈を掻き込む。刈刃１５により刈り取られた刈取穀稈は、搬送部１６へ送られる。

この構成により、刈取部Ｈは、圃場の穀物（本発明に係る「農作物」、「収穫物」に相当）を収穫する。そして、コンバイン１は、刈刃１５によって圃場の植立穀稈を刈り取りながら走行装置１１によって走行する刈取走行が可能である。

即ち、コンバイン１は、圃場の穀物を収穫する刈取部Ｈを備えている。

刈取部Ｈにより収穫された刈取穀稈は、搬送部１６によって機体後方へ搬送される。これにより、刈取穀稈は脱穀装置１３へ搬送される。

脱穀装置１３において、刈取穀稈は脱穀処理される。脱穀処理により得られた穀粒（本発明に係る「収穫物」に相当）は、穀粒タンク１４に貯留される。穀粒タンク１４に貯留された穀粒は、必要に応じて、穀粒排出装置１８によって機外に排出される。

即ち、コンバイン１は、刈取部Ｈによって収穫された穀物を貯留する穀粒タンク１４を備えている。

また、図１に示すように、運転部１２には、通信端末４が配置されている。通信端末４は、種々の情報を表示可能に構成されている。本実施形態において、通信端末４は、運転部１２に固定されている。しかしながら、本発明はこれに限定されず、通信端末４は、運転部１２に対して着脱可能に構成されていても良いし、通信端末４は、コンバイン１の機外に位置していても良い。

ここで、コンバイン１は、図２に示すように圃場における外周側の領域で穀物を収穫しながら圃場の境界ＯＢに沿って周回走行を行った後、図３に示すように圃場における内側の領域で刈取走行を行うことにより、圃場の穀物を収穫するように構成されている。

本実施形態においては、図２に示す周回走行は、手動操舵走行及び自動操舵走行により行われる。また、図３に示す内側の領域での刈取走行は、自動走行により行われる。即ち、コンバイン１は、自動走行が可能である。

尚、本発明はこれに限定されず、図２に示す周回走行は自動走行により行われても良い。また、本明細書において、自動操舵走行とは、αターンやＵターン等の大きな方向転換のない前進走行を自動で行うことを意味する。また、本明細書において、自動走行とは、αターンやＵターン等の大きな方向転換を含む走行を自動で行うことを意味する。

また、図１に示すように、運転部１２には、主変速レバー１９（本発明に係る「主変速操作具」に相当）が設けられている。コンバイン１が手動操舵走行または自動操舵走行を行っているとき、オペレータが主変速レバー１９を操作すると、コンバイン１の車速が変化する。即ち、コンバイン１が手動操舵走行または自動操舵走行を行っているとき、オペレータは、主変速レバー１９を操作することにより、コンバイン１の車速を変更することができる。

また、図１に示すように、運転部１２には、操舵操作具４１が設けられている。コンバイン１が手動操舵走行を行っているとき、オペレータが操舵操作具４１を操作すると、走行装置１１における左右のクローラの間に速度差が生じるように構成されている。これにより、コンバイン１が旋回する。即ち、コンバイン１が手動操舵走行を行っているとき、オペレータは、操舵操作具４１を操作することにより、コンバイン１の操舵を行うことができる。

即ち、コンバイン１は、操舵のための操舵操作具４１を備えている。

尚、コンバイン１は、操舵操作具４１への操作力が走行装置１１へ伝達されないように構成されている。即ち、操舵操作具４１は、走行装置１１に機械的に連動するものではない。オペレータが操舵操作具４１を操作すると、操舵操作具４１の動きが電気的に検知され、この検知に基づいて、走行装置１１における左右のクローラが制御される。これにより、左右のクローラの間に速度差が生じると、コンバイン１は旋回する。また、左右のクローラの間に速度差がない状態では、コンバイン１は直進する。

〔動力伝達に関する構成〕
図４に示すように、コンバイン１は、脱穀クラッチＣ１及び刈取クラッチＣ２を備えている。エンジンＥＧから出力された動力は、走行装置１１及び脱穀クラッチＣ１に分配される。

走行装置１１は、主変速装置１１ａ及び副変速装置１１ｂを有している。本実施形態において、主変速装置１１ａは、静油圧式無段変速装置により構成されている。また、副変速装置１１ｂは、ギヤ切替式の変速装置により構成されており、高速状態と低速状態との間で切替可能に構成されている。尚、高速状態は移動用（非作業用）の変速状態であり、低速状態は作業用の変速状態である。

エンジンＥＧから走行装置１１に入力された動力は、主変速装置１１ａ及び副変速装置１１ｂにより変速される。そして、変速された動力によって、走行装置１１のクローラが駆動することにより、コンバイン１が走行する。

図５に示すように、主変速レバー１９は、前後方向に揺動操作可能に構成されている。主変速レバー１９の可動域は、前進用操作位置ＦＰ、中立位置ＮＰ、後進用操作位置ＲＰの３つに区画されている。そして、主変速レバー１９が操作されることにより、主変速装置１１ａの変速状態が変化する。

主変速レバー１９が前進用操作位置ＦＰに位置しているとき、主変速装置１１ａは、前進用の変速状態である。このとき、主変速レバー１９を前側に倒すほど、主変速装置１１ａから出力される動力は高速となる。

主変速レバー１９が中立位置ＮＰに位置しているとき、主変速装置１１ａは、中立状態である。このとき、主変速装置１１ａは、動力を出力しない。

主変速レバー１９が後進用操作位置ＲＰに位置しているとき、主変速装置１１ａは、後進用の変速状態である。このとき、主変速レバー１９を後側に倒すほど、主変速装置１１ａから出力される動力は高速となる。

また、図５に示すように、主変速レバー１９に、副変速スイッチ４２が設けられている。副変速スイッチ４２が押し操作されるたびに、副変速装置１１ｂの変速状態は、高速状態と低速状態との間で切り替わる。

図４に示す脱穀クラッチＣ１は、動力を伝達する入状態と、動力を伝達しない切状態と、の間で状態変更可能に構成されている。

脱穀クラッチＣ１が入状態であるとき、エンジンＥＧからの動力は、脱穀装置１３及び刈取クラッチＣ２へ伝達される。これにより、脱穀装置１３は駆動する。

また、脱穀クラッチＣ１が切状態であるとき、エンジンＥＧからの動力は、脱穀装置１３及び刈取クラッチＣ２の何れにも伝達されない。このとき、脱穀装置１３は駆動しない。

また、刈取クラッチＣ２は、動力を伝達する入状態と、動力を伝達しない切状態と、の間で状態変更可能に構成されている。

脱穀クラッチＣ１と刈取クラッチＣ２との両方が入状態であるとき、エンジンＥＧからの動力は、刈取部Ｈへ伝達される。これにより、刈取部Ｈは駆動する。

また、刈取クラッチＣ２が切状態であるとき、エンジンＥＧからの動力は、刈取部Ｈへ伝達されない。このとき、刈取部Ｈは駆動しない。

また、脱穀クラッチＣ１が切状態であるときも、エンジンＥＧからの動力は、刈取部Ｈへ伝達されない。このとき、刈取部Ｈは駆動しない。

図４及び図６に示すように、コンバイン１は、刈取脱穀レバー４３を備えている。刈取脱穀レバー４３は、運転部１２に設けられている。図６に示すように、刈取脱穀レバー４３は、前後方向に揺動操作可能に構成されている。そして、刈取脱穀レバー４３は、第１操作位置Ｍ１、第２操作位置Ｍ２、第３操作位置Ｍ３の間で、操作位置を択一的に切り替えることができるように構成されている。刈取脱穀レバー４３が操作されることにより、脱穀クラッチＣ１及び刈取クラッチＣ２の入切状態が変化する。

