JP7449239B2 - コンパクトな塗装ブースのためのロボット装置 - Google Patents
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Description
本出願は、2018年3月3日に提出された、タイトルを「次世代塗装ロボット」とする米国特許仮出願第62/666134号の優先権の利益を請求するものである。
[構成1]
互いに対向する2つの側壁、床及び天井を備えた閉鎖空間を有する塗装キャビンであって、中心線を有しかつ前記塗装キャビンの長さ方向に沿った下流方向に車体を搬送するコンベヤと、前記中心線を含みかつ鉛直方向の中心面とを有する塗装キャビンと、
前記塗装キャビン内の複数の塗装ロボットであって、前記塗装ロボットの各々は、少なくとも6つの回転軸、取り付けスタンドに対して第1のジョイントにおいて回転可能なロボットベース、前記ロボットベースに対して第2のジョイントにおいて回転可能な内側アーム、第3のジョイントにおける冗長内側アーム回転軸、前記内側アームに対して第4のジョイントにおいて回転可能な外側アーム、第5のジョイントにおける前記外側アームの自由端に取り付けられたロボット手首、前記ロボット手首を回転可能にする第6のジョイント、及び前記ロボット手首に連結された塗装アプリケータを有する、複数の塗装ロボットと、を備え、
前記塗装ロボットの各々は、前記取り付けスタンドの近位に固定的に取り付けられた色変更装置及びポンプ装置と、前記ポンプ装置から前記塗装アプリケータまで前記アームに沿って配設された単一の塗料供給ラインとを含み、前記塗料供給ラインは、前記第1のジョイントの中央の穴及び前記第3のジョイントの中央の穴を通過する、自動塗装システム。
[構成2]
前記第1のジョイントは、前記塗装キャビンの前記中心面に向かいかつ前記中心面に交差する回転軸を有する、構成1に記載の自動塗装システム。
[構成3]
前記塗装ロボットの各々は、前記コンベヤの動作方向に対して、上流側、下流側、及び真正面で塗装できるように構成される、構成1に記載の自動塗装システム。
[構成4]
前記塗装ロボットのいくつかの間に配置された複数のオープナーロボットをさらに有し、前記オープナーロボットは、車両のドア、ボンネット、トランクの蓋及びリフトゲートを開閉するように構成される、構成1に記載の自動塗装システム。
[構成5]
前記塗装ロボットの各々は7つの回転軸を有し、第7の回転軸は前記ロボット手首の付加軸である、構成1に記載の自動塗装システム。
[構成6]
前記塗装ロボットの各々は、前記ポンプ装置から前記塗装アプリケータの入口までの前記塗料供給ラインの長さが、前記内側アーム及び前記外側アームの長さの合計に1600ミリメートルを加えた長さより短くなるように構成される、構成1に記載の自動塗装システム。
[構成7]
前記色変更装置及び前記ポンプ装置は、前記取り付けスタンドの裏側のキャビネット内に配置され、前記キャビネットは前記ロボットベースの反対側にあり、それにより前記塗装キャビンの外の作業者通路からアクセス可能である、構成1に記載の自動塗装システム。
[構成8]
前記ジョイントの各々は、モータ導体を介して電力供給されるモータを有し、前記モータ導体は、前記内側アーム及び前記外側アームの外側でかつ、塗料及び溶剤に曝されても劣化しない材料で構成された保護シースの内部に配設される、構成1に記載の自動塗装システム。
[構成9]
前記モータ導体は、前記塗料供給ラインを含む共通の可撓性束の内部に配設される、構成8に記載の自動塗装システム。
[構成10]
前記モータ導体は2つの可撓性の束内に配設され、第1の束は前記第1及び第2のジョイントのモータに電力供給し、第2の束は前記第3、第4、第5及び第6のジョイントのモータに電力供給するとともに前記塗料供給ラインを含む、構成8に記載の自動塗装システム。
[構成11]
個々のモータ導体は、パージされた可撓性チューブの内部に収容される、構成8に記載の自動塗装システム。
[構成12]
複数の前記取り付けスタンドは前記側壁の各々に沿って離隔配置され、前記第1のジョイントは、前記側壁及び前記中心面に略垂直な回転軸を有し、前記コンベヤ上の車体と前記側壁の各々との間隔は1.5メートル未満であり、前記側壁の各々に沿った取り付けスタンド間の水平方向の離隔距離は2.1メートル未満であり、前記塗装ロボットの各々は、該ロボットの近位の前記中心面の側で、車体の内表面及び外表面に塗装可能である、構成1に記載の自動塗装システム。
[構成13]
前記第1のジョイントの回転軸は、水平でかつ、前記塗装キャビンの前記中心面に垂直である、構成13に記載の自動塗装システム。
[構成14]
前記第1のジョイントの回転軸は、鉛直でかつ、前記塗装キャビンの前記中心面に平行である、構成1に記載の自動塗装システム。
[構成15]