刈取脱穀レバー４３の操作位置が第１操作位置Ｍ１であるとき、脱穀クラッチＣ１及び刈取クラッチＣ２は、何れも入状態である。

刈取脱穀レバー４３の操作位置が第２操作位置Ｍ２であるとき、脱穀クラッチＣ１は入状態であり、刈取クラッチＣ２は切状態である。

刈取脱穀レバー４３の操作位置が第３操作位置Ｍ３であるとき、脱穀クラッチＣ１及び刈取クラッチＣ２は、何れも切状態である。

〔制御部に関する構成〕
図４に示すように、コンバイン１は、制御部２０を備えている。制御部２０は、自車位置算出部２１、領域算出部２２、第１経路算出部２３、走行制御部２４を有している。

ここで、本実施形態においては、ＲＴＫ－ＧＰＳ（Ｒｅａｌ Ｔｉｍｅ Ｋｉｎｅｍａｔｉｃ ＧＰＳ）が採用されている。図１に示す衛星測位モジュール８０は、ＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）で用いられる人工衛星ＧＳからのＧＰＳ信号と、既知位置に設置された基準局（図示せず）から送信された測位データと、を受信する。そして、図４に示すように、衛星測位モジュール８０は、受信したＧＰＳ信号に基づく測位データと、基準局から受け取った測位データと、を自車位置算出部２１へ送る。

自車位置算出部２１は、衛星測位モジュール８０から受け取った測位データに基づいて、コンバイン１の位置座標を経時的に算出する。算出されたコンバイン１の経時的な位置座標は、領域算出部２２及び走行制御部２４へ送られる。

一般に、ＲＴＫ－ＧＰＳ測位においては、ＧＰＳ衛星とＧＰＳ受信機との距離をＮ×λ＋φ×λ＋ｃ×ｄＴ＋ｃ×ｄｔとして、整数値バイアスと呼ばれるＮを求める。これにより、高精度な測位が可能となる。尚、λは搬送波の波長である。また、φはＧＰＳ衛星とＧＰＳ受信機との間の波数の小数部である。また、ｃは電波伝搬速度、ｄＴはＧＰＳ衛星の時計誤差、ｄｔはＧＰＳ受信機の時計誤差である。

そして、このＮが整数解として定まった状態は、ＦＩＸと呼ばれる。また、このときの測位結果は、ＦＩＸ解と呼ばれる。

また、Ｎが整数解として定まっていない状態は、ＦＬＯＡＴと呼ばれる。このときの測位結果は、ＦＬＯＡＴ解と呼ばれる。ＦＩＸ解はセンチメータ精度であるのに対して、ＦＬＯＡＴ解は数十センチから数メータの精度となる。

そして、衛星測位モジュール８０及び自車位置算出部２１によるＲＴＫ－ＧＰＳ測位において、ＦＩＸ解が得られている状態は、本発明に係る「高精度状態」に相当する。

尚、本発明はこれに限定されない。衛星測位モジュール８０は、ＧＰＳを利用するものでなくても良い。例えば、衛星測位モジュール８０は、ＧＰＳ以外のＧＮＳＳ（ＧＬＯＮＡＳＳ、Ｇａｌｉｌｅｏ、みちびき、ＢｅｉＤｏｕ等）を利用するものであっても良い。

領域算出部２２は、自車位置算出部２１から受け取ったコンバイン１の経時的な位置座標に基づいて、図３に示すように、外周領域ＳＡ及び作業対象領域ＣＡを算出する。

より具体的には、領域算出部２２は、自車位置算出部２１から受け取ったコンバイン１の経時的な位置座標に基づいて、圃場の外周側における周回走行でのコンバイン１の走行軌跡を算出する。そして、領域算出部２２は、算出されたコンバイン１の走行軌跡に基づいて、コンバイン１が穀物を収穫しながら周回走行した圃場の外周側の領域を外周領域ＳＡとして算出する。また、領域算出部２２は、算出された外周領域ＳＡよりも圃場内側の領域を、作業対象領域ＣＡとして算出する。

例えば、図２においては、圃場の外周側における周回走行のためのコンバイン１の走行経路が矢印で示されている。図２に示す例では、コンバイン１は、３周の周回走行を行う。そして、この走行経路に沿った刈取走行が完了すると、圃場は、図３に示す状態となる。

図３に示すように、領域算出部２２は、コンバイン１が穀物を収穫しながら周回走行した圃場の外周側の領域を外周領域ＳＡとして算出する。また、領域算出部２２は、算出された外周領域ＳＡよりも圃場内側の領域を、作業対象領域ＣＡとして算出する。

そして、図４に示すように、領域算出部２２による算出結果は、第１経路算出部２３へ送られる。

第１経路算出部２３は、領域算出部２２から受け取った算出結果に基づいて、図３に示すように、作業対象領域ＣＡにおける刈取走行のための走行経路である刈取走行経路ＬＩを算出する。尚、図３に示すように、本実施形態においては、刈取走行経路ＬＩは、縦横方向に延びる複数のメッシュ線である。また、複数のメッシュ線は直線でなくても良く、湾曲していても良い。

図４に示すように、第１経路算出部２３により算出された刈取走行経路ＬＩは、走行制御部２４へ送られる。

また、図４に示すように、コンバイン１は、慣性計測装置８１を備えている。また、制御部２０は、自車方位算出部２５を有している。

慣性計測装置８１は、機体１０のヨー角度の角速度、及び、互いに直交する３軸方向の加速度を経時的に検知する。慣性計測装置８１による検知結果は、自車方位算出部２５へ送られる。

自車方位算出部２５は、自車位置算出部２１から、コンバイン１の位置座標を受け取る。そして、自車方位算出部２５は、慣性計測装置８１による検知結果と、コンバイン１の位置座標と、に基づいて、コンバイン１の姿勢方位を算出する。

より具体的には、まず、コンバイン１の走行中に、現在のコンバイン１の位置座標、及び、直前に走行していた地点におけるコンバイン１の位置座標に基づいて、自車方位算出部２５は、初期姿勢方位を算出する。次に、初期姿勢方位が算出されてからコンバイン１が一定時間走行すると、自車方位算出部２５は、その一定時間の走行の間に慣性計測装置８１により検知された角速度を積分処理することにより、姿勢方位の変化量を算出する。

そして、このように算出された姿勢方位の変化量を初期姿勢方位に足し合わせることによって、自車方位算出部２５は、姿勢方位の算出結果を更新する。その後、一定時間毎に、姿勢方位の変化量が同様に算出されると共に、順次、姿勢方位の算出結果が更新されていく。

ところで、慣性計測装置８１により検知される角速度には、計測誤差（ドリフト）が含まれている。この計測誤差は時間経過と共に増大していくため、姿勢方位の変化量を算出する度に、算出された姿勢方位の変化量に含まれる誤差が大きくなっていく。

そこで、自車方位算出部２５は、慣性計測装置８１による検知結果に基づいて算出された姿勢方位を、コンバイン１の位置座標の変化に基づき算出される方位情報によって補正するように構成されている。尚、コンバイン１の位置座標の変化に基づき算出される方位情報は、衛星測位モジュール８０及び自車位置算出部２１によるＲＴＫ－ＧＰＳ測位においてＦＩＸ解が得られており、且つ、コンバイン１が数メートル以上に亘って直進した場合に、高精度となる。そのため、自車方位算出部２５は、コンバイン１の位置座標の変化に基づき算出される方位情報による補正を、衛星測位モジュール８０及び自車位置算出部２１によるＲＴＫ－ＧＰＳ測位においてＦＩＸ解が得られており、且つ、コンバイン１が数メートル以上に亘って直進した場合にのみ行う。

尚、本明細書において、衛星測位モジュール８０及び自車位置算出部２１によるＲＴＫ－ＧＰＳ測位においてＦＩＸ解が得られており、且つ、コンバイン１が数メートル以上に亘って直進した状態、及び、コンバイン１の位置座標の変化に基づいて高精度な方位情報が算出される状態を、高精度方位算出状態と呼称する。

以上で説明した構成により、自車方位算出部２５は、コンバイン１の姿勢方位を高精度に算出することができる。自車方位算出部２５により算出されたコンバイン１の姿勢方位は、走行制御部２４へ送られる。

走行制御部２４は、走行装置１１を制御可能に構成されている。そして、走行制御部２４は、自車位置算出部２１から受け取ったコンバイン１の位置座標と、自車方位算出部２５から受け取ったコンバイン１の姿勢方位と、第１経路算出部２３から受け取った刈取走行経路ＬＩと、に基づいて、コンバイン１の自動走行を制御する。より具体的には、走行制御部２４は、図３に示すように、刈取走行経路ＬＩに沿った自動走行によって刈取走行が行われるように、機体１０の走行を制御する。

即ち、コンバイン１は、走行装置１１を有する機体１０の走行を制御する走行制御部２４を備えている。

ここで、走行制御部２４は、オペレータが自動走行開始ボタン（図示せず）を押すことに応じて、刈取走行経路ＬＩに沿った自動走行を開始するように構成されている。

作業対象領域ＣＡにおける自動走行が開始されると、図３に示すように、コンバイン１は、刈取走行経路ＬＩに沿った走行と、方向転換と、を繰り返すことにより、作業対象領域ＣＡの全体を網羅するように刈取走行を行う。

尚、本実施形態においては、図３に示すように、圃場外に運搬車ＣＶが駐車している。そして、外周領域ＳＡにおいて、運搬車ＣＶの近傍位置には、停車位置ＰＰが設定されている。

運搬車ＣＶは、コンバイン１が穀粒排出装置１８から排出した穀粒を収集し、運搬することができる。穀粒排出の際、コンバイン１は停車位置ＰＰに停車し、穀粒排出装置１８によって穀粒を運搬車ＣＶへ排出する。

図４に示すように、通信端末４は、排出ボタン４ａ（本発明に係る「排出操作具」に相当）を有している。コンバイン１が自動走行を行っているとき、オペレータが排出ボタン４ａを操作すると、所定の信号が走行制御部２４へ送られる。

走行制御部２４は、この信号を受け取ると、排出作業を実行する。排出作業とは、穀粒タンク１４から穀粒を排出する作業である。排出作業において、走行制御部２４は、コンバイン１が作業対象領域ＣＡにおける刈取走行を中断して停車位置ＰＰへ向かうように、コンバイン１の走行を制御する。

即ち、コンバイン１は、操作されることにより穀粒タンク１４から穀粒を排出する作業である排出作業が実行される排出ボタン４ａを備えている。

尚、コンバイン１が停車位置ＰＰへ向かって走行することは、本発明における「排出作業」の具体例である。

コンバイン１が停車位置ＰＰで停車した状態で、オペレータが排出用リモコンを操作することにより、穀粒タンク１４から、穀粒排出装置１８によって穀粒が運搬車ＣＶへ排出される。

尚、本発明はこれに限定されず、コンバイン１が停車位置ＰＰで停車した状態で、運搬車ＣＶへの穀粒の排出が自動的に行われても良い。

尚、制御部２０、及び、制御部２０に含まれる自車位置算出部２１等の各要素は、マイクロコンピュータ等の物理的な装置であっても良いし、ソフトウェアにおける機能部であっても良い。

〔刈取部の昇降操作に関する構成〕
図１に示すように、コンバイン１は、刈取シリンダ１５Ａを備えている。また、図４に示すように、コンバイン１は、刈取昇降操作具４４を備えている。

刈取昇降操作具４４は、運転部１２に設けられている。制御部２０は、オペレータによる刈取昇降操作具４４の操作に応じて、刈取シリンダ１５Ａの伸縮を制御するように構成されている。

刈取シリンダ１５Ａが伸びると、搬送部１６及び刈取部Ｈは、一体的に、刈取部Ｈが上昇する方向に揺動する。これにより、刈取部Ｈは、機体１０に対して上昇する。

また、刈取シリンダ１５Ａが縮むと、搬送部１６及び刈取部Ｈは、一体的に、刈取部Ｈが下降する方向に揺動する。これにより、刈取部Ｈは、機体１０に対して下降する。

この構成により、オペレータは、刈取昇降操作具４４を操作することによって、刈取部Ｈの昇降操作を行うことができる。

〔自動操舵走行に関する構成〕
図４に示すように、制御部２０は、自動操舵制御部３０を有している。コンバイン１が自動走行を行っていないとき、自動操舵制御部３０は、走行制御部２４の制御モードを、第１モードと第２モードとの間で切り替えることができるように構成されている。

走行制御部２４の制御モードが第１モードであるとき、走行制御部２４は、コンバイン１が自動操舵走行を行うように、走行装置１１を制御する。

また、走行制御部２４の制御モードが第２モードであるとき、走行制御部２４に、操舵操作具４１の操作に応じた信号が入力される。そして、走行制御部２４は、この信号に応じて、機体１０の走行を制御する。

即ち、走行制御部２４の制御モードが第２モードであるとき、走行制御部２４は、操舵操作具４１の操作に応じて機体１０の走行を制御する。

この構成により、走行制御部２４の制御モードが第２モードであるとき、機体１０は、操舵操作具４１の操作に応じて走行する。これにより、コンバイン１は、走行制御部２４の制御モードが第２モードであるとき、手動操舵走行を行う。

以下では、自動操舵走行に関する構成について詳述する。

図４に示すように、通信端末４は、タッチパネル式のディスプレイ４ｂを有している。走行制御部２４の制御モードが第２モードであるとき、ディスプレイ４ｂには、第１登録ボタン５１及び第２登録ボタン５２が表示されている。

また、自動操舵制御部３０は、方位決定部３１、第２経路算出部３２、モード切替部３３を備えている。

第１登録ボタン５１がタッチ操作された場合、所定の信号が自動操舵制御部３０へ送られる。自動操舵制御部３０における方位決定部３１は、この信号と、自車位置算出部２１から受け取ったコンバイン１の経時的な位置座標と、に基づいて、第１登録ボタン５１がタッチ操作された時点でのコンバイン１の位置座標を算出する。このとき算出された位置座標は、第１登録地点Ｑ１として、方位決定部３１に記憶される。