前記ポンプ装置は、塗料を前記塗装アプリケータにポンプ輸送するように構成された第1のポンプと、溶剤を前記塗装アプリケータにポンプ輸送して前記塗料を前記第1のポンプから吐出するように構成された第2のポンプとを含む、構成1に記載の自動塗装システム。
[構成16]
塗装キャビンを通過するコンベヤ上の部品に対する塗装プロセスを実行するように構成された塗装ロボットであって、
実質水平でかつ前記コンベヤの動作方向に垂直な回転軸を有する第1のジョイントにおいて、固定された取り付けスタンドに対して回転可能なロボットベースと、
前記第1のジョイントの前記回転軸に垂直な回転軸を有する第2のジョイントにおいて、前記ロボットベースに対して回転可能な第1の内側アームと、
前記第2のジョイントの前記回転軸に垂直な回転軸を有する第3のジョイントにおいて、前記第1の内側アームに対して回転可能な第2の内側アームと、
前記第3のジョイントの前記回転軸に垂直な回転軸を有する第4のジョイントにおいて、前記第2の内側アームに対して回転可能な第1の外側アームと、
前記第4のジョイントの前記回転軸に垂直な回転軸を有する第5のジョイントにおいて、前記第1の外側アームに対して回転可能な第2の外側アームと、
前記第5のジョイントの前記回転軸に垂直な回転軸を有する第6のジョイントにおいて、前記第2の外側アームに対して回転可能な手首部と、
供給ラインを通して塗装アプリケータに塗装液を供給するポンプ装置を含む流体供給回路であって、前記塗装アプリケータは前記手首部に搭載され、前記ポンプ装置は前記取り付けスタンドの近位に固定的に取り付けられ、前記供給ラインは、前記第1のジョイントの中央の穴及び前記第3のジョイントの中央の穴を通過し、前記アームに沿って前記塗装アプリケータまで配設される、流体供給回路と、
を備える塗装ロボット。
[構成17]
前記コンベヤの動作方向に対して、上流側、下流側、及び真正面で塗装できるように構成される、構成16に記載の塗装ロボット。
[構成18]
前記ジョイントの各々は、前記塗装キャビンの外側の電源から電力供給するモータ導体を備えたモータを有し、前記モータ導体は、1つ又は複数の可撓性の束内に配設され、前記束の1つは前記供給ラインを含む、構成16に記載の塗装ロボット。
[構成19]
前記ジョイントの各々は、前記塗装キャビンの外側の電源から電力供給するモータ導体を備えたモータを有し、個々のモータ導体は、パージされた可撓性チューブの内部に収容される、構成16に記載の塗装ロボット。
[構成20]
色変更装置及び前記ポンプ装置が、前記取り付けスタンドの裏側のキャビネット内に配置され、前記キャビネットは前記ロボットベースの反対側にあり、それにより前記色変更装置及び前記ポンプ装置は、前記塗装キャビンの外の作業者通路から整備可能である、構成16に記載の塗装ロボット。
[構成21]
前記ポンプ装置は、塗料を前記塗装アプリケータにポンプ輸送するように構成された第1のポンプと、溶剤を前記供給ラインに押し込んで前記塗装アプリケータに送る第2のポンプとを含む、構成16に記載の塗装ロボット。
Claims (19)
- 互いに対向する2つの側壁、床及び天井を備えた閉鎖空間を有する塗装キャビンであって、中心線を有しかつ前記塗装キャビンの長さ方向に沿った下流方向に車体を搬送するコンベヤと、前記中心線を含みかつ鉛直方向の中心面とを有する塗装キャビンと、
前記塗装キャビン内の複数の塗装ロボットであって、前記塗装ロボットの各々は、少なくとも6つの回転軸、取り付けスタンドに対して第1のジョイントにおいて回転可能なロボットベース、前記ロボットベースに対して第2のジョイントにおいて回転可能な内側アーム、第3のジョイントにおける冗長内側アーム回転軸、前記内側アームに対して第4のジョイントにおいて回転可能な外側アーム、第5のジョイントにおける前記外側アームの自由端に取り付けられたロボット手首、前記ロボット手首を回転可能にする第6のジョイント、及び前記ロボット手首に連結された塗装アプリケータを有する、複数の塗装ロボットと、を備え、
前記塗装ロボットの各々は、前記取り付けスタンドの近位に固定的に取り付けられた色変更装置及びポンプ装置と、前記ポンプ装置から前記塗装アプリケータまで前記内側アーム及び前記外側アームに沿って配設された単一の塗料供給ラインとを含み、前記塗料供給ラインは、前記第1のジョイントの中央の穴を通過し、前記冗長内側アーム回転軸に沿って前記第3のジョイントの中央の穴を通過する、自動塗装システム。 - 前記第1のジョイントは、前記塗装キャビンの前記中心面に向かいかつ前記中心面に交差する回転軸を有する、請求項1に記載の自動塗装システム。
- 前記塗装ロボットの各々は、前記コンベヤの動作方向に対して、上流側、下流側、及び真正面で塗装できるように構成される、請求項1に記載の自動塗装システム。
- 前記塗装ロボットのいくつかの間に配置された複数のオープナーロボットをさらに有し、前記オープナーロボットは、車両のドア、ボンネット、トランクの蓋及びリフトゲートを開閉するように構成される、請求項1に記載の自動塗装システム。