また、第２登録ボタン５２がタッチ操作された場合、所定の信号が自動操舵制御部３０へ送られる。自動操舵制御部３０における方位決定部３１は、この信号と、自車位置算出部２１から受け取ったコンバイン１の経時的な位置座標と、に基づいて、第２登録ボタン５２がタッチ操作された時点でのコンバイン１の位置座標を算出する。このとき算出された位置座標は、第２登録地点Ｑ２として、方位決定部３１に記憶される。

そして、方位決定部３１は、第１登録地点Ｑ１と第２登録地点Ｑ２とに基づいて、自動操舵のための基準方位ＴＡを決定する。より具体的には、方位決定部３１は、第１登録地点Ｑ１から第２登録地点Ｑ２へ向かう直線の方向を算出し、この方向を基準方位ＴＡとして決定する。

基準方位ＴＡの形式は、特に限定されないが、例えば、東西南北を基準とした形式（例えば、「北」や「北２７度東」等）であっても良いし、座標系における単位ベクトルであっても良い。

また、基準方位ＴＡは、一方から他方への向きを有するものでなくても良い。例えば、基準方位ＴＡは、座標系における直線の傾き（例えば、第１登録地点Ｑ１と第２登録地点Ｑ２とを通る直線の傾き）を示すものであっても良いし、座標系における直線そのもの（例えば、第１登録地点Ｑ１と第２登録地点Ｑ２とを通る直線そのもの）を示すものであっても良いし、東西南北を基準として方向を示すもの（例えば、「南北方向」や「東西方向」等）であっても良い。

方位決定部３１が基準方位ＴＡを決定した後、第２経路算出部３２は、刈取部Ｈの刈幅中心を通ると共に基準方位ＴＡに沿う方向の走行ラインを常時算出する。即ち、この走行ラインは、基準方位ＴＡに基づいて算出される。そして、オペレータが自動操舵開始終了ボタン（図示せず）を操作すると、モード切替部３３は、走行制御部２４の制御モードを第２モードから第１モードに切り替える。

走行制御部２４の制御モードが第２モードから第１モードに切り替わると、第２経路算出部３２は、制御モードが第２モードから第１モードに切り替わった時点で算出されていた走行ラインを固定する。固定された走行ラインは、自動操舵目標ラインＧＬ（本発明に係る「走行経路」に相当）となり、自動操舵制御部３０から走行制御部２４へ送られる。即ち、第２経路算出部３２は、制御モードが第２モードから第１モードに切り替わったタイミングで、そのときに算出していた走行ラインを自動操舵目標ラインＧＬとして決定する。

走行制御部２４の制御モードが第１モードであるとき、走行制御部２４は、自車位置算出部２１から受け取ったコンバイン１の位置座標と、自車方位算出部２５から受け取ったコンバイン１の姿勢方位と、自動操舵制御部３０から受け取った自動操舵目標ラインＧＬと、に基づいて、コンバイン１の走行を制御する。より具体的には、走行制御部２４は、自動操舵目標ラインＧＬに沿った自動操舵走行によって刈取走行が行われるように、機体１０の走行を制御する。

尚、このように、基準方位ＴＡは、自動操舵のためのものである。即ち、コンバイン１は、自動操舵のための基準方位ＴＡを決定する方位決定部３１を備えている。

また、本発明は、以上で説明した構成に限定されない。走行制御部２４の制御モードが第１モードであるとき、走行制御部２４は、自動操舵目標ラインＧＬに代えて、基準方位ＴＡに基づいて機体１０の走行を制御しても良い。この場合、走行制御部２４は、コンバイン１の姿勢方位が基準方位ＴＡに合うように、または、基準方位ＴＡに対して平行となるように、機体方位を制御しても良い。

即ち、走行制御部２４の制御モードが第１モードであるとき、走行制御部２４は、基準方位ＴＡ、または、基準方位ＴＡに基づいて算出された自動操舵目標ラインＧＬに基づいて機体１０の走行を制御する。

ここで、自動操舵目標ラインＧＬに沿った自動操舵走行について、例を挙げて説明する。図７及び図８に示す例では、コンバイン１は、図２に示した圃場において、圃場の外周側における周回走行を行っている。

図７において、走行制御部２４の制御モードは第２モードである。また、コンバイン１は、圃場の北端において、西へ向かって走行している。コンバイン１は、第１地点Ｐ１を通過した後、第２地点Ｐ２を通過する。

そして、この例では、コンバイン１が第１地点Ｐ１に位置しているとき、オペレータが、第１登録ボタン５１をタッチ操作する。また、コンバイン１が第２地点Ｐ２に位置しているとき、オペレータが、第２登録ボタン５２をタッチ操作する。

これにより、第１地点Ｐ１の位置座標が、第１登録地点Ｑ１として方位決定部３１に記憶される。また、第２地点Ｐ２の位置座標が、第２登録地点Ｑ２として方位決定部３１に記憶される。そして、方位決定部３１は、第１登録地点Ｑ１から第２登録地点Ｑ２へ向かう直線の方向を算出し、この方向を基準方位ＴＡとして決定する。この例において、基準方位ＴＡは、西の方角に一致する。

その後、第２経路算出部３２は、刈取部Ｈの刈幅中心を通ると共に基準方位ＴＡに沿う方向の走行ラインを常時算出する。この例において、第２経路算出部３２は、東西方向に延びる走行ラインを算出することとなる。

次に、コンバイン１が圃場の南端において東へ向かって走行する際、オペレータが、自動操舵開始終了ボタンを操作するものとする。これにより、走行制御部２４の制御モードが第２モードから第１モードに切り替わると共に、図８に示すように、走行ラインが固定され、自動操舵目標ラインＧＬとなる。この自動操舵目標ラインＧＬは、圃場の南端部において、東西方向に延びている。

そして、図８に示すように、コンバイン１は、自動操舵走行により、圃場の南端において東へ向かって走行する。

尚、本実施形態において、走行制御部２４の制御モードが第１モードであるとき、オペレータが自動操舵開始終了ボタンを操作すると、モード切替部３３は、走行制御部２４の制御モードを第１モードから第２モードに切り替える。

即ち、コンバイン１は、走行制御部２４の制御モードを第１モードと第２モードとの間で切り替えるモード切替部３３を備えている。

ところで、図４に示すように、コンバイン１は、報知部５３を備えている。走行制御部２４の制御モードが第２モードから第１モードへ切り替わったとき、自動操舵制御部３０は、所定の信号を報知部５３へ送る。この信号に応じて、報知部５３は、走行制御部２４の制御モードが第２モードから第１モードへ切り替わったことをオペレータへ知らせるための報知を行う。

即ち、コンバイン１は、走行制御部２４の制御モードが第２モードから第１モードに切り替わった場合に報知を行う報知部５３を備える。

また、走行制御部２４の制御モードが第１モードから第２モードへ切り替わったとき、自動操舵制御部３０は、所定の信号を報知部５３へ送る。この信号に応じて、報知部５３は、走行制御部２４の制御モードが第１モードから第２モードへ切り替わったことをオペレータへ知らせるための報知を行う。

本実施形態において、報知部５３は、音声を出力するスピーカーである。ただし、本発明はこれに限定されず、報知部５３は、ランプや表示装置等であっても良い。

以上で説明した通り、モード切替部３３は、オペレータが自動操舵開始終了ボタンを操作することに応じて、走行制御部２４の制御モードを第１モードと第２モードとの間で切り替える。

ここで、モード切替部３３は、自動操舵開始終了ボタンが操作されなくとも、状況に応じて、走行制御部２４の制御モードを第１モードと第２モードとの間で自動的に切り替えるように構成されている。以下では、制御モードの自動的な切り替えについて詳述する。

〔第２モードから第１モードへの切り替えについて〕
図４に示すように、自動操舵制御部３０は、直進判定部３４を有している。直進判定部３４は、走行制御部２４の制御モードが第２モードであるとき、機体１０が所定距離Ｄ１に亘って直進したか否かを判定する。

詳述すると、操舵操作具４１の操作状態を示す信号が、操舵操作具４１から自動操舵制御部３０へ送られる。直進判定部３４は、この信号に基づいて、操舵操作具４１が操作されているか否かを経時的に判定する。

そして、直進判定部３４は、自車位置算出部２１から受け取ったコンバイン１の位置座標に基づいて、操舵操作具４１が操作されていない間のコンバイン１の移動距離を算出する。算出された移動距離が所定距離Ｄ１に達した場合、直進判定部３４は、機体１０が所定距離Ｄ１に亘って直進したと判定する。また、算出された移動距離が所定距離Ｄ１に達しない場合、直進判定部３４は、機体１０が所定距離Ｄ１に亘って直進していないと判定する。

尚、本発明はこれに限定されない。直進判定部３４は、走行制御部２４の制御モードが第２モードであるとき、機体１０が所定時間に亘って直進したか否かを判定するように構成されていても良い。

即ち、コンバイン１は、走行制御部２４の制御モードが第２モードであるとき、機体１０が所定距離Ｄ１または所定時間に亘って直進したか否かを判定する直進判定部３４を備えている。

また、モード切替部３３は、所定の開始条件が満たされており、且つ、直進判定部３４により機体１０が所定距離Ｄ１に亘って直進したと判定された場合、走行制御部２４の制御モードを第１モードに切り替えるように構成されている。また、モード切替部３３は、開始条件が満たされていない場合には走行制御部２４の制御モードを第１モードに切り替えないように構成されている。

尚、本発明はこれに限定されない。モード切替部３３は、所定の開始条件が満たされており、且つ、直進判定部３４により機体１０が所定時間に亘って直進したと判定された場合、走行制御部２４の制御モードを第１モードに切り替えるように構成されていても良い。

即ち、モード切替部３３は、直進判定部３４により機体１０が所定距離Ｄ１または所定時間に亘って直進したと判定された場合、走行制御部２４の制御モードを第１モードに切り替える。より具体的には、モード切替部３３は、所定の開始条件が満たされており、且つ、直進判定部３４により機体１０が所定距離Ｄ１または所定時間に亘って直進したと判定された場合、走行制御部２４の制御モードを第１モードに切り替えるように構成されていると共に、開始条件が満たされていない場合には走行制御部２４の制御モードを第１モードに切り替えないように構成されている。

尚、所定距離Ｄ１は、特に限定されないが、例えば１メートルであっても良い。また、所定時間は、特に限定されないが、例えば１秒であっても良い。

そして、図９に示す第１判定ルーチンによって、この開始条件が満たされているか否かが判定される。この第１判定ルーチンは、自動操舵制御部３０に格納されている。自動操舵制御部３０は、この第１判定ルーチンを、走行制御部２４の制御モードが第２モードであるときに、一定時間毎に繰り返し実行する。

以下では、図４及び図９を参照し、第１判定ルーチンについて説明する。

第１判定ルーチンが開始されると、まず、ステップＳ０１の処理が実行される。ステップＳ０１では、図４に示すように、自動操舵制御部３０が、主変速レバー１９の操作位置を示す情報を取得する。そして、取得した情報に基づいて、主変速レバー１９が前進用操作位置ＦＰに位置しているか否かが判定される。

主変速レバー１９が前進用操作位置ＦＰに位置していない場合、ステップＳ０１でＮｏと判定され、処理は一旦終了する。また、主変速レバー１９が前進用操作位置ＦＰに位置している場合、ステップＳ０１でＹｅｓと判定され、処理はステップＳ０２へ移行する。

ここで、図４に示すように、自動操舵制御部３０は、副変速スイッチ４２の操作信号を受け取るように構成されている。そして、自動操舵制御部３０は、この操作信号に基づいて、副変速装置１１ｂの変速状態を判定可能に構成されている。

ステップＳ０２では、副変速装置１１ｂが作業用の変速状態であるか否かが判定される。より具体的には、副変速装置１１ｂが低速状態であるか否かが判定される。

副変速装置１１ｂが低速状態でない場合、ステップＳ０２でＮｏと判定され、処理は一旦終了する。また、副変速装置１１ｂが低速状態である場合、ステップＳ０２でＹｅｓと判定され、処理はステップＳ０３へ移行する。

ステップＳ０３では、図４に示すように、自動操舵制御部３０が、自車位置算出部２１から、上述のＦＩＸ解が得られているか否かを示す情報を取得する。そして、取得した情報に基づいて、機***置の測位状態が所定の高精度状態であるか否かが判定される。より具体的には、衛星測位モジュール８０及び自車位置算出部２１によるＲＴＫ－ＧＰＳ測位においてＦＩＸ解が得られているか否かが判定される。

衛星測位モジュール８０及び自車位置算出部２１によるＲＴＫ－ＧＰＳ測位においてＦＩＸ解が得られていない場合、ステップＳ０３でＮｏと判定され、処理は一旦終了する。また、衛星測位モジュール８０及び自車位置算出部２１によるＲＴＫ－ＧＰＳ測位においてＦＩＸ解が得られている場合、ステップＳ０３でＹｅｓと判定され、処理はステップＳ０４へ移行する。

ステップＳ０４では、図４に示すように、自動操舵制御部３０が、刈取脱穀レバー４３の操作位置を示す情報を取得する。そして、取得した情報に基づいて、刈取クラッチＣ２が入状態であるか否かが判定される。

刈取脱穀レバー４３の操作位置が第２操作位置Ｍ２または第３操作位置Ｍ３である場合、ステップＳ０４でＮｏと判定され、処理は一旦終了する。また、刈取脱穀レバー４３の操作位置が第１操作位置Ｍ１である場合、ステップＳ０４でＹｅｓと判定され、処理はステップＳ０５へ移行する。

ここで、図４に示すように、コンバイン１は、昇降検知部５４を備えている。昇降検知部５４は、刈取シリンダ１５Ａの伸縮状態を検知する。昇降検知部５４による検知結果は、自動操舵制御部３０へ送られる。そして、自動操舵制御部３０は、昇降検知部５４による検知結果に基づいて、刈取部Ｈが作業位置に位置しているか否かを判定可能に構成されている。

尚、本実施形態においては、刈取部Ｈの最上昇位置からの下降量が所定値以上であることが、刈取部Ｈが作業位置に位置していることに相当する。

ステップＳ０５では、刈取部Ｈが作業位置に位置しているか否かが判定される。刈取部Ｈが作業位置に位置していない場合、ステップＳ０５でＮｏと判定され、処理は一旦終了する。また、刈取部Ｈが作業位置に位置している場合、ステップＳ０５でＹｅｓと判定され、処理はステップＳ０６へ移行する。