- 前記塗装ロボットの各々は7つの回転軸を有し、第7の回転軸は前記ロボット手首の付加軸である、請求項1に記載の自動塗装システム。
- 前記塗装ロボットの各々は、前記ポンプ装置から前記塗装アプリケータの入口までの前記塗料供給ラインの長さが、前記内側アーム及び前記外側アームの長さの合計に1600ミリメートルを加えた長さより短くなるように構成される、請求項1に記載の自動塗装システム。
- 前記色変更装置及び前記ポンプ装置は、前記取り付けスタンドの裏側のキャビネット内に配置され、前記キャビネットは前記ロボットベースの反対側にあり、それにより前記塗装キャビンの外の作業者通路からアクセス可能である、請求項1に記載の自動塗装システム。
- 前記ジョイントの各々は、モータ導体を介して電力供給されるモータを有し、前記モータ導体は、前記内側アーム及び前記外側アームの外側でかつ、塗料及び溶剤に曝されても劣化しない材料で構成された柔軟なジャケットの内部に配設される、請求項1に記載の自動塗装システム。
- 前記モータ導体は、共通の可撓性束の内部に配設される、請求項8に記載の自動塗装システム。
- 前記モータ導体は2つの可撓性の束内に配設され、第1の束は前記第1及び第2のジョイントのモータに電力供給し、第2の束は前記第3、第4、第5及び第6のジョイントのモータに電力供給する、請求項8に記載の自動塗装システム。
- 個々のモータ導体は、パージされた可撓性チューブの内部に収容される、請求項8に記載の自動塗装システム。
- 前記第1のジョイントの回転軸は、水平でかつ、前記塗装キャビンの前記中心面に垂直である、請求項1に記載の自動塗装システム。
- 前記ポンプ装置は、塗料を前記塗装アプリケータにポンプ輸送するように構成された第1のポンプと、溶剤を前記塗装アプリケータにポンプ輸送して前記塗料を前記第1のポンプから吐出するように構成された第2のポンプとを含む、請求項1に記載の自動塗装システム。
- 塗装キャビンを通過するコンベヤ上の部品に対する塗装プロセスを実行するように構成された塗装ロボットであって、
水平でかつ前記コンベヤの動作方向に垂直な回転軸を有する第1のジョイントにおいて、固定された取り付けスタンドに対して回転可能なロボットベースと、
前記第1のジョイントの前記回転軸に垂直な回転軸を有する第2のジョイントにおいて、前記ロボットベースに対して回転可能な第1の内側アームと、
前記第2のジョイントの前記回転軸に垂直な回転軸を有する第3のジョイントにおいて、前記第1の内側アームに対して回転可能な第2の内側アームと、
前記第3のジョイントの前記回転軸に垂直な回転軸を有する第4のジョイントにおいて、前記第2の内側アームに対して回転可能な第1の外側アームと、
前記第4のジョイントの前記回転軸に垂直な回転軸を有する第5のジョイントにおいて、前記第1の外側アームに対して回転可能な第2の外側アームと、
前記第5のジョイントの前記回転軸に垂直な回転軸を有する第6のジョイントにおいて、前記第2の外側アームに対して回転可能な手首部と、
供給ラインを通して塗装アプリケータに塗装液を供給するポンプ装置を含む流体供給回路であって、前記塗装アプリケータは前記手首部に搭載され、前記ポンプ装置は前記取り付けスタンドの近位に固定的に取り付けられ、前記供給ラインは、前記第1のジョイントの中央の穴及び前記第3のジョイントの中央の穴を通過し、前記第1の内側アーム、前記第2の内側アーム、前記第1の外側アーム及び前記第2の外側アームに沿って前記塗装アプリケータまで配設される、流体供給回路と、
を備える塗装ロボット。 - 前記コンベヤの動作方向に対して、上流側、下流側、及び真正面で塗装できるように構成される、請求項14に記載の塗装ロボット。
- 前記ジョイントの各々は、前記塗装キャビンの外側の電源から電力供給するモータ導体を備えたモータを有し、前記モータ導体は、1つ又は複数の可撓性の束内に配設される、請求項14に記載の塗装ロボット。
- 前記ジョイントの各々は、前記塗装キャビンの外側の電源から電力供給するモータ導体を備えたモータを有し、個々のモータ導体は、パージされた可撓性チューブの内部に収容される、請求項14に記載の塗装ロボット。
- 色変更装置及び前記ポンプ装置が、前記取り付けスタンドの裏側のキャビネット内に配置され、前記キャビネットは前記ロボットベースの反対側にあり、それにより前記色変更装置及び前記ポンプ装置は、前記塗装キャビンの外の作業者通路から整備可能である、請求項14に記載の塗装ロボット。
- 前記ポンプ装置は、塗料を前記塗装アプリケータにポンプ輸送するように構成された第1のポンプと、溶剤を前記供給ラインに押し込んで前記塗装アプリケータに送る第2のポンプとを含む、請求項14に記載の塗装ロボット。
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