ステップＳ０６では、機体１０が所定距離Ｄ１に亘って直進したか否かが判定される。この判定は、上述のように、直進判定部３４により行われる。

機体１０が所定距離Ｄ１に亘って直進していない場合、ステップＳ０６でＮｏと判定され、処理は一旦終了する。また、機体１０が所定距離Ｄ１に亘って直進した場合、ステップＳ０６でＹｅｓと判定され、処理はステップＳ０７へ移行する。

ステップＳ０７では、モード切替部３３によって、走行制御部２４の制御モードが第２モードから第１モードに切り替えられる。そして、処理はステップＳ０８へ移行する。

ステップＳ０８では、報知部５３は、走行制御部２４の制御モードが第２モードから第１モードへ切り替わったことをオペレータへ知らせるための報知を行う。その後、処理は一旦終了する。

以上の説明から理解されるように、本実施形態において、上述の開始条件には、ステップＳ０１からステップＳ０５の全てにおいてＹｅｓと判定されることが含まれている。しかしながら、本発明はこれに限定されず、ステップＳ０１からステップＳ０５のうちの一部が設けられていなくても良い。

即ち、開始条件には、主変速レバー１９が前進用操作位置ＦＰに位置していること、副変速装置１１ｂが作業用の変速状態であること、機***置の測位状態が所定の高精度状態であること、刈取部Ｈへの動力伝達のためのクラッチが入状態となっていること、刈取部Ｈが作業位置に位置していること、のうちの少なくとも一つが含まれている。

〔第１モードから第２モードへの切り替えについて〕
モード切替部３３は、走行制御部２４の制御モードが第１モードであるとき、所定の解除条件が満たされた場合に、走行制御部２４の制御モードを第２モードに切り替えるように構成されている。

そして、図１０に示す第２判定ルーチンによって、この解除条件が満たされているか否かが判定される。この第２判定ルーチンは、自動操舵制御部３０に格納されている。自動操舵制御部３０は、この第２判定ルーチンを、走行制御部２４の制御モードが第１モードであるときに、一定時間毎に繰り返し実行する。

以下では、図４及び図１０を参照し、第２判定ルーチンについて説明する。

第２判定ルーチンが開始されると、まず、ステップＳ１１の処理が実行される。ステップＳ１１では、図４に示すように、自動操舵制御部３０が、主変速レバー１９の操作位置を示す情報を取得する。そして、取得した情報に基づいて、主変速レバー１９が前進用操作位置ＦＰ以外の操作位置に操作されたか否かが判定される。より具体的には、主変速レバー１９が中立位置ＮＰまたは後進用操作位置ＲＰに位置しているか否かが判定される。

主変速レバー１９が中立位置ＮＰまたは後進用操作位置ＲＰに位置している場合、ステップＳ１１でＹｅｓと判定され、処理はステップＳ１９へ移行する。また、主変速レバー１９が中立位置ＮＰまたは後進用操作位置ＲＰに位置していない場合、ステップＳ１１でＮｏと判定され、処理はステップＳ１２へ移行する。

ステップＳ１２では、副変速装置１１ｂが作業用の変速状態でなくなったか否かが判定される。より具体的には、副変速装置１１ｂが高速状態であるか否かが判定される。

副変速装置１１ｂが高速状態である場合、ステップＳ１２でＹｅｓと判定され、処理はステップＳ１９へ移行する。また、副変速装置１１ｂが高速状態でない場合、ステップＳ１２でＮｏと判定され、処理はステップＳ１３へ移行する。

ステップＳ１３では、図４に示すように、自動操舵制御部３０が、自車位置算出部２１から、上述のＦＩＸ解が得られているか否かを示す情報を取得する。そして、取得した情報に基づいて、機***置の測位状態が所定の高精度状態でなくなったか否かが判定される。より具体的には、衛星測位モジュール８０及び自車位置算出部２１によるＲＴＫ－ＧＰＳ測位においてＦＩＸ解が得られない状態であるか否かが判定される。言い換えれば、衛星測位モジュール８０及び自車位置算出部２１によるＲＴＫ－ＧＰＳ測位の状態がＦＬＯＡＴであるか否かが判定される。

衛星測位モジュール８０及び自車位置算出部２１によるＲＴＫ－ＧＰＳ測位においてＦＩＸ解が得られていない場合、ステップＳ１３でＹｅｓと判定され、処理はステップＳ１９へ移行する。また、衛星測位モジュール８０及び自車位置算出部２１によるＲＴＫ－ＧＰＳ測位においてＦＩＸ解が得られている場合、ステップＳ１３でＮｏと判定され、処理はステップＳ１４へ移行する。

ステップＳ１４では、図４に示すように、自動操舵制御部３０が、刈取脱穀レバー４３の操作位置を示す情報を取得する。そして、取得した情報に基づいて、刈取クラッチＣ２が切状態になったか否かが判定される。

刈取脱穀レバー４３の操作位置が第２操作位置Ｍ２または第３操作位置Ｍ３である場合、ステップＳ１４でＹｅｓと判定され、処理はステップＳ１９へ移行する。また、刈取脱穀レバー４３の操作位置が第１操作位置Ｍ１である場合、ステップＳ１４でＮｏと判定され、処理はステップＳ１５へ移行する。

ステップＳ１５では、刈取部Ｈが非作業位置に移動したか否かが判定される。尚、本実施形態においては、刈取部Ｈの最上昇位置からの下降量が所定値以下であることが、刈取部Ｈが非作業位置に位置していることに相当する。刈取部Ｈが非作業位置に位置している場合、ステップＳ１５でＹｅｓと判定され、処理はステップＳ１９へ移行する。また、刈取部Ｈが非作業位置に位置していない場合、ステップＳ１５でＮｏと判定され、処理はステップＳ１６へ移行する。

ここで、図４に示すように、自動操舵制御部３０は、刈取昇降操作具４４の操作信号を受け取るように構成されている。そして、自動操舵制御部３０は、この操作信号に基づいて、刈取部Ｈを非作業位置に移動させるための操作が行われたか否かを判定可能に構成されている。

ステップＳ１６では、刈取部Ｈを非作業位置に移動させるための操作が行われたか否かが判定される。より具体的には、刈取部Ｈが上昇操作されたか否かが判定される。

刈取部Ｈが上昇操作された場合、ステップＳ１６でＹｅｓと判定され、処理はステップＳ１９へ移行する。また、刈取部Ｈが上昇操作されていない場合、ステップＳ１６でＮｏと判定され、処理はステップＳ１７へ移行する。

ステップＳ１７では、操舵操作具４１から自動操舵制御部３０へ送られる操舵操作具４１の操作状態を示す信号に基づいて、操舵操作具４１が操作されたか否かが判定される。操舵操作具４１が操作された場合、ステップＳ１７でＹｅｓと判定され、処理はステップＳ１９へ移行する。また、操舵操作具４１が操作されていない場合、ステップＳ１７でＮｏと判定され、処理はステップＳ１８へ移行する。

ここで、図４に示すように、自動操舵制御部３０は、排出ボタン４ａの操作信号を通信端末４から受け取るように構成されている。そして、自動操舵制御部３０は、この操作信号に基づいて、排出ボタン４ａが操作されたか否かを判定可能に構成されている。

ステップＳ１８では、排出ボタン４ａが操作されたか否かが判定される。排出ボタン４ａが操作された場合、ステップＳ１８でＹｅｓと判定され、処理はステップＳ１９へ移行する。また、排出ボタン４ａが操作されていない場合、ステップＳ１８でＮｏと判定され、処理は一旦終了する。

ステップＳ１９では、モード切替部３３によって、走行制御部２４の制御モードが第１モードから第２モードに切り替えられる。その後、処理は一旦終了する。

尚、ステップＳ１９において、制御モードが切り替わった後、報知部５３により、走行制御部２４の制御モードが第１モードから第２モードへ切り替わったことをオペレータへ知らせるための報知が行われても良い。

以上の説明から理解されるように、本実施形態において、上述の解除条件は、ステップＳ１１からステップＳ１８の何れかにおいてＹｅｓと判定されることである。しかしながら、本発明はこれに限定されず、ステップＳ１１からステップＳ１７のうちの一部が設けられていなくても良い。

この場合、解除条件には、主変速レバー１９が前進用操作位置ＦＰ以外の操作位置に操作されること、副変速装置１１ｂが作業用の変速状態でなくなること、機***置の測位状態が所定の高精度状態でなくなること、刈取部Ｈへの動力伝達のためのクラッチが切状態になること、刈取部Ｈが非作業位置に移動すること、刈取部Ｈを非作業位置に移動させるための操作が行われること、操舵操作具４１が操作されること、のうちの少なくとも一つが含まれている。また、解除条件には、排出ボタン４ａが操作されることが含まれている。

また、本発明はこれに限定されず、ステップＳ１８が設けられている場合、ステップＳ１１からステップＳ１７の全てが設けられていなくても良い。

また、以上で説明したように、モード切替部３３は、解除条件に含まれる複数の条件のうち、少なくとも一つが満たされた場合に、走行制御部２４の制御モードを第２モードに切り替えるように構成されている。

しかしながら、本発明はこれに限定されない。モード切替部３３は、解除条件に含まれる複数の条件のうち、二つ以上の所定個数の条件が満たされた場合に走行制御部２４の制御モードを第２モードに切り替えるように構成されていても良い。

ここで、第２判定ルーチンによって走行制御部２４の制御モードが第１モードから第２モードに切り替わると共に、第１判定ルーチンによって走行制御部２４の制御モードが第２モードから第１モードに切り替わる場合について、例を挙げて説明する。図１１及び図１２に示す例では、コンバイン１は、図２に示した圃場において、圃場の外周側における周回走行を行っている。

このとき、コンバイン１は、周回走行の２周目を走行している。既に、周回走行の１周目において、基準方位ＴＡが決定されている。この例において、基準方位ＴＡは、西の方角に一致する。

図１１において、走行制御部２４の制御モードは第１モードである。また、コンバイン１は、圃場の南端部において、第１ラインＧＬ１に沿って東へ向かって走行している。尚、第１ラインＧＬ１は、自動操舵目標ラインＧＬである。

そして、このとき、コンバイン１は、刈取部Ｈの左部が未刈領域を通り、刈取部Ｈの右部が既刈領域を通る状態で走行している。

そのため、図１２に示すように、オペレータは、コンバイン１が第３地点Ｐ３を通過するときに、操舵操作具４１を、左旋回方向に操作する。これにより、図１０に示した第２判定ルーチンのステップＳ１７においてＹｅｓと判定され、走行制御部２４の制御モードが第１モードから第２モードに切り替わる。また、これにより、コンバイン１は北東へ向かって走行する。

この時点で、第２経路算出部３２により算出された走行ラインの固定は解除される。そして、この時点から、第２経路算出部３２は、刈取部Ｈの刈幅中心を通ると共に基準方位ＴＡに沿う方向の走行ラインを常時算出する。この例において、第２経路算出部３２は、東西方向に延びる走行ラインを算出することとなる。

その後、オペレータは、操舵操作具４１を右旋回方向に操作し、コンバイン１の機体方位を東へ戻す。そして、オペレータは、操舵操作具４１を操作して、刈取部Ｈの右端が未刈領域の南端を通るようにコンバイン１の走行位置を微調整した後、コンバイン１が第４地点Ｐ４を通過するときに、操舵操作具４１を直進状態とする。その後、オペレータは、操舵操作具４１を操作しない。これにより、コンバイン１は、第４地点Ｐ４から直進する。

この例では、第４地点Ｐ４から第５地点Ｐ５までの距離が、所定距離Ｄ１であるとする。また、コンバイン１が第５地点Ｐ５に到達した時点で、図９に示した第１判定ルーチンのステップＳ０１からステップＳ０５でＹｅｓと判定される状態であるとする。

この場合、コンバイン１が第５地点Ｐ５に到達した時点で、第１判定ルーチンのステップＳ０６においてＹｅｓと判定され、走行制御部２４の制御モードが第２モードから第１モードに切り替わる。

これにより、図１２に示すように、走行ラインが再び固定され、第２ラインＧＬ２となる。第２ラインＧＬ２は、自動操舵目標ラインＧＬである。第２ラインＧＬ２は、第１ラインＧＬ１よりも北側に位置している。

その後、コンバイン１は、第２ラインＧＬ２に沿って、自動操舵走行により、東へ向かって走行する。

以上で説明した構成であれば、基準方位ＴＡが決定された後、オペレータが、手動操舵によって機体１０を所定距離Ｄ１または所定時間に亘って直進させることにより、走行制御部２４の制御モードが第２モードから第１モードに自動的に切り替わることとなる。

即ち、以上で説明した構成であれば、制御モードを第２モードから第１モードへ切り替える際、オペレータは、制御モードを切り替えるための専用のボタン等を操作する必要がない。

従って、以上で説明した構成であれば、手動操舵走行から自動操舵走行への切り替えに要する労力を軽減可能なコンバイン１を実現できる。

〔第１別実施形態〕
上記実施形態においては、走行制御部２４の制御モードが第２モードであるとき、第２経路算出部３２は、刈取部Ｈの刈幅中心を通ると共に基準方位ＴＡに沿う方向の走行ラインを常時算出する。そして、走行制御部２４の制御モードが第２モードから第１モードに切り替わる際、走行ラインが固定され、自動操舵目標ラインＧＬとなる。

しかしながら、本発明はこれに限定されない。以下では、本発明に係る第１別実施形態について、上記実施形態とは異なる点を中心に説明する。以下で説明している部分以外の構成は、上記実施形態と同様である。また、上記実施形態と同様の構成については、同じ符号を付している。

図１３に示すように、第１別実施形態において、第２経路算出部３２は、基準方位ＴＡが決定されたときに、基準方位ＴＡに沿う方向に延びる複数の自動操舵目標ラインＧＬを算出する。

自動操舵目標ラインＧＬ同士の間隔は、刈取部Ｈの刈幅から所定のオーバーラップ幅を減じた値に設定されている。そして、走行制御部２４の制御モードが第２モードから第１モードに切り替わると、自動操舵制御部３０は、複数の自動操舵目標ラインＧＬのうち、コンバイン１の現在の位置座標に最も近い自動操舵目標ラインＧＬを選択する。そして、走行制御部２４は、選択された自動操舵目標ラインＧＬに沿った自動操舵走行によって刈取走行が行われるように、機体１０の走行を制御する。

〔その他の実施形態〕
（１）走行装置１１は、ホイール式であっても良いし、セミクローラ式であっても良い。

（２）上記実施形態においては、第１経路算出部２３により算出される刈取走行経路ＬＩは、縦横方向に延びる複数のメッシュ線である。しかしながら、本発明はこれに限定されず、第１経路算出部２３により算出される刈取走行経路ＬＩは、縦横方向に延びる複数のメッシュ線でなくても良い。例えば、第１経路算出部２３により算出される刈取走行経路ＬＩは、渦巻き状の走行経路であっても良い。また、刈取走行経路ＬＩは、別の刈取走行経路ＬＩと直交していなくても良い。また、第１経路算出部２３により算出される刈取走行経路ＬＩは、互いに平行な複数の平行線であっても良い。

（３）自車位置算出部２１、領域算出部２２、第１経路算出部２３、走行制御部２４、自車方位算出部２５、自動操舵制御部３０、方位決定部３１、第２経路算出部３２、モード切替部３３、直進判定部３４のうち、一部または全てがコンバイン１の外部に備えられていても良いのであって、例えば、コンバイン１の外部に設けられた管理施設や管理サーバに備えられていても良い。

（４）コンバイン１は、自動操舵走行が可能である限りにおいて、自動走行ができないように構成されていても良い。

（５）操舵操作具４１と刈取昇降操作具４４とは同一の操作具であっても良く、例えば、操作レバーであっても良い。

（６）上述の開始条件に、機体方位の算出状態が所定の高精度状態であることが含まれていても良い。より具体的には、開始条件に、高精度方位算出状態であることが含まれていても良い。

（７）上述の開始条件に、「機体方位が基準方位ＴＡに対して所定角度以内であるか、または、機体方位が基準方位ＴＡに１８０°を加えた方位に対して所定角度以内であること」が含まれていても良い。

（８）直進判定部３４は、機体１０が所定距離Ｄ１に亘って直進したか否かを判定すると共に、機体１０が所定時間に亘って直進したか否かを判定するように構成されていても良い。

（９）上記実施形態においては、オペレータが、手動操舵によって機体１０を所定距離Ｄ１または所定時間に亘って直進させることにより、走行制御部２４の制御モードが第２モードから第１モードに自動的に切り替わる。この機能は、有効と無効との間で切り替え可能に構成されていても良い。また、有効と無効との間の切り替えは、例えば、ディスプレイ４ｂに表示されるボタンを操作することにより行われても良い。また、有効と無効との間で切り替え可能な構成において、基準方位ＴＡが決定されたとき、この機能が無効に設定される構成であっても良いし、有効に設定される構成であっても良い。

尚、上述の実施形態（別実施形態を含む、以下同じ）で開示される構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示される構成と組み合わせて適用することが可能である。また、本明細書において開示された実施形態は例示であって、本発明の実施形態はこれに限定されず、本発明の目的を逸脱しない範囲内で適宜改変することが可能である。

本発明は、普通型のコンバインだけではなく、自脱型のコンバイン、トラクタ、田植機、トウモロコシ収穫機、ジャガイモ収穫機、ニンジン収穫機等、種々の農作業機に利用可能である。

１ コンバイン（農作業機）
４ａ 排出ボタン（排出操作具）
１０ 機体
１１ 走行装置
１１ｂ 副変速装置
１４ 穀粒タンク（収穫物タンク）
１９ 主変速レバー（主変速操作具）
２４ 走行制御部
３１ 方位決定部
３３ モード切替部
３４ 直進判定部
４１ 操舵操作具
５３ 報知部
Ｄ１ 所定距離
ＦＰ 前進用操作位置
ＧＬ 自動操舵目標ライン（走行経路）
Ｈ 刈取部（収穫装置、作業装置）
ＴＡ 基準方位

Claims (6)

1. 操舵のための操舵操作具と、
   走行装置を有する機体の走行を制御する走行制御部と、
   前記走行制御部の制御モードを第１モードと第２モードとの間で切り替えるモード切替部と、
   自動操舵のための基準方位を決定する方位決定部と、を備え、
   前記走行制御部の制御モードが前記第１モードであるとき、前記走行制御部は、前記基準方位、または、前記基準方位に基づいて算出された走行経路に基づいて前記機体の走行を制御し、
   前記走行制御部の制御モードが前記第２モードであるとき、前記機体は、前記操舵操作具の操作に応じて走行し、
   前記走行制御部の制御モードが前記第２モードであるとき、前記機体が所定距離または所定時間に亘って直進したか否かを判定する直進判定部を備え、
   前記基準方位が決定された後、前記直進判定部により前記機体が前記所定距離または前記所定時間に亘って直進したと判定された場合、前記モード切替部は、自動的に、前記走行制御部の制御モードを前記第１モードに切り替え、且つ、前記走行制御部は、当該基準方位、または、当該基準方位に基づいて算出された前記走行経路に基づく前記機体の走行の制御を開始する農作業機。
2. 前記モード切替部は、所定の開始条件が満たされており、且つ、前記直進判定部により前記機体が前記所定距離または前記所定時間に亘って直進したと判定された場合、前記走行制御部の制御モードを前記第１モードに切り替えるように構成されていると共に、前記開始条件が満たされていない場合には前記走行制御部の制御モードを前記第１モードに切り替えないように構成されており、
   前記開始条件には、主変速操作具が前進用操作位置に位置していること、副変速装置が作業用の変速状態であること、機***置の測位状態が所定の高精度状態であること、作業装置への動力伝達のためのクラッチが入状態となっていること、作業装置が作業位置に位置していること、のうちの少なくとも一つが含まれている請求項１に記載の農作業機。
3. 前記モード切替部は、前記走行制御部の制御モードが前記第１モードであるとき、所定の解除条件が満たされた場合に、前記走行制御部の制御モードを前記第２モードに切り替えるように構成されており、
   前記解除条件には、主変速操作具が前進用操作位置以外の操作位置に操作されること、副変速装置が作業用の変速状態でなくなること、機***置の測位状態が所定の高精度状態でなくなること、作業装置への動力伝達のためのクラッチが切状態になること、作業装置が非作業位置に移動すること、作業装置を非作業位置に移動させるための操作が行われること、前記操舵操作具が操作されること、のうちの少なくとも一つが含まれている請求項１または２に記載の農作業機。
4. 圃場の農作物を収穫する収穫装置と、
   前記収穫装置によって収穫された収穫物を貯留する収穫物タンクと、
   操作されることにより前記収穫物タンクから前記収穫物を排出する作業である排出作業が実行される排出操作具と、を備え、
   前記モード切替部は、前記走行制御部の制御モードが前記第１モードであるとき、所定の解除条件が満たされた場合に、前記走行制御部の制御モードを前記第２モードに切り替えるように構成されており、
   前記解除条件には、前記排出操作具が操作されることが含まれている請求項１から３の何れか一項に記載の農作業機。
5. 前記走行制御部の制御モードが前記第２モードから前記第１モードに切り替わった場合に報知を行う報知部を備える請求項１から４の何れか一項に記載の農作業機。
6. 前記操舵操作具への操作力が前記走行装置へ伝達されないように構成されており、
   前記走行制御部の制御モードが前記第２モードであるとき、前記走行制御部は、前記操舵操作具の操作に応じて前記機体の走行を制御する請求項１から５の何れか一項に記載の農作業機。

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